CN117533293B - 一种两轮车车身稳定的控制方法、装置和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种两轮车车身稳定的控制方法、装置和电子设备，其方法包括：获取目标两轮车的车速和目标两轮车的驱动轮轮速；将目标两轮车的车速和目标两轮车的驱动轮轮速均输入滑移率计算模型中进行处理，输出对应的目标两轮车的驱动轮滑移率；检测目标两轮车驱动轮的当前滑移状态；基于当前滑移状态确定并标记对应的当前扭矩状态值；基于当前扭矩状态值，调取对应的目标扭矩曲线；以及基于目标扭矩曲线，控制目标两轮车的驱动轮的当前扭矩，以控制目标两轮车车身处于稳定状态。
Description
技术领域
本发明涉及两轮车技术领域，具体涉及一种两轮车车身稳定的控制方法、装置和电子设备。
背景技术
当前两轮车的现有技术，无法兼顾车辆的稳定性和动力性。尤其当两轮车行驶在高速运行的特殊环境中，两轮车的前后轮对应的轮速容易产生较大的差异。在两轮车的前后轮对应的轮速产生较大差异的情况下，两轮车无法稳定运行，可能因车辆打横、摆尾等事故发生而导致出现安全隐患。
如何提供一种两轮车车身稳定的控制方法，以避免上述由于两轮车无法稳定运行而可能出现的安全隐患，是待解决的技术问题。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术无法实现对两轮车的车身稳定做精准控制问题，提供一种两轮车车身稳定的控制方法、装置、存储介质、电子设备和计算机程序产品。
第一方面，本申请实施例提供了一种两轮车车身稳定的控制方法，所述方法包括：
获取目标两轮车的车速和目标两轮车的驱动轮轮速；
将所述目标两轮车的车速和所述目标两轮车的驱动轮轮速均输入滑移率计算模型中进行处理，输出对应的目标两轮车的驱动轮滑移率；
检测目标两轮车驱动轮的当前滑移状态；
基于所述当前滑移状态确定并标记对应的当前扭矩状态值；
基于所述当前扭矩状态值，调取对应的目标扭矩曲线；
基于所述目标扭矩曲线，控制目标两轮车的驱动轮的当前扭矩，以控制目标两轮车车身处于稳定状态。
优选的，还包括：
获取滑移率修正模型；
基于所述滑移率修正模型，对所述驱动轮滑移率进行修正处理，输出对应的目标两轮车的修正后驱动轮滑移率。
优选的，所述基于所述滑移率修正模型，对所述驱动轮滑移率进行修正处理，输出对应的目标两轮车的修正后驱动轮滑移率，包括：
获取用于修正所述驱动轮滑移率的多个关键参数，以及用于修正所述驱动轮滑移率的所述滑移率修正模型；
所述多个关键参数包括：所述目标两轮车的车速、目标两轮车的第一车速门限值、目标两轮车的第二车速门限值、所述第一车速门限值对应的第一驱动轮门限滑移率、所述第二车速门限值对应的第二驱动轮门限滑移率，所述第一车速门限值小于所述第二车速门限值；
将所述多个关键参数均输入至所述滑移率修正模型中进行处理，输出对应的所述目标两轮车的修正后驱动轮滑移率。
优选的，还包括：
获取所述滑移率修正模型所对应的滑差补偿策略，所述滑差补偿策略包括第一滑差补偿子策略、第二滑差补偿子策略和第三滑差补偿子策略；
读取目标两轮车的当前车速；
根据所述当前车速匹配对应的滑差补偿子策略，以确定对应的目标滑移率。
优选的，所述根据所述当前车速匹配对应的滑差补偿子策略，包括：
在所述当前车速低于所述第一车速门限值的情况下，匹配对应的滑差补偿子策略为所述第一滑差补偿子策略，以所述第一驱动轮门限滑移率作为对应的所述目标滑移率。
优选的，所述根据所述当前车速匹配对应的滑差补偿子策略，包括：
在目标两轮车的当前车速处于所述第一车速门限值和所述第二车速门限值之间的情况下，匹配对应的滑差补偿子策略为所述第二滑差补偿子策略，以所述第二驱动轮门限滑移率作为对应的所述目标滑移率。
优选的，所述根据所述当前车速匹配对应的滑差补偿子策略，包括：
在目标两轮车的当前车速大于所述第二车速门限值的情况下，匹配对应的滑差补偿子策略为所述第三滑差补偿子策略，以目标两轮车的前后轮的轮速差作为对应的所述目标滑移率。
第二方面，本申请实施例提供了一种两轮车车身稳定的控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标两轮车的车速和目标两轮车的驱动轮轮速；
滑移率计算模块，用于将所述目标两轮车的车速和所述目标两轮车的驱动轮轮速均输入滑移率计算模型中进行处理，输出对应的目标两轮车的驱动轮滑移率；
检测模块，用于检测目标两轮车驱动轮的当前滑移状态；
确定及标记模块，用于基于所述当前滑移状态确定并标记对应的当前扭矩状态值；
调取模块，用于基于所述当前扭矩状态值，调取对应的目标扭矩曲线；
控制模块，用于基于所述目标扭矩曲线，控制目标两轮车的驱动轮的当前扭矩，以控制目标两轮车车身处于稳定状态。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的方法步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述的方法步骤。
第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的方法步骤。
在本申请实施例中，获取目标两轮车的车速和目标两轮车的驱动轮轮速；将目标两轮车的车速和目标两轮车的驱动轮轮速均输入滑移率计算模型中进行处理，输出对应的目标两轮车的驱动轮滑移率；检测目标两轮车驱动轮的当前滑移状态；基于当前滑移状态确定并标记对应的当前扭矩状态值；基于当前扭矩状态值，调取对应的目标扭矩曲线；以及基于目标扭矩曲线，控制目标两轮车的驱动轮的当前扭矩，以控制目标两轮车车身处于稳定状态。本申请实施例提供的两轮车车身稳定的控制方法，能够基于目标扭矩曲线，控制目标两轮车的驱动轮的当前扭矩，以控制目标两轮车车身处于稳定状态；这样，目标两轮车运行过程中，即使前后轮转速存在较大差异时，仍然能够保持目标两轮车车身处于稳定状态，使得目标两轮车始终能够保持平稳运行。
附图说明
通过参考下面的附图，可以更为完整地理解本发明的示例性实施方式。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1为根据本申请一示例性实施例提供的两轮车车身稳定的控制方法的流程图；
图2为根据本申请一示例性实施例提供的一种两轮车车身稳定的控制装置200的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。
另外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请实施例提供一种两轮车车身稳定的控制方法及装置、一种电子设备以及计算机可读介质，下面结合附图进行说明。
本申请实施例提供的两轮车车身稳定的控制方法，通过非驱动轮速度传感器采集非驱动轮轮速即车速，再通过驱动轮速度传感器采集驱动轮轮速，根据车速与驱动轮轮速计算驱动轮滑移率；为兼顾车辆的稳定性和动力性，根据车速对驱动轮滑移率做对应的修正处理；然后根据当前驱动轮的滑移状态、速度、加速度再结合驱动轮速度门限、驱动轮加速度门限，选择不同的扭矩曲线，从而快速控制驱动轮的扭矩，实现驱动轮滑移率快速控制，保证极限工况状态下的车身稳定。请参考图1，其示出了本申请的一些实施方式所提供的两轮车车身稳定的控制方法的流程图，如图1所示，两轮车车身稳定的控制方法可以包括以下步骤：
步骤S101：获取目标两轮车的车速和目标两轮车的驱动轮轮速。
步骤S102：将目标两轮车的车速和目标两轮车的驱动轮轮速均输入滑移率计算模型中进行处理，输出对应的目标两轮车的驱动轮滑移率。
在某一具体应用场景中，上述滑移率计算模型可以采用如下计算公式（1），具体如下所述：
公式（1）；
在上述公式（1）中，为非驱动轮的轮速，即为整车车速；/>为驱动轮的轮速；为驱动轮的滑移率。
在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的两轮车车身稳定的控制方法还包括以下步骤：
获取滑移率修正模型；
基于所述滑移率修正模型，对所述驱动轮滑移率进行修正处理，输出对应的目标两轮车的修正后驱动轮滑移率。
在某一具体应用场景中，
对目标两轮车的驱动轮的滑移率进行修正处理的滑移率修正模型可以采用如下计算公式（2），具体如下所述：
公式（2）；
在上述公式（2）中，为目标两轮车的非驱动轮的轮速，即为整车车速；/>、/>依次为第一车速门限值和第二车速门限值；/>为：第一车速门限值/>对应的第一驱动轮门限滑移率；/>为：第二车速门限值/>对应的第二驱动轮门限滑移率；/>为目标两轮车的修正后驱动轮滑移率；/>、/>、/>和/>均为固定常数。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述滑移率修正模型，对所述驱动轮滑移率进行修正处理，输出对应的目标两轮车的修正后驱动轮滑移率，包括以下步骤：
获取用于修正所述驱动轮滑移率的多个关键参数，以及用于修正所述驱动轮滑移率的所述滑移率修正模型；
所述多个关键参数包括：所述目标两轮车的车速、目标两轮车的第一车速门限值、目标两轮车的第二车速门限值、所述第一车速门限值对应的第一驱动轮门限滑移率、所述第二车速门限值对应的第二驱动轮门限滑移率，所述第一车速门限值小于所述第二车速门限值；
将所述多个关键参数均输入至所述滑移率修正模型中进行处理，输出对应的所述目标两轮车的修正后驱动轮滑移率。
在某一具体应用场景下，目标两轮车对应的驱动轮滑移率处理步骤包括以下步骤：
Sa1：对目标两轮车的非驱动轮的速度传感器信号进行读取处理；
Sa2：对目标两轮车的非驱动轮的轮速，即：整车车速进行计算；
Sa3：对目标两轮车的驱动轮的速度传感器信号进行读取处理；
Sa4：对目标两轮车的驱动轮的轮速进行计算；
Sa5：对目标两轮车的驱动轮的滑移率进行计算；
具体采用如下公式（1）对应的计算模型，计算驱动轮的滑移率；
公式（1）；
在上述公式（1）中，为非驱动轮的轮速，即为整车车速；/>为驱动轮的轮速；/>为驱动轮的滑移率。
Sa6：对目标两轮车的驱动轮的滑移率进行修正处理。
对目标两轮车的驱动轮的滑移率进行修正处理，可以采用如计算公式对应的计算模型：
公式（2）；
在上述公式（2）中，为目标两轮车的非驱动轮的轮速，即为整车车速；/>、/>依次为第一车速门限值和第二车速门限值；/>为：第一车速门限值/>对应的第一驱动轮门限滑移率；/>为：第二车速门限值/>对应的第二驱动轮门限滑移率；/>为目标两轮车的修正后驱动轮滑移率；/>、/>、/>和/>均为固定常数。
上述公式（2）对应的滑差补偿策略，具体方式为：当前车速低于门限车速时，以固定值/>作为目标滑移率；当前车速在第一车速门限值/>到第二车速门限值/>范围内时，目标滑移率由/>逐步线性减小为/>；当前车速大于第二车速门限值/>时，以前后轮轮速差作为目标滑移率，此时目标轮速等于估计车速加上一预设固定值（该预设固定值可以根据不同应用场景的需求进行调整，在此不做具体限定）。
通过上述修正，基本目标滑移率在车速较低时保持不变；之后，随车速的增加滑差不断减小。
在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的两轮车车身稳定的控制方法还包括以下步骤：
获取所述滑移率修正模型所对应的滑差补偿策略，所述滑差补偿策略包括第一滑差补偿子策略、第二滑差补偿子策略和第三滑差补偿子策略；
读取目标两轮车的当前车速；
根据所述当前车速匹配对应的滑差补偿子策略，以确定对应的目标滑移率。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述当前车速匹配对应的滑差补偿子策略，包括以下步骤：
在所述当前车速低于所述第一车速门限值的情况下，匹配对应的滑差补偿子策略为所述第一滑差补偿子策略，以所述第一驱动轮门限滑移率作为对应的所述目标滑移率。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述当前车速匹配对应的滑差补偿子策略，包括以下步骤：
在目标两轮车的当前车速处于所述第一车速门限值和所述第二车速门限值之间的情况下，匹配对应的滑差补偿子策略为所述第二滑差补偿子策略，以所述第二驱动轮门限滑移率作为对应的所述目标滑移率。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述当前车速匹配对应的滑差补偿子策略，包括以下步骤：
在目标两轮车的当前车速大于所述第二车速门限值的情况下，匹配对应的滑差补偿子策略为所述第三滑差补偿子策略，以目标两轮车的前后轮的轮速差作为对应的所述目标滑移率。
步骤S103：检测目标两轮车驱动轮的当前滑移状态。
在具体应用场景中，检测目标两轮车驱动轮的当前滑移状态可以采用如下具体步骤：
S21：判断当前车速是否大于初始轮速门限值/>；若当前车速大于/>，则将扭矩状态值/>标记为1，则进入S28；否则进入S22。
S22：判断驱动轮轮速是否大于第一轮速门限值/>；若当前车速大于/>，则进入S23；否则，将扭矩状态值/>标记为1，进入S28。
S23：判断驱动轮轮速是否大于第三轮速门限值/>；若驱动轮轮速大于/>，将扭矩状态值标记为5，进入S28；否则，进入S24。
S24：判断驱动轮是否大于第二轮速门限值/>；若驱动轮轮速大于/>，则进入S25；否则进入S27。
S25：判断驱动轮加速度是否大于第一轮所采用的加速度门限值（/>+/>）；若驱动轮加速度大于（/>+/>），则将扭矩状态值/>标记为5，进入S28；否则，进入S26。
S26：判断驱动轮加速度是否大于0；若驱动轮加速度大于0，则将扭矩状态值/>标记为4，进入S28；否则，扭矩状态值/>标记为3，进入S28。
S27：判断驱动轮加速度是否大于第二轮所采用的加速度门限值（/>+/>）；若驱动轮加速度大于（/>+/>），则将扭矩状态值/>标记为4，进入S28；否则，将扭矩状态值/>标记为2，进入S28。
S28：返回扭矩状态值。
上述参数为目标两轮车的非驱动轮实际轮速，即为整车实际车速；/>为目标两轮车的驱动轮实际轮速；/>为目标两轮车的驱动轮实际加速度；/>、/>、/>依次为目标两轮车的驱动轮对应的第一加速度门限值、第二加速度门限值和第三加速度门限值；/>、/>、/>、/>依次为目标两轮车的驱动轮对应的初始轮速门限值、第一轮速门限值、第二轮速门限值和第三轮速门限值；/>为扭矩状态值；其中/>、/>、/>为常数。
上述目标两轮车的驱动轮对应的各个轮速门限值、/>、/>、/>（依次对应为：目标两轮车的驱动轮对应的初始轮速门限值、第一轮速门限值、第二轮速门限值和第三轮速门限值）的计算过程采用如下公式（3）进行计算，具体如下所述：
公式（3）；
在上述公式（3）中，为目标两轮车的非驱动轮轮速，即为整车车速；/>为目标两轮车的修正后驱动轮滑移率；/>、/>、/>、/>依次为：目标两轮车的驱动轮对应的初始轮速门限值、第一轮速门限值、第二轮速门限值和第三轮速门限值；/>、/>、/>依次为第一轮速门限值对应的第一轮速系数，第二轮速门限值对应的第二轮速系数，以及第三轮速门限值对应的第三轮速系数；其中，/>、/>、/>均为常数，且满足/>。
需要说明的是， 为目标两轮车的修正后驱动轮滑移率的计算过程，参见前述公式（2）的具体解释和说明，在此不再赘述。
步骤S104：基于当前滑移状态确定并标记对应的当前扭矩状态值。
步骤S105：基于当前扭矩状态值，调取对应的目标扭矩曲线。
步骤S106：基于目标扭矩曲线，控制目标两轮车的驱动轮的当前扭矩，以控制目标两轮车车身处于稳定状态。
在某一具体应用场景中，对目标两轮车的驱动轮的滑移控制步骤具体如下所述：
S31：读取扭矩状态值；
S32：判断扭矩状态值是否大于2；若大于2，则进入S33；否则进入S35；
S33：判断扭矩状态值是否大于3；若大于3，则进入S34；否则，调用扭矩曲线三，进入S36；
S34：判断扭矩状态值是否大于4；若大于4，调用扭矩曲线五，进入S36；否则，调用扭矩曲线四，进入S36；
S35：判断扭矩状态值是否大于1；若大于1，调用扭矩曲线二，进入S36；否则，调用扭矩曲线一，进入S36。
本申请实施例提供的两轮车车身稳定的控制方法，能够基于目标扭矩曲线，控制目标两轮车的驱动轮的当前扭矩，以控制目标两轮车车身处于稳定状态；这样，目标两轮车运行过程中，即使前后轮转速存在较大差异时，仍然能够保持目标两轮车车身处于稳定状态，使得目标两轮车始终能够保持平稳运行；此外，本申请实施例提供的控制方法，能够避免目标两轮车运行过程由于前后轮轮速差异而可能导致车辆打横、摆尾等事故的发生。
在上述的实施例中，提供了一种两轮车车身稳定的控制方法，与之相对应的，本申请还提供一种两轮车车身稳定的控制装置。本申请实施例提供的两轮车车身稳定的控制装置可以实施上述两轮车车身稳定的控制方法，该两轮车车身稳定的控制装置可以通过软件、硬件或软硬结合的方式来实现。例如，该两轮车车身稳定的控制装置可以包括集成的或分开的功能模块或单元来执行上述各方法中的对应步骤。
请参考图2，其示出了本申请的一些实施方式所提供的两轮车车身稳定的控制装置的示意图。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。
如图2所示，两轮车车身稳定的控制装置200可以包括：
获取模块201，用于获取目标两轮车的车速和目标两轮车的驱动轮轮速；
滑移率计算模块202，用于将目标两轮车的车速和目标两轮车的驱动轮轮速均输入滑移率计算模型中进行处理，输出对应的目标两轮车的驱动轮滑移率；
检测模块203，用于检测目标两轮车驱动轮的当前滑移状态；
确定及标记模块204，用于基于当前滑移状态确定并标记对应的当前扭矩状态值；
调取模块205，用于基于当前扭矩状态值，调取对应的目标扭矩曲线；
控制模块206，用于基于目标扭矩曲线，控制目标两轮车的驱动轮的当前扭矩，以控制目标两轮车车身处于稳定状态。
在本申请实施例的一些实施方式中，获取模块201还用于：
获取滑移率修正模型；
所述两轮车车身稳定的控制装置200可以包括：
修正模块（在图2中未示出），用于基于滑移率修正模型，对驱动轮滑移率进行修正处理，输出对应的目标两轮车的修正后驱动轮滑移率。
在本申请实施例的一些实施方式中，修正模块具体用于：
获取用于修正驱动轮滑移率的多个关键参数，以及用于修正驱动轮滑移率的滑移率修正模型；
多个关键参数包括：目标两轮车的车速、目标两轮车的第一车速门限值、目标两轮车的第二车速门限值、第一车速门限值对应的第一驱动轮门限滑移率、第二车速门限值对应的第二驱动轮门限滑移率，第一车速门限值小于第二车速门限值；
将多个关键参数均输入至滑移率修正模型中进行处理，输出对应的目标两轮车的修正后驱动轮滑移率。
在本申请实施例的一些实施方式中，获取模块201还用于：
获取滑移率修正模型所对应的滑差补偿策略，滑差补偿策略包括第一滑差补偿子策略、第二滑差补偿子策略和第三滑差补偿子策略；
所述两轮车车身稳定的控制装置200还可以包括：
读取模块（在图2中未示出），用于读取目标两轮车的当前车速；
匹配模块（在图2中未示出），用于根据当前车速匹配对应的滑差补偿子策略，以确定对应的目标滑移率。
在本申请实施例的一些实施方式中，匹配模块具体用于：
在当前车速低于第一车速门限值的情况下，匹配对应的滑差补偿子策略为第一滑差补偿子策略，以第一驱动轮门限滑移率作为对应的目标滑移率。
在本申请实施例的一些实施方式中，匹配模块具体用于：
在目标两轮车的当前车速处于第一车速门限值和第二车速门限值之间的情况下，匹配对应的滑差补偿子策略为第二滑差补偿子策略，以第二驱动轮门限滑移率作为对应的目标滑移率。
在本申请实施例的一些实施方式中，匹配模块具体用于：
在目标两轮车的当前车速大于第二车速门限值的情况下，匹配对应的滑差补偿子策略为第三滑差补偿子策略，以目标两轮车的前后轮的轮速差作为对应的目标滑移率。
在本申请实施例的一些实施方式中本申请实施例提供的两轮车车身稳定的控制装置200，与本申请前述实施例提供的两轮车车身稳定的控制方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。
本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括一种两轮车车身稳定的控制方法程序，所述两轮车车身稳定的控制方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的两轮车车身稳定的控制方法的步骤。
本发明公开的一种两轮车车身稳定的控制方法、装置和可读存储介质，能够基于目标扭矩曲线，控制目标两轮车的驱动轮的当前扭矩，以控制目标两轮车车身处于稳定状态；这样，目标两轮车运行过程中，即使前后轮转速存在较大差异时，仍然能够保持目标两轮车车身处于稳定状态，使得目标两轮车始终能够保持平稳运行；此外，本申请实施例提供的控制方法，能够避免目标两轮车运行过程由于前后轮轮速差异而可能导致车辆打横、摆尾等事故的发生。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。
Claims (7)
1.一种两轮车车身稳定的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标两轮车的车速和目标两轮车的驱动轮轮速；
将所述目标两轮车的车速和所述目标两轮车的驱动轮轮速均输入滑移率计算模型中进行处理，输出对应的目标两轮车的驱动轮滑移率；
所述滑移率计算模型可以采用如下计算公式（1），具体如下所述：
公式（1）；
在上述公式（1）中，为非驱动轮的轮速，即为整车车速；/>为驱动轮的轮速；/>为驱动轮的滑移率；
所述方法还包括：
获取滑移率修正模型；所述滑移率修正模型可以采用如下计算公式（2），具体如下所述：
公式（2）；
在上述公式（2）中，为目标两轮车的非驱动轮的轮速，即为整车车速；/>、/>依次为第一车速门限值和第二车速门限值；/>为：第一车速门限值/>对应的第一驱动轮门限滑移率；/>为：第二车速门限值/>对应的第二驱动轮门限滑移率；/>为目标两轮车的修正后驱动轮滑移率；/>、/>、/>和/>均为固定常数；
基于所述滑移率修正模型，对所述驱动轮滑移率进行修正处理，输出对应的目标两轮车的修正后驱动轮滑移率；
所述基于所述滑移率修正模型，对所述驱动轮滑移率进行修正处理，输出对应的目标两轮车的修正后驱动轮滑移率，包括：
获取用于修正所述驱动轮滑移率的多个关键参数，以及用于修正所述驱动轮滑移率的所述滑移率修正模型；
所述多个关键参数包括：所述目标两轮车的车速、目标两轮车的第一车速门限值、目标两轮车的第二车速门限值、所述第一车速门限值对应的第一驱动轮门限滑移率、所述第二车速门限值对应的第二驱动轮门限滑移率，所述第一车速门限值小于所述第二车速门限值；
将所述多个关键参数均输入至所述滑移率修正模型中进行处理，输出对应的所述目标两轮车的修正后驱动轮滑移率；
所述方法还包括：
获取所述滑移率修正模型所对应的滑差补偿策略，所述滑差补偿策略包括第一滑差补偿子策略、第二滑差补偿子策略和第三滑差补偿子策略；
读取目标两轮车的当前车速；
根据所述当前车速匹配对应的滑差补偿子策略，以确定对应的目标滑移率；
检测目标两轮车驱动轮的当前滑移状态；
基于所述当前滑移状态确定并标记对应的当前扭矩状态值；
基于所述当前扭矩状态值，调取对应的目标扭矩曲线；
基于所述目标扭矩曲线，控制目标两轮车的驱动轮的当前扭矩，以控制目标两轮车车身处于稳定状态。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车速匹配对应的滑差补偿子策略，包括：
在所述当前车速低于所述第一车速门限值的情况下，匹配对应的滑差补偿子策略为所述第一滑差补偿子策略，以所述第一驱动轮门限滑移率作为对应的所述目标滑移率。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车速匹配对应的滑差补偿子策略，包括：
在目标两轮车的当前车速处于所述第一车速门限值和所述第二车速门限值之间的情况下，匹配对应的滑差补偿子策略为所述第二滑差补偿子策略，以所述第二驱动轮门限滑移率作为对应的所述目标滑移率。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车速匹配对应的滑差补偿子策略，包括：
在目标两轮车的当前车速大于所述第二车速门限值的情况下，匹配对应的滑差补偿子策略为所述第三滑差补偿子策略，以目标两轮车的前后轮的轮速差作为对应的所述目标滑移率。
5.一种两轮车车身稳定的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标两轮车的车速和目标两轮车的驱动轮轮速；
滑移率计算模块，用于将所述目标两轮车的车速和所述目标两轮车的驱动轮轮速均输入滑移率计算模型中进行处理，输出对应的目标两轮车的驱动轮滑移率；
所述滑移率计算模型可以采用如下计算公式（1），具体如下所述：
公式（1）；
在上述公式（1）中，为非驱动轮的轮速，即为整车车速；/>为驱动轮的轮速；/>为驱动轮的滑移率；
所述获取模块还用于：
获取滑移率修正模型；
所述滑移率修正模型可以采用如下计算公式（2），具体如下所述：
公式（2）；
在上述公式（2）中，为目标两轮车的非驱动轮的轮速，即为整车车速；/>、/>依次为第一车速门限值和第二车速门限值；/>为：第一车速门限值/>对应的第一驱动轮门限滑移率；/>为：第二车速门限值/>对应的第二驱动轮门限滑移率；/>为目标两轮车的修正后驱动轮滑移率；/>、/>、/>和/>均为固定常数；
所述控制装置可以包括：
修正模块，用于基于滑移率修正模型，对驱动轮滑移率进行修正处理，输出对应的目标两轮车的修正后驱动轮滑移率；
所述修正模块具体用于：
获取用于修正驱动轮滑移率的多个关键参数，以及用于修正驱动轮滑移率的滑移率修正模型；
多个关键参数包括：目标两轮车的车速、目标两轮车的第一车速门限值、目标两轮车的第二车速门限值、第一车速门限值对应的第一驱动轮门限滑移率、第二车速门限值对应的第二驱动轮门限滑移率，第一车速门限值小于第二车速门限值；
将多个关键参数均输入至滑移率修正模型中进行处理，输出对应的目标两轮车的修正后驱动轮滑移率；
所述获取模块还用于：
获取滑移率修正模型所对应的滑差补偿策略，滑差补偿策略包括第一滑差补偿子策略、第二滑差补偿子策略和第三滑差补偿子策略；
所述控制装置还可以包括：
读取模块，用于读取目标两轮车的当前车速；
匹配模块，用于根据当前车速匹配对应的滑差补偿子策略，以确定对应的目标滑移率；
检测模块，用于检测目标两轮车驱动轮的当前滑移状态；
确定及标记模块，用于基于所述当前滑移状态确定并标记对应的当前扭矩状态值；
调取模块，用于基于所述当前扭矩状态值，调取对应的目标扭矩曲线；
控制模块，用于基于所述目标扭矩曲线，控制目标两轮车的驱动轮的当前扭矩，以控制目标两轮车车身处于稳定状态。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1至4中任一项所述的控制方法。
7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述权利要求1至4中任一项所述的控制方法。
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|---|---|---|---|
| CN202410031018.1A CN117533293B (zh) | 2024-01-09 | 2024-01-09 | 一种两轮车车身稳定的控制方法、装置和电子设备 |
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-
2024
- 2024-01-09 CN CN202410031018.1A patent/CN117533293B/zh active Active
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| CN117533293A (zh) | 2024-02-09 |
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