CN117533920A - 电梯门控制方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及电梯技术领域，公开了一种电梯门控制方法、装置及设备。该方法包括：发射激光，并接收由障碍物反射回的激光；基于预设的激光测距算法计算障碍物距离；获取预设激光发射点的位置、激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息；根据激光发射点的位置、激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息计算激光扫描距离；根据所述障碍物距离与所述激光扫描距离，控制电梯门的工作状态。本发明通过预设的激光测距算法计算出障碍物距离，并将其与有效的激光扫描距离进行比对以准确地判断电梯门之间是否存在障碍物，从而根据准确的判断结果对电梯门进行控制，提升电梯门开闭的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及电梯技术领域，尤其涉及一种电梯门控制方法、装置及设备。
背景技术
为保障乘客安全，轿厢式电梯在自动关闭门时需能实时检测门口是否存在障碍物以控制电梯门。目前，电梯门口的障碍物检测系统主要由设置在左右门上的红外线发射器和接收器构成。发射器内的红外线发射管和接收器内的接收管呈对应关系排布。当发射管与接收管之间的光路被阻断时会引起电信号变化，从而实现对障碍物的检测。
现有技术中，由于发射管之间存在间隙，存在检测盲区，对于小尺寸或低于间隙高度的障碍物可能无法被检测到，从而在电梯门控制过程中产生安全隐患。
发明内容
本发明提供一种电梯门控制方法，能够通过计算出障碍物距离，并将其与有效的激光扫描距离进行比对以准确地判断电梯门之间是否存在障碍物，从而根据准确的判断结果控制电梯门，进而解决现有技术中在电梯门控制过程中产生安全隐患的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种电梯门控制方法，包括：
发射激光，并接收由障碍物反射回的激光；
基于预设的激光测距算法计算障碍物距离；
获取预设激光发射点的位置、激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息；
根据激光发射点的位置、激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息计算激光扫描距离；
根据障碍物距离与激光扫描距离，控制电梯门的工作状态。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，基于预设的激光测距算法计算障碍物距离包括：
计算激光从发射至被接收的时长；
根据预设的公式对时长计算，得到障碍物距离，公式为：
其中，s为障碍物距离，v为光速，t为时长。
结合第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，根据激光发射点的位置、激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息计算激光扫描距离包括：
当激光发射点位于电梯门的中点时，将激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息带入预设的第一激光扫描算法计算激光扫描距离；
当激光发射点位于电梯门的顶部时，将激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息带入预设的第二激光扫描算法计算激光扫描距离。
结合第一方面，在第一方面的第三种可能的实现方式中，发射激光包括：
以预设激光发射点为圆心，发射激光对预设的检测平面进行旋转扫描；其中，激光发射点在检测平面内，检测平面位于轿门与层门之间，并且平行于轿门和层门，激光在遇到障碍物时发生反射。
结合第一方面和第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，该方法还包括：
响应于接收到电梯闭合信号，停止对检测平面的扫描。
结合第一方面，在第一方面的第五种可能的实现方式中，根据障碍物距离与激光扫描距离，控制电梯门的工作状态包括：
判断障碍物距离是否小于激光扫描距离；
若是，则控制电梯门执行开门操作。
结合第一方面，在第一方面的第六种可能的实现方式中，发射激光包括：
发射波长为905nm的不可见激光。
结合第一方面，在第一方面的第七种可能的实现方式中，发射激光包括：
发射波长为1550nm的不可见激光。
第二方面，本发明提供一种电梯门控制装置，包括：
激光处理模块，用于发射激光，并接收由障碍物反射回的激光；
第一测距模块，用于基于预设的激光测距算法计算障碍物距离；
数据获取模块，用于获取预设激光发射点的位置、激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息；
第二测距模块，用于根据激光发射点的位置、激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息计算激光扫描距离；
门控模块，根据障碍物距离与激光扫描距离，控制电梯门的工作状态。
结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，第一测距模块具体包括：
时长计算单元，用于计算激光从发射至被接收的时长；
公式计算单元，用于根据预设的公式对时长计算，得到障碍物距离，公式为：
其中，s为障碍物距离，v为光速，t为时长。
结合第二方面，在第二方面的第二种可能的实现方式中，第二测距模块具体包括：
第一计算单元，用于当激光发射点位于电梯门的中点时，将激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息带入预设的第一激光扫描算法计算激光扫描距离；
第二计算单元，用于当激光发射点位于电梯门的顶部时，将激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息带入预设的第二激光扫描算法计算激光扫描距离。
结合第二方面，在第二方面的第三种可能的实现方式中，激光处理模块具体用于：
以预设激光发射点为圆心，发射激光对预设的检测平面进行旋转扫描；其中，激光发射点在检测平面内，检测平面位于轿门与层门之间，并且平行于轿门和层门，激光在遇到障碍物时发生反射；
接收由障碍物反射回的激光。
结合第二方面和第二方面的第三种可能的实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式中，该装置还包括：
节能模块，用于响应于接收到电梯闭合信号，停止对检测平面的扫描。
结合第二方面，在第二方面的第五种可能的实现方式中，门控模块具体包括：
判断单元，用于判断障碍物距离是否小于激光扫描距离；
操作单元，用于若是，则控制电梯门执行开门操作。
结合第二方面，在第二方面的第六种可能的实现方式中，激光处理模块具体用于发射波长为905nm的不可见激光，并接收由障碍物反射回的激光。
结合第二方面，在第二方面的第七种可能的实现方式中，激光处理模块具体用于发射波长为1550nm的不可见激光，并接收由障碍物反射回的激光。
第三方面，本发明提供了一种电梯门控制设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述电梯门控制设备执行上述的电梯门控制方法的各个步骤。
本发明通过预设的激光测距算法计算出障碍物距离，并将其与有效的激光扫描距离进行比对以准确地判断电梯门之间是否存在障碍物，从而根据准确的判断结果对电梯门进行控制，提升电梯门开闭的安全性；同时，也无需关注障碍物的形状，提升了障碍物识别的准确性，进而精确地控制电梯门的工作状态。
附图说明
图1为本发明实施例中提供的一种电梯门控制方法的实施例流程图；
图1a为本发明实施例中提供的一种激光测距的场景示意图；
图1b为本发明实施例中提供的一种激光发射点的位置示意图；
图1c为本发明实施例中提供的另一种激光发射点的位置示意图；
图2为本发明实施例中提供的另一种电梯门控制方法的实施例流程图；
图2a为本发明实施例中提供的一种激光扫描的位置关系示意图；
图2b为本发明实施例中提供的另一种激光扫描的位置关系示意图；
图3为本发明实施例中提供的另一种电梯门控制方法的实施例流程图；
图3a为本发明实施例中提供的检测平面的位置示意图；
图4为本发明实施例提供的一种电梯门控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的另一种电梯门控制装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种电梯门控制设备的结构示意图。
具体实施方式
本发明的实施例提供电梯门控制方法和相关装置，通过计算出障碍物距离，并将其与有效的激光扫描距离进行比对以判断电梯门之间是否存在障碍物，从而提升障碍物识别的准确性。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
可以理解的是，本申请的执行主体可以为电梯门控制装置，还可以是控制器，具体此处不做限定。为便于理解，本发明实施例以控制器为执行主体为例说明该电梯门控制方法。
下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，图1为本发明的一个实施例提供的一种电梯门控制方法的流程示意图。其中，如图1所示，本发明的一个实施例提供的一种电梯门控制方法可以包括以下内容：
101、发射激光，并接收由障碍物反射回的激光；
作为示例但非限定的是，控制器与激光模组电连接，激光模组包括激光发射器和激光接收器，控制器通过控制激光发射器向障碍物发射激光，激光在传播过程中遇到障碍物时发生反射，由激光接收器接收反射回的激光。
在一种可能的实施方式中，控制器在控制激光发射器发射激光之前还需等待接收电梯关门信号，响应于接收到电梯关门信号，控制器控制激光发射器向障碍物发射激光，并接收由障碍物反射回的激光，这样一来，通过设定发射激光的指定触发条件，从而节约了能耗，提升激光设备的使用寿命。
102、基于预设的激光测距算法计算障碍物距离；
在一些实施例中，请参阅图1a，激光从激光发射点射向障碍物，记发射时刻为t1，其以光速在空气中进行传播，当激光接触到障碍物时，部分激光沿与原发射方向相反的方向进行反射，记激光反射回激光发射点的时刻为t2，则可计算出激光飞行时长为（t2-t1），其飞行速度为光速/>，则可计算激光发射点至障碍物的障碍物距离/>。
103、获取预设激光发射点的位置、激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息；
在一些实施例中，请参阅图1b，电梯门的高度和宽度已知，分别为D和L，D=2R，预设激光发射点为电梯门的中点位置，包括左侧电梯门的中点位置41或右侧电梯门的中点位置42，由中点位置41或42向障碍物43发射激光，激光发射角度为激光发射方向与地面的垂线之间的夹角，当激光发射点位于中点位置41时，激光发射角度为∠A，当激光发射点位于中点位置42时，激光发射角度为∠B，激光扫描半径为电梯门高度的一半，即D/2 =R。
在一些实施例中，请参阅图1c，电梯门的高度和宽度已知，分别为D和L，D=2R，预设激光发射点为电梯门的顶部位置，包括左侧电梯门的顶部位置44或右侧电梯门的顶部位置45，由顶部位置44或45向障碍物43发射激光，激光发射角度为激光发射方向与水平线之间的夹角，当激光发射点位于顶部位置44时，激光发射角度为∠C，当激光发射点位于中点位置45时，激光发射角度为∠D，激光扫描半径等于该电梯门高度。
在一些实施例中，电梯门的门宽L包括小于1m、1m至1.5m、1.5m至2m以及2m至2.5m四种规格类型，电梯门的高度可设置在2m至3m之间。
104、根据激光发射点的位置、激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息计算激光扫描距离；
作为示例但非限定的是，激光扫描距离是激光发射点至激光所在直线与有效的激光扫描区域的交点之间距离，有效的激光扫描区域为一矩形，其两条边的长度分别等于电梯的门宽长度和激光的扫描直径长度。在本申请中，控制器主要通过以各上述长度与激光入射角度而构建三角函数关系的激光扫描算法以计算激光扫描距离。
105、根据障碍物距离与激光扫描距离，控制电梯门的工作状态。
作为示例但非限定的是，电梯门的工作状态包括开门操作和关门操作。
在一些实施例中，控制器通过判断障碍物距离是否小于激光扫描距离，若是，则控制电梯门执行开门操作。举例而言，倘若障碍物A对应计算的障碍物距离为a1，激光扫描距离为a2，若a1<a2，控制器则确定当前电梯门之间存在障碍物，控制电梯门执行开门操作；
在一种可能的实施方式中，若障碍物距离a1≥激光扫描距离a2，控制器则确定当前电梯门之间不存在障碍物，等待预设的时间间隔后控制电梯门执行关门操作。在具体实现中，该时间间隔可以设定在3秒以内，也可以根据实际的应用场景需求进行调整，本发明实施例对其不做具体的限定。
在另一种可能的实施方式中，若障碍物距离a1≥激光扫描距离a2，控制器则确定当前电梯门之间不存在障碍物，等待接收用户的关门确认指令，当接收到该关门确认指令时，控制电梯门执行关门操作。其中，用户可通过按键、触控等方式以向控制器发送关门确认指令，本申请实施例对其不做具体的限定。
基于本发明实施例提供的方法，通过预设的激光测距算法计算出障碍物距离，并将其与有效的激光扫描距离进行比对以准确地判断电梯门之间是否存在障碍物，从而根据准确的判断结果对电梯门进行控制，提升电梯门开闭的安全性；同时，也无需关注障碍物的形状，提升了障碍物识别的准确性，进而精确地控制电梯门的工作状态。
请参阅图2，图2为本发明的另一个实施例提供的另一种电梯门控制方法的流程示意图。其中，如图2所示，本发明的另一个实施例提供的另一种电梯门控制方法可以包括以下内容：
201、发射激光，并接收由障碍物反射回的激光；
202、基于预设的激光测距算法计算障碍物距离；
203、获取预设激光发射点的位置、激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息；
其中，步骤201-203与上述步骤101-103的执行步骤类似，具体此处不再赘述。
204、当激光发射点位于电梯门的中点时，将激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息带入预设的第一激光扫描算法计算激光扫描距离；
在一些实施例中，请结合图2a，以上述激光发射点在中点位置41为例，记电梯门的四个边角分别为点E、F、G、H，EH=FG=2R，EF=HG=L，其中O为激光发射点。
示例性的，P1为其中一个障碍物，对应的激光发射角度为∠A1，N1为该激光与预设的激光扫描边界之间的交点，OP1为此时的障碍物距离，对应的激光扫描距离为线段ON1的长度，其中∠EOF =，令∠EOF=/>，当0°<∠A1</>时，根据三角函数可计算激光扫描距离ON1:
示例性的，P2为其中一个障碍物，对应的激光发射角度为∠A2，N2为该激光与预设的激光扫描边界之间的交点，OP2为此时的障碍物距离，对应的激光扫描距离为线段ON2的长度，其中∠EOF =∠HOG =，令∠EOF=/>，则∠EOG=/>，当/><∠A2</>时，根据三角函数可计算激光扫描距离ON2:
示例性的，P3为其中一个障碍物，对应的激光发射角度为∠A3，N3为该激光与预设的激光扫描边界之间的交点，OP3为此时的障碍物距离，对应的激光扫描距离为线段ON3的长度，其中∠EOF=∠HOG=，令∠HOG =/>，当/><∠A1</>时，根据三角函数可计算激光扫描距离ON3:
205、当激光发射点位于电梯门的顶部时，将激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息带入预设的第二激光扫描算法计算激光扫描距离；
在一些实施例中，请结合图2b，以上述激光发射点在顶部位置44为例，记电梯门的四个边角分别为点E、F、G、H，EH = FG = 2R，EF = HG =L，其中O为激光发射点。
示例性的，P4为其中一个障碍物，对应的激光发射角度为∠C1，N4为该激光与预设的激光扫描边界之间的交点，OP4为此时的障碍物距离，对应的激光扫描距离为线段ON4的长度，其中∠FEG=，令∠FEG =/>，当0°<∠C1</>时，根据三角函数可计算激光扫描距离ON4:
示例性的，P5为其中一个障碍物，对应的激光发射角度为∠C2，N5为该激光与预设的激光扫描边界之间的交点，OP5为此时的障碍物距离，对应的激光扫描距离为线段ON5的长度，其中∠FEG=，令∠FEG =/>，当/>时，根据三角函数可计算激光扫描距离ON5:
206、根据障碍物距离与激光扫描距离，控制电梯门的工作状态。
其中，步骤206与上述步骤105的执行步骤类似，具体此处不再赘述。
基于本发明实施例提供的方法，通过激光扫描算法，结合激光的入射角度在激光扫描区域构建三角函数关系，从而准确地计算出相应入射角度上的激光扫描距离，进而使障碍物识别更加准确。
请参阅图3，图3为本发明的另一个实施例提供的另一种电梯门控制方法的流程示意图。其中，如图3所示，本发明的另一个实施例提供的另一种电梯门控制方法可以包括以下内容：
301、以预设激光发射点为圆心，发射激光对预设的检测平面进行旋转扫描，并接收由障碍物反射回的激光；其中，激光发射点在检测平面内，检测平面位于轿门与层门之间，并且平行于轿门和层门，激光在遇到障碍物时发生反射；
作为示例但非限定的是，预设激光发射点为电梯门的中点位置，包括上述左侧电梯门的中点位置41或右侧电梯门的中点位置42，该位置下对检测平面进行旋转扫描的有效角度为0°至180°；预设激光发射点还可以为电梯门的顶部位置，包括上述左侧电梯门的顶部位置44或右侧电梯门的顶部位置45，该位置下对检测平面进行旋转扫描的有效角度为0°至90°。
在一些实施例中，以激光发射点在中点位置41为例，请结合图3a，轿门50与层门51平行，检测平面52位于两者之间且与两者平行，激光发射点位置中点位置53，从中点位置53发射激光束并进行360°全方位的高速旋转扫描，例如激光束以每秒钟/10转的转速对检测平面进行旋转扫描，若电梯门中间进入障碍物，激光接触障碍物并发生发射，从而接收由障碍物反射回的激光。
在一些实施例中，控制器发射的是波长为905nm或1550nm的不可见激光，优选采用红外激光，在太阳光中这两个波段的光线对应的光谱都比较弱，故拥有较强的光线抗干扰能力。在电梯门的激光检测过程中，采用这两个波段的激光作为检测激光，能够消除太阳光线或一些环境光线对激光信号的干扰，从而提升激光检测结果的准确性，进而精确地对电梯门的控制。
在一些实施例中，该电梯门控制方法还包括：响应于接收到电梯闭合信号，控制器停止发射激光对检测平面扫描，即当电梯门完全关闭后，则无需去检测电梯门口是否有障碍物，停止发射激光对检测平面扫描，直至到下一次接收到电梯关门信号，再次开启检测，从而节省了能耗。
302、基于预设的激光测距算法计算障碍物距离；
303、获取预设激光发射点的位置、激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息；
304、根据激光发射点的位置、激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息计算激光扫描距离；
305、根据障碍物距离与激光扫描距离，控制电梯门的工作状态。
其中，步骤302-305与上述步骤102-105的执行步骤类似，具体此处不再赘述。
基于本发明实施例提供的方法，通过使用激光对检测平面进行各个角度上的扫描，从而防止存在检测盲区。
上面对本发明实施例中电梯门控制方法进行了描述，下面对本发明实施例中电梯门控制装置进行描述。
请参阅图4，图4为本发明实施例提供的一种电梯门控制装置的结构示意图。其中，如图4所示，本发明实施例提供的一种电梯门控制装置具体包括：
激光处理模块401，用于发射激光，并接收由障碍物反射回的激光；
第一测距模块402，用于基于预设的激光测距算法计算障碍物距离；
数据获取模块403，用于获取预设激光发射点的位置、激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息；
第二测距模块404，用于根据激光发射点的位置、激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息计算激光扫描距离；
门控模块405，根据障碍物距离与激光扫描距离，控制电梯门的工作状态。
基于本发明实施例提供的装置，通过预设的激光测距算法计算出障碍物距离，并将其与有效的激光扫描距离进行比对以准确地判断电梯门之间是否存在障碍物，从而根据准确的判断结果对电梯门进行控制，提升电梯门开闭的安全性；同时，也无需关注障碍物的形状，提升了障碍物识别的准确性，进而精确地控制电梯门的工作状态。
请参阅图5，图5为本发明实施例提供的另一种电梯门控制装置的结构示意图。其中，如图5所示，本发明实施例提供的另一种电梯门控制装置具体包括：
激光处理模块401，用于发射激光，并接收由障碍物反射回的激光；
第一测距模块402，用于基于预设的激光测距算法计算障碍物距离；
数据获取模块403，用于获取预设激光发射点的位置、激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息；
第二测距模块404，用于根据激光发射点的位置、激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息计算激光扫描距离；
门控模块405，根据障碍物距离与激光扫描距离，控制电梯门的工作状态。
可选的，在本发明一些可能的实施方式中，第一测距模块402具体包括：
时长计算单元4021，用于计算激光从发射至被接收的时长；
公式计算单元4022，用于根据预设的公式对时长计算，得到障碍物距离，公式为：
其中，s为障碍物距离，v为光速，t为时长。
可选的，在本发明一些可能的实施方式中，第二测距模块404具体包括：
第一计算单元4041，用于当激光发射点位于电梯门的中点时，将激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息带入预设的第一激光扫描算法计算激光扫描距离；
第二计算单元4042，用于当激光发射点位于电梯门的顶部时，将激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息带入预设的第二激光扫描算法计算激光扫描距离。
可选的，在本发明一些可能的实施方式中，激光处理模块401具体用于：
以预设激光发射点为圆心，发射激光对预设的检测平面进行旋转扫描；其中，激光发射点在检测平面内，检测平面位于轿门与层门之间，并且平行于轿门和层门，激光在遇到障碍物时发生反射；
接收由障碍物反射回的激光。
可选的，在本发明一些可能的实施方式中，该装置还包括：
节能模块406，用于响应于接收到电梯闭合信号，停止对检测平面的扫描。
可选的，在本发明一些可能的实施方式中，门控模块405具体包括：
判断单元4051，用于判断障碍物距离是否小于激光扫描距离；
操作单元4052，用于若是，则控制电梯门执行开门操作。
可选的，在本发明一些可能的实施方式中，激光处理模块401具体用于发射波长为905nm的不可见激光，并接收由障碍物反射回的激光。
可选的，在本发明一些可能的实施方式中，激光处理模块401具体用于发射波长为1550nm的不可见激光，并接收由障碍物反射回的激光。
基于本发明实施例提供的装置，通过预设的激光测距算法计算出障碍物距离，并将其与有效的激光扫描距离进行比对以准确地判断电梯门之间是否存在障碍物，从而根据准确的判断结果对电梯门进行控制，提升电梯门开闭的安全性；同时，也无需关注障碍物的形状，提升了障碍物识别的准确性，进而精确地控制电梯门的工作状态。
上面图4至图5从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的电梯门控制装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中电梯门控制设备进行详细描述。
图6是本发明实施例提供的一种电梯门控制设备的结构示意图，该电梯门控制设备600可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器610（例如，一个或一个以上处理器）和存储器620，一个或一个以上存储应用程序633或数据632的存储介质630。其中，存储器620和存储介质630可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质630的程序可以包括一个或一个以上模块（图示没标出），每个模块可以包括对电梯门控制设备600中的一系列指令操作。更进一步地，处理器610可以设置为与存储介质630通信，在电梯门控制设备600上执行存储介质630中的一系列指令操作。
电梯门控制设备600还可以包括一个或一个以上电源640，一个或一个以上通讯接口650，一个或一个以上输入输出接口660，和/或，一个或一个以上操作系统631，例如Linux，uC/OS，FreeRTOS，RT-Thread等嵌入式实时操作系统。本领域技术人员可以理解，图6示出的电梯门控制设备结构并不构成对电梯门控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本申请还提供一种电梯门控制设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的所述电梯门控制方法的各个步骤。本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述电梯门控制方法的各个步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（read-only memory，ROM）、随机存取存储器（random access memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种电梯门控制方法，其特征在于，所述方法包括：
发射激光，并接收由障碍物反射回的激光；
基于预设的激光测距算法计算障碍物距离；
获取预设激光发射点的位置、激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息；
根据所述激光发射点的位置、所述激光发射角度、所述激光扫描半径以及所述电梯的门宽信息计算激光扫描距离；
根据所述障碍物距离与所述激光扫描距离，控制电梯门的工作状态。
2.根据权利要求1所述的电梯门控制方法，其特征在于，所述基于预设的激光测距算法计算障碍物距离包括：
计算所述激光从发射至被接收的时长；
根据预设的公式对所述时长计算，得到障碍物距离。
3.根据权利要求1所述的电梯门控制方法，其特征在于，所述根据所述激光发射点的位置、所述激光发射角度、所述激光扫描半径以及所述电梯的门宽信息计算激光扫描距离包括：
当所述激光发射点位于电梯门的中点时，将所述激光发射角度、所述激光扫描半径以及所述电梯的门宽信息带入预设的第一激光扫描算法计算激光扫描距离；
当所述激光发射点位于电梯门的顶部时，将所述激光发射角度、所述激光扫描半径以及所述电梯的门宽信息带入预设的第二激光扫描算法计算激光扫描距离。
4.根据权利要求1所述的电梯门控制方法，其特征在于，所述发射激光包括：
以预设激光发射点为圆心，发射激光对预设的检测平面进行旋转扫描；其中，所述激光发射点在所述检测平面内，所述检测平面位于轿门与层门之间，并且平行于所述轿门和所述层门，所述激光在遇到障碍物时发生反射。
5.根据权利要求4所述的电梯门控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于接收到电梯闭合信号，停止对所述检测平面的扫描。
6.根据权利要求1所述的电梯门控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍物距离与所述激光扫描距离，控制电梯门的工作状态包括：
判断所述障碍物距离是否小于所述激光扫描距离；
若是，则控制电梯门执行开门操作。
7.根据权利要求1所述的电梯门控制方法，其特征在于，所述发射激光包括：
发射波长为905nm的不可见激光。
8.根据权利要求1所述的电梯门控制方法，其特征在于，所述发射激光包括：
发射波长为1550nm的不可见激光。
9.一种电梯门控制装置，其特征在于，所述装置包括：
激光处理模块，用于发射激光，并接收由障碍物反射回的激光；
第一测距模块，用于基于预设的激光测距算法计算障碍物距离；
数据获取模块，用于获取预设激光发射点的位置、激光发射角度、激光扫描半径以及电梯的门宽信息；
第二测距模块，用于根据所述激光发射点的位置、所述激光发射角度、所述激光扫描半径以及所述电梯的门宽信息计算激光扫描距离；
门控模块，根据所述障碍物距离与所述激光扫描距离，控制电梯门的工作状态。
10.一种电梯门控制设备，其特征在于，所述电梯门控制设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；
所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述电梯门控制设备执行如权利要求1-8中任一项所述的电梯门控制方法的各个步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311613957.9A CN117533920A (zh) | 2023-11-29 | 2023-11-29 | 电梯门控制方法、装置及设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN117533920A true CN117533920A (zh) | 2024-02-09 |
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ID=89793592
Family Applications (1)
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Country Status (1)
| Country | Link |
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| CN (1) | CN117533920A (zh) |
-
2023
- 2023-11-29 CN CN202311613957.9A patent/CN117533920A/zh active Pending
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