CN115605139A - 连续体器械及手术机器人 - Google Patents
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Abstract
一种连续体器械(10,20,30,40,50)，属于医疗器械领域，包括：至少一个近端连续体(111)、至少一个远端连续体(112)和驱动连接部(120,220,320)。近端连续体(111)包括近端止盘(1112)和多根近端结构骨(1113)，多根近端结构骨(1113)与近端止盘(1112)固定连接。远端连续体(112)包括远端止盘(1122)和多根远端结构骨(1123)，多根远端结构骨(1123)与远端止盘(1122)固定连接，多根远端结构骨(1123)与多根近端结构骨(1113)固定连接或一体成型。驱动连接部(120,220,320)与近端止盘(1112)连接，驱动连接部(120,220,320)的输入端用于驱动近端止盘(1112)翻转，以驱动远端连续体(112)弯转。从而可以避免对柔性连续体的结构骨进行直接的推拉，在驱动数量较多的结构骨时，可以不受限于驱动机构的数量，同时结构紧凑，原理简单，易于实现，具有很高的可靠性和灵活性。
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