CN115605139A - 连续体器械及手术机器人 - Google Patents

连续体器械及手术机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN115605139A
CN115605139A CN202180034396.XA CN202180034396A CN115605139A CN 115605139 A CN115605139 A CN 115605139A CN 202180034396 A CN202180034396 A CN 202180034396A CN 115605139 A CN115605139 A CN 115605139A
Authority
CN
China
Prior art keywords
proximal
continuum
instrument
distal
drive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202180034396.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN115605139B (zh
Inventor
徐凯
刘旭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Surgerii Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Surgerii Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from CN202010618743.0A external-priority patent/CN113855104A/zh
Priority claimed from CN202010618748.3A external-priority patent/CN113858261B/zh
Application filed by Beijing Surgerii Technology Co Ltd filed Critical Beijing Surgerii Technology Co Ltd
Publication of CN115605139A publication Critical patent/CN115605139A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115605139B publication Critical patent/CN115605139B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421Cannulas
    • A61B17/3423Access ports, e.g. toroid shape introducers for instruments or hands
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00Arms
    • B25J18/06Arms flexible
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28Surgical forceps
    • A61B17/29Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2901Details of shaft
    • A61B2017/2908Multiple segments connected by articulations
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30Surgical robots

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

一种连续体器械(10,20,30,40,50),属于医疗器械领域,包括:至少一个近端连续体(111)、至少一个远端连续体(112)和驱动连接部(120,220,320)。近端连续体(111)包括近端止盘(1112)和多根近端结构骨(1113),多根近端结构骨(1113)与近端止盘(1112)固定连接。远端连续体(112)包括远端止盘(1122)和多根远端结构骨(1123),多根远端结构骨(1123)与远端止盘(1122)固定连接,多根远端结构骨(1123)与多根近端结构骨(1113)固定连接或一体成型。驱动连接部(120,220,320)与近端止盘(1112)连接,驱动连接部(120,220,320)的输入端用于驱动近端止盘(1112)翻转,以驱动远端连续体(112)弯转。从而可以避免对柔性连续体的结构骨进行直接的推拉,在驱动数量较多的结构骨时,可以不受限于驱动机构的数量,同时结构紧凑,原理简单,易于实现,具有很高的可靠性和灵活性。

Description

PCT国内申请,说明书已公开。

Claims (20)

  1. PCT国内申请,权利要求书已公开。
CN202180034396.XA 2020-06-30 2021-03-16 连续体器械及手术机器人 Active CN115605139B (zh)

Applications Claiming Priority (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2020106187483 2020-06-30
CN202010618709 2020-06-30
CN2020106187430 2020-06-30
CN202010618743.0A CN113855104A (zh) 2020-06-30 2020-06-30 基于回转-直线驱动的手术工具驱动传动系统及手术机器人
CN202010618748.3A CN113858261B (zh) 2020-06-30 2020-06-30 一种可整体驱动的柔性连续体结构及柔性机械臂
CN2020106187093 2020-06-30
PCT/CN2021/080949 WO2022001188A1 (zh) 2020-06-30 2021-03-16 连续体器械及手术机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115605139A true CN115605139A (zh) 2023-01-13
CN115605139B CN115605139B (zh) 2024-07-05

Family

ID=79315104

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202180034396.XA Active CN115605139B (zh) 2020-06-30 2021-03-16 连续体器械及手术机器人

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230225757A1 (zh)
EP (1) EP4173577A4 (zh)
CN (1) CN115605139B (zh)
WO (1) WO2022001188A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114557774B (zh) * 2022-02-25 2023-03-24 中国科学院自动化研究所 一种面向肺部介入活检的多自由度柔性连续体机器人
CN116158855B (zh) * 2023-02-01 2023-10-13 极限人工智能有限公司 一种介入导管、驱动系统及手术机器人

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103085083A (zh) * 2013-01-07 2013-05-08 汪雯 可弯转可伸缩的柔性连续体机械结构
CN103707322A (zh) * 2013-12-31 2014-04-09 汪雯 可弯转可伸缩的柔性连续体机械结构
CN106175852A (zh) * 2016-08-31 2016-12-07 北京术锐技术有限公司 一种结构骨对向交叉布置的柔性手术工具
CN106217345A (zh) * 2016-08-31 2016-12-14 北京术锐技术有限公司 可实现姿态反馈的柔性连续体结构
CN106236272A (zh) * 2016-08-31 2016-12-21 北京术锐技术有限公司 一种采用约束结构骨的柔性手术工具系统
CN106308934A (zh) * 2016-08-31 2017-01-11 北京术锐技术有限公司 一种多运动副组合驱动的柔性手术工具系统
CN106308939A (zh) * 2016-08-31 2017-01-11 北京术锐技术有限公司 一种用于驱动柔性连续体结构的驱动单元
CN106308938A (zh) * 2016-08-31 2017-01-11 北京术锐技术有限公司 一种可经自然腔道的柔性手术工具系统
CN106361433A (zh) * 2016-08-31 2017-02-01 北京术锐技术有限公司 一种基于连续体结构的柔性手术工具系统
CN109431602A (zh) * 2018-10-09 2019-03-08 北京术锐技术有限公司 一种基于柔性手术臂的多孔微创机器人系统及其使用方法
CN113855111A (zh) * 2020-06-30 2021-12-31 北京术锐技术有限公司 一种驱动传动系统及手术机器人
CN115551434A (zh) * 2020-06-30 2022-12-30 北京术锐技术有限公司 连续体器械及手术机器人
CN115551436A (zh) * 2020-06-30 2022-12-30 北京术锐技术有限公司 连续体器械及手术机器人
CN115605140A (zh) * 2020-06-30 2023-01-13 北京术锐技术有限公司(Cn) 连续体器械及手术机器人

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8685003B2 (en) * 2011-03-29 2014-04-01 Covidien Lp Dual cable triangulation mechanism
WO2018041218A1 (zh) * 2016-08-31 2018-03-08 北京术锐技术有限公司 柔性手术工具系统
US11103992B2 (en) * 2017-02-28 2021-08-31 Canon Kabushiki Kaisha Apparatus of continuum robot
GB201820398D0 (en) * 2018-12-14 2019-01-30 Rolls Royce Plc Continuum robot
CN112842534B (zh) * 2018-12-28 2024-03-29 北京术锐机器人股份有限公司 手术工具系统

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103085083A (zh) * 2013-01-07 2013-05-08 汪雯 可弯转可伸缩的柔性连续体机械结构
CN103707322A (zh) * 2013-12-31 2014-04-09 汪雯 可弯转可伸缩的柔性连续体机械结构
CN106175852A (zh) * 2016-08-31 2016-12-07 北京术锐技术有限公司 一种结构骨对向交叉布置的柔性手术工具
CN106217345A (zh) * 2016-08-31 2016-12-14 北京术锐技术有限公司 可实现姿态反馈的柔性连续体结构
CN106236272A (zh) * 2016-08-31 2016-12-21 北京术锐技术有限公司 一种采用约束结构骨的柔性手术工具系统
CN106308934A (zh) * 2016-08-31 2017-01-11 北京术锐技术有限公司 一种多运动副组合驱动的柔性手术工具系统
CN106308939A (zh) * 2016-08-31 2017-01-11 北京术锐技术有限公司 一种用于驱动柔性连续体结构的驱动单元
CN106308938A (zh) * 2016-08-31 2017-01-11 北京术锐技术有限公司 一种可经自然腔道的柔性手术工具系统
CN106361433A (zh) * 2016-08-31 2017-02-01 北京术锐技术有限公司 一种基于连续体结构的柔性手术工具系统
CN109431602A (zh) * 2018-10-09 2019-03-08 北京术锐技术有限公司 一种基于柔性手术臂的多孔微创机器人系统及其使用方法
CN113855111A (zh) * 2020-06-30 2021-12-31 北京术锐技术有限公司 一种驱动传动系统及手术机器人
CN115551434A (zh) * 2020-06-30 2022-12-30 北京术锐技术有限公司 连续体器械及手术机器人
CN115551436A (zh) * 2020-06-30 2022-12-30 北京术锐技术有限公司 连续体器械及手术机器人
CN115605140A (zh) * 2020-06-30 2023-01-13 北京术锐技术有限公司(Cn) 连续体器械及手术机器人

Also Published As

Publication number Publication date
EP4173577A4 (en) 2024-07-10
US20230225757A1 (en) 2023-07-20
CN115605139B (zh) 2024-07-05
WO2022001188A1 (zh) 2022-01-06
EP4173577A1 (en) 2023-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111658152B (zh) 一种手术机械臂及内窥镜系统
CN111437036B (zh) 一种应用于微创手术的蛇形手术机器人
US10500002B2 (en) Dexterous wrists
CN111888012B (zh) 手术器械平台
CN107530134B (zh) 机电手术系统
CN113491580B (zh) 丝传动结构、手术器械及手术机器人
CN115605139A (zh) 连续体器械及手术机器人
CN115551434A (zh) 连续体器械及手术机器人
WO2022001187A1 (zh) 连续体器械及手术机器人
WO2022001186A1 (zh) 连续体器械及手术机器人
CN113855111B (zh) 一种驱动传动系统及手术机器人
JP4145309B2 (ja) 処置具
CN113855103A (zh) 基于回转-直线驱动的手术工具驱动传动系统及手术机器人
CN113858261B (zh) 一种可整体驱动的柔性连续体结构及柔性机械臂
CN116407215A (zh) 一种穿戴式多自由度可弯曲的手术器械
CN113855102A (zh) 基于平面运动机构的手术工具驱动传动系统及手术机器人
CN114305591A (zh) 一种钳类末端执行器组件及钳类外科手术器械
CN113229935A (zh) 一种驱动丝锁紧的柔性机械臂及内窥镜
CN113855104A (zh) 基于回转-直线驱动的手术工具驱动传动系统及手术机器人
CN113967076A (zh) 一种多关节机械臂组及含该臂组的手术机器人系统
CN113855109A (zh) 柔性连续体驱动传动机构、手术工具驱动系统及机器人
WO2022249524A1 (ja) アーム装置
CN113855108A (zh) 一种手术工具驱动传动系统以及含其的手术机器人
CN113855106A (zh) 一种手术工具驱动传动系统及包含该系统的手术机器人
CN113855107A (zh) 基于平面运动机构的手术工具驱动传动系统及手术机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 100192 Tiandi Adjacent to Feng2 Building 106, No. 1 North Yongtaizhuang Road, Haidian District, Beijing

Applicant after: Beijing Shurui Robot Co.,Ltd.

Address before: 100192 Tiandi Adjacent to Feng2 Building 106, No. 1 North Yongtaizhuang Road, Haidian District, Beijing

Applicant before: BEIJING SURGERII TECHNOLOGY Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant