CN117481816A - 伸缩装置和手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种伸缩装置和手术机器人，伸缩装置包括：多个支撑件，多个支撑件沿伸缩装置的伸缩方向排布，每相邻两个支撑件通过多个连接件活动相连，多个连接件沿支撑件的周向间隔分布；相邻两个支撑件包括第一支撑件和第二支撑件，各连接件均包括转动相连的两个子连接件，两个子连接件包括第一子连接件和第二子连接件，第一子连接件和第一支撑件之间、第二子连接件和第二支撑件之间均通过转动轴转动相连；与同一支撑件相连的至少两个转动轴的延伸方向不同。因此，本申请提供的伸缩装置和手术机器人，可以缓解操作装置的弯曲，以提高操作装置的操作精准性，保证手术机器人的手术效果。

Description

伸缩装置和手术机器人

技术领域

本申请涉及医疗技术领域，尤其涉及一种伸缩装置和手术机器人。

背景技术

微创手术技术，就是应用当代先进的机械电子光学等技术和设备,以电子镜像代替肉眼直视,以细长的手术器械代替手术刀，力求以最小的切口路径和最少的组织损伤，完成对体内病灶的观察诊断及治疗。手术器械可以通过患者体内的自然腔道或小切口插入以到达目标组织，从而实现对目标组织的检查和治疗。其中，手术器械可以具有柔性，当手术器械在体外受力弯曲时，会导致细长设备在体内的运动控制难度增加，从而降低了检查和治疗的精准性，甚至可能损坏手术器械，严重危害患者生命安全。

相关技术中，手术机器人可以包括伸缩装置和柔性的手术器械，伸缩装置在伸缩过程中，可以引导手术器械插入切口或退出切口。伸缩装置还可以对手术器械形成支撑，从而避免位于体外的手术器械受力弯曲。

然而，手术器械在上述伸缩装置的支撑下依然可能产生较大弯曲。

发明内容

鉴于上述至少一个技术问题，本申请实施例提供一种伸缩装置和手术机器人，可以缓解操作装置的弯曲，以提高操作装置的操作精准性，保证手术机器人的手术效果。

本申请实施例提供如下技术方案：

本申请实施例的第一方面提供一种伸缩装置，包括：多个支撑件，多个支撑件沿伸缩装置的伸缩方向排布，每相邻两个支撑件通过多个连接件活动相连，多个连接件沿支撑件的周向间隔分布；相邻两个支撑件包括第一支撑件和第二支撑件，各连接件均包括转动相连的两个子连接件，两个子连接件包括第一子连接件和第二子连接件，第一子连接件和第一支撑件之间、第二子连接件和第二支撑件之间均通过转动轴转动相连；与同一支撑件相连的至少两个转动轴的延伸方向不同。

本申请实施例提供的伸缩装置，伸缩装置包括多个支撑件，多个支撑件沿伸缩装置的伸缩方向排布，每相邻两个支撑件通过多个连接件沿伸缩方向活动相连，多个连接件沿支撑件的周向间隔分布；相邻两个支撑件包括第一支撑件和第二支撑件，各连接件均包括转动相连的两个子连接件，两个子连接件包括第一子连接件和第二子连接件，第一子连接件和第一支撑件之间、第二子连接件和第二支撑件之间均通过转动轴转动相连；与同一支撑件相连的至少两个转动轴的延伸方向不同。如此设置，每相邻两个支撑件可以通过连接件实现沿伸缩方向相互靠近或远离，以实现伸缩装置的伸缩。与同一支撑件相连的至少两个转动轴的延伸方向不同，该延伸方向不同的至少两个转动轴可以制约支撑件绕任一转动轴的转动，以及制约支撑件偏移伸缩方向的运动，从而使得多个支撑件可以向操作装置提供沿伸缩方向的支撑，以避免操作装置弯曲，以提高操作装置的操作精准性，保证手术机器人的手术效果，还可以避免弯曲导致操作装置的损坏。

在一种可能的实施方式中，同一支撑件连接有三个转动轴，支撑件具有朝向不同的三个支撑面，三个支撑面沿支撑件的周向排布，三个连接件通过三个转动轴安装于三个支撑面，三个转动轴与三个支撑面对应垂直。

在一种可能的实施方式中，多个连接件沿伸缩方向依次收尾转动连接并形成连接件组，连接件组有多个，多个连接件组沿支撑件的周向间隔分布；

子连接件的延伸方向的两端包括第一端和第二端，同一连接件的两个子连接件的第一端转动相连，第二端与支撑件转动相连；

在同一连接件组中，各子连接件的第一端均位于各子连接件的第二端的沿支撑件周向的同一侧。

在一种可能的实施方式中，在多个连接件组中，各子连接件的第一端均位于各子连接件的第二端的沿支撑件周向的同一侧。

在一种可能的实施方式中，同一连接件中的至少一个子连接件上设置有限位凸起并形成限位子连接件，与限位子连接件相连的支撑件上设置有限位凹陷，限位凹陷沿连接于限位子连接件的转动轴的周向延伸，且靠近转动轴设置；

限位凸起位于限位凹陷中，且沿限位凹陷的延伸方向滑动。

在一种可能的实施方式中，限位凹陷包括第一内壁和第二内壁，第一内壁和第二内壁沿限位凹陷的延伸方向间隔且相对设置；

第一子连接件上的限位凸起位于第一支撑件的限位凹陷中，第一支撑件的限位凹陷的第一内壁位于第二内壁靠近第二支撑件的一侧；和/或，第二子连接件上的限位凸起位于第二支撑件的限位凹陷中，第二支撑件的限位凹陷的第一内壁位于第二内壁靠近第一支撑件的一侧；

当伸缩装置处于伸展状态时，限位凸起与第一内壁抵接；

当伸缩装置处于收缩状态时，限位凸起与第二内壁间隔设置，相邻两个支撑件相互抵接。

在一种可能的实施方式中，当伸缩装置处于伸展状态时，子连接件的延伸方向与伸缩方向倾斜相交。

在一种可能的实施方式中，用于手术机器人，手术机器人包括操作装置，伸缩装置的一端用于与操作装置相连；

支撑件上具有支撑孔，支撑孔沿伸缩方向贯穿支撑件，各支撑件上的支撑孔均用于供操作装置穿设，各支撑孔的中心轴线共线设置。

在一种可能的实施方式中，用于手术机器人，沿伸缩方向，手术机器人包括间隔设置的两个安装座，位于伸缩装置的两端的支撑件上均设置有安装件，两个安装件和两个安装座一一对应地设置。

在一种可能的实施方式中，安装件设置有导向凸起，导向凸起用于与对应的安装座的导向凹陷插接；

或，安装件设置有导向凹陷，导向凹陷用于与对应的安装座的导向凸起插接。

在一种可能的实施方式中，安装件设置有定位凸起，定位凸起用于与对应的安装座的定位凹陷插接；

或，安装件设置有定位凹陷，定位凹陷用于与对应的安装座的定位凸起插接。

在一种可能的实施方式中，还包括锁紧件，锁紧件包括第一锁紧部、第二锁紧部和锁紧弹性件，第一锁紧部和第二锁紧部转动相连，锁紧弹性件分别与第一锁紧部和第二锁紧部相连；

位于伸缩装置的两端的安装件包括第一安装件和第二安装件，第二锁紧部与第二安装件相连，第一锁紧部与第一安装件中的一者设置有锁定凸起，第一锁紧部与第一安装件中的另一者设置有锁定凹陷，当锁紧件处于锁紧状态时，锁紧弹性件用于带动第一锁紧部朝靠近第一安装件的方向运动，以使锁定凸起位于锁定凹陷中。

本申请实施例的第一方面提供一种手术机器人，包括操作装置和上述第一方面中的伸缩装置，伸缩装置的一端与操作装置相连。

本申请实施例提供的手术机器人，手术机器人可以包括伸缩装置，伸缩装置包括多个支撑件，多个支撑件沿伸缩装置的伸缩方向排布，每相邻两个支撑件通过多个连接件沿伸缩方向活动相连，多个连接件沿支撑件的周向间隔分布；相邻两个支撑件包括第一支撑件和第二支撑件，各连接件均包括转动相连的两个子连接件，两个子连接件包括第一子连接件和第二子连接件，第一子连接件和第一支撑件之间、第二子连接件和第二支撑件之间均通过转动轴转动相连；与同一支撑件相连的至少两个转动轴的延伸方向不同。如此设置，每相邻两个支撑件可以通过连接件实现沿伸缩方向相互靠近或远离，以实现伸缩装置的伸缩。与同一支撑件相连的至少两个转动轴的延伸方向不同，该延伸方向不同的至少两个转动轴可以制约支撑件绕任一转动轴的转动，以及制约支撑件偏移伸缩方向的运动，从而使得多个支撑件可以向操作装置提供沿伸缩方向的支撑，以避免操作装置弯曲，以提高操作装置的操作精准性，保证手术机器人的手术效果，还可以避免弯曲导致操作装置的损坏。

在一种可能的实施方式中，沿伸缩方向，手术机器人包括间隔设置的两个安装座，伸缩装置的两端均设置有安装件，两个安装件和两个安装座一一对应地设置；

安装座上设置有导向凸起、定位凸起和第一定位弹性件，对应的安装件上设置有导向凹陷和定位凹陷，定位凸起位于导向凸起上，定位凹陷的端口位于导向凹陷的内壁上；定位凸起与第一定位弹性件相连，当安装件和对应的安装座处于安装状态时，导向凸起插接于导向凹陷中，第一定位弹性件用于带动定位凸起朝靠近定位凹陷的方向运动，以使定位凸起位于定位凹陷中；

或者，安装座包括安装本体、两个操作件和两个第二定位弹性件，操作件与第二定位弹性件一一对应地设置，第二定位弹性件连接于安装本体和对应的操作件，两个操作件位于安装本体的沿第一方向的两侧；操作件包括定位端、操作端以及位于定位端和操作端之间的中部，中部与安装本体转动相连，定位端设置有定位凸起，安装件的沿第一方向的两侧分别设置有定位凹陷，定位凸起与定位凹陷一一对应地设置；操作端用于带动定位端朝远离安装本体的方向运动，当安装件和对应的安装座处于安装状态时，导向凸起插接于导向凹陷中，第二定位弹性件用于带动定位端朝靠近安装本体的方向运动，以使定位凸起位于对应的定位凹陷中；第一方向与伸缩方向不同。

本申请的构造以及它的其他发明目的及有益效果将会通过结合附图而对优选实施例的描述而更加明显易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的手术机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的伸缩装置连有安装座且处于伸展状态的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的伸缩装置处于伸展状态的局部的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的伸缩装置处于伸展状态的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的伸缩装置连有安装座且处于收缩状态的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的支撑件的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的子连接件设置有限位凸起的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的子连接件的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的第一安装件和第一安装座的拆分示意图；

图10为本申请实施例提供的第二安装件和第二安装座的拆分示意图；

图11为本申请实施例提供的第一安装件、支撑件和子连接件的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的第一安装件和支撑件的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的第二安装件、支撑件和连接件的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的第二安装件和支撑件的结构示意图；

图15为本申请实施例提供的锁紧件处于锁紧状态的结构示意图；

图16为本申请实施例提供的锁紧件处于锁紧状态的另一结构示意图；

图17为本申请实施例提供的锁紧件的结构示意图。

附图标记说明：

100：手术机器人； 110：机械臂；

120：滑动轨道； 130：驱动件；

140：操作装置； 150：安装座；

151：第一安装座； 1511：安装本体；

1512：操作件； 1513：定位端；

1514：操作端； 152：第二安装座；

153：解锁结构； 160：柔性管；

200：伸缩装置； 200a：第一伸缩端；

200b：第二伸缩端； 210：支撑件；

211：第一支撑件； 212：第二支撑件；

213：支撑孔； 214：轴孔；

215：支撑面； 220：连接件；

220a：子连接件； 221：第一子连接件；

222：第二子连接件； 223：转动轴；

231：限位凸起； 232：限位凹陷；

232a：第一内壁； 232b：第二内壁；

240：安装件； 241：第一安装件；

242：第二安装件； 251：导向凹陷；

252：导向凸起； 261：定位凹陷；

262：定位凸起； 280：锁紧件；

281：第一锁紧部； 282：第二锁紧部；

291：锁定凸起； 292：锁定凹陷。

具体实施方式

相关技术中，手术机器人可以包括伸缩装置和细长的手术器械，伸缩装置在伸缩过程中，可以引导手术器械插入切口或退出切口。伸缩装置还可以对手术器械形成支撑，从而避免位于体外的手术器械受力弯曲而损坏手术器械。其中，伸缩装置可以采用伸缩杆装置，伸缩杆装置可以包括多个由内到位依次套设的杆结构(杆结构为筒状)，相邻两个杆结构滑动相连。手术器械可以穿设于各杆结构中。

然而，为了保证相邻两个杆结构可以顺畅的滑动，相邻两个杆结构之间沿径向存在较大的间隙，从而使得杆结构存在径向上的位移而偏离伸缩方向。在伸缩装置处于伸展状态时，伸缩装置会呈现较大的弯曲，使得手术器械在各个杆结构中穿梭时，也会存在较大的弯曲，从而会对手术器械的操作精准性造成不良影响，甚至损坏手术器械。另外，由于多个杆结构为筒状，杆结构的尺寸较大，位于最外侧的杆结构需要套设于其余杆结构的外侧，使得最外侧的杆结构的尺寸较大，从而使得伸缩装置的外形尺寸偏大，增加了现场的操作空间。此外，由于杆结构为筒状，使得杆结构重量较大，会增大相邻两个杆结构相互滑动时的摩擦力，从而增加了伸缩装置的能耗。

另一些相关示例中，伸缩装置可以采用剪式伸缩装置，剪式伸缩装置可以包括多个连杆组，各连杆组均可以包括转动轴、第一连杆、第二连杆和套筒，第一连杆的中段和第二连杆的中段通过转动轴转动连接。相邻两个连杆组中一者的第一连杆的一端和另一者的第二连杆的一端转动相连。通过第一连杆和第二连杆的相互转动实现伸缩装置的伸缩。第一连杆和第二连杆上均设可以设置有通孔，套筒设置于通孔中，且与转动轴转动相连。手术器械穿设于各套筒中。然而，在伸缩装置的伸缩过程中，由于套筒可以绕转动轴转动，从而使得各连杆组的套筒的中心轴线无法对齐，使得手术器械在各个套筒中穿梭时，容易存在较大的弯曲，从而会对手术器械造成不良影响。

其中，可以通过设置限位结构(例如，弹簧、磁吸等限位结构)，以对套筒进行限位而避免套筒绕转动轴转动。但是，限位结构增加了伸缩装置设计和实现的复杂性，增加了生产成本。另外，还可能会对手术器械中的其它装置产生影响，例如磁吸方式的限位结构会对电磁导航的精度产生影响，从而影响手术机器人的功能。

基于上述的至少一个技术问题，本申请实施例提供一种伸缩装置和手术机器人，伸缩装置包括多个支撑件，多个支撑件沿伸缩装置的伸缩方向排布，每相邻两个支撑件通过多个连接件沿伸缩方向活动相连，多个连接件沿支撑件的周向间隔分布；相邻两个支撑件包括第一支撑件和第二支撑件，各连接件均包括转动相连的两个子连接件，两个子连接件包括第一子连接件和第二子连接件，第一子连接件和第一支撑件之间、第二子连接件和第二支撑件之间均通过转动轴转动相连；与同一支撑件相连的至少两个转动轴的延伸方向不同。如此设置，每相邻两个支撑件可以通过连接件实现沿伸缩方向相互靠近或远离，以实现伸缩装置的伸缩。与同一支撑件相连的至少两个转动轴的延伸方向不同，该延伸方向不同的至少两个转动轴可以制约支撑件绕任一转动轴的转动，以及制约支撑件偏移伸缩方向的运动，从而使得多个支撑件可以向操作装置提供沿伸缩方向的支撑，以避免操作装置弯曲，以提高操作装置的操作精准性，保证手术机器人的手术效果，还可以避免弯曲导致操作装置的损坏。

与相关技术中的伸缩杆装置相比，本申请实施例提供的第一子连接件和第二子连接件可以为条状，使得第一子连接件和第二子连接件尺寸较小，可以缩小伸缩装置的尺寸，减少现场的操作空间。另外，第一子连接件和第二子连接件之间、第一子连接件和第一支撑件之间、第二子连接件和第二支撑件之间均为转动相连，第一子连接件和第二子连接件之间的转动摩擦力以及子连接件和支撑件之间的转动摩擦力均小于相互嵌套的杆结构的滑动摩擦力，从而可以减小伸缩装置的能耗。条状的第一子连接件和第二子连接件的重量较小，可以进一步减小第一子连接件和第二子连接件之间的摩擦力以及子连接件和支撑件之间的摩擦力，从而可以进一步减小伸缩装置的能耗。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下将结合图1-图17对本申请实施例提供的手术机器人100进行说明。

参见图1，本申请实施例提供的手术机器人100可以应用于微创技术。手术机器人100可以包括操作装置140。操作装置140可以是指与患者进行接触的仪器或设备。示例性的，操作装置140可以为用于外科手术、活检、消融、照明、冲洗、获取图像或抽吸等装置，本申请实施例对操作装置140的具体类型并不加以限定，也不局限于上述示例。操作装置140可以为细长结构，以便于操作装置140插入患者体内。

例如，操作装置140的一端可以设置有内窥镜，内窥镜用于获取目标位置的图像信息。

示例性的，参见图1，手术机器人100可以包括滑动轨道120和驱动件130，驱动件130与滑动轨道120滑动相连。驱动件130可以与操作装置140相连，以带动操作装置140沿滑动轨道120的延伸方向运动，从而以实现操作装置140在患者体内的前进或后退。驱动件130还可以带动操作装置140转动。

示例性的，参见图1，手术机器人100可以包括机械臂110，机械臂110可以与滑动轨道120相连。机械臂110可以用于支撑滑动轨道120，并根据患者手术部位的不同调整滑动轨道120的位置，以使操作装置140位于所需位置。

示例性的，参见图1，手术机器人100可以包括伸缩装置200，伸缩装置200可以用于对操作装置140进行引导和支撑，缓解位于患者体外的操作装置140受外力作用而产生的弯曲，以缓解弯曲对操作装置140的操作精准性的不良影响(例如，损坏操作装置140)。

示例性的，参见图1，伸缩装置200可以包括位于伸缩方向上的第一伸缩端200a和第二伸缩端200b，第一伸缩端200a可以为靠近患者手术部位的一端。驱动件130可以与第二伸缩端200b相连，以带动第二伸缩端200b沿滑动轨道120运动。驱动件130上可以设置有安装座150(即第二安装座152)，驱动件130可以通过第二安装座152与伸缩装置200的第二伸缩端200b相连。滑动轨道120上可以设置有另一安装座150(即第一安装座151)，第一安装座151可以用于与第一伸缩端200a相连。

例如，第一伸缩端200a和第二伸缩端200b中的一者可以相对于滑动轨道120静止，另一者可以在外力作用下沿滑动轨道120运动，从而实现伸缩装置200的伸缩。操作装置140与第二伸缩端200b可以相连，本申请实施例的相连可以为直接相连，也可以为间接相连。操作装置140与第二伸缩端200b可以通过驱动件130、第二安装座152相连。驱动件130可以同时带动操作装置140和第二伸缩端200b沿滑动轨道120运动。

参见图1和图2，第一安装座151和第二安装座152可以沿伸缩方向间隔设置。第一伸缩端200a可以设置有安装件240(即第一安装件241)，伸缩装置200可以通过第一安装件241与第一安装座151可拆相连，第二伸缩端200b可以设置有安装件240(即第二安装件242)，伸缩装置200可以通过第二安装件242与第二安装座152可拆相连。第二安装座152可以随着驱动件130沿滑动轨道120滑动，以带动第二安装件242沿滑动轨道120滑动。第一安装座151可以相对于滑动轨道120保持静止，以使安装于其上的第一安装件241相对于滑动轨道120保持静止。

示例性的，参见图1，第一安装座151,可以连接有柔性管160，操作装置140靠近第一伸缩端200a的一端可以穿设于柔性管160中，且可以伸展柔性管160以插入患者体内。柔性管160可以对操作装置140起到保护作用。

示例性的，手术机器人100还可以包括医生控制台(主手)和患者手术平台(从手)，医生在医生控制台上进行操作，从而能够远程对操作装置140进行控制，并利用操作装置140对患者进行微创手术。

以下对本申请实施例提供的伸缩装置200进行说明。

参见图3，本申请实施例提供的伸缩装置200可以包括多个支撑件210，多个支撑件210可以沿伸缩装置200的伸缩方向排布。支撑件210可以用于支撑操作装置140。每相邻两个支撑件210可以通过多个连接件220沿伸缩方向活动相连。多个连接件220可以沿支撑件210的周向间隔分布。每相邻两个支撑件210之间的连接件220的数量可以为2个、3个(图)或者4个及以上。支撑件210可以包括但不限于为三角形、方形、圆形或其它形状。

示例性的，参见图3-图5，相邻两个支撑件210(图4和图5的虚线方框示出了相邻两个支撑件210)可以包括第一支撑件211和第二支撑件212，第一支撑件211可以为相邻两个支撑件210中靠近第一伸缩端200a的一者。各连接件220均可以包括两个子连接件220a，两个子连接件220a可以包括第一子连接件221和第二子连接件222。子连接件220a的延伸方向的两端分别为第一端和第二端。同一连接件220的两个子连接件220a的第一端可以转动相连，且子连接件220a的第二端可以与支撑件210转动相连。第一子连接件221的第一端与第二子连接件222的第一端之间、第一子连接件221的第二端和第一支撑件211之间、第二子连接件222的第二端和第二支撑件212之间均可以通过转动轴223转动相连。如此设置，每相邻两个支撑件210可以通过多个连接件220实现沿伸缩方向相互靠近或者远离，以实现伸缩装置200的伸缩。

其中，伸缩装置200在伸展或收缩运动过程中，第一子连接件221与第二子连接件222相互配合，一方面起到串联各个支撑件210的作用，是各支撑件210的递推运动的衔接者，另一方面保证了整个伸缩装置200的刚度，对各支撑件210起到支撑、传递推力或拉力的作用。

示例性的，与同一支撑件210相连的多个转动轴223中的至少两个转动轴223的延伸方向不同，该延伸方向不同的至少两个转动轴223可以制约该支撑件210绕任一转动轴223转动，以及制约支撑件210产生偏移伸缩方向的运动，从而使得多个支撑件210可以向操作装置140提供沿伸缩方向的支撑，以避免操作装置140弯曲而对操作装置140的操作精准性造成不良影响，保证手术机器人100的手术效果，还可以避免弯曲导致操作装置140的损坏。

与相关技术中的伸缩杆装置相比，本申请实施例提供的第一子连接件221和第二子连接件222可以为条状，使得第一子连接件221和第二子连接件222尺寸较小，可以缩小伸缩装置200的尺寸，减少现场的操作空间。此外，第一子连接件221和第二子连接件222之间、第一子连接件221和第一支撑件211之间、第二子连接件222和第二支撑件212之间均为转动相连，第一子连接件221和第二子连接件222之间的转动摩擦力以及子连接件220a和支撑件210之间的转动摩擦力均小于相互嵌套的杆结构的滑动摩擦力，从而可以减小伸缩装置200的能耗。条状的第一子连接件221和第二子连接件222的重量较小，可以进一步减小第一子连接件221和第二子连接件222之间的摩擦力以及子连接件220a和支撑件210之间的摩擦力，从而可以进一步减小伸缩装置200的能耗。

例如，与同一连接件220相连的转动轴223的延伸方向可以相同。

在相邻两个支撑件210通过三个连接件220相连的实施方式中，同一支撑件210可以连接有三个转动轴223，支撑件210可以具有朝向不同的三个支撑面215(图6)，三个支撑面215可以沿支撑件210的周向排布，三个连接件220可以通过三个转动轴223安装于三个支撑面215。通过在相邻两个支撑件210之间设置有3个连接件220，可以保证伸缩装置200在伸缩过程的平稳性。三个转动轴223与三个支撑面215对应垂直，从而有利于减小转动轴223和支撑件210的转动摩擦力。

示例性的，沿支撑件210的周向间隔设置的多个连接件220可以等间距布置或不等间距布置。

示例性的，沿伸缩方向排布且依次首尾转动相连的多个连接件220可以形成连接件组，连接件组的数量可以为多个，多个连接件组可以沿支撑件210的周向间隔分布。例如，连接件组的数量与相邻两个支撑件210之间的连接件220的数量可以相同。

例如，与同一连接件组相连的各转动轴223的延伸方向可以相同。

例如，在同一连接件组中，各子连接件220a的第一端均可以位于各子连接件220a的第二端的沿支撑件210周向的同一侧，从而使得同一连接件组中的各子连接件220a的排布较为有序，可以降低连接件组的制备难度。

例如，在多个连接件组中，各子连接件220的第一端均可以位于各子连接件220的第二端的沿支撑件210周向的同一侧，使得各连接件组中的各子连接件220a的排布较为有序，还可以避免沿支撑件210的周向相邻的两个连接件组在伸缩过程中相互干扰。

以下对本申请实施例提供的限位凸起231和限位凹陷232进行说明。

参见图6和图7，子连接件220a上可以设置有限位凸起231，与设置有限位凸起231相连的支撑件210上可以设置有限位凹陷232，限位凸起231位于限位凹陷232中，且沿限位凹陷232转动，可以通过限位凹陷232限制限位凸起231的滑动方向，从而限制设置有限位凸起231的子连接件220a的转动方向和转动角度，进而限制连接件220中的两个子连接件220a的转动方向和转动角度。其中，第一子连接件221和第二子连接件222(图5)中的至少一者可以设置有限位凸起231，第一支撑件211和第二支撑件212中的至少一者可以设置有限位凹陷232。其中，限位凹陷232可以为凹槽或者通孔，本申请实施例提供的其他凹陷与之类似，不再赘述。

例如，限位凸起231可以包括第一限位凸起和/或第二限位凸起，限位凹陷232可以包括第一限位凹陷和/或第二限位凹陷。第一子连接件221上可以设置有第一限位凸起，第一支撑件211上可以设置有第一限位凹陷，第一限位凸起可以位于第一限位凹陷中。和/或，第二子连接件222上可以设置有第二限位凸起，第二支撑件212上可以设置有第二限位凹陷，第二限位凸起可以位于第二限位凹陷中。

以第一支撑件211上设置有限位凹陷232、第一子连接件221上设置有限位凸起231为例。可以通过第一限位凹陷限制第一限位凸起的滑动方向，从而限制第一子连接件221的转动方向和转动角度。当限定了第一子连接件221的转动方向和转动角度时，由于第一子连接件221与第二子连接件222转动相连，进而可以通过第一子连接件221限定第二子连接件222的转动方向和转动角度。例如，在伸缩装置200的伸展过程中，通过第一限位凹陷和第一限位凸起的配合可以使得第一子连接件221沿第一转动方向转动，在伸缩装置200的收缩过程中，通过第一限位凹陷和第一限位凸起的配合可以使得第一子连接件221沿第二转动方向转动。第一转动方向转动和第二转动方向中的一者可以为顺时针转动，另一者可以为逆时针转动。在伸缩装置200的伸展或收缩过程中，同一第一支撑件211上的多个第一子连接件221中的任意两个的转动方向可以相同或者不同。在伸缩装置200的伸展或收缩过程中，在同一连接件组中，任意两个第一子连接件221的转动方向可以相同或者不同。在同一连接件组中的各第一子连接件221的转动方向均相同的实施方式中，各第一子连接件221的转动方向一致，可使得各第一子连接件221的转动较为有序，进而使得各第二子连接件222的转动较为有序。如此设置，在伸缩装置200的伸缩过程中，通过限位凹陷和限位凸起的滑动配合，实现了第一子连接件221和第二子连接件222的转动方向的唯一与动作有序。

示例性的，参见图6-图8，子连接件220a的两端和支撑件210上均可以设置有轴孔214，第一子连接件221的第一端与第二子连接件222的第一端之间，第一子连接件221的第二端和第一支撑件211之间，第二子连接件222的第二端和第二支撑件212之间均可以通过转动轴223和轴孔214的配合实现转动，其中，转动轴223插设于轴孔214中。与同一支撑件210沿伸缩方向相邻的两个连接件220可以通过同一转动轴223与该支撑件210转动相连，从而可以减少转动轴223的数量，以简化伸缩装置200的结构。

示例性的，设置有限位凸起231的子连接件220a可以形成限位子连接件，限位子连接件与支撑件210通过转动轴223(即限位转动轴)转动连接。限位凹陷232可以沿连接于限位子连接件的转动轴(即限位转动轴)的周向延伸。例如，限位凹陷232可以为弧形槽，弧形槽可以朝背离该限位转动轴的方向弯曲。限位凹陷232可以靠近限位转动轴设置，从而有利于缩短限位凹陷232的长度，有利于缩小支撑件210的体积和重量。

示例性的，参见图6，限位凹陷232可以包括第一内壁232a和第二内壁232b，第一内壁232a和第二内壁232b沿限位凹陷232的延伸方向相对且间隔设置。例如，在伸缩装置200的伸展过程中，限位凸起231沿限位凹陷232朝靠近第一内壁232a的方向运动，且朝远离第二内壁232b运动。在伸缩装置200的收缩过程中，限位凸起231可以沿限位凹陷232朝靠近第二内壁232b的方向运动，且朝远离第一内壁232a运动。在第一子连接件221上的限位凸起231位于第一支撑件211的限位凹陷中的实施方式中，第一支撑件211的限位凹陷232的第一内壁232a可以位于第二内壁232b靠近第二支撑件212的一侧。在第二子连接件222上的限位凸起231位于第二支撑件212的限位凹陷232中的实施方式中，第二支撑件212的限位凹陷232的第一内壁232a可以位于第二内壁232b靠近第一支撑件211的一侧。

例如，当伸缩装置200处于伸展状态时，限位凸起231可以与第一内壁232a抵接，通过第一内壁232a可以限制限位凸起231进一步运动，从而在伸缩装置200处于伸展状态时限制子连接件220a的延伸方向与伸缩方向之间的夹角，并限制子连接件220a的转动角度。

例如，当伸缩装置200处于收缩状态时，限位凸起231可以与第二内壁232b间隔设置，从而避免第二内壁232b对限位凸起231的磨损，相邻两个支撑件210可以相互抵接，可以限制限位凸起231进一步运动，从而可以在伸缩装置200处于收缩状态时限制子连接件220a的延伸方向与伸缩方向之间的夹角，并限制子连接件220a的转动角度。另外，由于相邻两个支撑件210相互抵接而没有间隙，使得多个支撑件210在伸缩方向上的总长度较短，有利于缩小伸缩装置200处于收缩状态时的体积，

示例性的，当伸缩装置200处于伸展状态时，第一子连接件221和第二子连接件222的延伸方向均可以与伸缩方向倾斜相交，使得驱动第一子连接件221和第二子连接件222转动所需的驱动力较小，有利于实现伸缩装置200的收缩，避免第一子连接件221和第二子连接件222均沿伸缩方向(即第一子连接件221和第二子连接件222呈180°)延伸而无法实现收缩。

以下对本申请实施例提供的伸缩装置200的收缩进行说明。

一些示例中，参见图1、图2和图5，当系统驱动力(例如，驱动件130的驱动力)或其它外力施加到第二安装件242上，而第一安装件241处在固定不动的状态时，第二安装件242在第一子连接件221、第二子连接件222和转动轴223的约束导向作用下沿着中心轴线OO₁自O向着O₁方向移动，当第二安装件242处的支撑件210与邻近的支撑件210相接触，推动该邻近的支撑件210继续沿中心轴线OO₁自O向着O₁方向移动。当该邻近的支撑件210与下一个支撑件210相接触，从而推动该下一个支撑件210继续沿中心轴线OO₁自O向着O₁方向移动。依次类推，直到与第一安装件241处的支撑件210相邻的支撑件210被推动并运动到与第一安装件241处的支撑件210相接触，此时伸缩装置200处于收缩状态。

另一些示例中，参见图1、图2和图5，当系统驱动力或其它外力施加到第一安装件241，而第二安装件242处在固定不动的状态时。第一安装件241在第一子连接件221、第二子连接件222和转动轴223的约束导向作用下沿着中心轴线OO₁自O₁向着O方向移动。各级支撑件210在上一级支撑件210的推动下沿着中心轴线OO₁自O₁向着O方向移动，直到与第二安装件242处的支撑件210相邻的支撑件210被推动并运动到与第二安装件242处的支撑件210相接触，此时伸缩装置200处于收缩状态。

以下对本申请实施例提供的伸缩装置200的伸展进行说明。

一些示例中，参见图1、图2和图5，当该设备处于收缩状态，系统驱动力或其它外力施加到第二安装件242，而第一安装件241处在固定不动的状态时，第二安装件242处的支撑件210在连接件220的约束导向作用下沿着中心轴线OO₁自O₁向着O方向移动，同时第二安装件242处的支撑件210与邻近的支撑件210之间的多个连接件220也同步按固定轨迹伸展，当各连接件220运动到限位位置(即限位凸起231与第一内壁232a抵接)时，与第二安装件242处的支撑件210邻近的支撑件210开始沿着中心轴线OO₁自O₁向着O方向移动，同时该邻近的支撑件210与下一个支撑件210之间的多个连接件220也同步按固定轨迹伸展，当该多个连接件220运动到限位位置时，该下一个支撑件210开始沿着中心轴线OO₁自O₁向着O方向移动。依次类推，直至第一安装件241处的支撑件210与邻近的支撑件210之间的多个连接件220开始拉伸并运动到限位位置时，此时伸缩装置200处于伸展状态。

另一些示例中，参见图1、图2和图5，当系统驱动力或其它外力施加到第一安装件241，而第二安装件242处在固定不动的状态时。第一安装件241处的支撑件210在连接件220的约束导向作用下沿着中心轴线OO₁自O向着O₁方向移动。同时，第一安装件241处的支撑件210与邻近的支撑件210之间的多个连接件220同步伸展，直至拉动该邻近的支撑件210沿着中心轴线OO₁自O向着O₁方向移动。依次类推，当第二安装件242处的支撑件210与相邻的支撑件210之间的多个连接件220开始伸展并运动到限位位置时，此时伸缩装置200处于伸展状态。

其中，伸缩装置200可以处于伸展状态或者收缩状态，或者，根据实际使用过程中的需求，当系统驱动力或者施加的外力停止时，伸缩装置200可以位于伸展状态和收缩状态之间的中间状态。当伸缩装置200处于伸展状态时，操作装置140处于收缩状态。当伸缩装置200处于收缩状态时，操作装置140处于伸展状态。

以下对本申请实施例提供的支撑孔213进行说明。

参见图6，支撑件210上可以具有支撑孔213，支撑孔213可以沿伸缩方向贯穿支撑件210，各支撑件210上的支撑孔213均可以用于供操作装置140穿梭运动，从而对支撑件210形成支撑和引导，还可以保护支撑件210。由于多个连接件的导向约束，各个支撑件210在伸缩装置200的生产制造过程中可以沿伸缩方向重合，且不随伸缩装置200的伸展或收缩运动而发生变化，从而保证操作装置140在伸缩装置200内穿梭时不发生弯曲变形。

与相关技术中的剪式伸缩装置相比，由于本申请实施例提供的支撑孔213和支撑件210是一体结构，无需在支撑孔213和支撑件210之间设置额外的限位结构来使得各支撑孔213沿伸缩方向对齐，从而降低了伸缩装置200设计和实现的复杂性，降低了生产成本。另外，还可以避免对操作装置140中的其它装置产生影响，例如，可以避免磁吸方式的限位结构对电磁导航的精度产生影响，从而保证手术机器人100的功能。

示例性的，各支撑孔213的中心轴线可以共线设置，各支撑孔213可以形成沿伸缩方向延伸的支撑通道，使得操作装置140在伸缩通道中不易弯曲，从而使得多个支撑件210可以向操作装置140提供沿伸缩方向的支撑。在伸缩装置200的伸缩过程中，实现了各个支撑件210的支撑孔213的自对正，从而可以避免操作装置140弯曲而对操作装置140造成不良影响。参见图2和图5，各支撑孔213的中心轴线可以共同形成中心轴线OO₁,伸缩装置200沿中心轴线OO₁进行伸缩运动。

示例性的，支撑孔213的直径可以为5mm-10mm，以满足不同尺寸的操作装置140的穿梭运动。支撑孔213可以与支撑件210位于伸缩方向的两端的端面相互垂直。

以下对本申请实施例提供的安装件240(第一安装件241和/或第二安装件242)进行说明。

参见图2和图5，沿伸缩方向，位于伸缩装置200的两端的支撑件210上均可以设置有安装件240，安装件240和安装座150(第一安装座151和第二安装座)一一对应地设置。第一伸缩端200a处的安装件240为第一安装件241，第二伸缩端200b处的安装件240为第二安装件242。第一安装件241可以用于与第一安装座151对应配合，第二安装件242可以用于与第二安装座152对应配合。

以下对本申请实施例提供的安装件240和对应的安装座150进行说明。

安装件240和对应的安装座150中的一者可以设置有导向凹陷251，安装件240和对应的安装座150中的另一者可以设置有导向凸起252，在安装件240和对应的安装座150处于安装状态时，导向凸起252可以插接于导向凹陷251中。如此设置，可以通过导向凸起252和导向凹陷251的配合，实现安装件240和安装座150之间的快速组装。例如，参见图9，以第一安装件241和第一安装座151为例，第一安装件241和第一安装座151中的一者可以设置有导向凹陷251，第一安装件241和第一安装座151中的另一者可以设置有导向凸起252，当第一安装件241和第一安装座151处于安装状态时，导向凸起252可以插设于导向凹陷251中。和/或，参见图10，以第二安装件242和第二安装座152为例，第二安装件242和第二安装座152中的一者可以设置有导向凹陷251，第二安装件242和第二安装座152中的另一者可以设置有导向凸起252，当第二安装件242和第二安装座152处于安装状态时，导向凸起252可以插设于导向凹陷251中。

示例性的，导向凸起252和导向凹陷251的形状可以相适配，从而可以提高导向凸起252和导向凹陷251的可装配性。

以下对本申请实施例提供的导向凹陷251进行说明。

参见图11-图14，导向凹陷251可以为通槽，从而可以简化导向凹陷251的结构，便于将导向凸起252插入导向凹陷251中。

一些示例中，参见图11和图12，导向凸起252插入导向凹陷251的方向可以与伸缩方向平行，从而在将导向凸起252插入导向凹陷251的过程中，对伸缩装置200施加的作用力与伸缩方向平行，可以避免造成伸缩装置200弯曲。例如，通槽可以沿伸缩方向延伸，从而便于沿伸缩方向将导向凸起252插入导向凹陷251中。另一些示例中，参见图13和图14，导向凸起252插入导向凹陷251的方向可以与伸缩方向垂直。例如，通槽可以沿垂直于伸缩方向延伸。其他一些示例中，导向凸起252插入导向凹陷251的方向还可以为其他方向。

示例性的，通槽沿槽底至槽口的方向，通槽的开口尺寸可以逐渐减小，对应的，导向凸起252的尺寸沿凸起方向逐渐增大。如此设置，通槽的槽口尺寸较小，沿通槽的槽深方向，通槽的槽口与槽底壁可以对导向凸起252起到限位作用。例如，导向凹陷251可以为楔形槽，导向凸起252可以为楔形凸台，通过楔形槽与楔形凸台滑动定位配合，可以实现伸缩装置200在安装件240和安装座150处的精准定位和快速安装。另一些示例中，导向凹陷251可以为工字形或其他形状。

示例性的，沿导向凸起252插入通槽的方向，通槽的槽宽逐渐减小，对应的，导向凸起252的宽度逐渐减小，通槽的宽度较小的一端可以避免在导向凸起252安装到位后继续沿插入方向运动。

以下对本申请实施例提供的定位凹陷261和定位凸起262进行说明。

安装件240和对应的安装座150中的一者可以设置有定位凹陷261(图13)，安装件240和对应的安装座150中的另一者可以设置有定位凸起262(图10)。当安装件240和对应的安装座150处于安装状态时，定位凸起262可以插接于定位凹陷261中，从而实现安装件240和对应的安装座150的锁定，防止伸缩装置200在使用过程中意外脱落，提高了手术机器人100的安全性。以第一安装件241和第一安装座151为例，第一安装件241和第一安装座151中的一者可以设置有定位凹陷261，第一安装件241和第一安装座151中的另一者可以设置有定位凸起262，从而可以实现第一安装件241和第一安装座151的锁定。和/或，以第二安装件242和第二安装座152为例，第二安装件242和第二安装座152中的一者可以设置有定位凹陷261，第二安装件242和第二安装座152中的另一者可以设置有定位凸起262，从而可以实现第二安装件242和第二安装座152的锁定。

一些示例中，参见图10和图13，定位凸起262可以位于导向凸起252上，定位凸起262与第一定位弹性件相连，当安装件240和对应的安装座150处安装状态时，第一定位弹性件用于带动定位凸起262朝靠近定位凹陷261的方向运动。定位凹陷261的端口可以位于导向凹陷251的内壁上。在导向凹陷251为通槽的实施方式中，定位凹陷261的端口可以位于通槽的槽底壁或槽侧壁上。以第二安装件242和第二安装座152的组装过程为例：导向凸起252从导向凹陷251的一端插入，并沿导向凹陷251的延伸方向运动，导向凹陷251的设置有定位凹陷261的内壁将定位凸起262向远离该内壁的方向推动，以使定位凸起262收缩于导向凸起252中，直至第二安装件242和第二安装座152安装到位(即处于安装状态)，定位凸起262和定位凹陷261相对设置，第一定位弹性件可以推动定位凸起262朝靠近定位凹陷261的方向运动，以使定位凸起262位于定位凹陷261中，从而通过第一定位弹性件实现第一安装件241和第一安装座151的自锁。可以设置解锁结构153(例如，解锁推钮)，解锁结构153可以与定位凸起262相连，解锁结构153可以用于带动定位凸起262朝远离定位凹陷261的方向运动，以实现第一安装件241和第一安装座151之间的快速解锁和拆卸。其中，第一定位弹性件可以为弹簧，例如，压簧、拉簧或扭簧等，本申请实施例提供的其他弹性件与之类似，不再赘述。

另一些示例中，参见图9和图11，安装座150可以包括安装本体1511、两个操作件1512和两个第二定位弹性件，操作件1512可以与第二定位弹性件一一对应地设置。第二定位弹性件可以连接于安装本体1511和对应的操作件1512，两个操作件1512可以位于安装本体1511的沿第一方向的两侧。第一方向与伸缩方向可以不同，例如，第一方向与伸缩方向可以垂直。其中，操作件1512可以包括定位端1513、操作端1514以及位于定位端1513和操作端1514之间中部，中部与安装本体1511转动相连。例如，外力施加于操作端1514，并带动操作端1514朝靠近安装本体1511的方向转动，使得操作端1514可以带动定位端1513朝远离安装本体1511的方向转动，第二定位弹性件用于带动定位端1513朝靠近安装本体1511的方向运动。定位端1513上可以设置有定位凸起262，安装件240的沿第一方向的两侧均可以设置有定位凹陷261，定位凸起262与定位凹陷261一一对应地设置。以第一安装件241和第一安装座151的组装过程为：导向凸起252从导向凹陷251的一端插入，并沿导向凹陷251的延伸方向运动，第一安装件241沿第一方向两侧的侧壁推动两个操作件1512的定位端1513向远离该安装本体1511的方向运动，直至第一安装件241和第一安装座151的安装到位，第一安装座151的定位端1513上的定位凸起262和第一安装件241上的定位凹陷261相对设置，第二定位弹性件带动定位端1513朝靠近安装本体1511的方向运动，以使定位凸起262朝靠近定位凹陷261的方向运动，使得定位凸起262位于对应的定位凹陷261中，从而实现第一安装件241和第一安装座151的自锁。可以向操作端1514施加外力，以带动定位端1513朝远离安装本体1511的方向运动，从而实现第一安装件241和第一安装座151之间的快速解锁和快速拆卸。

以下对本申请实施例提供的锁紧件280进行说明。

参见图15-图17，伸缩装置200可以包括锁紧件280，锁紧件280可以用于保持伸缩装置200收缩状态。锁紧件280可以包括第一锁紧部281、第二锁紧部282和锁紧弹性件，第一锁紧部281和第二锁紧部282可以通过轴结构转动相连。锁紧弹性件可以分别与第一锁紧部281和第二锁紧部282相连。第一锁紧部281与第一安装件241中的一者可以设置有锁定凸起291(例如，可以为球形凸起)，第一锁紧部281与第一安装件241中的另一者可以设置有锁定凹陷292(图11)，当锁紧件280处于锁紧状态时，锁紧弹性件可以用于带动第一锁紧部281朝靠近第一安装件241的方向转动，以使锁定凸起291位于锁定凹陷292中，从而使得第一锁紧部281与第一安装件241之间实现自锁。第二锁紧部282与第二安装件242相连，以使第二锁紧部282相对于第二安装件242保持静止。例如，第二锁紧部282与第二安装件242可以通过第二安装座152相连，第二锁紧部282与第二安装座152可以通过螺纹(例如，螺栓)、卡接、插接等方式相连。如此设置，当锁紧件280处于锁紧状态时，可以使伸缩装置200处于稳定的收缩状态。当需要伸缩装置200伸展时，可以施加外力，使得第一锁紧部281朝远离第一安装件241的方向转动，以使锁定凸起291退出锁定凹陷292，使得第一锁紧部281与第一安装件241之间解锁。在撤去施加于第一锁紧部281上的外力后，第一锁紧部281可以在锁紧弹性件的作用下自动复位。

在实际使用环境中，操作装置140可以从伸缩装置200的第二伸缩端200b处的支撑孔213开始插入伸缩装置200，穿梭各个支撑孔213后从第一伸缩端200a处的支撑孔213穿出。为方便现场操作者实现这一过程，可以通过锁紧件280使伸缩装置200保持在收缩状态。其中，当安装件240遮挡住支撑件210的支撑孔213时，需要在安装件240上设置与支撑孔213连通的通孔来供操作装置140穿过。

这里需要说明的是，本申请实施例涉及的数值和数值范围为近似值，受制造工艺的影响，可能会存在一定范围的误差，这部分误差本领域技术人员可以认为忽略不计。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种伸缩装置，其特征在于，包括：多个支撑件，多个所述支撑件沿所述伸缩装置的伸缩方向排布，每相邻两个所述支撑件通过多个连接件活动相连，多个所述连接件沿所述支撑件的周向间隔分布；

相邻两个所述支撑件包括第一支撑件和第二支撑件，各所述连接件均包括转动相连的两个子连接件，两个所述子连接件包括第一子连接件和第二子连接件，所述第一子连接件和所述第一支撑件之间、所述第二子连接件和所述第二支撑件之间均通过转动轴转动相连；

与同一所述支撑件相连的至少两个所述转动轴的延伸方向不同。

2.根据权利要求1所述的伸缩装置，其特征在于，同一所述支撑件连接有三个所述转动轴，所述支撑件具有朝向不同的三个支撑面，三个所述支撑面沿所述支撑件的周向排布，三个所述连接件通过三个所述转动轴安装于三个所述支撑面，三个所述转动轴与三个所述支撑面对应垂直。

3.根据权利要求2所述的伸缩装置，其特征在于，多个所述连接件沿所述伸缩方向依次收尾转动连接并形成连接件组，所述连接件组有多个，多个所述连接件组沿所述支撑件的周向间隔分布；

所述子连接件的延伸方向的两端包括第一端和第二端，同一所述连接件的两个所述子连接件的所述第一端转动相连，所述第二端与所述支撑件转动相连；

在同一所述连接件组中，各所述子连接件的所述第一端均位于各所述子连接件的所述第二端的沿所述支撑件周向的同一侧。

4.根据权利要求3所述的伸缩装置，其特征在于，在多个所述连接件组中，各所述子连接件的所述第一端均位于各所述子连接件的所述第二端的沿所述支撑件周向的同一侧。

5.根据权利要求1-4任一所述的伸缩装置，其特征在于，同一所述连接件中的至少一个所述子连接件上设置有限位凸起并形成限位子连接件，与所述限位子连接件相连的所述支撑件上设置有限位凹陷，所述限位凹陷沿连接于所述限位子连接件的所述转动轴的周向延伸，且靠近所述转动轴设置；

所述限位凸起位于所述限位凹陷中，且沿所述限位凹陷的延伸方向滑动。

6.根据权利要求5所述的伸缩装置，其特征在于，所述限位凹陷包括第一内壁和第二内壁，所述第一内壁和所述第二内壁沿所述限位凹陷的延伸方向间隔且相对设置；

所述第一子连接件上的所述限位凸起位于所述第一支撑件的所述限位凹陷中，所述第一支撑件的所述限位凹陷的所述第一内壁位于所述第二内壁靠近所述第二支撑件的一侧；和/或，所述第二子连接件上的所述限位凸起位于所述第二支撑件的所述限位凹陷中，所述第二支撑件的所述限位凹陷的所述第一内壁位于所述第二内壁靠近所述第一支撑件的一侧；

当所述伸缩装置处于伸展状态时，所述限位凸起与所述第一内壁抵接；

当所述伸缩装置处于收缩状态时，所述限位凸起与所述第二内壁间隔设置，相邻两个所述支撑件相互抵接。

7.根据权利要求1-4任一所述的伸缩装置，其特征在于，当所述伸缩装置处于伸展状态时，所述子连接件的延伸方向与所述伸缩方向倾斜相交。

8.根据权利要求1-4任一所述的伸缩装置，其特征在于，用于手术机器人，所述手术机器人包括操作装置，所述伸缩装置的一端用于与所述操作装置相连；

所述支撑件上具有支撑孔，所述支撑孔沿所述伸缩方向贯穿所述支撑件，各所述支撑件上的所述支撑孔均用于供所述操作装置穿设，各所述支撑孔的中心轴线共线设置。

9.根据权利要求1-4任一所述的伸缩装置，其特征在于，用于手术机器人，沿所述伸缩方向，所述手术机器人包括间隔设置的两个安装座，位于所述伸缩装置的两端的所述支撑件上均设置有安装件，两个所述安装件和两个所述安装座一一对应地设置。

10.根据权利要求9所述的伸缩装置，其特征在于，所述安装件设置有导向凸起，所述导向凸起用于与对应的所述安装座的导向凹陷插接；

或，所述安装件设置有导向凹陷，所述导向凹陷用于与对应的所述安装座的导向凸起插接。

11.根据权利要求9所述的伸缩装置，其特征在于，所述安装件设置有定位凸起，所述定位凸起用于与对应的所述安装座的定位凹陷插接；

或，所述安装件设置有定位凹陷，所述定位凹陷用于与对应的所述安装座的定位凸起插接。

12.根据权利要求9所述的伸缩装置，其特征在于，还包括锁紧件，所述锁紧件包括第一锁紧部、第二锁紧部和锁紧弹性件，所述第一锁紧部和第二锁紧部转动相连，所述锁紧弹性件分别与所述第一锁紧部和第二锁紧部相连；

位于所述伸缩装置的两端的所述安装件包括第一安装件和第二安装件，所述第二锁紧部与所述第二安装件相连，所述第一锁紧部与所述第一安装件中的一者设置有锁定凸起，所述第一锁紧部与所述第一安装件中的另一者设置有锁定凹陷，当所述锁紧件处于锁紧状态时，所述锁紧弹性件用于带动所述第一锁紧部朝靠近所述第一安装件的方向运动，以使所述锁定凸起位于所述锁定凹陷中。

13.一种手术机器人，其特征在于，包括操作装置和上述权利要求1-12任一所述的伸缩装置，所述伸缩装置的一端与所述操作装置相连。

14.根据权利要求13所述的手术机器人，其特征在于，沿所述伸缩装置的伸缩方向，所述手术机器人包括间隔设置的两个安装座，所述伸缩装置的两端均设置有安装件，两个所述安装件和两个所述安装座一一对应地设置；

所述安装座上设置有导向凸起、定位凸起和第一定位弹性件，对应的所述安装件上设置有导向凹陷和定位凹陷，所述定位凸起位于所述导向凸起上，所述定位凹陷的端口位于所述导向凹陷的内壁上；所述定位凸起与所述第一定位弹性件相连，当所述安装件和对应的所述安装座处于安装状态时，所述导向凸起插接于所述导向凹陷中，所述第一定位弹性件用于带动所述定位凸起朝靠近所述定位凹陷的方向运动，以使所述定位凸起位于所述定位凹陷中；

或者，所述安装座包括安装本体、两个操作件和两个第二定位弹性件，所述操作件与所述第二定位弹性件一一对应地设置，所述第二定位弹性件连接于所述安装本体和对应的所述操作件，两个所述操作件位于所述安装本体的沿第一方向的两侧；所述操作件包括定位端、操作端以及位于所述定位端和所述操作端之间的中部，所述中部与所述安装本体转动相连，所述定位端设置有定位凸起，所述安装件的沿所述第一方向的两侧分别设置有定位凹陷，所述定位凸起与所述定位凹陷一一对应地设置；所述操作端用于带动所述定位端朝远离所述安装本体的方向运动，当所述安装件和对应的所述安装座处于安装状态时，所述导向凸起插接于所述导向凹陷中，所述第二定位弹性件用于带动所述定位端朝靠近所述安装本体的方向运动，以使所述定位凸起位于对应的所述定位凹陷中；所述第一方向与所述伸缩方向不同。