CN116856767A - 一种泳池机器人及其清洁方法 - Google Patents
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Abstract
一种泳池机器人及其清洁方法，包括本体、驱动系统和设于所述本体中的清洁系统与潜水系统，所述驱动系统设于所述本体的底部，且所述驱动系统用于驱动所述本体在泳池水面或泳池水底移动；其中，当所述本体被投放至泳池水中时，所述潜水系统控制所述本体漂浮于泳池水面或下沉至泳池水底；当所述本体漂浮于泳池水面时，所述清洁系统清洁泳池水面的漂浮物；当所述本体下沉至泳池水底时，所述清洁系统清洁泳池水底的沉淀物。本发明提供的这种泳池机器人可以同时满足泳池水面清洁和泳池水底清洁两种使用需求。
Description
技术领域
本发明涉及水下设备技术领域，尤其涉及一种泳池机器人及其清洁方法。
背景技术
随着社会经济的发展和生活水平的提高，人们对文化娱乐设施提出了更高的要求，泳池作为一项健身运动受到了越来越多人的关注，泳池需要定期清洁，随着自动化技术的发展，现市面上出现了泳池机器人，泳池机器人可以在泳池中高效完成泳池清洁工作，其能够有效节省人工成本。
然而，现有的这些泳池机器人在实际应用中仍存在一些缺陷：现有的泳池机器人分为水面泳池机器人与池壁泳池机器人，其中水面泳池机器人仅能漂浮于水面上，并对漂浮于泳池水面的漂浮物进行清洁，水面泳池机器人无法清洁沉于水底的垃圾；池壁泳池机器人则是在泳池池底上移动，以对泳池池底进行清洗；现有的泳池机器人功能单一，无法同时满足泳池水面与泳池池底的清洁场景。为此，当前亟需设计一种能够解决上述问题的泳池机器人。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种泳池机器人，以解决现有的泳池机器人功能单一，无法同时满足清洁泳池水面与清洁泳池池底的使用需求。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种泳池机器人，包括本体、驱动系统和设于所述本体中的清洁系统与潜水系统，所述驱动系统设于所述本体的底部，且所述驱动系统用于驱动所述本体在泳池水面或泳池水底移动；
其中，当所述本体被投放至泳池水中时，所述潜水系统控制所述本体漂浮于泳池水面或下沉至泳池水底；当所述本体漂浮于泳池水面时，所述清洁系统清洁泳池水面的漂浮物；当所述本体下沉至泳池水底时，所述清洁系统清洁泳池水底的沉淀物。
进一步的，所述潜水系统包括水舱和排水泵，所述排水泵的进水端与所述水舱贯通连接，所述排水泵的出水端与所述本体的外部贯通连接。
进一步的，所述水舱和所述排水泵设置于所述本体底部中间位置。
进一步的，所述潜水系统还包括进水泵、进气阀和出气阀，所述排水泵、所述进水泵设于所述水舱的底部，所述进水泵的进水端与所述本体的外部贯通连接，所述进水泵的出水端与所述水舱贯通连接，所述进气阀与所述出气阀设于所述水舱的顶部，所述进气阀的进气口与所述本体的外部贯通连接，所述进气阀的出气口与所述水舱贯通连接，所述出气阀的进气口与所述水舱贯通连接，所述出气阀的出气口与所述本体的外部贯通连接。
进一步的，所述潜水系统还包括离水检测模块，所述离水检测模块设于所述本体上。
进一步的，所述驱动系统包括电机、滚轮和/或履带，所述电机的驱动端连接所述滚轮和/或所述履带。
进一步的，所述驱动系统还包括触底感应模块，所述触底感应模块设于所述本体的底部。
进一步的，所述清洁系统包括第一回收仓、第一进水口与第一出水口，所述第一回仓设于所述本体中，所述第一进水口开设于所述本体上，第一出水口开设于所述本体的侧壁和/或底部，所述第一回收仓与所述第一进水口和所述第一出水口分别贯通连接。
进一步的，所述清洁系统包括第一回收仓、第一进水口与过滤通孔，所述第一进水口设于所述本体靠近前进方向的一侧，所述第一进水口与所述第一回收仓贯通连接，所述第一回收仓沿其周向开设有所述过滤通孔。
进一步的，所述清洁系统还包括滚轴和若干个刮片，所述若干个刮片设于所述滚轴上，所述滚轴设于所述第一进水口中。
进一步的，所述清洁系统还包括第二进水口，所述第二进水口设于所述本体或所述第一回收仓的底部。
进一步的，所述清洁系统还包括第二回收仓、第三出水口和第二出水口，所述第二出水口设于所述本体的侧壁和/或顶部，所述第三进水口开设于所述本体的底部，所述第二出水口、所述第三进水口与所述第二回收仓分别贯通连接。
相应地，本发明的另一目的在于提供一种泳池机器人清洁方法，其应用于上述的泳池机器人，包括以下步骤：
将所述泳池机器人放置于泳池水面上，并控制所述泳池机器人执行水面清洁模式或水底清洁模式；
当所述泳池机器人执行水面清洁模式时，所述潜水系统控制所述本体漂浮于泳池水面，所述清洁系统清洁漂浮于泳池水面的漂浮物；
当所述泳池机器人执行水底清洁模式时，所述潜水系统控制所述本体下沉至泳池水底，所述清洁系统清洁泳池水底的沉淀物。
进一步的，所述潜水系统控制所述本体漂浮于泳池水面，所述清洁系统清洁漂浮于泳池水面的漂浮物，具体为：所述潜水系统的进气阀打开，并向水舱内注满空气；所述本体在水面上移动，泳池中的水从第一进水口流入第一回收仓中，第一回收仓过滤泳池水面的漂浮物，并将水从第一出水口排出。
进一步的，当所述泳池机器人执行水底清洁模式时，所述潜水系统控制所述本体下沉至泳池水底，所述清洁系统清洁泳池水底的沉淀物，具体为：所述潜水系统的出气阀与进水泵打开，水舱中的空气通过所述出气阀排出，所述进水泵向所述水舱中注水，所述本体下沉至泳池水底；泳池中的水从第二进水口流入第一回收仓中，第一回收仓过滤泳池水底的沉淀物，并将水从第一出水口排出。
本发明的有益效果在于：本申请提供的这种泳池机器人，其可以同时满足泳池水面清洁需求与泳池水底清洁需求，在实际应用过程中，操作人员需先将泳池机器人投放于泳池的水面上，泳池机器人通过驱动系统控制其在泳池水面或泳池水底移动，并且潜水系统可以控制泳池机器人在水中漂浮的水平高度。其中，当泳池机器人需对水面进行清洁时，潜水系统控制泳池机器人漂浮于水面上，并通过水面清洁系统清洁漂浮于泳池水面的漂浮物；当泳池机器人需对泳池池底进行清洁时，在潜水系统的作用下，泳池机器人能够下沉至水底，并在驱动系统的作用下在泳池池底移动，同时结合清洁系统清洁泳池池底。由此可见，本发明所提供的这种泳池机器人功能更加丰富、实用，其可以同时满足泳池水面清洁需求与泳池池底的清洁需求。
附图说明
图1为本发明实施例一中所述的泳池机器人的内部结构示意图；
图2为本发明实施例一中所述的泳池机器人另一视角下的结构示意图；
图3为本发明实施例一中所述的潜水系统结构示意图；
图4为本发明实施例一中所述的潜水系统在另一视角下的结构示意图；
图5为本发明实施例四中所述的潜水机器人的结构示意图；
标号说明：
1.本体；2.滚轮；3.滚轴；4.刮片；5.潜水系统；6.水舱；7.进水泵；8.排水泵；9.进气阀；10.出气阀；11.第一回收仓；12.主控系统；13.第一进水口；14.第一回收仓；15.第一进水口。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
一种泳池机器人，包括本体1、驱动系统和设于所述本体1中的清洁系统与潜水系统5，所述驱动系统设于所述本体1的底部，且所述驱动系统用于驱动所述本体1在泳池水面或泳池水底移动；
其中，当所述本体1被投放至泳池水中时，所述潜水系统5控制所述本体1漂浮于泳池水面或下沉至泳池水底；当所述本体1漂浮于泳池水面时，所述清洁系统清洁泳池水面的漂浮物；当所述本体1下沉至泳池水底时，所述清洁系统清洁泳池水底的沉淀物。
本发明的工作原理简述如下：本发明提供的这种泳池机器人，在实际使用时，操作人员将该泳池机器人投放至泳池水中，泳池机器人通过驱动系统控制其在泳池水面或泳池水底移动，并且该泳池机器人通过潜水系统5改变该泳池机器人在水中的浮力，从而控制本体1漂浮于泳池水面或下沉至泳池水底，并且当该泳池机器人漂浮于泳池水面时，该泳池机器人通过其清洁系统可以用于清洁过滤泳池水面上的漂浮物；当该泳池机器人下沉至泳池水底时，该泳池机器人通过其清洁系统清洁泳池水底的沉淀物。
由上述描述可知，本发明的有益效果在于：该泳池机器人不仅可以漂浮于泳池水面上清洁泳池水面上的漂浮物，还能够下沉至泳池水底清洁泳水底的沉淀物，相对于现有的水面泳池机器人或池壁泳池机器人，本发明提供的这种泳池机器人可以同时满足泳池水面清洁与泳池池底清洁需求，该泳池机器人的功能更加实用丰富。
进一步的，所述潜水系统5包括水舱6和排水泵8，所述排水泵8的进水端与所述水舱6贯通连接，所述排水泵8的出水端与所述本体1的外部贯通连接。
在本发明一些优选的实施方式中，排水泵上设有止回阀，其中，当本体1需要从泳池的水面下潜至水底进行作业时，潜水系统5控制水舱内注水，具体的，可以在水舱上设置仓口，并且仓口与本体1的外部贯通连接，并且当本体1漂浮在水面上时仓口浸没于水面之下，则潜水系统5需要注水时，控制仓口打开，水便从仓口处灌入水舱中；当水舱中灌注有水时，本体1整体的重量增大，本体1整体在水中的浮力减小，本体1在浮力减小的作用下下沉至泳池的水底；当本体1需要从泳池的水底上浮至水面时，排水泵将排出水舱内部的水，此时，本体1整体的重量减小，本体1整体在水中的浮力增大，本体1在浮力增大的作用下上浮至水面。
进一步的，所述水舱6和所述排水泵设置于所述本体1底部中间位置。
由上述描述可知，将水舱6与排水泵设于本体1的底部中间位置，更加有益于本体1保持机身平衡，避免本体1的机身因两侧重量不均而倾斜。
在本发明的另一些优选的实施方式中，还可以在所述本体1相对的两侧均设置有所述水舱6和所述排水泵。
由上述描述可知，在实际应用时，潜水系统5可以具体包括两个水舱6和两个排水泵，其中，每一个水舱6均对应设置有一个排水泵，并分别设于本体1的相对两侧，当本体1在泳池的水中时，本体1可以通过其两侧的水舱6与排水泵调节本体1的机身平衡。
当然，在一些优选的实施方式中，根据具体的使用需求，潜水系统5还可以设置有多个水舱6，且每个水舱6均对应设置有一个排水泵，以实现泳池清洁机器人在不同工作环境下的潜水与上浮需求。
进一步的，所述潜水系统5还包括进水泵7、进气阀9和出气阀10，所述排水泵8、所述进水泵7设于所述水舱的底部，所述进水泵7的进水端与所述本体1的外部贯通连接，所述进水泵7的出水端与所述水舱6贯通连接，所述进气阀9与所述出气阀10设于所述水舱6的顶部，所述进气阀9的进气口与所述本体1的外部贯通连接，所述进气阀9的出气口与所述水舱6贯通连接，所述出气阀10的进气口与所述水舱6贯通连接，所述出气阀10的出气口与所述本体1的外部贯通连接。
在本发明的另一些优选的实施方式中，潜水系统5通过进水泵7向水舱6注入游泳池中的水，排水泵8将水舱6中的水排出，进气阀9向水舱6注入空气，出气阀10将水舱6中的空气排出；
在实际应用时，当该泳池机器人需从泳池的水面下沉至水底时，进水泵7将泳池中的水注入水舱6中，出气阀10排出水舱6内部的空气，从而增大本体1的整体重量，本体1在水中的浮力减小，本体1下沉至泳池池底；当该泳池机器人需从泳池的水底上浮至水面时，排水泵8排出水舱6中的水，本体1的整体重量随水舱6中的水的减少而减小，本体1在水中的浮力随其重量的减小而增大，本体1上浮至水面；
为了提高排水泵8与进水泵7的工作效率，排水泵8与进水泵7可以设于水舱6的底部；当排水泵8排出水舱6的水时，排水泵8的运作与其排出的水流对本体1产生一个向上的动力，使得泳池机器人更迅速浮出水面，当泳池机器人浮出水面时，进气阀9在气压的作用下自动打开，并将空气注入水舱6中，使得本体1获得更好的漂浮效果。
进一步的，所述潜水系统5还包括离水检测模块，所述离水检测模块设于所述本体1上。
在本发明的一些优选的实施方式中，离水检测模块设于本体1的顶部，当本体1上浮至水面上时，水检测模块检测到本体1的顶部与水体不接触，此时，本体1的主控系统12可以判断本体1当前漂浮于水面上，并可以相应控制本体1调节自身平衡与在水面上漂浮移动。
进一步的，所述驱动系统包括电机、滚轮2和/或履带，所述电机的驱动端连接所述滚轮2和/或所述履带。
在本发明的一些优选的实施方式中，驱动系统通过电机控制滚轮2转动，从而使得本体1在泳池水底时，通过滚轮2实现本体1在泳池的池底上自主移动。
当然，在本发明的另一些优选的实施方式中，驱动系统通过电机控制履带转动，从而使得本体1在泳池水底时，履带带动本体1在泳池池底上自主移动，
此外，在某些优选的实施方式中，为了加强泳池清洁机器人的运动能力，操作人员可以在滚轮2上套设履带，以使得本体1在水中活动更加平稳的移动效果。
进一步的，所述驱动系统还包括触底感应模块，所述触底感应模块设于所述本体1的底部。
由上述描述可知，触底感应模块用于感应本体1的底部是否与泳池的池底接触，当触底感应模块感应检测到本体1与泳池池底接触后，该泳池机器人的主控系统12将控制驱动模块工作。
进一步的，所述清洁系统包括第一回收仓11、第一进水口13与第一出水口，所述第一回收仓11设于所述本体1中，所述第一进水口13开设于所述本体1上，第一出水口开设于所述本体1的侧壁和/或底部，所述第一回收仓11与所述第一进水口13和所述第一出水口分别贯通连接。
由上述描述可知，如图1所示，在本发明的一些优选的实施方式中，第一回收仓11设于本体1的内部，并且本体1上开设有与第一回收仓11分别贯通连接的的第一进水口13与第一出水口，清洁系统在清洁时，泳池的水从第一进水口13注入第一回收仓11中，第一回收仓11对水中的杂物、垃圾等固体进行过滤，并将过滤后的水从第一出水口排出。
其中，在本发明一些优选的实施方式中，第一回收仓11的侧壁为网孔状，水以及固体杂物从第一进水口13进入第一回收仓11后，水直接从网孔处流出，固体杂物则被第一回收仓11的网孔状的侧壁拦截，留在第一回收仓11中。
在本发明的另一些优选的实施方式中，第一回收仓11的侧壁为实板状，第一出水口为网孔状，此时，固体杂物则被第一出水口拦截。
其中，如果第一出水口开设在本体1的侧壁上，当第一排水口向本体1外部排水时，第一排水口排水形成的水流可以对本体1产生一定的推力作用，从而帮助本体1在水中移动；如果第一出水口开设在本体1的底部，当本体1处于漂浮在水面上的状态时，第一出水口在本体1的底部向下排水，此时第一出水口排水形成的水流可以对本体1产生一定向上的推力，从而使得本体1更好地漂浮在水面上行。当然，在本发明的一些优选的实施方式中，操作人员可以在本体1的侧壁与底部分别开设第一出水口。
另外，操作人员可以在本体1的侧壁或底部上设置第一出水口，也可以在本体1的侧壁与本体1的底部分别设置第一出水口。
进一步的，所述清洁系统包括第一回收仓14、第一进水口15与过滤通孔，所述第一回收仓14设于所述本体1上，所述第一回收仓14靠近前进方向的一侧设有所述第一进水口15，所述第一回收仓15沿其周向开设有所述过滤通孔。
由上述描述可知，如图5所示，在本发明的另一些优选的实施方式中，第一回收仓14设于本体1的外部，并且第一回收仓14上开设有第一进水口15与过滤通孔。当该泳池机器人漂浮于水面上时，水与漂浮物从第一进水口15进入第一回收仓14中，水通过第一回收仓14上的过滤通孔排出，而漂浮物被过滤通孔拦截在第一回收仓14中。
进一步的，所述清洁系统还包括滚轴3和若干个刮片4，所述若干个刮片3设于所述滚轴4上，所述滚轴4设于所述第一进水口中。
在本发明一些优选的实施方式中，清洁系统还包括滚轴3电机，并且滚轴3电机驱动滚轴3转动，滚轴3上的刮片4在转动的过程中可以带动漂浮物从第一进水口进入第一回收仓中，并且滚轴3在滚动的过程中刮片4拨动水面，并带动本体1在水面上产生移动效果。
当然，在本发明的另一些选的实施方式中，第一进水口13可以设于本体1靠近前进方向的一侧，本体1上可以通过设置推进装置等机构驱动本体1在水面上移动，则滚轴3即使不设有滚轴3电机，在刮片4与水流的作用下滚轴3也会产生转动，并通过刮片4带动泳池水面的漂浮物从第一进水口13进入第一回收仓11中。
进一步的，所述清洁系统还包括第二进水口，所述第二进水口设于所述本体或所述第一回收仓的底部。
由上述描述可知，为了进一步提高该泳池机器人对泳池水底的清洁效果，本体或第一回收仓的底部设有第二进水口，第二进水口更贴合泳池池底，因此泳池水底的沉淀物可以从第二进水口处进入第一回收仓中，清洁系统对泳池水底的沉淀物起到更好的清洁效果。
其中，如图1所示，当第一回收仓11设于本体1的内部时，第二进水口设于本体1的底部，并且第二进水口与第一回收仓11贯通连接；
如图5所示，当第一回收仓14设于本体1的外部时，第二进水口设于第一回收仓14的底部。
在本发明的一些优选的实施方式中，在实际应用时，为了方便控制第一进水口和第二进水口，在上述第一进水口上还可以设有第一进水阀门，上述第二进水口上还可以设有第二进水阀门，以利用第一进水阀门控制第一进水口导通或关闭和利用第二进水阀门控制第二进水口导通或关闭。
进一步的，所述清洁系统还包括第二回收仓、第三出水口和第二出水口，所述第二出水口设于所述本体1的侧壁和/或顶部，所述第三进水口开设于所述本体1的底部，所述第二出水口、所述第三进水口与所述第二回收仓分别贯通连接。
在本发明的一些优选的实施方式中，清洁系统包括相互独立的第一回收仓11与第二回收仓，从而使得清洁系统具有两条分别独立的回收通道，第一条回收通道为：第一进水口13－第一回收仓11－第一出水口；第二条回收通道为：第三进水口－第二回收仓－第二出水口；通过设置两条独立的回收通道可以相应降低回收通道被堵塞而无法有效清洁泳池的风险。
其中，当将第二出水口设于本体的侧壁时，本体通过第二出水口向本体的外侧排水过程中可以获得相应的推力作用，更有益于本体在水中移动；当将第二出水口设于本体的顶部时，当本体处于下沉至泳池水底的状态时，第二出水口在泳池的顶部向上排水，第二出水口的排水水流对本体产生一个向下的作用力，使得本体1更贴合泳池池底移动；当然，在本发明的一些优选的实施方式中，操作人员可以在本体的侧壁与顶部分别开设第二出水口。
本发明还公开了一种泳池机器人清洁方法，其应用于上述的泳池机器人，包括以下步骤：
将所述泳池机器人放置于泳池水面上，并控制所述泳池机器人执行水面清洁模式或水底清洁模式；
当所述泳池机器人执行水面清洁模式时，所述潜水系统5控制所述本体1漂浮于泳池水面，所述清洁系统清洁漂浮于泳池水面的漂浮物；
当所述泳池机器人执行水底清洁模式时，所述潜水系统5控制所述本体1下沉至泳池水底，所述清洁系统清洁泳池水底的沉淀物。
进一步的，所述潜水系统5控制所述本体1漂浮于泳池水面，所述清洁系统清洁漂浮于泳池水面的漂浮物，具体为：所述潜水系统5的进气阀9打开，并向水舱6内注满空气；所述本体1在水面上移动，泳池中的水从第一进水口13流入第一回收仓11中，第一回收仓11过滤泳池水面的漂浮物，并将水从第一出水口排出。
进一步的，当所述泳池机器人执行水底清洁模式时，所述潜水系统5控制所述本体1下沉至泳池水底，所述清洁系统清洁泳池水底的沉淀物，具体为：所述潜水系统5的出气阀10与进水泵7打开，水舱6中的空气通过所述出气阀10排出，所述进水泵7向所述水舱6中注水，所述本体1下沉至泳池水底；泳池中的水从第二进水口流入第一回收仓11中，第一回收仓11过滤泳池水底的沉淀物，并将水从第一出水口排出。
实施例一
请参照图1-3，本发明的实施例一为：一种泳池机器人，包括本体1、驱动系统和设于所述本体1中的清洁系统与潜水系统5，驱动系统设于本体1的底部；
其中，当本体1被投放至泳池水中时，潜水系统5控制本体1漂浮于泳池水面或下沉至泳池水底；当本体1漂浮于泳池水面时，清洁系统清洁泳池水面的漂浮物；当本体1下沉至泳池水底时，清洁系统清洁泳池水底的沉淀物，并且驱动系统驱动本体1在泳池水底移动。
在本实施例一中，潜水系统5包括水舱6、进水泵7、排水泵8、进气阀9、出气阀10和离水检测模块，水舱6设于本体1内，且进水泵7与排水泵8设于水舱6的底部，离水检测模块、进气阀9与出气阀10分别设于水舱6的顶部。
请参考图1，驱动系统包括电机、滚轮2和触底感应模块，电机的驱动端连接所述滚轮2，触底感应模块设于本体1的底部；
清洁系统包括第一回收仓11、第一进水口13、第二进水口、第一出水口、滚轴3和若干个刮片4，在本实施例一中，第一回收仓11设于本体1的内部，第一进水口13开设于本体1的一侧上，若干个刮片4设于滚轴3上，且滚轴3设于第一进水口13中，第二进水口设于本体1的底部，第一回收仓11与第一进水口13、第二进水口和第一出水口分别贯通连接；第一进水口13设有第一进水阀门，第二进水口设有第二进水阀门。
在实际应用中，本实施例一中的泳池机器人的清洁的步骤如下：
将所述泳池机器人放置于泳池水面上，并控制泳池机器人执行水面清洁模式或水底清洁模式；
当所述泳池机器人执行水面清洁模式时，潜水系统5的进气阀9打开，并向水舱6内注满空气；清洁系统的第一进水阀打开，以导通第一进水口13，本体1在水面上移动，泳池中的水从第一进水口13流入第一回收仓11中，第一回收仓11过滤泳池水面的漂浮物，并将水从第一出水口排出。
当泳池机器人执行水底清洁模式时，潜水系统5的出气阀10与进水泵7打开，水舱6中的空气通过出气阀10排出，进水泵7向水舱6中注水，本体1下沉至泳池水底；清洁系统的第二进水阀打开，以导通第二进水口，泳池中的水从第二进水口流入第一回收仓11中，第一回收仓11过滤泳池水底的沉淀物，并将水从第一出水口排出。
实施例二
本发明的实施例二是在实施例一的基础上对潜水系统5做出的进一步改进，与实施例一的不同之处在于：潜水系统5包括水舱6和排水泵8，排水泵8的进水端与水舱6贯通连接，排水泵8的出水端与所述本体1的外部贯通连接，水舱6和排水泵8设置于所述本体1底部中间位置。
在实际应用中，本实施例二的这种泳池机器人的清洁的步骤如下：
将所述泳池机器人放置于泳池水面上，并控制所述泳池机器人执行水面清洁模式或水底清洁模式；
当所述泳池机器人执行水面清洁模式时，所述潜水系统5的排水泵打开，并将水舱6中的水全部排出；所述清洁系统的第一进水阀打开，以导通第一进水口13，所述本体1在水面上移动，泳池中的水从第一进水口13流入第一回收仓11中，第一回收仓11过滤泳池水面的漂浮物，并将水从第一出水口排出。
当所述泳池机器人执行水底清洁模式时，所述潜水系统5的排水泵关闭，并向水舱6中注水，所述本体1下沉至泳池水底；所述清洁系统的第二进水阀打开，以导通第二进水口，泳池中的水从第二进水口流入第一回收仓11中，第一回收仓11过滤泳池水底的沉淀物，并将水从第一出水口排出。
实施例三
本发明的实施例三是在实施例一的基础上对清洁模块做出的进一步改进，与实施例一的不同之处在于：清洁系统还包括第二回收仓、第三出水口和第二出水口，第二出水口设于本体的侧壁和顶部，所述第三进水口开设于本体的底部，第二出水口和第三进水口与第二回收仓分别贯通连接。
在实际应用中，本实施例三的这种泳池机器人的清洁的步骤如下：
将所述泳池机器人放置于泳池水面上，并控制所述泳池机器人执行水面清洁模式或水底清洁模式；
当所述泳池机器人执行水面清洁模式时，所述潜水系统5的进气阀9打开，并向水舱6内注满空气；所述清洁系统的第一进水阀打开，以导通第一进水口13，所述本体1在水面上移动，泳池中的水从第一进水口13流入第一回收仓11中，第一回收仓11过滤泳池水面的漂浮物，并将水从第一出水口排出。
当所述泳池机器人执行水底清洁模式时，所述潜水系统5的出气阀10与进水泵7打开，水舱6中的空气通过所述出气阀10排出，所述进水泵7向所述水舱6中注水，所述本体1下沉至泳池水底；泳池中的水从第三进水口流入第二回收仓中，第二回收仓过滤泳池水底的沉淀物，并将水从第二出水口排出。
实施例四
请参照图5，本发明的实施例四是在实施例一的基础上对清洁模块做出的进一步改进，与实施例一的不同之处在于：在本实施例四中，清洁系统包括第一回收仓14、第一进水口15与过滤通孔，第一回收仓14设于本体1的底部，第一回收仓14靠近前进方向的一侧设有第一进水口15，第一回收仓14沿其周向开设有过滤通孔。另外，第一回收仓14的底部还开设有第二进水口。
综上所述，本发明提供的这种泳池机器人，其可以同时满足泳池水面清洁和泳池水底清洁两种清洁需求，并且该泳池机器人的清洁功能更加实用与丰富。该泳池机器人通过潜水模块控制调整该泳池机器人的整体重量，从而改变本体1在水中的浮力，以使得该泳池机器人能漂浮于泳池水面或下沉至泳池池底。
该泳池机器人的清洁系统设有滚轴3，其中，滚轴3上的刮片4在转动的过程中可以带动漂浮物从第一进水口13进入第一回收仓11中，并且滚轴3在滚动的过程中刮片4拨动水面，并带动本体1在水面上产生移动效果；清洁系统通过第一进水口13与第二进水口可以分别有效收集漂浮物与沉淀物，同时滚轴3与刮片4可以进一步帮助清洁系统将垃圾带入第一回收仓11中，因此，本发明的这种泳池机器人具有良好的清洁效果。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (15)
1.一种泳池机器人，其特征在于，包括本体、驱动系统和设于所述本体中的清洁系统与潜水系统，所述驱动系统设于所述本体的底部，且所述驱动系统用于驱动所述本体在泳池水面或泳池水底移动；
其中，当所述本体被投放至泳池水中时，所述潜水系统控制所述本体漂浮于泳池水面或下沉至泳池水底；当所述本体漂浮于泳池水面时，所述清洁系统清洁泳池水面的漂浮物；当所述本体下沉至泳池水底时，所述清洁系统清洁泳池水底的沉淀物。
2.根据权利要求1所述的泳池机器人，其特征在于，所述潜水系统包括水舱和排水泵，所述排水泵的进水端与所述水舱贯通连接，所述排水泵的出水端与所述本体的外部贯通连接。
3.根据权利要求2所述的泳池机器人，其特征在于，所述水舱和所述排水泵设置于所述本体底部中间位置。
4.根据权利要求2所述的泳池机器人，其特征在于，所述潜水系统还包括进水泵、进气阀和出气阀，所述排水泵、所述进水泵设于所述水舱的底部，所述进水泵的进水端与所述本体的外部贯通连接，所述进水泵的出水端与所述水舱贯通连接，所述进气阀与所述出气阀设于所述水舱的顶部，所述进气阀的进气口与所述本体的外部贯通连接，所述进气阀的出气口与所述水舱贯通连接，所述出气阀的进气口与所述水舱贯通连接，所述出气阀的出气口与所述本体的外部贯通连接。
5.根据权利要求1所述的泳池机器人，其特征在于，所述潜水系统还包括离水检测模块，所述离水检测模块设于所述本体上。
6.根据权利要求1所述的泳池机器人，其特征在于，所述驱动系统包括电机、滚轮和/或履带，所述电机的驱动端连接所述滚轮和/或所述履带。
7.根据权利要求1所述的泳池机器人，其特征在于，所述驱动系统还包括触底感应模块，所述触底感应模块设于所述本体的底部。
8.根据权利要求1所述的泳池机器人，其特征在于，所述清洁系统包括第一回收仓、第一进水口与第一出水口，所述第一回仓设于所述本体中，所述第一进水口开设于所述本体上，第一出水口开设于所述本体的侧壁和/或底部，所述第一回收仓与所述第一进水口和所述第一出水口分别贯通连接。
9.根据权利要求1所述的泳池机器人，其特征在于，所述清洁系统包括第一回收仓、第一进水口与过滤通孔，所述第一回收仓设于所述本体上，所述第一回收仓靠近前进方向的一侧设有所述第一进水口，所述第一回收仓沿其周向开设有所述过滤通孔。
10.根据权利要求8或9所述的泳池机器人，其特征在于，所述清洁系统还包括滚轴和若干个刮片，所述若干个刮片设于所述滚轴上，所述滚轴设于所述第一进水口中。
11.根据权利要求8或9所述的泳池机器人，其特征在于，所述清洁系统还包括第二进水口，所述第二进水口设于所述本体或所述第一回收仓的底部。
12.根据权利要求8或9所述的泳池机器人，其特征在于，所述清洁系统还包括第二回收仓、第三出水口和第二出水口，所述第二出水口设于所述本体的侧壁和/或顶部，所述第三进水口开设于所述本体的底部，所述第二出水口和所述第三进水口与所述第二回收仓分别贯通连接。
13.一种泳池机器人清洁方法，其应用于权利要求1-12任意一项所述的泳池机器人，其特征在于，包括以下步骤：
将所述泳池机器人放置于泳池水面上，并控制所述泳池机器人执行水面清洁模式或水底清洁模式；
当所述泳池机器人执行水面清洁模式时，所述潜水系统控制所述本体漂浮于泳池水面，所述清洁系统清洁漂浮于泳池水面的漂浮物；
当所述泳池机器人执行水底清洁模式时，所述潜水系统控制所述本体下沉至泳池水底，所述清洁系统清洁泳池水底的沉淀物。
14.根据权利要求13所述的泳池机器人清洁方法，其特征在于，所述潜水系统控制所述本体漂浮于泳池水面，所述清洁系统清洁漂浮于泳池水面的漂浮物，具体为：所述潜水系统的进气阀打开，并向水舱内注满空气；所述本体在水面上移动，泳池中的水从第一进水口流入第一回收仓中，第一回收仓过滤泳池水面的漂浮物，并将水从第一出水口排出。
15.根据权利要求13所述的泳池机器人清洁方法，其特征在于，所述潜水系统控制所述本体下沉至泳池水底，所述清洁系统清洁泳池水底的沉淀物，具体为：所述潜水系统的出气阀与进水泵打开，水舱中的空气通过所述出气阀排出，所述进水泵向所述水舱中注水，所述本体下沉至泳池水底；泳池中的水从第二进水口流入第一回收仓中，第一回收仓过滤泳池水底的沉淀物，并将水从第一出水口排出。
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2023
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