CN115071354A - 一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法、装置和介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法、装置和介质，属于汽车底盘控制技术领域，包括：当接收到输出反向抗侧倾力矩请求时，获取悬架的垂向位移量；根据所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据。本发明提供一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法、装置和介质，以整车悬架的垂向位移量为输入，可以通过悬架位移传感器获得，悬架位移达到“进入阈值”后，主动稳定杆开始施加反向抗侧倾力矩，悬架位移达到“峰值阈值”后，主动稳定杆施加反向抗侧倾力矩达到稳定杆极限，悬空或与地面垂向力减小侧车轮，受到反向抗侧倾力矩后，与地面垂向力增加，轮胎与地面摩擦力增加，进而提升整车越野性能。

Description

一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法、装置和介质

技术领域

本发明公开了一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法、装置和介质，属于汽车底盘控制技术领域。

背景技术

现有汽车稳定杆大多采用被动式稳定杆。这种被动式稳定杆只针对车辆发生侧倾的工况设计，结构形式固定单一，刚度无法调节。当车辆在平稳路面上行驶时易造成悬架刚度太大，无法同时兼顾乘坐舒适性以及操纵稳定性。为此，在此基础上改进得到了主动稳定杆。主动式稳定杆能根据车辆的不同侧倾程度实时调整稳定杆两端的反侧倾力矩值。能同时兼顾乘坐舒适性以及操纵稳定性。

当遇到崎岖地形时，当路面激励在左右车轮上的输入较大时，车身会发生较大的倾斜，严重时会使一侧车轮的地面接触力不足或被抬起，当有车轮抬起时会造成车辆无法通行，甚至损坏汽车底盘部件。控制主动横向稳定杆施加反向抗侧倾力矩增大悬架的行程或者主动选择将稳定杆执行器断开让两侧悬架自由垂向运动以增大悬架垂向行程，进而提高整车通过性能。通过性算法只能在低速条件下手动开启，因为提高悬架垂向行程是在牺牲车身侧倾特性和一定的安全性条件下获取的，施加的反向抗侧倾力矩在速度较高时容易引起车辆侧倾，所以该模式采用手动触发方式，当车速高于门限值，自动关闭该功能。且传统横向稳定杆为刚性杆件，在两侧悬架垂向相对运动时会限制其行程，无法实时调整所需的反侧倾力矩值，抑制车身侧倾效果不佳。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明提出一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法、装置和介质，从而解决目前主动稳定杆无法实时调整所需的反侧倾力矩值，抑制车身侧倾效果不佳的问题。

本发明的技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法，包括：

当接收到输出反向抗侧倾力矩请求时，获取悬架的垂向位移量；

根据所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据。

优选的是，接收所述输出反向抗侧倾力矩请求方式包括：人工手动输入且当前测速达到阈值。

优选的是，所述悬架的垂向位移量分别包括：前悬架的垂向位移量和后悬架的垂向位移量。

优选的是，所述根据所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据，包括：

所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点通过公式(1)确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据：

其中：M_T为反向抗侧倾力矩数据；C_L、C_R为左右悬架反向抗侧倾力矩输出系数，C_mpL、C_mpR为左右悬架的垂向位移量；L₁、R₁为左右悬架位置临界点。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制装置，包括：

接收模块，用于当接收到输出反向抗侧倾力矩请求数据时，获取悬架的垂向位移量；

输出模块，用于根据所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据。

优选的是，所述接收模块，用于：

接收所述输出反向抗侧倾力矩请求方式包括：人工手动输入且当前车速达到阈值时。

优选的是，所述输出模块，用于：

所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点通过公式(1)确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据：

其中：M_T为反向抗侧倾力矩数据；C_L、C_R为左右悬架反向抗侧倾力矩输出系数，C_mpL、C_mpR为左右悬架的垂向位移量；L₁、R₁为左右悬架位置临界点。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例第一方面所述的一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种车辆，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例第一方面所述一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法。

根据本发明实施例的第五方面，提供一种终端，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例第一方面所述一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法。

本发明的有益效果在于：

本发明提供一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法、装置和介质，以整车悬架的垂向位移量为输入，可以通过悬架位移传感器获得，悬架位移达到“进入阈值”后，主动稳定杆开始施加反向抗侧倾力矩，悬架位移达到“峰值阈值”后，主动稳定杆施加反向抗侧倾力矩达到稳定杆极限，悬空或与地面垂向力减小侧车轮，受到反向抗侧倾力矩后，与地面垂向力增加，轮胎与地面摩擦力增加，进而提升整车越野性能。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

图1是根据一示例性实施例示出的一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制装置的结构示意框图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆结构示意框图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种终端结构示意框图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例提供了一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法，该方法由终端实现，终端至少包括CPU等。

实施例一

图1是根据一示例性实施例示出的一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法的流程图，该方法用于终端中，该方法包括以下步骤：

步骤101，当接收到输出反向抗侧倾力矩请求时，获取悬架的垂向位移量，具体内容如下：

为安全性考虑，接收所述输出反向抗侧倾力矩请求方式包括：人工手动输入且当前测速达到阈值时，当手动关闭开关，或者车速高于该阈值后，自动退出控制逻辑。悬架的垂向位移量分别包括：前悬架的垂向位移量和后悬架的垂向位移量。

步骤102，根据所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据，具体内容如下：

前悬架的侧倾力矩和后悬架的侧倾力矩输出反向抗侧倾力矩数据的算法均相同，均为悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点通过公式(1)确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据：

其中：M_T为反向抗侧倾力矩数据；C_L、C_R为左右悬架反向抗侧倾力矩输出系数，C_mpL、C_mpR为左右悬架的垂向位移量；L₁、R₁为左右悬架位置临界点。通常C_L＝C_R，该值需要通过试验测得，且为关于悬架位移的函数，C_L、C_R的测量方法，可以通过测得不同悬架位移量下的轮胎垂向力，用总轮胎垂向力与测量的轮胎垂向力做差，差值即为主动横向稳定杆所需的补充垂向力。当悬架行程在该临界值以下时，产生反向抗侧倾力矩。

实施例二

在示例性实施例中，还提供了一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制装置，如图2所示，所述装置包括：

接收模块210，用于当接收到输出反向抗侧倾力矩请求数据时，获取悬架的垂向位移量；

输出模块220，用于根据所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据。

优选的是，所述接收模块210，用于：

接收所述输出反向抗侧倾力矩请求方式包括：人工手动输入且当前车速达到阈值时。

优选的是，所述输出模块220，用于：

所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点通过公式(1)确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据：

其中：M_T为反向抗侧倾力矩数据；C_L、C_R为左右悬架反向抗侧倾力矩输出系数，C_mpL、C_mpR为左右悬架的垂向位移量；L₁、R₁为左右悬架位置临界点。

本发明以整车悬架的垂向位移量为输入，可以通过悬架位移传感器获得，悬架位移达到“进入阈值”后，主动稳定杆开始施加反向抗侧倾力矩，悬架位移达到“峰值阈值”后，主动稳定杆施加反向抗侧倾力矩达到稳定杆极限，悬空或与地面垂向力减小侧车轮，受到反向抗侧倾力矩后，与地面垂向力增加，轮胎与地面摩擦力增加，进而提升整车越野性能。

实施例三

在示例性实施例中，还提供了本申请实施例提供了一种车辆，该车辆中可集成本申请实施例提供的一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制装置。图3为本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。如图3所示，车辆300可以包括：存储器301、处理器302及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器302执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法。

本申请实施例提供的车辆，以整车悬架的垂向位移量为输入，可以通过悬架位移传感器获得，悬架位移达到“进入阈值”后，主动稳定杆开始施加反向抗侧倾力矩，悬架位移达到“峰值阈值”后，主动稳定杆施加反向抗侧倾力矩达到稳定杆极限，悬空或与地面垂向力减小侧车轮，受到反向抗侧倾力矩后，与地面垂向力增加，轮胎与地面摩擦力增加，进而提升整车越野性能。

实施例四

在示例性实施例中，还提供了本申请实施例提供了一种终端，如图4所示，该终端可以是上述实施例中的终端。该终端400可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑。终端400还可能被称为用户设备、便携式终端等其他名称。

通常，终端400包括有：处理器401和存储器402。

处理器401可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器301可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器301也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器401可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器401还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器402可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是有形的和非暂态的。存储器402还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器402中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器401中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的计算机程序，以实现以下步骤：

当接收到输出反向抗侧倾力矩请求时，获取悬架的垂向位移量；

根据所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据。

实施例五

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

实施例六

在示例性实施例中，还提供了一种应用程序产品，包括一条或多条指令，该一条或多条指令可以由上述装置的处理器402执行，以完成上述一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法，其特征在于，包括：

当接收到输出反向抗侧倾力矩请求时，获取悬架的垂向位移量；

根据所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据。

2.根据权利要求1所述的一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法，其特征在于，接收所述输出反向抗侧倾力矩请求方式包括：人工手动输入且当前测速达到阈值。

3.根据权利要求2所述的一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法，其特征在于，所述悬架的垂向位移量分别包括：前悬架的垂向位移量和后悬架的垂向位移量。

4.根据权利要求3所述的一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法，其特征在于，所述根据所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据，包括：

所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点通过公式(1)确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据：

其中：M_T为反向抗侧倾力矩数据；C_L、C_R为左右悬架反向抗侧倾力矩输出系数，C_mpL、C_mpR为左右悬架的垂向位移量；L₁、R₁为左右悬架位置临界点。

5.一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于当接收到输出反向抗侧倾力矩请求数据时，获取悬架的垂向位移量；

输出模块，用于根据所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据。

6.根据权利要求5所述的一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制装置，其特征在于，所述接收模块，用于：

接收所述输出反向抗侧倾力矩请求方式包括：人工手动输入且当前车速达到阈值时。

7.根据权利要求5所述的一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制装置，其特征在于，所述输出模块，用于：

所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点通过公式(1)确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据：

其中：M_T为反向抗侧倾力矩数据；C_L、C_R为左右悬架反向抗侧倾力矩输出系数，C_mpL、C_mpR为左右悬架的垂向位移量；L₁、R₁为左右悬架位置临界点。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法。

9.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4中任一所述的一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法。

10.一种终端，其特征在于，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4中任一所述的一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法。

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