CN117506962B - 一种高温锅炉内清洁机器手臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高温锅炉内清洁机器手臂，涉及机械手臂技术领域，包括旋转接头、驱动单元、一臂、二臂、三臂、四臂、底座及进给机构和冷却系统；旋转接头设置于驱动单元的首端，旋转接头用于连接外部清洁介质管路和冷却介质管路，并将外部冷却介质分别接入一臂、二臂和三臂的冷却介质通道内，旋转接头还将清洁介质接入四臂的清洁介质通路内；本发明很好地解决了高温炉内结灰清洁问题，机械臂的三个关节保证了其工作范围广，操作灵活，适应不同位置；采用旋转接头的形式可以在机械臂摆动的同时输送冷却介质与清洁介质，可串接多个实施部件，多个实施部件的介质回路均互不干涉，且均可单独作用至实施部件，为工作臂提供冷却效果保护内部零件。

Description

一种高温锅炉内清洁机器手臂

技术领域

本发明涉及机械手臂技术领域，特别是涉及一种高温锅炉内清洁机器手臂。

背景技术

锅炉作为普遍使用的燃烧设备，其在作业时，炉内具有高温、强碱、强酸、积灰等情况，容易对炉内壁造成磨损与腐蚀，从而影响传热系数、降低锅炉热效率、引起高温腐蚀和增加气态污染物排放，更严重时会导致机组降负荷运行或停炉，甚至引起锅炉爆管爆炸等危险事故。从而极大的影响锅炉的使用和安全。因此，使用锅炉的企业，在锅炉使用一定时间后，均需要停炉，对锅炉内壁进行维护与清洗，一般垃圾焚烧炉每年需停炉至少两次。停炉维护不但要中断企业日常的经营活动，还需要支付高昂的维护费用，并且部分锅炉高度高，属于高危人工作业。因此，亟需一种能够在锅炉工作时，进行清灰处理的装置，来解决锅炉的企业为之头痛的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种高温锅炉内清洁机器手臂，以解决上述现有技术存在的问题，能够很好地解决了高温炉内结灰清洁问题，机械臂的三个关节保证了其工作范围广，操作灵活，适应不同位置。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种高温锅炉内清洁机器手臂，包括旋转接头、驱动单元、一臂、二臂、三臂、四臂、底座及进给机构和冷却系统；

所述旋转接头设置于所述驱动单元的首端，所述旋转接头用于连接外部清洁介质管路和冷却介质管路，并将外部冷却介质分别接入所述一臂、所述二臂和所述三臂的冷却介质通道内，所述旋转接头还将清洁介质接入所述四臂的清洁介质通路内；

所述驱动单元的末端通过过渡支撑套筒连接所述一臂，所述过渡支撑套筒的末端连接所述一臂，所述过渡支撑套筒上设置有驱动所述一臂旋转的一臂回转驱动；所述二臂设置于所述一臂的顶部，且所述一臂的末端连接所述二臂的末端构成第一关节，所述三臂设置于所述二臂的顶部，且所述二臂的首端连接所述三臂的首端构成第二关节，所述三臂的末端连接所述四臂；

所述驱动单元包括二臂摆动驱动和三臂摆动驱动，所述二臂摆动驱动和三臂摆动驱动分别连接二臂传动轴和三臂传动轴，所述二臂摆动驱动的动力由所述二臂传动轴经过所述一臂末端的齿轮箱传到所述第一关节上，从而带动所述二臂进行摆动；所述三臂摆动驱动的动力由所述三臂传动轴经过所述一臂末端的齿轮箱后，再通过链轮传动结构传至第二关节，从而带动所述三臂进行摆动；所述四臂由设置于所述三臂末端的四臂驱动驱动摆动，所述四臂通过所述旋转接头连接外部清洁介质管路，用于向锅炉内壁喷射清洁介质；

所述底座及进给机构包括底座和进给机构，所述过渡支撑套筒的底部通过支架与所述底座滑动连接，通过所述进给机构驱动所述支架在所述底座上滑动实现所述过渡支撑套筒带动所述一臂、二臂、三臂和四臂进给作业。

优选地，所述冷却系统包括冷却介质通道、水冷板组、第一关节旋转接头和第二关节旋转接头；

所述一臂由首端到尾端依次为圆柱体段、L型方形结构段和U型结构段，所述圆柱体段和所述U型结构段上设置有冷却介质通道一且外部设置有保护板，所述L型方形结构段上安装有水冷板一，所述冷却介质从外部经由所述旋转接头进口进入设备内部，顺着内部管道通到所述一臂，通过所述一臂上的进口对接块进入到所述一臂的圆柱体段上的冷却介质通道一内，在通过所述L型方形结构段的水冷板一内的管组后再进入U型结构段的冷却介质通道一内，在流动过程中通过所述保护板吸收热量，保护内部组件，最后流向所述一臂出口，通过出口对接块流回到外部进行热交换；

所述二臂包括中部的矩形结构段和设置于所述矩形结构段两端的U型结构段，所述U型结构段上设置有冷却介质通道二且外部设置有保护板，所述矩形结构段上安装有水冷板二，所述冷却介质从外部经由所述旋转接头进口进入设备内部，顺着内部管道通到第一关节处的第一关节旋转接头，通过所述二臂上的进口对接块进入所述二臂靠近所述第一关节处的U型结构段的冷却介质通道二内，在中途通过所述水冷板二内的管组后再进入另一端的所述U型结构段的冷却介质通道二内，冷却介质流经一圈后再通过所述第一关节旋转接头返回到外部；

所述三臂包括靠近所述第二关节的U型结构段和圆柱体段，所述U型结构段和圆柱体段上均设置有冷却介质通道三且外部设置有保护板，所述冷却介质从外部经由所述旋转接头进口进入设备内部，顺着内部管道通到第一关节处的第一关节旋转接头，再通过第一关节旋转接头顺着内部管道到达第二关节处的第二关节旋转接头，通过三臂进口对接块进入所述三臂的U型结构段的冷却介质通道三内，再流入所述三臂的圆柱体段的冷却介质通道三内，冷却介质流经一圈后再通过所述第二关节旋转接头返回到所述第一关节旋转接头，再返回到外部。

优选地，所述旋转接头包括内套和外套，所述内套和外套之间设置有若干独立的环形通道，所述外套设置的外部设置有分别连通各所述环形通道的外套水管接头，所述内套的端部设置有若干分别连通各所述环形通道的内套管水管接头。

优选地，所述第一关节旋转接头和所述第二关节旋转接头均包括轴套和芯轴，所述轴套套设于所述芯轴的外部，所述轴套与所述芯轴之间沿周向分布有若干环形介质通道，且相邻两所述环形介质通道之间的所述轴套和芯轴之间设置有密封件，所述轴套上设置有若干分别连接所述环形介质通道的介质通入口，所述芯轴上设置有若干分别连接所述环形介质通道的介质通道出口。

优选地，所述三臂的末端外侧还设置有POE探头摄像头，所述POE探头摄像头的外部安装带有冷却通道的相机保护外壳，所述相机保护外壳上的冷却通道与所述三臂的冷却介质通道三连通。

优选地，所述三臂末端的所述四臂驱动的末端还设置有热电偶，所述热电偶用于实时监测机械臂工作温度并传回终端，便于人员监控炉内状况。

优选地，驱动所述一臂旋转的一臂回转驱动为连接有减速机的伺服电机一。

优选地，所述二臂摆动驱动和所述三臂摆动驱动分别为伺服电机二和伺服电机三，所述伺服电机二连接所述二臂传动轴的动力输入端，所述伺服电机三连接所述三臂传动轴的动力输入端，所述二臂传动轴和所述三臂传动轴的动力输出端连接齿轮箱，传递动力给各传动齿轮；所述齿轮箱内设置有第一关节旋转接头、二臂传动齿轮、三臂传动齿轮和三臂传动链轮一，所述二臂传动齿轮套设于第一关节旋转接头的轴套的外部并与所述二臂相连，带动所述二臂进行摆动；所述三臂传动齿轮一端与齿轮箱内齿轮啮合，另一端与三臂传动链轮一连接；

所述第一关节旋转接头的芯轴安装在第一关节旋转接头的轴套内，所述芯轴能够跟随所述二臂旋转；所述第一关节旋转接头的轴套与所述一臂相连；

所述第二关节处的第二关节旋转接头的轴套外部安装有三臂传动链轮二，所述三臂传动链轮一通过链条像所述三臂传动链轮二传输动力；所述三臂传动链轮二连接所述三臂，带动所述三臂进行摆动；

所述第二关节旋转接头的芯轴安装在第二关节旋转接头的轴套内，所述第二关节旋转接头的芯轴连接所述二臂并能够跟随所述二臂旋转；所述第二关节旋转接头的轴套外部安装所述三臂传动链轮二并能够跟随所述三臂传动链轮二转动。

优选地，所述四臂驱动固定在所述三臂末端的挡板上，所述四臂驱动包括带有行星减速机的伺服电机四，所述四臂驱动的尾部输出轴与圆锥齿轮一连接，所述圆锥齿轮一与套设在旋转芯轴外部的圆锥齿轮二啮合，所述旋转芯轴的顶部连接所述四臂，所述旋转芯轴的底部一侧设置有旋转腔体，所述旋转腔体外接介质管路，内接所述旋转芯轴，将清洁介质输送到四臂内部的清洁介质通路内并喷出。

本发明相对于现有技术取得了以下有益技术效果：

1、本发明提供的高温锅炉内清洁机器手臂，很好地解决了高温炉内结灰清洁问题，机械臂的三个关节保证了其工作范围广，操作灵活，适应不同位置；采用旋转接头的形式可以在机械臂摆动的同时输送冷却介质与清洁介质，可串接多个实施部件，多个实施部件的介质回路均互不干涉，且均可单独作用至实施部件，为工作臂提供冷却效果保护内部零件；传动方式上采用花键轴与齿轮组结构，传动平稳可靠；机械臂工作段上具有相机与热电偶等监测单元，实时上传炉内数据，便于监控工作情况。

2、本发明提供的高温锅炉内清洁机器手臂，通过在关节处设置旋转接头，在旋转接头轴套外围套接复合齿轮，使得各种介质可以在相互转动（超过360°）的各个关节臂中传递，每个关节臂上均能串接介质回路，且各个介质回路相互独立，互不相通，达到充分热交换的目的。

3、本发明提供的高温锅炉内清洁机器手臂，配置冷却系统，能在锅炉内部高温环境中工作，实现高温环境的清洁作业。且能够实现远端动力的传输与执行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中高温锅炉内清洁机器手臂的立体结构示意图；

图2为本发明中驱动单元的结构示意图；

图3为本发明中齿轮箱的立体结构示意图；

图4为本发明中第一关节和第二关节处传动结构的结构示意图；

图5为本发明中四臂驱动和传动结构的结构示意图；

图6为本发明中冷却系统的冷却介质通道和水冷板的分布图；

图7为本发明中旋转接头的结构示意图；

图8为本发明中第一关节旋转接头的结构示意图；

图9为本发明中第二关节旋转接头的结构示意图；

图中：1、旋转接头；2、驱动单元；3、一臂；4、二臂；5、三臂；6、四臂；7、底座及进给机构；8、过渡支撑套筒；9、支架；10、第一关节；11、第二关节；12、一臂回转驱动；13、二臂摆动驱动；14、三臂摆动驱动；15、二臂传动轴；16、三臂传动轴；17、齿轮箱；18、二臂传动齿轮；19、三臂传动齿轮；20、三臂传动链轮一；21、三臂传动链轮二；22、芯轴；23、轴套；24、相机保护外壳；25、POE探头摄像头；26、四臂驱动；27、旋转腔体；28、旋转芯轴；29、热电偶；30、圆锥齿轮二；31、圆锥齿轮一；32、清洁介质通路；33、冷却介质通道一；34、水冷板一；35、冷却介质通道二；36、水冷板二；37、冷却介质通道三；38、内套；39、外套；40、环形通道；41、外套水管接头；42、内套管水管接头；43、环形介质通道、44、手动操作端口。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种高温锅炉内清洁机器手臂，以解决现有技术存在的问题。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本实施例中的高温锅炉内清洁机器手臂，如图1-图9所示，包括旋转接头1、驱动单元2、一臂3、二臂4、三臂5、四臂6、底座及进给机构7和冷却系统；

旋转接头1设置于驱动单元2的首端，旋转接头1用于连接外部清洁介质管路和冷却介质管路，并将外部冷却介质分别接入一臂3、二臂4和三臂5的冷却介质通道内，旋转接头1还将清洁介质接入四臂6的清洁介质通路32内；

驱动单元2的末端通过过渡支撑套筒8连接一臂3，过渡支撑套筒8的末端连接一臂3，过渡支撑套筒8上设置有驱动一臂3旋转的一臂回转驱动12；二臂4设置于一臂3的顶部，且一臂3的末端连接二臂4的末端构成第一关节10，三臂5设置于二臂4的顶部，且二臂4的首端连接三臂5的首端构成第二关节11，三臂5的末端连接四臂6；

驱动单元2包括二臂摆动驱动13和三臂摆动驱动14，二臂摆动驱动13和三臂摆动驱动14分别连接二臂传动轴15和三臂传动轴16，二臂摆动驱动13的动力由二臂传动轴15经过一臂3末端的齿轮箱17传到第一关节10上，从而带动二臂4进行摆动；三臂摆动驱动14的动力由三臂传动轴16经过一臂3末端的齿轮箱17后，再通过链轮传动结构传至第二关节11，从而带动三臂5进行摆动；四臂6由设置于三臂5末端的四臂驱动26驱动摆动，四臂6通过旋转接头1连接外部清洁介质管路，用于向锅炉内壁喷射清洁介质；

底座及进给机构7包括底座和进给机构，过渡支撑套筒8的底部通过支架9与底座滑动连接，通过进给机构驱动支架9在底座上滑动实现过渡支撑套筒8带动一臂3、二臂4、三臂5和四臂6进给作业。底座及进给机构7适配安装现场所做，底座根据不同工作环境配做，用于承载机械臂及进给机构，进给机构采用电机驱动齿轮齿条，也可采用同步带，链轮链条，电机丝杠中的一种或几种，用于让机械臂前后进给。

于本具体实施例中，冷却系统包括冷却介质通道、水冷板组、第一关节旋转接头和第二关节旋转接头；

一臂3由首端到尾端依次为圆柱体段、L型方形结构段和U型结构段，圆柱体段和U型结构段上设置有冷却介质通道一33且外部设置有保护板，L型方形结构段上安装有水冷板一34，冷却介质从外部经由旋转接头1进口进入设备内部，顺着内部管道通到一臂3，通过一臂3上的进口对接块进入到一臂3的圆柱体段上的冷却介质通道一33内，在通过L型方形结构段的水冷板一34内的管组后再进入U型结构段的冷却介质通道一33内，在流动过程中通过保护板吸收热量，保护内部组件，最后流向一臂3出口，通过出口对接块流回到外部进行热交换；

二臂4包括中部的矩形结构段和设置于矩形结构段两端的U型结构段，U型结构段上设置有冷却介质通道二35且外部设置有保护板，矩形结构段上安装有水冷板二36，冷却介质从外部经由旋转接头1进口进入设备内部，顺着内部管道通到第一关节10处的第一关节旋转接头，通过二臂4上的进口对接块进入二臂4靠近第一关节10处的U型结构段的冷却介质通道二35内，在中途通过水冷板二36内的管组后再进入另一端的U型结构段的冷却介质通道二35内，冷却介质流经一圈后再通过第一关节旋转接头返回到外部；

三臂5包括靠近第二关节11的U型结构段和圆柱体段，U型结构段和圆柱体段上均设置有冷却介质通道三37且外部设置有保护板，冷却介质从外部经由旋转接头1进口进入设备内部，顺着内部管道通到第一关节10处的第一关节旋转接头，再通过第一关节旋转接头顺着内部管道到达第二关节11处的第二关节旋转接头，通过三臂5进口对接块进入三臂5的U型结构段的冷却介质通道三37内，再流入三臂5的圆柱体段的冷却介质通道三37内，冷却介质流经一圈后再通过第二关节旋转接头返回到第一关节旋转接头，再返回到外部。

本实施例中的旋转接头1包括内套38和外套39，内套38和外套39之间设置有若干独立的环形通道40，外套39设置的外部设置有分别连通各环形通道40的外套39水管接头，内套38的端部设置有若干分别连通各环形通道40的内套38管水管接头。旋转接头1可串接多个实施部件，因介质流道互不干涉，所以多个实施部件的介质回路均互不干涉，介质流道内的介质可以是液体或空气，且均可单独作用至实施部件，为工作臂提供冷却效果保护内部零件；

于本具体实施例中，第一关节旋转接头和第二关节旋转接头均包括轴套23和芯轴22，轴套23套设于芯轴22的外部，轴套23与芯轴22之间沿周向分布有若干环形介质通道43，且相邻两环形介质通道43之间的轴套23和芯轴22之间设置有密封件，轴套23上设置有若干分别连接环形介质通道43的介质通入口，芯轴22上设置有若干分别连接环形介质通道43的介质通道出口。

于本具体实施例中，三臂5的末端外侧还设置有POE探头摄像头25，POE探头摄像头25的外部安装带有冷却通道的相机保护外壳24，相机保护外壳24上的冷却通道与三臂5的冷却介质通道三37连通，POE探头摄像头25实时监测工作情况，观察工作情况，其上有冷却通道，很好的保护探头使其正常工作；三臂5末端的四臂驱动26的末端还设置有热电偶；29，热电偶；29用于实时监测机械臂工作温度并传回终端，便于人员监控炉内状况。

于本具体实施例中，驱动一臂3旋转的一臂回转驱动12为连接有减速机的伺服电机一。

于本具体实施例中，二臂摆动驱动13和三臂摆动驱动14分别为伺服电机二和伺服电机三，伺服电机二连接二臂传动轴15的动力输入端，伺服电机三连接三臂传动轴16的动力输入端，二臂传动轴15和三臂传动轴16的动力输出端连接齿轮箱17，传递动力给各传动齿轮；齿轮箱17内设置有第一关节旋转接头、二臂传动齿轮18、三臂传动齿轮19和三臂传动链轮一20，二臂传动齿轮18套设于第一关节旋转接头的轴套23的外部并与二臂4相连，带动二臂4进行摆动；三臂传动齿轮19一端与齿轮箱17内齿轮啮合，另一端与三臂传动链轮一20连接；

第一关节旋转接头的芯轴22安装在第一关节旋转接头的轴套23内，芯轴22能够跟随二臂4旋转；第一关节旋转接头的轴套23与一臂3相连；

第二关节11处的第二关节旋转接头的轴套23外部安装有三臂传动链轮二21，三臂传动链轮一20通过链条像三臂传动链轮二21传输动力；三臂传动链轮二21连接三臂5，带动三臂5进行摆动。

第二关节旋转接头的芯轴22安装在第二关节旋转接头的轴套23内，第二关节旋转接头的芯轴22连接二臂4并能够跟随二臂4旋转；第二关节旋转接头的轴套23外部安装三臂传动链轮二21并能够跟随三臂传动链轮二21转动。

四臂驱动26固定在三臂5末端的挡板上，四臂驱动26包括带有行星减速机的伺服电机四，四臂驱动26的尾部输出轴与圆锥齿轮一31连接，圆锥齿轮一31与套设在旋转芯轴28外部的圆锥齿轮二30啮合，旋转芯轴28的顶部连接四臂6，旋转芯轴28的底部一侧设置有旋转腔体27，旋转腔体27外接介质管路，内接旋转芯轴28，将清洁介质输送到四臂6内部的清洁介质通路32内并喷出。

需要说明的是，本实施例中各冷却介质通道内的冷却介质不仅限于冷却液，也可以是冷却气体。本实施例中的各个驱动不仅限于伺服电机，也可以为伺服马达等相似单元作为驱动，在出现电力故障等问题时，也可以通过手动操作端口44进行人工操作，收起工作臂。

工作过程如下：

将底座固定在锅炉外合适位置，通过进给机构将机械臂送入炉中，在达到相应位置后，进给机构停止，机械臂一臂3旋转至指定位置，然后展开二臂4、三臂5、四臂6，由外部通入高压清洁介质如水、水蒸气、压缩气体等进行炉内清洁工作；

其展开过程为二臂摆动驱动13将动力传至二臂传动轴15上，再通过过渡段传至齿轮箱17中，最后与二臂传动齿轮18啮合带动二臂4展开；三臂摆动驱动14将动力传至三臂传动轴16上，再通过过渡段传至齿轮箱17中，最后与三臂传动齿轮19啮合，三臂传动齿轮19再与三臂传动链轮一20啮合，通过三臂传动链轮一20与三臂传动链轮二21之间的链条将动力传至三臂5，带动三臂5展开；伺服系统控制四臂驱动26伺服电机四转动，通过圆锥齿轮一31、圆锥齿轮二30间啮合带动四臂6展开；各机械臂均可独立控制，适应各种角度，清洁锅炉内壁；

外部介质管路接在旋转接头1上，通过各机械臂内接口与关节处的第一关节旋转接头和第二关节旋转接头，将冷却介质输送至各臂外壳上冷却通道内，各机械臂均有自己的独立介质循环流动系统，互不相通，保证冷却效果达到预期，保护臂体内各零件安全，提高整体工作寿命。

本发明应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种高温锅炉内清洁机器手臂，其特征在于：包括旋转接头、驱动单元、一臂、二臂、三臂、四臂、底座及进给机构和冷却系统；

所述旋转接头设置于所述驱动单元的首端，所述旋转接头用于连接外部清洁介质管路和冷却介质管路，并将外部冷却介质分别接入所述一臂、所述二臂和所述三臂的冷却介质通道内，所述旋转接头还将清洁介质接入所述四臂的清洁介质通路内；

所述驱动单元的末端通过过渡支撑套筒连接所述一臂，所述过渡支撑套筒的末端连接所述一臂，所述过渡支撑套筒上设置有驱动所述一臂旋转的一臂回转驱动；所述二臂设置于所述一臂的顶部，且所述一臂的末端连接所述二臂的末端构成第一关节，所述三臂设置于所述二臂的顶部，且所述二臂的首端连接所述三臂的首端构成第二关节，所述三臂的末端连接所述四臂；

所述驱动单元包括二臂摆动驱动和三臂摆动驱动，所述二臂摆动驱动和三臂摆动驱动分别连接二臂传动轴和三臂传动轴，所述二臂摆动驱动的动力由所述二臂传动轴经过所述一臂末端的齿轮箱传到所述第一关节上，从而带动所述二臂进行摆动；所述三臂摆动驱动的动力由所述三臂传动轴经过所述一臂末端的齿轮箱后，再通过链轮传动结构传至第二关节，从而带动所述三臂进行摆动；所述四臂由设置于所述三臂末端的四臂驱动驱动摆动，所述四臂通过所述旋转接头连接外部清洁介质管路，用于向锅炉内壁喷射清洁介质；

所述底座及进给机构包括底座和进给机构，所述过渡支撑套筒的底部通过支架与所述底座滑动连接，通过所述进给机构驱动所述支架在所述底座上滑动实现所述过渡支撑套筒带动所述一臂、二臂、三臂和四臂进给作业。

2.根据权利要求1所述的高温锅炉内清洁机器手臂，其特征在于：所述冷却系统包括冷却介质通道、水冷板组、第一关节旋转接头和第二关节旋转接头；

所述一臂由首端到尾端依次为圆柱体段、L型方形结构段和U型结构段，所述圆柱体段和所述U型结构段上设置有冷却介质通道一且外部设置有保护板，所述L型方形结构段上安装有水冷板一，所述冷却介质从外部经由所述旋转接头进口进入设备内部，顺着内部管道通到所述一臂，通过所述一臂上的进口对接块进入到所述一臂的圆柱体段上的冷却介质通道一内，在通过所述L型方形结构段的水冷板一内的管组后再进入U型结构段的冷却介质通道一内，在流动过程中通过所述保护板吸收热量，保护内部组件，最后流向所述一臂出口，通过出口对接块流回到外部进行热交换；

所述二臂包括中部的矩形结构段和设置于所述矩形结构段两端的U型结构段，所述U型结构段上设置有冷却介质通道二且外部设置有保护板，所述矩形结构段上安装有水冷板二，所述冷却介质从外部经由所述旋转接头进口进入设备内部，顺着内部管道通到第一关节处的第一关节旋转接头，通过所述二臂上的进口对接块进入所述二臂靠近所述第一关节处的U型结构段的冷却介质通道二内，在中途通过所述水冷板二内的管组后再进入另一端的所述U型结构段的冷却介质通道二内，冷却介质流经一圈后再通过所述第一关节旋转接头返回到外部；

所述三臂包括靠近所述第二关节的U型结构段和圆柱体段，所述U型结构段和圆柱体段上均设置有冷却介质通道三且外部设置有保护板，所述冷却介质从外部经由所述旋转接头进口进入设备内部，顺着内部管道通到第一关节处的第一关节旋转接头，再通过第一关节旋转接头顺着内部管道到达第二关节处的第二关节旋转接头，通过三臂进口对接块进入所述三臂的U型结构段的冷却介质通道三内，再流入所述三臂的圆柱体段的冷却介质通道三内，冷却介质流经一圈后再通过所述第二关节旋转接头返回到所述第一关节旋转接头，再返回到外部。

3.根据权利要求2所述的高温锅炉内清洁机器手臂，其特征在于：所述旋转接头包括内套和外套，所述内套和外套之间设置有若干独立的环形通道，所述外套设置的外部设置有分别连通各所述环形通道的外套水管接头，所述内套的端部设置有若干分别连通各所述环形通道的内套管水管接头。

4.根据权利要求2所述的高温锅炉内清洁机器手臂，其特征在于：所述第一关节旋转接头和所述第二关节旋转接头均包括轴套和芯轴，所述轴套套设于所述芯轴的外部，所述轴套与所述芯轴之间沿周向分布有若干环形介质通道，且相邻两所述环形介质通道之间的所述轴套和芯轴之间设置有密封件，所述轴套上设置有若干分别连接所述环形介质通道的介质通入口，所述芯轴上设置有若干分别连接所述环形介质通道的介质通道出口。

5.根据权利要求2所述的高温锅炉内清洁机器手臂，其特征在于：所述三臂的末端外侧还设置有POE探头摄像头，所述POE探头摄像头的外部安装带有冷却通道的相机保护外壳，所述相机保护外壳上的冷却通道与所述三臂的冷却介质通道三连通。

6.根据权利要求1所述的高温锅炉内清洁机器手臂，其特征在于：所述三臂末端的所述四臂驱动的末端还设置有热电偶，所述热电偶用于实时监测机械臂工作温度并传回终端，便于人员监控炉内状况。

7.根据权利要求1所述的高温锅炉内清洁机器手臂，其特征在于：驱动所述一臂旋转的一臂回转驱动为连接有减速机的伺服电机一。

8.根据权利要求4所述的高温锅炉内清洁机器手臂，其特征在于：所述二臂摆动驱动和所述三臂摆动驱动分别为伺服电机二和伺服电机三，所述伺服电机二连接所述二臂传动轴的动力输入端，所述伺服电机三连接所述三臂传动轴的动力输入端，所述二臂传动轴和所述三臂传动轴的动力输出端连接齿轮箱，传递动力给各传动齿轮；所述齿轮箱内设置有第一关节旋转接头、二臂传动齿轮、三臂传动齿轮和三臂传动链轮一，所述二臂传动齿轮套设于第一关节旋转接头的轴套的外部并与所述二臂相连，带动所述二臂进行摆动；所述三臂传动齿轮一端与齿轮箱内齿轮啮合，另一端与三臂传动链轮一连接；

所述第一关节旋转接头的芯轴安装在第一关节旋转接头的轴套内，所述芯轴能够跟随所述二臂旋转；所述第一关节旋转接头的轴套与所述一臂相连；

所述第二关节处的第二关节旋转接头的轴套外部安装有三臂传动链轮二，所述三臂传动链轮一通过链条像所述三臂传动链轮二传输动力；所述三臂传动链轮二连接所述三臂，带动所述三臂进行摆动；

所述第二关节旋转接头的芯轴安装在第二关节旋转接头的轴套内，所述第二关节旋转接头的芯轴连接所述二臂并能够跟随所述二臂旋转；所述第二关节旋转接头的轴套外部安装所述三臂传动链轮二并能够跟随所述三臂传动链轮二转动。

9.根据权利要求1所述的高温锅炉内清洁机器手臂，其特征在于：所述四臂驱动固定在所述三臂末端的挡板上，所述四臂驱动包括带有行星减速机的伺服电机四，所述四臂驱动的尾部输出轴与圆锥齿轮一连接，所述圆锥齿轮一与套设在旋转芯轴外部的圆锥齿轮二啮合，所述旋转芯轴的顶部连接所述四臂，所述旋转芯轴的底部一侧设置有旋转腔体，所述旋转腔体外接介质管路，内接所述旋转芯轴，将清洁介质输送到四臂内部的清洁介质通路内并喷出。