CN109582041A - 一种可移动风扇及其目标跟随控制方法、装置和存储介质 - Google Patents
一种可移动风扇及其目标跟随控制方法、装置和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109582041A CN109582041A CN201811533031.8A CN201811533031A CN109582041A CN 109582041 A CN109582041 A CN 109582041A CN 201811533031 A CN201811533031 A CN 201811533031A CN 109582041 A CN109582041 A CN 109582041A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fan
- distance
- follow
- range unit
- equal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 45
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims abstract description 54
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000036413 temperature sense Effects 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/12—Target-seeking control
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B17/00—Measuring arrangements characterised by the use of infrasonic, sonic or ultrasonic vibrations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Structures Of Non-Positive Displacement Pumps (AREA)
Abstract
本发明提供一种可移动风扇及其目标跟随控制方法、装置和存储介质，所述可移动风扇能够跟随目标移动，所述可移动风扇上设有第一测距装置，所述第一测距装置的测距方向朝向所述风扇的前方；所述方法，包括：在所述风扇跟随目标移动时，通过所述第一测距装置检测所述风扇与前方障碍物的第一距离是否小于等于第一预设距离；当检测到所述风扇与前方障碍物的第一距离小于等于第一预设距离时，控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动。本发明提供的方案能够避免风扇在跟随目标移动的过程中与障碍物发生碰撞。
Description
技术领域
本发明涉及控制领域，尤其涉及一种可移动风扇及其目标跟随控制方法、装置和存储介质。
背景技术
目前，出现多种可移动跟随目标的风扇,这种风扇有的是根据温度感应对目标进行跟随、有的是通过UWB定位芯片对目标进行跟随，在检测到目标用户移动时，风扇跟随目标用户移动，持续对目标用户进行吹风。然而，这一类产品的跟随算法存在一定的不合理性，最大的问题就是不会避开障碍物，导致可移动风扇与家具发生碰撞。
发明内容
本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种可移动风扇及其目标跟随控制方法、装置和存储介质，以解决现有技术中可移动跟随目标的风扇在跟随目标移动时，不会避开障碍物，导致与家具等障碍物发生碰撞的问题。
本发明一方面提供了一种可移动风扇的目标跟随控制方法，所述可移动风扇能够跟随目标移动，所述可移动风扇上设有第一测距装置，所述第一测距装置的测距方向朝向所述风扇的前方；所述方法，包括：在所述风扇跟随目标移动时，通过所述第一测距装置检测所述风扇与前方障碍物的第一距离是否小于等于第一预设距离；当检测到所述风扇与前方障碍物的第一距离小于等于第一预设距离时，控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动。
可选地，所述可移动风扇上还设有第二测距装置和第三测距装置，所述第二测距装置的测距方向朝向所述风扇的左方，所述第三测距装置的测距方向朝向所述风扇的右方；控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动，包括：通过所述第二测距装置检测所述风扇与左方障碍物的第二距离，以及通过所述第三测距装置检测所述风扇与右方障碍物的第三距离；根据所述风扇与左方障碍物的第二距离和所述风扇与右方障碍物的第三距离的大小关系控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动。
可选地，根据所述风扇与左方障碍物的第二距离和所述风扇与右方障碍物的第三距离的大小关系控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动，包括：当所述第二距离大于所述第三距离时，控制所述风扇向左移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动；当所述第二距离小于等于所述第三距离时，控制所述风扇向右移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动。
可选地，还包括：当所述第二距离大于所述第三距离时，判断所述第二距离是否大于等于第三预设距离，在判断所述第二距离大于等于第三预设距离的情况下，才控制所述风扇向左移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动，在判断所述第二距离小于第三预设距离的情况下，控制所述风扇停止移动；和/或，当所述第二距离小于等于所述第三距离时，判断所述第三距离是否大于等于第三预设距离，在判断所述第三距离大于等于第三预设距离的情况下，才控制所述风扇向右移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动，在判断所述第三距离小于第三预设距离的情况下，控制所述风扇停止移动。
可选地，所述第一测距装置、所述第二测距装置和/或所述第三测距装置，包括：超声波测距装置和/或红外线测距装置。
本发明另一方面提供了一种可移动风扇的目标跟随控制装置，其所述可移动风扇能够跟随目标移动，所述可移动风扇上设有第一测距装置，所述第一测距装置的测距方向朝向所述风扇的前方；所述装置，包括：检测单元，用于在所述风扇跟随目标移动时，通过所述第一测距装置检测所述风扇与前方障碍物的第一距离是否小于等于第一预设距离；控制单元，用于当所述检测单元检测到所述风扇与前方障碍物的第一距离小于等于第一预设距离时，控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动。
可选地，所述可移动风扇上还设有第二测距装置和第三测距装置，所述第二测距装置的测距方向朝向所述风扇的左方，所述第三测距装置的测距方向朝向所述风扇的右方；所述控制单元，控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动，包括：通过所述第二测距装置检测所述风扇与左方障碍物的第二距离，以及通过所述第三测距装置检测所述风扇与右方障碍物的第三距离；根据所述第二距离与所述第三距离的大小关系控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动。
可选地，所述控制单元，根据所述第二距离与所述第三距离的大小关系控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动，包括：当所述第二距离大于所述第三距离时，控制所述风扇向左移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动；当所述第二距离小于等于所述第三距离时，控制所述风扇向右移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动。
可选地，所述控制单元，根据所述第二距离与所述第三距离的大小关系控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动，还包括：当所述第二距离大于所述第三距离时，判断所述第二距离是否大于等于第三预设距离，在判断所述第二距离大于等于第三预设距离的情况下，才控制所述风扇向左移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动，在判断所述第二距离小于第三预设距离的情况下，控制所述风扇停止移动；和/或，当所述第二距离小于等于所述第三距离时，判断所述第三距离是否大于等于第三预设距离，在判断所述第三距离大于等于第三预设距离的情况下，才控制所述风扇向右移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动，在判断所述第三距离小于第三预设距离的情况下，控制所述风扇停止移动。
可选地，所述第一测距装置、所述第二测距装置和/或所述第三测距装置，包括：超声波测距装置和/或红外线测距装置。
本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明再一方面提供了一种可移动风扇，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明再一方面提供了一种可移动风扇，包括前述任一所述的可移动风扇的目标跟随控制装置。
根据本发明的技术方案，在可移动风扇上设置测距装置以检测前方是否有障碍物，从而在有障碍物时避开障碍物，并且通过设置测距方向分别朝向前方、左方和右方的测距装置检测在风扇移动的过程中与前方、左方和右方障碍物的距离，以根据风扇与前方、左方和右方障碍物的距离控制风扇避开障碍物，从而避免风扇在跟随目标移动的过程中与家具等障碍物发生碰撞，防止风扇或者家具因碰撞而损坏，避免因为碰撞导致的不必要意外的发生，提高了可移动风扇的安全性和提高了风扇路径规划的合理性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明提供的可移动风扇的目标跟随控制方法的一实施例的方法示意图；
图2是根据本发明实施例的风扇上的第一测距装置、第二测距装置和第三测距装置进行测距的示意图；
图3是本发明提供的可移动风扇的目标跟随控制方法的一具体实施例的方法示意图；
图4是本发明提供的可移动风扇的目标跟随控制装置的一实施例的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明提供一种可移动风扇的目标跟随控制方法，所述可移动风扇能够跟随目标移动。例如，所述可移动风扇设置有UWB定位模块，通过UWB定位模块与目标用户携带的UWB设备通信确定目标用户的方位，以跟随目标用户移动。例如，UWB定位模块具有微型天线阵列，通过测量所述微型天线阵列上的相位差能够确定所述目标用户相对于所述风扇的移动方向。
图1是本发明提供的可移动风扇的目标跟随控制方法的一实施例的方法示意图。如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述可移动风扇的目标跟随控制方法至少包括步骤S110和步骤S120。
步骤S110，在所述风扇跟随目标移动时，通过所述第一测距装置检测所述风扇与前方障碍物的第一距离是否小于等于第一预设距离。
所述可移动风扇上设有第一测距装置，所述第一测距装置的测距方向朝向所述风扇的前方，例如，在可移动风扇中的底盘前端(以风扇正面一端为前端，并作为参考端)设置第一测距装置。在所述风扇跟随目标移动时，通过所述第一测距装置检测所述风扇与前方障碍物的第一距离是否小于等于第一预设距离。所述第一测距装置具体可以为超声波测距装置和/或红外线测距装置。所述第一测距装置为超声波测距装置时，在风扇的移动过程中，测距方向朝向所述风扇的前方的超声波测距装置实时发射超声波并接收遇到障碍物返回的超声波，根据发射与接收的时间差确定风扇与前方障碍物的第一距离，并判断该第一距离是否小于等于第一预设距离。所述第一预设距离即安全距离，具体为一个临界值，当风扇与前方障碍物的第一距离小于或等于第一预设距离时，风扇继续跟随目标可能存在安全隐患，例如，碰撞等。
步骤S120，当检测到所述风扇与前方障碍物的第一距离小于等于第一预设距离时，控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动。
所述第一预设距离即安全距离，具体为一个临界值，当风扇与前方障碍物的第一距离小于或等于第一预设距离时，风扇继续跟随目标可能存在安全隐患，例如，碰撞等。在一种具体实施方式中，所述可移动风扇上还设有第二测距装置、第三测距装置，所述第二测距装置的测距方向朝向所述风扇的左方，所述第三测距装置的测距方向朝向所述风扇的右方，例如，在可移动风扇中的底盘左端设置第二检测装置，右端设置第三测距装置(以风扇正面一端为前端，并作为参考端，左右两端分别为左端和右端)。也就是说，所述第一测距装置检测所述风扇与前方物体(障碍物)的距离，所述第二测距装置检测所述风扇与左方物体(障碍物)的距离，所述第三测距装置检测所述风扇与右方物体(障碍物)的距离。所述第二测距装置和/或所述第三测距装置具体可以为超声波测距装置和/或红外线测距装置。所述第二测距装置和所述第三测距装置为超声波测距装置时，在风扇的移动过程中，前方和左右两方的超声波测距装置实时发射超声波并接收遇到障碍物返回的超声波，根据发射与接收的时间差确定与障碍物的距离。更具体而言，从发射超声波时的脉冲开始计时，当收到返回的信号脉冲停止计时，然后，计算发射超声波与接收返回的超声波所用的时间，再根据超声波在空气中的传播速度约为340m/s计算风扇与障碍物距离L，即L＝340*时间/2。
具体地，当检测到所述风扇与前方障碍物的第一距离小于等于第一预设距离时，通过所述第二测距装置检测所述风扇与左方障碍物的第二距离，以及通过所述第三测距装置检测所述风扇与右方障碍物的第三距离，根据所述第二距离与所述第三距离的大小关系控制所述风扇避开所述前方障碍物。具体地，当所述第二距离大于所述第三距离时，控制所述风扇向左移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动；当所述第二距离小于所述第三距离时，控制所述风扇向右移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动。更具体而言，当所述第二距离大于所述第三距离时，控制所述风扇左转，并移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动；当所述第二距离小于等于所述第三距离时，控制所述风扇右转，并移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动。
图2是根据本发明实施例的风扇上的第一测距装置、第二测距装置和第三测距装置进行测距的示意图。如图2所示，1为第一测距装置，2为第二测距装置，3为第三测距装置，设风扇与左方障碍物的第二距离为L2，风扇与右方障碍物的第三距离为L3，第一距离为S，第一预设距离为S0，所述第一预设距离即安全距离，具体为一个距离临界值，当风扇与前方障碍物的第一距离S≤S0时，风扇继续跟随目标可能存在安全隐患，所以以安全距离S0为触发避开障碍物逻辑的判断依据。判断L2与L3的大小关系，当L3≥L2时右转弯，当L2>L3时左转弯。这里判断的依据是判断风扇的左侧的空间和右侧的空间的大小，大的空间距离为比较安全而且容易通过，因此，当L3>L2时，L3比较安全，右转弯避免碰撞前方障碍物，当L2>L3时，L2比较安全，左转弯避免碰撞前方障碍物。在左转弯或右转弯后可以移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动，即，在为了避免碰撞前方障碍物而左转弯或右转弯后，(向左或向右)移动第二预设距离后，继续跟随目标移动。
假设所述可移动风扇具有左轮和右轮，所述左轮和右轮可通过电机带动旋转，当需要右转弯时，单片机给电机驱动模块输送信号，让电机驱动模块给电机发送能够让风扇向右转弯的PWM信号，使风扇的右轮不旋转，左轮正转带动风扇右转。同理，当需要左转弯时，单片机给电机驱动模块输送信号，让电机驱动模块给电机发送能够让风扇向左转弯的PWM信号，使风扇的左轮不旋转，右轮正转带动风扇左转。
可选地，为避免风扇的左侧的空间或右侧的空间的大小不足以移动避开前方障碍物，因此需要判断风扇与左方障碍物的第二距离或风扇与右方障碍物的第三距离是否能够足以使风扇移动并避开障碍物。
具体地，当所述第二距离大于所述第三距离时，判断所述第二距离是否大于等于第三预设距离，在判断所述第二距离大于等于第三预设距离的情况下，才控制所述风扇向左移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动，在判断所述第二距离小于第三预设距离的情况下，控制所述风扇停止移动；和/或，当所述第二距离小于等于所述第三距离时，判断所述第三距离是否大于等于第三预设距离，在判断所述第三距离大于等于第三预设距离的情况下，才控制所述风扇向右移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动，在判断所述第三距离小于第三预设距离的情况下，控制所述风扇停止移动。其中，所述第三预设距离大于所述第二预设距离。从而，避免风扇的左转或右转时空间不足以移动避开前方障碍物的情况。
为清楚说明本发明技术方案，下面再以一个具体实施例对本发明提供的可移动风扇的目标跟随控制方法的执行流程进行描述。
图3是本发明提供的可移动风扇的目标跟随控制方法的一具体实施例的方法示意图。如图3所示实施例中包括步骤S201～步骤S206。
步骤S201，可移动风扇是否跟随目标移动，若是，则执行步骤S202，若否，则返回继续判断。
步骤S202，开启超声波测距模，检测风扇前方、左方和右方障碍物距离。
步骤S203，风扇与前方障碍物距离S是否小于等于安全距离，若是，则执行步骤S204，若否，则返回继续判断。
步骤S204，判断风扇与左方障碍物的距离L2和风扇与右方障碍物的距离L3的大小关系。
步骤S205，若L2＞L3，则左转弯。
步骤S206，若L2≤L3，则右转弯。
图4是本发明提供的可移动风扇的目标跟随控制装置的一实施例的结构示意图。所述可移动风扇能够跟随目标移动，所述可移动风扇上设有第一测距装置，所述第一测距装置的测距方向朝向所述风扇的前方。
如图4所示，所述可移动风扇的目标跟随控制装置100包括：检测单元110和控制单元120。
检测单元110用于在所述风扇跟随目标移动时，通过所述第一测距装置检测所述风扇与前方障碍物的第一距离是否小于等于第一预设距离；控制单元120用于当所述检测单元110检测到所述风扇与前方障碍物的第一距离小于等于第一预设距离时，控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动。
检测单元110在所述风扇跟随目标移动时，通过所述第一测距装置检测所述风扇与前方障碍物的第一距离是否小于等于第一预设距离。所述可移动风扇上设有第一测距装置，所述第一测距装置的测距方向朝向所述风扇的前方，例如，在可移动风扇中的底盘前端(以风扇正面一端为前端，并作为参考端)设置第一测距装置。在所述风扇跟随目标移动时，通过所述第一测距装置检测所述风扇与前方障碍物的第一距离是否小于等于第一预设距离。所述第一测距装置具体可以为超声波测距装置和/或红外线测距装置。所述第一测距装置为超声波测距装置时，在风扇的移动过程中，测距方向朝向所述风扇的前方的超声波测距装置实时发射超声波并接收遇到障碍物返回的超声波，根据发射与接收的时间差确定风扇与前方障碍物的第一距离，并判断该第一距离是否小于等于第一预设距离。所述第一预设距离即安全距离，具体为一个临界值，当风扇与前方障碍物的第一距离小于或等于第一预设距离时，风扇继续跟随目标可能存在安全隐患，例如，碰撞等。
当所述检测单元110检测到所述风扇与前方障碍物的第一距离小于等于第一预设距离时，控制单元120控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动。所述第一预设距离即安全距离，具体为一个临界值，当风扇与前方障碍物的第一距离小于或等于第一预设距离时，风扇继续跟随目标可能存在安全隐患，例如，碰撞等。
在一种具体实施方式中，所述可移动风扇上还设有第二测距装置、第三测距装置，所述第二测距装置的测距方向朝向所述风扇的左方，所述第三测距装置的测距方向朝向所述风扇的右方，例如，在可移动风扇中的底盘左端设置第二检测装置，右端设置第三测距装置(以风扇正面一端为前端，并作为参考端，左右两端分别为左端和右端)。也就是说，所述第一测距装置检测所述风扇与前方物体(障碍物)的距离，所述第二测距装置检测所述风扇与左方物体(障碍物)的距离，所述第三测距装置检测所述风扇与右方物体(障碍物)的距离。所述第二测距装置和/或所述第三测距装置具体可以为超声波测距装置和/或红外线测距装置。所述第二测距装置和所述第三测距装置为超声波测距装置时，在风扇的移动过程中，前方和左右两方的超声波测距装置实时发射超声波并接收遇到障碍物返回的超声波，根据发射与接收的时间差确定与障碍物的距离。更具体而言，从发射超声波时的脉冲开始计时，当收到返回的信号脉冲停止计时，然后，计算发射超声波与接收返回的超声波所用的时间，再根据超声波在空气中的传播速度约为340m/s计算风扇与障碍物距离L，即L＝340*时间/2。
具体地，当检测单元110检测到所述风扇与前方障碍物的第一距离小于等于第一预设距离时，控制单元120通过所述第二测距装置检测所述风扇与左方障碍物的第二距离，以及通过所述第三测距装置检测所述风扇与右方障碍物的第三距离；根据所述第二距离与所述第三距离的大小关系控制所述风扇避开所述前方障碍物。具体地，当所述第二距离大于所述第三距离时，控制单元120控制所述风扇向左移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动；当所述第二距离小于所述第三距离时，控制单元120控制所述风扇向右移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动。更具体而言，当所述第二距离大于所述第三距离时，控制单元120控制所述风扇左转，并移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动；当所述第二距离小于等于所述第三距离时，控制单元120控制所述风扇右转，并移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动。
图2是根据本发明实施例的风扇上的第一测距装置、第二测距装置和第三测距装置进行测距的示意图。如图2所示，设风扇与左方障碍物的第二距离为L2，风扇与右方障碍物的第三距离为L3，第一距离为S，第一预设距离为S0，所述第一预设距离即安全距离，具体为一个距离临界值，当风扇与前方障碍物的第一距离S≤S0时，风扇继续跟随目标可能存在安全隐患，所以以安全距离S0为触发避开障碍物逻辑的判断依据。判断L2与L3的大小关系，当L3≥L2时右转弯，当L2>L3时左转弯。这里判断的依据是判断风扇的左侧的空间和右侧的空间的大小，大的空间距离为比较安全而且容易通过，因此，当L3>L2时，L3比较安全，右转弯避免碰撞前方障碍物，当L2>L3时，L2比较安全，左转弯避免碰撞前方障碍物。在左转弯或右转弯后可以移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动，即，在为了避免碰撞前方障碍物而左转弯或右转弯后，(向左或向右)移动第二预设距离后，继续跟随目标移动。
假设所述可移动风扇具有左轮和右轮，所述左轮和右轮可通过电机带动旋转，当需要右转弯时，给电机驱动模块输送信号，让电机驱动模块给各个电机发送能够让风扇向右转弯的PWM信号，则为风扇的右轮不旋转，左轮正转带动风扇右转。同理，当需要左转弯时，给电机驱动模块输送信号，让电机驱动模块为各个电机发送能够让风扇向左转弯的PWM信号，则为风扇的左轮不旋转，右轮正转带动风扇左转。
可选地，为避免风扇的左侧的空间或右侧的空间的大小不足以移动避开前方障碍物，因此控制单元120需要判断风扇与左方障碍物的第二距离或风扇与右方障碍物的第三距离是否能够足以使风扇移动并避开障碍物。控制单元120根据所述第二距离与所述第三距离的大小关系控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动，还包括：当所述第二距离大于所述第三距离时，控制单元120判断所述第二距离是否大于等于第三预设距离，在判断所述第二距离大于等于第三预设距离的情况下，才控制所述风扇向左移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动，在判断所述第二距离小于第三预设距离的情况下，控制单元120控制所述风扇停止移动；和/或，当所述第二距离小于等于所述第三距离时，控制单元120判断所述第三距离是否大于等于第三预设距离，在判断所述第三距离大于等于第三预设距离的情况下，控制单元120才控制所述风扇向右移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动，在判断所述第三距离小于第三预设距离的情况下，控制单元120控制所述风扇停止移动。其中，所述第三预设距离大于所述第二预设距离。从而，避免风扇的左转或右转时空间不足以移动避开前方障碍物的情况。
本发明还提供对应于所述可移动风扇的目标跟随控制方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明还提供对应于所述可移动风扇的目标跟随控制方法的一种可移动风扇，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明还提供对应于所述可移动风扇的目标跟随控制装置的一种可移动风扇，包括前述任一所述的可移动风扇的目标跟随控制装置。
据此，本发明提供的方案，在可移动风扇上设置测距装置以检测前方是否有障碍物，从而在有障碍物时避开障碍物，并且通过设置测距方向分别朝向前方、左方和右方的测距装置检测在风扇移动的过程中与前方、左方和右方障碍物的距离，以根据风扇与前方、左方和右方障碍物的距离控制风扇避开障碍物，从而避免风扇在跟随目标移动的过程中与家具等障碍物发生碰撞，防止风扇或者家具因碰撞而损坏，避免因为碰撞导致的不必要意外的发生，提高了可移动风扇的安全性和提高了风扇路径规划的合理性。
本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
Claims (13)
1.一种可移动风扇的目标跟随控制方法，其特征在于，所述可移动风扇能够跟随目标移动，所述可移动风扇上设有第一测距装置，所述第一测距装置的测距方向朝向所述风扇的前方；所述方法，包括：
在所述风扇跟随目标移动时，通过所述第一测距装置检测所述风扇与前方障碍物的第一距离是否小于等于第一预设距离；
当检测到所述风扇与前方障碍物的第一距离小于等于第一预设距离时，控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动风扇上还设有第二测距装置和第三测距装置，所述第二测距装置的测距方向朝向所述风扇的左方，所述第三测距装置的测距方向朝向所述风扇的右方；
控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动，包括：
通过所述第二测距装置检测所述风扇与左方障碍物的第二距离，以及通过所述第三测距装置检测所述风扇与右方障碍物的第三距离；
根据所述风扇与左方障碍物的第二距离和所述风扇与右方障碍物的第三距离的大小关系控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述风扇与左方障碍物的第二距离和所述风扇与右方障碍物的第三距离的大小关系控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动，包括：
当所述第二距离大于所述第三距离时，控制所述风扇向左移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动；
当所述第二距离小于等于所述第三距离时，控制所述风扇向右移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述第二距离大于所述第三距离时，判断所述第二距离是否大于等于第三预设距离，在判断所述第二距离大于等于第三预设距离的情况下，才控制所述风扇向左移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动，在判断所述第二距离小于第三预设距离的情况下，控制所述风扇停止移动；
和/或，
当所述第二距离小于等于所述第三距离时，判断所述第三距离是否大于等于第三预设距离，在判断所述第三距离大于等于第三预设距离的情况下，才控制所述风扇向右移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动，在判断所述第三距离小于第三预设距离的情况下，控制所述风扇停止移动。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一测距装置、所述第二测距装置和/或所述第三测距装置，包括：超声波测距装置和/或红外线测距装置。
6.一种可移动风扇的目标跟随控制装置，其特征在于，所述可移动风扇能够跟随目标移动，所述可移动风扇上设有第一测距装置，所述第一测距装置的测距方向朝向所述风扇的前方；所述装置，包括：
检测单元，用于在所述风扇跟随目标移动时，通过所述第一测距装置检测所述风扇与前方障碍物的第一距离是否小于等于第一预设距离；
控制单元，用于当所述检测单元检测到所述风扇与前方障碍物的第一距离小于等于第一预设距离时，控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述可移动风扇上还设有第二测距装置和第三测距装置，所述第二测距装置的测距方向朝向所述风扇的左方，所述第三测距装置的测距方向朝向所述风扇的右方；
所述控制单元，控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动，包括：
通过所述第二测距装置检测所述风扇与左方障碍物的第二距离，以及通过所述第三测距装置检测所述风扇与右方障碍物的第三距离；
根据所述第二距离与所述第三距离的大小关系控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制单元，根据所述第二距离与所述第三距离的大小关系控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动，包括：
当所述第二距离大于所述第三距离时，控制所述风扇向左移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动；
当所述第二距离小于等于所述第三距离时，控制所述风扇向右移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制单元，根据所述第二距离与所述第三距离的大小关系控制所述风扇避开所述前方障碍物后继续跟随所述目标移动，还包括：
当所述第二距离大于所述第三距离时，判断所述第二距离是否大于等于第三预设距离，在判断所述第二距离大于等于第三预设距离的情况下，才控制所述风扇向左移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动，在判断所述第二距离小于第三预设距离的情况下，控制所述风扇停止移动；
和/或，
当所述第二距离小于等于所述第三距离时，判断所述第三距离是否大于等于第三预设距离，在判断所述第三距离大于等于第三预设距离的情况下，才控制所述风扇向右移动第二预设距离后继续跟随所述目标移动，在判断所述第三距离小于第三预设距离的情况下，控制所述风扇停止移动。
10.根据权利要求6-9任一项所述的装置，其特征在于，所述第一测距装置、所述第二测距装置和/或所述第三测距装置，包括：超声波测距装置和/或红外线测距装置。
11.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述方法的步骤。
12.一种可移动风扇，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-5任一所述方法的步骤。
13.一种可移动风扇，其特征在于，包括如权利要求6-10任一所述的目标跟随控制装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811533031.8A CN109582041A (zh) | 2018-12-14 | 2018-12-14 | 一种可移动风扇及其目标跟随控制方法、装置和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811533031.8A CN109582041A (zh) | 2018-12-14 | 2018-12-14 | 一种可移动风扇及其目标跟随控制方法、装置和存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109582041A true CN109582041A (zh) | 2019-04-05 |
Family
ID=65928673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811533031.8A Pending CN109582041A (zh) | 2018-12-14 | 2018-12-14 | 一种可移动风扇及其目标跟随控制方法、装置和存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109582041A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111578471A (zh) * | 2020-05-20 | 2020-08-25 | 安徽远洋电力工程有限公司 | 无人值守电力综合自动化监控系统、方法及存储介质 |
| CN112650245A (zh) * | 2020-12-22 | 2021-04-13 | 江苏艾雨文承养老机器人有限公司 | 跟随机器人、跟随系统及其跟随方法 |
| CN113494745A (zh) * | 2021-02-27 | 2021-10-12 | 陈江鸿 | 一种智能移动式空调及其控制方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20120004270A (ko) * | 2010-07-06 | 2012-01-12 | 심종원 | 선풍기 거치대 |
| CN106054889A (zh) * | 2016-06-28 | 2016-10-26 | 旗瀚科技股份有限公司 | 一种机器人自主避障方法和装置 |
| CN206368837U (zh) * | 2016-12-20 | 2017-08-01 | 湖北工业大学 | 一种自动跟随且保持距离的智能风扇 |
| CN107422725A (zh) * | 2017-04-22 | 2017-12-01 | 南京阿凡达机器人科技有限公司 | 一种基于声纳的机器人跟踪方法 |
| CN208203632U (zh) * | 2018-05-25 | 2018-12-07 | 田孟园 | 一种风扇 |
-
2018
- 2018-12-14 CN CN201811533031.8A patent/CN109582041A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20120004270A (ko) * | 2010-07-06 | 2012-01-12 | 심종원 | 선풍기 거치대 |
| CN106054889A (zh) * | 2016-06-28 | 2016-10-26 | 旗瀚科技股份有限公司 | 一种机器人自主避障方法和装置 |
| CN206368837U (zh) * | 2016-12-20 | 2017-08-01 | 湖北工业大学 | 一种自动跟随且保持距离的智能风扇 |
| CN107422725A (zh) * | 2017-04-22 | 2017-12-01 | 南京阿凡达机器人科技有限公司 | 一种基于声纳的机器人跟踪方法 |
| CN208203632U (zh) * | 2018-05-25 | 2018-12-07 | 田孟园 | 一种风扇 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111578471A (zh) * | 2020-05-20 | 2020-08-25 | 安徽远洋电力工程有限公司 | 无人值守电力综合自动化监控系统、方法及存储介质 |
| CN111578471B (zh) * | 2020-05-20 | 2022-03-11 | 安徽远洋电力工程有限公司 | 无人值守电力综合自动化监控系统、方法及存储介质 |
| CN112650245A (zh) * | 2020-12-22 | 2021-04-13 | 江苏艾雨文承养老机器人有限公司 | 跟随机器人、跟随系统及其跟随方法 |
| CN113494745A (zh) * | 2021-02-27 | 2021-10-12 | 陈江鸿 | 一种智能移动式空调及其控制方法 |
| CN113494745B (zh) * | 2021-02-27 | 2022-10-11 | 北京威势优创科技有限公司 | 一种智能移动式空调及其控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109582041A (zh) | 一种可移动风扇及其目标跟随控制方法、装置和存储介质 | |
| CN107278282B (zh) | 路径规划的方法、装置、飞行控制系统、全方位避障系统与无人机 | |
| CN109817021A (zh) | 一种激光雷达路侧盲区交通参与者避让方法和装置 | |
| JP6247397B2 (ja) | 物体を検出するシステムおよび方法 | |
| KR102028346B1 (ko) | 선도 추미 대차 | |
| US20160369630A1 (en) | Proximity detection systems and methods | |
| WO2018011658A1 (en) | System for tracking multiple projectiles | |
| EP3611589B1 (en) | Method for controlling motion of robot based on map prediction | |
| CN110335414A (zh) | 一种智能货柜的出货方法、出货系统、出货装置、设备和介质 | |
| CN104656084A (zh) | 使用超声波传感器的障碍物地图生成设备和方法 | |
| EP3507619A1 (en) | Methods, systems, and apparatus for dynamically adjusting radiated signals | |
| CN108897062A (zh) | 一种红外检测方法、装置、系统、存储介质及扫地机器人 | |
| CN108108850B (zh) | 一种运动装置及其寻路控制方法和具有存储功能的装置 | |
| CN108879882A (zh) | 一种机器人自动充电的方法、装置及终端 | |
| CN104864863A (zh) | 一种路径选择方法及电子设备 | |
| US20220197299A1 (en) | Recharging method for mobile robot and mobile robot | |
| US20200103923A1 (en) | Obstacle detection method and apparatus, and unmanned aerial vehicle | |
| CN112224165A (zh) | 对无人驾驶交通工具的至少一个冲击垫的触发 | |
| CN106647761A (zh) | 一种自移动扫地机及其控制方法 | |
| CN105103004B (zh) | 用于在雷达系统中确定仰角的设备和方法 | |
| Budisusila et al. | Artificial neural network algorithm for autonomous vehicle ultrasonic multi-sensor system | |
| CN110653837A (zh) | 自主移动装置及仓储物流系统 | |
| CN110328664A (zh) | 碰撞检测方法及装置 | |
| CN105302156B (zh) | 一种地面验证系统及追踪航天器的轨迹规划方法 | |
| US20230205211A1 (en) | Protection of ultraviolet (uv) light source on mobile device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190405 |