CN117492476A - 一种运梁炮车自动化调姿系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种运梁炮车自动化调姿系统和方法，本发明包括倾角传感器、压力传感器、交互屏、倾角调整部件、通讯组件、报警装置以及处理器；倾角传感器被配置为监测运梁炮车的倾角序列；压力传感器被配置为监测运梁炮车的压力序列；交互屏被配置为展示运梁炮车的倾角序列、压力序列；处理器被配置为：获取倾角序列、压力序列；基于倾角序列和/或压力序列，确定第一调整参数，并生成倾角调整指令；将倾角调整指令通过通讯组件发送至倾角调整部件；响应于倾角序列和/或压力序列满足第一报警条件，生成第一报警指令并发送至报警装置；倾角调整部件被配置为基于倾角调整指令调整炮车姿态；报警装置被配置为向用户发出警报信息。

Description

一种运梁炮车自动化调姿系统和方法

技术领域

本说明书涉及运输安防领域，特别涉及一种运梁炮车自动化调姿系统和方法。

背景技术

为了加快工程施工进度，建设方通常在工厂生产预制梁，再将预制梁运至施工现场按设计要求位置进行安装固定。在预制梁的运输过程中，为了防止发生倾覆事故，往往需要对运梁炮车上的预制梁姿态进行微调，进而使预制梁处于安全状态。

针对上述问题，CN110673658A提出一种运梁车在曲线段横坡运梁时水平姿态调整机构，该结构包括运梁车体、平衡支架和平衡油缸，通过平衡油缸驱动平衡支架移动，进而使平衡支架始终保持水平状态，以减小预制梁从运梁车上倾倒侧翻的可能性。但是该机构只能在运梁车姿态不稳定时被动调节，缺乏对运梁车行车过程的主动监测。

因此，需要一种运梁炮车自动化调姿系统和方法维持整个运输过程的安全。

发明内容

本说明书一个或多个实施例提供一种运梁炮车自动化调姿系统。该系统包括倾角传感器、压力传感器、交互屏、倾角调整部件、通讯组件、报警装置以及处理器；所述倾角传感器被配置为监测运梁炮车的倾角序列；所述压力传感器被配置为监测所述运梁炮车的压力序列；所述交互屏被配置为展示所述运梁炮车的所述倾角序列、所述压力序列；所述处理器被配置为：获取所述倾角序列、所述压力序列；基于所述倾角序列和/或所述压力序列，确定第一调整参数，并生成倾角调整指令；将所述倾角调整指令通过所述通讯组件发送至所述倾角调整部件；响应于所述倾角序列和/或所述压力序列满足第一报警条件，生成第一报警指令并发送至所述报警装置；所述倾角调整部件被配置为基于所述倾角调整指令调整炮车姿态；所述报警装置被配置为基于所述第一报警指令向用户发出警报信息。

本说明书一个或多个实施例提供一种运梁炮车自动化调姿方法。该方法基于运梁炮车自动化调姿系统实现，包括：获取倾角序列、压力序列；基于所述倾角序列和/或所述压力序列，确定第一调整参数，并生成倾角调整指令；将所述倾角调整指令通过所述通讯组件发送至所述倾角调整部件；响应于所述倾角序列和/或所述压力序列满足第一报警条件，生成第一报警指令并发送至所述报警装置。

本说明书一个或多个实施例提供一种运梁炮车自动化调姿装置，包括处理器，所述处理器用于执行上述实施例中任一项所述的运梁炮车自动化调姿方法。

本说明书一个或多个实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行上述实施例中任一项所述的运梁炮车自动化调姿方法。

附图说明

本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本说明书一些实施例所示的运梁炮车自动化调姿系统的结构示意图；

图2是根据本说明书一些实施例所示的姿态模型的示意图；

图3是根据本说明书一些实施例所示的确定第二调整参数的示意图；

图4是根据本说明书另一些实施例所示的确定第二调整参数的示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。

如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。

本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

在预制梁的运输过程中，运梁炮车的稳定性对运输过程的安全性十分重要，因此保持运梁炮车的稳定行驶是极为重要的。CN110673658A提出一种运梁车在曲线段横坡运梁时水平姿态调整机构，但是该机构并未实时监测运梁炮车的行驶坡度，且无法智能地自动调整预制梁的倾角。

鉴于此，本说明书一些实施例中，提供一种运梁炮车自动化调姿系统和方法，在运梁炮车的运输过程中，通过倾角传感器和压力传感器分别采集运梁炮车行驶过程中的倾角数据和压力数据，通过处理器将它们转换为对应的倾角序列和压力序列，以及基于倾角序列和压力序列生成对应的倾角调整指令，进而使得运量炮车的倾角保持在安全范围内。此外，当处理器检测到无法通过自动调节维持运梁炮车的稳定行驶，及时发出警告提示，以通知人工调整倾角，进而保持运梁炮车的安全行驶。

图1是根据本说明书一些实施例所示的运梁炮车自动化调姿系统的结构示意图。

在一些实施例中，所述运梁炮车自动化调姿系统100可以包括倾角传感器110、压力传感器120、交互屏130、倾角调整部件140、通讯组件150、报警装置160以及处理器170。

在一些实施例中，倾角传感器110被配置为监测运梁炮车的倾角序列。

倾角传感器110是指用于监测运梁炮车的倾角的装置。在一些实施例中，多个倾角传感器110可以被部署在运梁炮车的多个点位上。例如，多个倾角传感器可以测量预制梁与炮车或水平面之间的夹角。

倾角序列是指由角度值组成的时间序列。在一些实施例中，倾角序列可以包括预制梁与运梁炮车之间的夹角、预制梁与水平面的夹角等。例如，倾角序列可以是按照时间顺序排列的倾角数据，能够反映预制梁和/或运梁炮车在不同时间点的倾斜状态。

在一些实施例中，处理器170可以基于倾角传感器110采集的夹角，通过序列处理算法将夹角转化为倾角序列。此外，处理器170可以对倾角序列进行数据分析，进而得到预制梁和/或运梁炮车的倾斜角度的变化范围、变化趋势等。

在一些实施例中，所述序列处理算法可以包括滤波、平滑处理、统计分析等。

在一些实施例中，压力传感器120被配置为监测运梁炮车的压力。

压力传感器120是指用于监测运梁炮车的压力的装置。在一些实施例中，多个压力传感器120可以被部署在多个预制梁与运梁炮车的接触点位上，多个压力传感器120可以测量多个预制梁与运梁炮车的接触点位的压力值。

压力序列是指由压力值组成的序列。在一些实施例中，压力值可以是预制梁与运梁炮车接触点位的压力值。例如，压力序列可以是按照时间顺序排列的压力值，多个点位的压力序列能够反映运梁炮车的多个点位承受的压力。

在一些实施例中，处理器170可以基于压力传感器120采集的压力值，通过序列处理算法将压力值转化为压力序列。此外，处理器170可以对压力序列进行数据分析，得到接触点位的平均压力、最大压力以及压力随时间的变化趋势等。

在一些实施例中，交互屏130被配置为显示运梁炮车的所述倾角序列、压力序列。

在一些实施例中，交互屏130可以接收并显示多种形式的数据。例如，交互屏130可以接收夹角序列数据，并以多种形式显示所述夹角序列数据，例如，交互屏130可以以折线图、柱状图等形式显示夹角序列。

在一些实施例中，处理器170可以从压力传感器120读取压力序列数据，并将压力序列数据发送至交互屏130，交互屏130可以显示压力序列数据。例如，交互屏130可以以曲线图形式展示压力序列。

在一些实施例中，交互屏130可以接收并显示第一调整参数，并提供交互界面，以便于用户确认是否进行倾角调整。

在一些实施例中，处理器170可以获取倾角序列、压力序列，并基于倾角序列和/或压力序列，确定第一调整参数，并生成倾角调整指令。

在一些实施例中，处理器170可以通过倾角传感器110采集倾角数据，并将倾角数据转换成倾角序列，以及通过压力传感器120采集压力数据，并将压力数据转换成压力序列，并进一步将倾角序列和压力序列通过交互屏130进行展示。例如，倾角传感器110以预设频率采集倾角数据，同时将倾角数据发送至处理器170，处理器170通过序列处理算法将倾角数据转换为倾角序列。此外，处理器170能够实时读取倾角传感器110中存储的数据。

第一调整参数是指倾角的调整涉及的参数。在一些实施例中，第一调整参数可以包括倾角调节的速度、倾角调节的幅度。例如，处理器170可以对各个点位的倾角序列进行数据分析，计算得到当前点位的倾角变化值，处理器170可以基于倾角变化值调整倾角的调节速度、倾角的调节幅度。

仅为示例，若处理器170检测到任一点位的倾角变化值超过角度自调节阈值时，处理器170可以适当缩小该点位的倾角调整幅度，防止调整过度。

仅为示例，当前时刻，若处理器170检测到当前时刻的压力值与初始压力值的差异值超出预设差异范围，说明当前时刻预制梁发生了滑动，预制梁的滑动导致运梁炮车的重心发生偏移，此时，处理器170可以调整该点位的倾角，直到该点位的压力减小到正常值。其中，初始压力值是指，运梁炮车平稳行驶状态下，预制梁与运梁炮车的各个接触点位的压力值。

倾角调整指令是指用于指示运梁炮车调整倾角的指令。在一些实施例中，倾角调整指令由处理器170生成。在一些实施例中，倾角调整指令可以包括预设微调幅度、预设微调速度，倾角调整指令可以由倾角调整部件140读取。

在一些实施例中，通讯组件150被配置为将倾角调整指令发送至倾角调整部件140。

通讯组件150是指用于传递倾角调整指令等数据的装置。在一些实施例中，通讯组件150可以接收传递倾角调整指令，同时将递倾角调整指令发送至倾角调整部件140。

在一些实施例中，当处理器170负载过大时，通讯组件150可以承担部分处理器170的功能。例如，当处理器170负载过大时，通讯组件150可从倾角传感器110和压力传感器120中读取数据。

在一些实施例中，倾角调整部件140基于倾角调整指令调整炮车姿态。例如，倾角调整部件140接收到倾角调整指令后，倾角调整部件140可以读取倾角调整指令，并根据倾角调整指令中的预设微调幅度、预设微调速度调节倾角，直到各个点位的压力值均恢复正常。

在一些实施例中，当倾角序列和/或压力序列满足第一报警条件时，处理器170生成第一报警指令并发送至报警装置160。

在一些实施例中，报警装置160基于第一报警指令向用户发出警报信息。

第一报警条件是指处理器170生成第一报警指令的前置条件。在一些实施列中，当处理器170检测到倾角序列和/或压力序列的异常值时，处理器170生成第一报警指令，并将第一报警指令发送至报警装置160。第一报警指令可以包括提示人工参与调整的警告信息。其中，异常值可以包括至少一个点位在连续多个时间点超过预设风险值时的角度值、压力，还可以包括至少一个点位在连续多个时间点与初始的角度值/压力的差异值超出预设差异范围时的角度值、压力等。预设风险值和预设差异范围可以由系统预设。与初始的角度值/压力的差异值是指同一点位当前的角度值/压力与其初始的角度值/压力作差后获得的绝对值。

第一报警指令是指用于指示报警装置160发出警报的指令。在一些实施例中，第一报警指令可以由处理器170生成，第一报警指令可以包括报警提示信息。仅为示例，当报警装置160接收到第一报警指令后，报警装置160可以解析第一报警指令中携带的报警提示信息，并基于该报警提示信息，在交互屏130上显示具体的警告提示内容。

电源是指给运梁炮车自动化调姿系统供电的装置。

在一些实施例中，运梁炮车自动化调姿系统还可以包括定位模块。定位模块可以用于获取炮车的当前位置等。定位模块可以包括GPS定位装置等。

在本说明书的一些实施例中，运梁炮车自动化调姿系统采集运梁炮车多个点位的倾角数据和压力数据，并基于倾角数据和压力数据，控制倾角调整部件正确地调整倾角，使运梁炮车保持稳定。此外，若倾角调整部件无法通过调节倾角使运梁炮车稳定，运梁炮车自动化调姿系统能够自动生成报警指令，提示需要人工调整。基于上述组件的协作，运梁炮车能够更加安全地行驶。

应当理解，图1所示的系统及其模块可以利用各种方式来实现。需要注意的是，以上对于运梁炮车自动化调姿系统及其模块的描述，仅为描述方便，并不能把本说明书限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接。在一些实施例中，图1中披露的倾角传感器、压力传感器、交互屏、倾角调整部件、通讯组件、报警装置、定位模块以及处理器可以是一个系统中的不同模块，也可以是一个模块实现上述的两个或两个以上模块的功能。例如，各个模块可以共用一个存储模块，各个模块也可以分别具有各自的存储模块。诸如此类的变形，均在本说明书的保护范围之内。

图2是根据本说明书一些实施例所示的姿态模型的示意图。

在一些实施例中，处理器可以基于倾角序列210和/或压力序列220，预测倾角发展趋势280；响应于倾角发展趋势满足第二报警条件，生成第二报警指令发送至报警装置。在一些实施例中，处理器可以将当前第一调整参数发送到交互屏，由用户确认是否进行调整倾角。

倾角发展趋势是指倾角的变化趋势。倾角发展趋势可以包括倾角变化方向、倾角变化幅度和倾角变化速度。在一些实施例中，倾角发展趋势可以通过倾角数据曲线或压力数据曲线确定。倾角数据曲线和压力数据曲线可以模拟未来一段时间内的倾角序列和压力序列。关于倾角序列和压力序列的更多说明可以参见图1及其相关内容。

处理器可以基于倾角序列和压力序列，通过查询第一预设表，确定倾角发展趋势。处理器可以基于历史倾角序列和历史压力序列与历史倾角发展趋势构建第一预设表，第一预设表包括历史倾角序列、历史压力序列和历史倾角发展趋势的对应关系。

在一些实施例中，处理器可以基于倾角序列210、压力序列220、预制梁数据250，通过姿态模型230预测倾角发展趋势280。关于倾角序列和压力序列的更多说明可以参见图1及其相关内容。

姿态模型是用于预测倾角发展趋势280的模型。姿态模型230为机器学习模型，包括嵌入层230-1、滑动预测层230-2、倾角预测层230-3。嵌入层可以是循环神经网络(Recurrent Neural Network，RNN)模型，滑动预测层和倾角预测层可以是深度神经网络(Deep Neural Network，DNN)模型。

在一些实施例中，嵌入层230-1的输入可以包括倾角序列210和压力序列220；输出可以包括姿态变化特征240。姿态变化特征是指预制梁发生姿态变化时的特征。姿态变化特征可以包括预制梁的上侧面与地面水平、预制梁的上侧面与地面垂直等。滑动预测层230-2的输入可以包括姿态变化特征240、预制梁数据250等；输出可以包括滑动数据260。

预制梁数据是指与预制梁相关的数据，可以包括预制梁的类型、尺寸和重量等。处理器可以通过用户输入的内容获取预制梁数据。

滑动数据是指预制梁发生滑动时，与预制梁滑动的情况相关的数据。滑动数据可以包括预制梁发生滑动时的倾角变化范围和滑动的距离。其中，倾角变化范围是指预制梁的姿态或位置发生变化时，倾角的变化范围。滑动数据表现了预制梁当前滑动的情况，不同的滑动情况可以引起预制梁不同的倾角变化。

在一些实施例中，倾角预测层230-3的输入可以包括姿态变化特征240、预制梁数据250和滑动数据260；输出可以包括倾角发展趋势280。

在一些实施例中，倾角预测层230-3的输入还包括炮车运输信息270。

炮车运输信息是指与炮车运输线路的情况相关的信息。炮车运输信息可以包括坡度特征序列以及炮车当前位置在当前线路上的点位。

坡度特征序列是指在炮车运输过程中线路上的坡面的特征。坡面的特征可以包括坡面数量、坡面位置、坡面角度等。炮车当前位置在当前线路上的点位可以包括该点位的经纬度，与当前线路的起点和终点的距离等。处理器可以基于定位模块获取炮车当前位置在当前线路上的点位。

在一些实施例中，处理器可以基于定位信息序列，通过检索路线数据库，确定坡度特征序列。

定位信息序列是指炮车从出发时刻到当前时刻的多个位置信息构成的位置信息序列。路线数据库包括历史每次炮车运输时记录的完整的位置信息，以及每个位置信息对应的倾角数据，其中，处理器可以基于位置信息生成定位信息序列，以及将位置信息连接后生成路线。

处理器可以基于当前已行驶的定位信息序列构成的路线，在路线数据库中检索，若检索到某条路线的前面部分位置信息组成的定位信息序列与当前已行驶的定位信息序列相符合，则将该路线作为炮车的运输路线，将该运输路线上所记录的倾角序列作为炮车运输路线的坡度特征序列。

本说明书的一些实施例将炮车运输信息加入倾角预测层的输入，考虑了炮车运输线路中路线上的坡面的情况对倾角发展趋势的影响，提高了结果的准确性。

在一些实施例中，姿态模型的嵌入层、滑动预测层和倾角预测层可以通过联合训练得到。

在一些实施例中，联合训练的样本数据包括第一历史时间段的样本倾角序列、样本压力序列、样本预制梁数据。处理器将第一历史时间段的样本倾角序列、样本压力序列输入嵌入层，得到嵌入层输出的姿态变化特征；将第一历史时间段的样本预制梁数据和姿态变化特征一起输入滑动预测层，得到滑动预测层输出的滑动数据；将第一历史时间段的样本预制梁数据、滑动数据及姿态变化特征一起输入倾角预测层，得到倾角预测层输出的倾角发展趋势。其中，第一标签为第一历史时间段的实际滑动数据，第二标签为第二历史时间段的倾角发展趋势。第一历史时间段的实际滑动数据基于历史数据中预制梁的实际滑动数据确定，第二历史时间段的倾角发展趋势基于第二历史时段的倾角序列确定。第二历史时间段晚于第一历史时间段。

处理器可以基于第一标签和滑动预测层输出的滑动数据构建第一损失函数，以及基于第二标签和倾角预测层输出的倾角发展趋势构建第二损失函数。处理器基于第一损失函数和第二损失函数，通过梯度下降或其他方法迭代更新嵌入层、滑动预测层和倾角预测层的参数，通过参数更新，得到训练好的嵌入层、滑动预测层和倾角预测层。

本说明书的一些实施例通过姿态模型确定倾角发展趋势，结合历史数据，分析了预制梁在运输过程中姿态或位置的变化对倾角发展趋势的影响，考虑了炮车运输线路上可能会造成预制梁晃动的坡面因素，能更准确且高效地获取倾角发展趋势。

在一些实施例中，处理器可以响应于倾角发展趋势满足第二报警条件，生成第二报警指令发送至所述报警装置。

第二报警条件是指倾角发展趋势是否超过第二报警阈值的判断条件。第二报警阈值可以包括倾角变化幅度阈值和倾角变化速度阈值，第二报警阈值可以基于人工输入确定。在一些实施例中，第二报警条件可以是倾角发展趋势至少超过倾角变化幅度阈值和倾角变化速度阈值的其中一种。

第二报警指令是指处理器发出提醒用户的指令。第二报警指令可以包括声音提醒、振动提醒等。当预制梁的倾角变化幅度超过倾角变化阈值、倾角变化速度超过倾角变化速度阈值，即满足第二报警条件时，即表示按照当前的第一调整参数，导致倾角变化过大过快，以至于系统无法自动调节倾角，处理器向用户发出提醒，提醒用户判断是否按照当前第一倾角参数，调整倾角。关于第一倾角参数的更多说明可以参见图1及其相关内容。

在一些实施例中，处理器可以将当前第一调整参数发送到交互屏，由用户确认是否调整倾角。交互屏可以通过弹窗显示、信息提示等方式提示用户，通过用户输入或点击按钮，确定是否调整倾角。

在一些实施例中，第二报警条件还可以基于自然平稳时间确定。

自然平稳时间是指预制梁在没有进行倾角调节的情况下，恢复平稳的时间。自然平稳时间和倾角变化幅度阈值、倾角变化速度阈值分别存在负相关关系。

自然平稳时间的长短表现了预制梁受到晃动影响的程度。自然平稳时间越长，表示预制梁受到晃动影响，恢复平稳的时间越长，即当前倾角变化幅度过大或倾角变化速度过快。此时，应当适当降低第二报警条件中的倾角变化幅度阈值和/或倾角变化速度阈值，让处理器及时向用户发出报警信息，用户及时调整倾角，使预制梁保持平稳。

在一些实施例中，处理器可以基于倾角发展趋势和自然平稳时间，通过查询第二预设表，确定第二报警条件，例如确定倾角变化幅度阈值和/或倾角变化速度阈值。第二预设表包括倾角发展趋势、自然平稳时间和第二报警条件（倾角变化幅度阈值和/或倾角变化速度阈值）的对应关系。

关于自然平稳时间的更多说明可以参见图3及其相关内容。

本说明书的一些实施例基于自然平稳时间确定第二报警条件，考虑到了预制梁受到晃动影响的程度，能让用户及时地发现预制梁倾角过大的问题，预防发生预制梁倾覆等事故。

本说明书的一些实施例基于倾角序列和压力序列预测倾角发展趋势，能够预测倾角的情况，提前向用户报警，提醒用户作出相应的预防措施，及时调整设置，让预制梁保持持续平稳。

图3是根据本说明书一些实施例所示的确定第二调整参数的示意图。

在一些实施例中，处理器可以基于倾角序列210，确定平稳时间310；基于平稳时间310，确定第二调整参数320，并对倾角调整指令进行更新。

平稳时间是指预制梁受到晃动后，恢复平稳的时间。平稳时间310包括自然平稳时间310-1、调整平稳时间310-2中的至少一种。在一些实施例中，平稳时间可以基于人工经验确定。

调整平稳时间是指预制梁在进行了倾角调节的情况下，恢复平稳的时间。

在一些实施例中，处理器可以基于第一平稳阈值对未进行倾角调节的时段的第一倾角子序列进行过滤，确定自然平稳时间；基于第二平稳阈值对倾角调节后的第二倾角子序列进行过滤，确定调整平稳时间。

倾角子序列是指按照倾角变化情况划分的倾角序列的片段。处理器可以将预制梁倾角由小变大，再由大变小的过程作为一次倾角变化周期，将倾角序列中，按照倾角变化周期，将每个倾角变化周期对应的倾角序列片段中的角度值作为倾角子序列的元素。倾角子序列可以包括一段时间里一个或多个连续倾角变化周期对应的元素。例如，倾角序列A[a1, a2, a3, b1, b2, b3, b4, b5, c1, c2, c3, c4]中的每个元素对应一个角度值，其中“a1, a2, a3”、“b1, b2, b3, b4, b5”和“c1, c2, c3, c4”分别为一次倾角变化周期，将倾角序列A进行划分，可以分为倾角子序列A1[a1, a2, a3, b1, b2, b3, b4, b5]和倾角子序列A2[c1, c2, c3, c4]。

第一平稳阈值是指在没有倾角调节的情况下，判断预制梁是否处于平稳状态的倾角的最大值，即未调节倾角时，若倾角小于该第一平稳阈值则预制梁处于平稳状态。

在一些实施例中，第一平稳阈值可以基于滑动数据确定。关于滑动数据的具体说明可以参见图2及其相关内容。

处理器可以将滑动数据中倾角变化范围中的最大值作为初始的第一平稳阈值，并基于滑动距离和滑动速度，查询第三预设表，确定第一平稳阈值的调整值，从而确定调整后的第一平稳阈值。第三预设表包括滑动距离、滑动速度和第一平稳阈值的调整值的对应关系。

例如，当滑动距离越长，滑动速度越快时，预制梁越不稳定，适当降低第一平稳阈值，以防预制梁发生进一步滑动。当预制梁的倾角的最大值小于第一平稳阈值时，说明此时预制梁恢复平稳。

在一些实施例中，处理器可以基于第一平稳阈值确定自然平稳时间。处理器可以基于未进行倾角调节的倾角序列构建第一倾角子序列，将第一倾角子序列对应的每个倾角变化周期中的倾角的最大值与第一平稳阈值作比较，将倾角变化周期中倾角的最大值第一次大于第一平稳阈值，到倾角的最大值第一次低于第一平稳阈值的时间间隔，确定为自然平稳时间。

第二平稳阈值是指在倾角调节的情况下，判断预制梁是否处于平稳状态的倾角的最大值，即调节倾角后，若倾角小于该第一平稳阈值则预制梁处于平稳状态。

在一些实施例中，第二平稳阈值可以基于预制梁的滑动数据和第一调整参数确定。处理器可以将滑动数据中倾角变化范围中的最大值作为初始第二平稳阈值，并基于第一调整参数，查询第四预设表，确定第二平稳阈值的调整值，从而确定第二平稳阈值。第四预设表包括第一调整参数和第二平稳阈值的调整值的对应关系。

例如，当第一调整参数中，调整速度越慢时，预制梁越不稳定，适当降低第二平稳阈值，以防在调整倾角的过程中发生进一步滑动。当预制梁的倾角的最大值小于第二平稳阈值时，说明此时预制梁恢复平稳。

在一些实施例中，类似于处理器基于第一平稳阈值确定自然平稳时间，处理器可以基于进行了倾角调节的倾角序列构建第二倾角子序列，并基于第二平稳阈值和第二倾角子序列确定调节平稳时间。

本说明书的一些实施例可以基于预制梁晃动时，每个倾角变化的周期中，最大倾角的变化判断预制梁的平稳状态，并通过最大倾角的变化确定平稳时间，能更高效且准确地确定平稳时间。

在一些实施例中，处理器可以基于第一调整参数和平稳时间，通过查询第五预设表，确定第二调整参数。第五预设表可以包括第一调整参数、平稳时间和第二调整参数的对应关系。在一些实施例中，处理器还可以基于候选调整参数确定第二调整参数，关于这部分的说明可以参见图4及其相关内容。

在一些实施例中，处理器可以基于第二调整参数，将第二调整参数与当前倾角调整指令中的各参数进行对应替换，以更新倾角调整指令。

本说明书的一些实施例可以基于预制梁倾角的变化，确定预制梁恢复平稳的时间，无论倾角是否被调节，都能判断预制梁受晃动的影响，进而确定第二调整参数，更新倾角调整指令，可以更科学地优化倾角调整的对策，预防预制梁发生进一步滑动。

图4是根据本说明书另一些实施例所示的确定第二调整参数的示意图。

在一些实施例中，处理器可以基于第一调整参数410、平稳时间310，生成候选调整参数420；预测候选调整参数420的预估调整平稳时间430；基于预估调整平稳时间430，确定第二调整参数320。

候选调整参数是指可能被确定为第二调整参数的调整参数。候选调整参数可以有多个。在一些实施例中，处理器可以基于第一调整参数，按照预设调整间隔，阶梯式地减小调整速度，得到多个候选调整参数。预设调整间隔是指减小调整速度的调整量，可以基于人工预设。例如，当预设调整间隔为0.01，第一调整参数的调整速度为0.1时，可以按照预设调整间隔减小调整速度，得到调整速度为0.09、0.08、0.07……的多个候选调整参数。

预估调整平稳时间是指预测的调整平稳时间。关于调整平稳时间的具体说明可以参见图3及其相关内容。在一些实施例中，处理器可以基于人工经验确定预估调整平稳时间。

在一些实施例中，处理器可以基于候选调整参数、当前倾角数据、预制梁数据构建平稳向量；通过检索向量数据库，确定预估调整平稳时间。关于倾角数据和预制梁数据的更多说明可以参见图1和图2及其相关内容。

在一些实施例中，处理器可以基于候选调整参数、当前倾角数据、预制梁数据构建平稳向量。

向量数据库中包括多个参考向量。处理器可以基于历史调整参数、历史倾角数据和历史预制梁数据构建多个参考向量。每个参考向量都对应一个实际调整平稳时间。

在一些实施例中，处理器可以计算平稳向量和多个参考向量之间的向量距离，将平稳向量与参考向量之间的距离大于距离阈值的参考向量作为目标向量。当存在多个目标向量时，处理器可以基于多个目标向量对应的实际调整平稳时间，通过加权计算得到预估调整平稳时间。其中，距离阈值可以基于人工预设。目标向量对应的实际调整平稳时间的权重与向量距离呈负相关关系。

本说明书的一些实施例通过向量匹配的方式，确定预估调整平稳时间，能提高确定预估调整平稳时间的效率和准确性。

在一些实施例中，处理器可以从预估调整平稳时间低于预设平稳时间阈值对应的候选调整参数中，选择调整速度最高的候选调整参数作为第二调整参数。预设平稳时间阈值可以基于人工预设。

本说明书的一些实施例通过将候选调整参数中，调整速度最高的候选调整参数作为第二调整参数，能保证倾角调整的时效性，保证第二调整参数符合当前的倾角发展趋势，提高调整效率。

本说明书的一些实施例基于候选调整参数，确定预估调整平稳时间，确定第二调整参数，可以提高调整参数的准确性，确保调整参数与倾角的变化相符合，保证用户能正确调整倾角，防止预制梁发生进一步滑动。

本说明书一些实施例提供了一种运梁炮车自动化调姿装置，包括至少一个存储器以及至少一个处理器，存储器用于存储计算机指令；处理器用于执行上述的运梁炮车自动化调姿方法。

本说明书一些实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行上述的运梁炮车自动化调姿方法。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。

同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

此外，除非权利要求中明确说明，本说明书所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本说明书流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本说明书实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。

同理，应当注意的是，为了简化本说明书披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本说明书实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本说明书对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20%的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本说明书一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

针对本说明书引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本说明书作为参考。与本说明书内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本说明书权利要求最广范围有限制的文件（当前或之后附加于本说明书中的）也除外。需要说明的是，如果本说明书附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本说明书所述内容有不一致或冲突的地方，以本说明书的描述、定义和/或术语的使用为准。

最后，应当理解的是，本说明书中所述实施例仅用以说明本说明书实施例的原则。其他的变形也可能属于本说明书的范围。因此，作为示例而非限制，本说明书实施例的替代配置可视为与本说明书的教导一致。相应地，本说明书的实施例不仅限于本说明书明确介绍和描述的实施例。

Claims (10)

1.一种运梁炮车自动化调姿系统，其特征在于，所述系统包括倾角传感器、压力传感器、交互屏、倾角调整部件、通讯组件、报警装置以及处理器；

所述倾角传感器被配置为监测运梁炮车的倾角序列；

所述压力传感器被配置为监测所述运梁炮车的压力序列；

所述交互屏被配置为展示所述运梁炮车的所述倾角序列、所述压力序列；

所述处理器被配置为：

获取所述倾角序列、所述压力序列；

基于所述倾角序列和/或所述压力序列，确定第一调整参数，并生成倾角调整指令；

将所述倾角调整指令通过所述通讯组件发送至所述倾角调整部件；

响应于所述倾角序列和/或所述压力序列满足第一报警条件，生成第一报警指令并发送至所述报警装置；

所述倾角调整部件被配置为基于所述倾角调整指令调整炮车姿态；

所述报警装置被配置为基于所述第一报警指令向用户发出警报信息。

2.如权利要求1所述的运梁炮车自动化调姿系统，其特征在于，所述处理器进一步被配置为：

基于所述倾角序列和/或所述压力序列，预测倾角发展趋势；

响应于所述倾角发展趋势满足第二报警条件，生成第二报警指令发送至所述报警装置。

3.如权利要求1所述的运梁炮车自动化调姿系统，其特征在于，所述处理器进一步被配置为：

基于所述倾角序列，确定平稳时间，所述平稳时间包括自然平稳时间、调整平稳时间中的至少一种；

基于所述平稳时间，确定第二调整参数，并对所述倾角调整指令进行更新。

4.如权利要求3所述的运梁炮车自动化调姿系统，其特征在于，所述处理器进一步被配置为：

基于所述第一调整参数、所述平稳时间，生成候选调整参数；

预测所述候选调整参数的预估调整平稳时间；

基于所述预估调整平稳时间，确定所述第二调整参数。

5.一种运梁炮车自动化调姿方法，其特征在于，所述方法基于运梁炮车自动化调姿系统实现，所述系统包括倾角传感器、压力传感器、交互屏、倾角调整部件、通讯组件、报警装置以及处理器，所述方法包括：

获取倾角序列、压力序列；

基于所述倾角序列和/或所述压力序列，确定第一调整参数，并生成倾角调整指令；

将所述倾角调整指令通过所述通讯组件发送至所述倾角调整部件；

响应于所述倾角序列和/或所述压力序列满足第一报警条件，生成第一报警指令并发送至所述报警装置。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述倾角序列和/或所述压力序列，预测倾角发展趋势；

响应于所述倾角发展趋势满足第二报警条件，生成第二报警指令发送至所述报警装置。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述倾角序列，确定平稳时间，所述平稳时间包括自然平稳时间、调整平稳时间中的至少一种；

基于所述平稳时间，确定第二调整参数，并对所述倾角调整指令进行更新。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述平稳时间，确定第二调整参数包括：

基于所述第一调整参数、所述平稳时间，生成候选调整参数；

预测所述候选调整参数的预估调整平稳时间；

基于所述预估调整平稳时间，确定所述第二调整参数。

9.一种运梁炮车自动化调姿装置，其特征在于，所述装置包括处理器，所述处理器用于执行如权利要求5~8任意一项所述的运梁炮车自动化调姿方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行如权利要求5~8任意一项所述的运梁炮车自动化调姿方法。