CN117480079A - 用于评估车辆制动总成的可靠性的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于评估车辆(10)的制动总成(18)的可靠性的方法。制动总成(18)包括制动系统(20)、标称自动化系统(24)和安全系统(26)。制动系统(20)适于单独地从标称自动化系统(24)和安全系统(26)中的每一者接收制动请求，并且响应于任一请求而启动制动操作。所述方法包括：确定实际制动操作密度(dA)，所述实际制动操作密度(dA)是基于当制动系统(20)启动制动操作时每单位时间的数次发生的至少子集来确定的；响应于检测到实际制动操作密度(dA)低于制动操作参考密度(dR)：从安全系统(26)发出制动请求；检测制动系统(20)对从安全系统(26)发出的信号的响应；以及基于至少检测到的响应来评估制动总成(18)的可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于评估车辆制动总成的可靠性的方法。此外，本发明涉及一种用于评估车辆制动总成的可靠性的方法。此外，本发明涉及计算机程序和计算机可读介质中的每一者。此外，本发明涉及一种用于车辆的制动总成。此外，本发明涉及一种车辆。
本发明可适用于重型车辆，诸如卡车、公共汽车和施工装备。尽管本发明将关于卡车进行描述，但是本发明不限于这种特定车辆，而是也可以用于诸如作业机器或小汽车的其他车辆。
背景技术
车辆通常包括用于制动车辆的一个或多个制动系统。对于一般车辆，但特别是对于自主车辆，通常期望监控制动系统中的至少一个的可靠性。例如，WO 2020/104066 A1提出了一种用于监控制动系统的制动性能的方法，所述方法包括检测制动延迟。
然而，尽管WO 2020/104066 A1中提出的方法可以提供关于制动器的可靠性的有用信息，但是期望进一步细化评估制动可靠性的方法。
发明内容
因此，本发明的目的是提供一种用于评估车辆的制动总成的方法，所述方法产生关于制动总成的可靠性的适当信息。
根据本发明的第一方面，目的是通过根据权利要求1所述的方法来实现的。
因此，本发明的第一方面涉及一种用于评估车辆的制动总成的可靠性的方法。制动总成包括制动系统、标称自动化系统和安全系统。制动系统适于单独地从标称自动化系统和安全系统中的每一者接收制动请求，并且响应于任一请求而启动制动操作。
所述方法包括：
-确定实际制动操作密度，实际制动操作密度是基于当制动系统启动制动操作时每单位时间的数次发生的至少子集来确定的；
-响应于检测到实际制动操作密度低于制动操作参考密度：
●从安全系统发出制动请求；
●检测制动系统对从安全系统发出的信号的响应；以及
●基于至少检测到的响应来评估制动总成的可靠性。
上述方法意味着经常适当地评估制动总成的可靠性，特别是安全系统的可靠性。因此，上述方法意味着即使在车辆操作期间由制动总成启动的制动操作次数不足时，也评估安全系统的可靠性，所述制动操作可以用于评估制动总成的可靠性。此外，由于响应于检测到实际制动操作密度低于制动操作参考密度来评估制动可靠性，所以确保了不会不必要地频繁地执行制动评估。如可以认识到的，具有不必要的高评估频率的制动评估可能导致车辆的操作者或乘客的乘坐不太舒适。此外，过于频繁的制动评估可能导致对例如制动系统的不期望的磨损。
任选地，制动操作参考密度是基于当制动系统将启动安全关键制动操作时每单位时间的预期数量的数次发生来确定的。优选地，基于每单位时间的预期数量的数次发生乘以安全系数来确定制动操作参考密度。基于安全关键制动操作预期来确定制动操作参考密度意味着可以比制动总成实际用于安全关键制动操作更频繁地评估制动总成的可靠性。这继而意味着制动总成的可靠性(特别是安全系统的可靠性)可以经常被评估使得制动总成或安全系统的可靠性可以被认为具有适当高水平的完整性。
任选地，制动操作参考密度是基于当制动系统启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集来确定的。制动操作参考密度是基于参考子集中每单位时间的所述数量的数次发生来确定的。优选地，制动操作参考密度指示参考子集中每单位时间的所述数量的数次发生乘以安全系数。这样，制动操作参考密度可以考虑实际和主要的驾驶条件来确定，这继而意味着鉴于车辆的当前驾驶条件，制动总成的可靠性被足够频繁地但不是过于频繁地评估。
任选地，当启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集对应于当启动安全关键制动操作时每单位时间的数次发生。使每单位时间的数次发生的子集基于每单位时间的安全关键制动操作数次发生可以提供每单位时间的适当的数次发生的子集，所述数次发生的子集指示应该多久评估制动总成的可靠性而被认为对于安全关键制动操作来说足够安全。
任选地，当启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集对应于当在确定制动车辆失败导致一人或多人的人员受伤的操作情况下启动制动操作时每单位时间的数次发生，所述人员受伤与所述操作情况相关。上述内容意味着当制动总成按预期操作很重要时每单位时间的数次发生的适当示例性集。
任选地，当启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集对应于由安全系统启动的制动操作，优选地，当启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集对应于仅由安全系统启动的制动操作。使每单位时间的数次发生的参考子集基于由安全系统启动的操作意味着可以以直接的方式确定相关子集。
任选地，车辆包括用于检测车辆前方对象的检测器，当启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集对应于当在车辆前方检测到异物时并且其中已响应于此发出制动请求的每单位时间的数次发生。上述内容意味着当制动总成按预期操作很重要时每单位时间的数次发生的适当示例性集。
任选地，所述方法还包括发出验证安全系统与制动系统之间的通信的通信验证信号。通信验证信号根据通信验证信号发出时间表来发出，所述通信验证信号发出时间表指示应当在哪些时间实例(instances)从安全系统发出通信验证信号。所述方法还包括评估制动系统是否已接收到通信验证信号。上述通信验证信号可以用于验证信号可以从安全系统馈送到制动系统而不必制动车辆。这继而意味着可以相对频繁地评估从安全系统到制动系统的通信的完整性，而不损害车辆的驾驶行为。
任选地，所述方法还包括检测减速(retardation)，所述减速是针对当制动系统启动制动操作时每单位时间的数次发生的子集中的至少每个制动操作向制动系统发出的制动请求信号的结果。减速的检测意味着评估制动总成的可靠性的适当方法。
任选地，车辆还包括推进系统，并且所述方法包括响应于检测到实际制动操作密度低于制动操作参考密度而在从安全系统向制动系统发出制动请求信号的同时向推进系统发出推进请求信号。与制动请求信号同时发出推进请求信号意味着可以在车辆速度的变化有限或者甚至变化为零的情况下来评估制动总成的可靠性。
任选地，所述方法包括根据安全系统信号发出时间表来从安全系统向制动系统发出制动请求信号，所述安全系统信号发出时间表指示应当在哪些时间实例从安全系统发出信号，所述安全系统信号发出时间表是基于制动操作参考密度而确定并且包括与从标称自动化系统发出制动请求的时间实例分开的至少一个时间实例。因此，安全系统信号发出时间表可以用于确保足够频繁地评估制动总成的可靠性，即使制动总成本身不响应于主要驾驶条件发出制动请求信号也是如此。
任选地，所述方法包括使用指示至少软制动的制动操作范围，当每单位时间制动系统启动制动操作时每单位时间的数次发生的子集不包括当启动软制动时每单位时间的数次发生。
任选地，所述方法还包括针对以下中的每一者使用制动操作范围：中度制动和硬制动，当每单位时间制动系统启动制动操作时每单位时间的数次发生的子集包括在以下情况下每单位时间的数次发生：当启动至少硬制动时，优选地当启动中度制动或硬制动时。
任选地，所述方法还包括：对于形成实际制动操作密度的每单位时间的数次发生的至少子集的每个制动操作：
●检测制动系统对制动操作的响应；以及
●基于至少检测到的响应来评估制动总成的可靠性。
因此，根据上述内容的方法还使用制动操作，例如由标称自动化系统和安全系统发出的制动操作，并且所述制动操作可以在操作车辆时启动，以便评估制动总成的可靠性。
本发明的第二方面涉及一种用于评估车辆的制动总成的可靠性的方法。所述方法包括：
-为从安全系统到制动系统的制动请求信号选择多个不同范围；
-对于所述范围中的每个范围，根据根据本发明的第一方面的方法评估车辆的制动总成的可靠性。
任选地，对于制动请求信号的不同范围，制动操作参考密度是不同的。
本发明的第三方面涉及一种计算机程序，所述计算机程序包括用于在程序在计算机上运行时执行本发明的第一方面或第二方面中的任一者的步骤的程序代码装置。
本发明的第四方面涉及一种承载计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括用于在程序产品在计算机上运行时执行本发明的第一方面或第二方面中的任一者的步骤的程序代码装置。
本发明的第五方面涉及一种用于车辆的制动总成。制动总成包括制动系统、标称自动化系统和安全系统。制动系统适于单独地从标称自动化系统和安全系统中的每一者接收制动请求，并且响应于任一请求而启动制动操作。
制动总成适于：
-确定实际制动操作密度，实际制动操作密度是基于当制动系统启动制动操作时每单位时间的数次发生的至少子集来确定的；
-响应于检测到实际制动操作密度低于制动操作参考密度：
●从安全系统发出制动请求；
●检测制动系统对从安全系统发出的信号的响应；并且
●基于至少检测到的响应来评估制动总成的可靠性。
任选地，制动总成包括制动监控系统。制动监控系统适于从标称自动化系统和安全系统接收制动请求信号，从而确定实际制动操作密度。
任选地，制动监控系统响应于检测到实际制动操作密度低于制动操作参考密度而适于：
-向安全系统发出信号以发出制动请求；
-接收指示制动系统对从安全系统发出的信号的响应的信号；并且
-基于至少检测到的响应来评估制动总成的可靠性。
任选地，制动总成适于接收来自车辆的减速传感器的减速信号并且使用减速信号来检测制动系统对从安全系统发出的信号的响应。
任选地，制动总成适于基于当制动系统将启动安全关键制动操作时每单位时间的预期数量的数次发生来确定制动操作参考密度。优选地，基于每单位时间的预期数量的数次发生乘以安全系数来确定制动操作参考密度。
任选地，制动总成适于基于当制动系统启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集来确定制动操作参考密度。制动操作参考密度是基于参考子集中每单位时间的所述数量的数次发生来确定的。优选地，制动操作参考密度指示参考子集中每单位时间的所述数量的数次发生乘以安全系数。
任选地，当启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集对应于当启动安全关键制动操作时每单位时间的数次发生。
任选地，当启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集对应于当在确定制动车辆失败导致一人或多人的人员受伤的操作情况下启动制动操作时每单位时间的数次发生，所述人员受伤与所述操作情况相关。
任选地，当启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集对应于由安全系统启动的制动操作。优选地，当启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集对应于仅由安全系统启动的制动操作。
任选地，车辆包括用于检测车辆前方对象的检测器。当启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集对应于当在车辆前方检测到异物时并且其中已响应于此发出制动请求的每单位时间的数次发生。
任选地，制动总成适于发出验证安全系统与制动系统之间的通信的通信验证信号。通信验证信号根据通信验证信号发出时间表来发出，所述通信验证信号发出时间表指示应当在哪些时间实例从安全系统发出通信验证信号。制动总成适于评估制动系统是否已接收到通信验证信号。
任选地，车辆还包括推进系统，并且制动总成适于响应于检测到实际制动操作密度低于制动操作参考密度而在从安全系统向制动系统发出制动请求信号的同时向推进系统发出推进请求信号。
任选地，制动系统适于根据指示应当在哪些时间实例从安全系统发出信号的安全系统信号发出时间表从安全系统向制动系统发出制动请求信号。安全系统信号发出时间表是基于制动操作参考密度来确定的，并且包括与从标称自动化系统发出制动请求的时间实例分开的至少一个时间实例。
任选地，制动总成适于使用指示至少软制动的制动操作范围，当每单位时间制动系统启动制动操作时每单位时间的数次发生的子集不包括当启动软制动时每单位时间的数次发生。
任选地，制动总成适于针对以下每一者使用制动操作范围：中度制动和硬制动。当每单位时间由制动系统启动制动操作时每单位时间的数次发生的子集包括在以下情况下每单位时间的数次发生：当启动至少硬制动时，优选地，当启动中度制动或硬制动时。
任选地，制动总成适于：对于形成实际制动操作密度的每单位时间的数次发生的至少子集的每个制动操作：
·检测制动系统对制动操作的响应；以及
·基于至少检测到的响应来评估制动总成的可靠性。
任选地，制动总成适于：
-为从安全系统到制动系统的制动请求信号选择多个不同范围；
-对于所述范围中的每个范围，根据本发明的第五方面评估车辆的制动总成的可靠性。
任选地，对于制动请求信号的不同范围，制动操作参考密度是不同的。
本发明的第六方面涉及一种包括根据本发明的第五方面的制动总成的车辆。
以下描述和随附权利要求书中公开了本发明的另外的优点和有利特征。
附图说明
下文将参考附图更详细地描述作为示例引用的本发明的实施方案。
在附图中：
图1示意性地示出了车辆；
图2示意性地示出了本发明的制动总成的实施方案；以及
图3是示出本发明的方法的实施方案的流程图。
具体实施方式
下面将针对卡车10形式的车辆(诸如图1所示的卡车)来描述本发明。卡车10应当被视为可以包括根据本发明的制动总成和/或可以执行本发明的方法的车辆的示例。
然而，本发明可以在多种不同类型的车辆中实施。仅作为示例，本发明可以在卡车、牵引机、汽车、公共汽车、诸如轮式装载机的作业机械或任何其他类型的施工设备中实施。
车辆通常适于由地面12支撑并且还通常包括多个车轮，其在图1中由两个车轮14、16例示。为了控制车辆10的操作，车辆可以包括制动总成，所述制动总成可以适于将制动扭矩施加到例如车辆10的一个或多个地面接合构件，诸如图1的车轮14、16。
图2示意性地示出了用于车辆(诸如图1的车辆10)的制动总成18的实施方案。制动总成18包括制动系统20。仅作为示例，制动系统可以包括适于施加制动扭矩的行车制动系统，或者甚至由所述行车制动系统构成。作为非限制性示例，这种行车制动系统可以包括一个或多个盘式制动器(未示出)。此外，如图2所示，制动总成18还可以包括辅助制动系统22，诸如驻车制动系统。
此外，制动总成18还包括标称自动化系统24和安全系统26。制动系统20适于单独地从标称自动化系统24和安全系统26中的每一者接收制动请求，并且响应于任一请求而启动制动操作。为此，并且如图2所示，标称自动化系统24可以连接到制动系统20，使得信号可以从标称自动化系统24馈送到制动系统20。仅作为示例，并且如图2中的虚线所示，标称自动化系统24还可以连接到安全系统26，使得信号可以从标称自动化系统22馈送到安全系统26。
此外，安全系统26可以连接到制动系统20，使得信号可以从安全系统26馈送到制动系统20。仅作为示例，并且如图2中虚线所示，制动系统20也可以连接到安全系统26，使得信号可以从制动系统20馈送到安全系统26。
尽管图2中已经通过连接线示出了上述可能的连接，但是应当注意，所述连接不一定需要通过连接电缆等来实施。相反，可以设想，上述连接中的一个或多个可以通过其他方式来实施，诸如无线连接和/或经由所谓的CAN总线(未示出)的连接。
在操作期间，制动操作可以由标称自动化系统24启动。仅作为示例，标称自动化系统24可以形成自主驾驶系统(图2中未示出)的一部分，所述自主驾驶系统适于自动地(替代地半自动地)控制车辆10的操作。替代地，在本发明的实施方案中，操作员可以例如经由制动踏板(未示出)向标称自动化系统24发出制动请求信号。
安全系统26可以包括多个功能，以便确保制动总成18以及可能还有车辆的其他部件的安全。仅作为示例，制动总成18可以包括适于监控制动总成18的功能的制动监控系统28。在图2所示的实施方案中，制动监控系统28形成安全系统26的一部分，但是可以设想，在制动总成18的实施方案中，制动监控系统28可以形成制动总成18的另一部件或系统的一部分，或者甚至构成制动总成18的单独实体。
根据本发明的制动总成18适于确定实际制动操作密度dA。实际制动操作密度dA是基于当制动系统20启动制动操作时每单位时间的数次发生的至少子集来确定的。仅作为示例，当制动系统20启动制动操作时每单位时间的数次发生的子集或所有数次发生可以由制动监控系统28通过每当启动制动操作时从制动系统20接收信号来确定，所述制动监控系统在图2的实施方案中形成安全系统26的一部分。仅作为示例，这样的信号还可以包括关于例如制动操作的类型的信息。作为非限制性示例，信号可以包括指示与制动操作相关联的请求的和/或施加的制动扭矩的信息。
作为从制动系统20发出信号的替代或者补充，制动监控系统28可以适于从标称自动化系统24接收制动请求信息。因此，尽管仅作为示例，当标称自动化系统24向制动系统20发出制动请求信号时，参考信号可以从标称自动化系统24发送到制动监控系统28，所述参考信号可以与制动请求信号相同或者可以至少包括关于制动请求信号的信息，所述制动监控系统例如可以形成安全系统26的一部分。此外，制动监控系统28可以例如适于在安全系统26本身向制动系统20发出制动请求信号时进行记录。
还应当注意，可以设想，在制动总成18的实施方案中，实际制动操作密度不需要由安全系统26和/或制动监控系统28确定，而是由形成制动总成18的一部分的另一系统(未示出)确定。
不管制动总成18如何确定实际制动操作密度dA，制动总成18都使得响应于检测到实际制动操作密度dA低于制动操作参考密度dR，制动总成18适于：
●从安全系统26发出制动请求；
●检测制动系统对从安全系统26发出的信号的响应；并且
●基于至少检测到的响应来评估制动总成18的可靠性。
作为非限制性示例，响应的可靠性评估可以是“批准”或“不批准”类型，这取决于车辆的减速是否在制动请求预期的减速范围内以及车辆的主要操作条件。作为另一非限制性示例，取决于评估的结果，可以使用数值(例如整数或实数值)来表达可靠性。
仅作为示例，当制动总成18包括制动监控系统28时，这种制动监控系统28可以响应于检测到实际制动操作密度低于制动操作参考密度而适于：
-向安全系统发出信号以发出制动请求；
-接收指示制动系统对从安全系统发出的信号的响应的信号；并且
-基于至少检测到的响应来评估制动总成的可靠性。
制动系统对从安全系统发出的信号的响应可以以多种不同的方式评估。仅作为示例，并且如图2中的虚线所示，车辆10可以包括适于发出指示车辆10的减速的信号的减速传感器30。仅作为示例，减速传感器30可以适于测量车辆的一个或多个车轮的车轮速度和/或减速度。作为另一非限制性示例，减速传感器30可以替代地或另外适于例如使用全球定位系统来确定车辆的总减速速度，并且基于其来确定并发出指示车辆10的减速的信号。
不管减速传感器30的实施方式如何，制动总成18可以适于接收来自车辆10的减速传感器30的减速信号并且使用减速信号来检测制动系统20对从安全系统26发出的信号的响应。
关于制动操作参考密度dR，制动总成18可以适于基于当制动系统将启动安全关键制动操作时每单位时间的预期数量的数次发生NE来确定制动操作参考密度。作为非限制性示例，制动操作参考密度dR可以基于每单位时间的预期数量的数次发生NE乘以安全系数SF来确定，使得dR＝NE*SF。仅作为示例，安全系数SF可以等于或大于三，优选地等于或大于五。此外，尽管再次仅作为示例，每单位时间的预期数量的数次发生NE可以被表达为每小时的一定数量的数次发生、每分钟的一定数量的数次发生或任何其他时间单位的一定数量的数次发生。
作为非限制性示例，当制动系统将启动安全关键制动操作时每单位时间的预期数量的数次发生Ne可以基于来自车辆10或车队的历史数据。此外，虽然仅作为示例，但是可以基于例如车辆的计划路线和/或计划行进时间来确定每单位时间的上述预期数量的数次发生NE。
作为根据上述内容确定制动操作参考密度dR的替代或者补充，制动总成18可以适于基于当制动系统20启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集NR来确定制动操作参考密度dR。制动操作参考密度dR可以基于参考子集中每单位时间的所述数量的数次发生NR来确定。优选地，制动操作参考密度指示每单位时间参考子集中每单位时间的所述数量的数次发生NR乘以安全系数SF使得dR＝NR*SF。
仅作为示例，当启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集NR对应于当启动安全关键制动操作时的数次发生。安全关键制动操作可以以多种不同的方式确定。作为非限制示例，当启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集NR可以对应于当在确定制动车辆失败导致一人或多人的人员受伤的操作情况下启动制动操作时每单位时间的数次发生，所述人员受伤与所述操作情况相关。
作为另一非限制性示例，当启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集NR对应于由安全系统26启动的制动操作。优选地，当启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集NR对应于仅由安全系统26启动的制动操作。
作为进一步非限制性示例，车辆10可以包括用于检测车辆10前方对象(未示出)的检测器32。如图2所示，检测器32可以适于向标称自动化系统24和安全系统26中的至少一者、但优选地每一者发出信号。当启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集NR对应于当在车辆前方检测到异物时并且其中已响应于此发出制动请求的每单位时间的数次发生。这种制动请求可以从标称自动化系统24和安全系统26中的每一者发出。然而，在本发明的优选实施方案中，检测器32可以向安全系统26发出异物检测信号，所述安全系统继而向制动系统20发出制动请求信号。
还可以设想，制动操作参考密度dR可以通过组合每单位时间的预期数量的数次发生NE和每单位时间的数次发生的参考子集NR来确定。仅作为示例，当开始车辆的驾驶操作时，制动操作参考密度dR可以基于每单位时间的预期数量的数次发生NE来初始设定。此后，由于车辆10处于涉及不同类型的制动操作的驾驶场景中，因此制动操作参考密度dR可以替代地基于上述每单位时间的数次发生的参考子集NR。
作为响应于检测到实际制动操作密度dA低于制动操作参考密度dR而从安全系统26发出制动请求的替代或者补充，制动总成18可以适于发出验证安全系统与制动系统之间的通信的通信验证信号。通信验证信号根据通信验证信号发出时间表来发出，所述通信验证信号发出时间表指示应在哪些时间实例从安全系统26发出通信验证信号。制动总成18适于评估制动系统20是否已接收到通信验证信号。仅作为示例，通信验证信号可以被视为以相对较高的频率从安全系统26向制动系统20发出的“脉冲信号”或“心跳信号”。
不管例如制动操作参考密度dR是如何确定的，制动总成18的可靠性的评估可以在低速或者甚至零速下执行。为此，并且如图2示意性所示，车辆10还可以包括推进系统34。仅作为示例，这样的推进系统可以包括适于推进车辆10的车轮中的一个或多个的内燃发动机和/或电动马达。此外，制动总成18(例如安全系统26)可以适于响应于检测到实际制动操作密度低于制动操作参考密度而在从安全系统26向制动系统20发出制动请求信号的同时向推进系统发出推进请求信号。
仅作为示例，制动系统18可以适于根据指示应当在哪些时间实例从安全系统发出信号的安全系统信号发出时间表从安全系统26向制动系统20发出制动请求信号。安全系统信号发出时间表是基于制动操作参考密度来确定的，并且包括与从标称自动化系统发出制动请求的时间实例分开的至少一个时间实例。
作为另一非限制性示例，制动总成18可以适于使用指示至少软制动的制动操作范围。当每单位时间制动系统启动制动操作时每单位时间的数次发生的子集可以不包括当启动软制动时每单位时间的数次发生。换句话说，软制动可以被认为与例如需要更频繁地评估制动总成的可靠性的安全关键制动操作无关。仅作为示例，软制动与非软制动之间的区别可以基于制动扭矩、制动力或另一可比较的制动动作指示实体。这样的制动动作指示实体的值等于或低于预定阈值可以被认为与软制动相关。制动动作指示实体可以例如与发出的制动请求信号或由制动系统施加的实际制动动作有关。作为另一非限制性示例，软制动与非软制动之间的区别可以基于由制动操作产生的减速水平。
仅作为示例，制动总成适于针对由制动系统20启动的制动操作使用制动操作范围，制动总成18可以适于针对以下每一者使用制动操作范围：中度制动和硬制动。当每单位时间由制动系统启动制动操作时每单位时间的数次发生的子集包括在以下情况下每单位时间的数次发生：当启动至少硬制动时，优选地，当启动中度制动或硬制动时。
作为另一非限制性示例，制动总成18可以适于：对于形成实际制动操作密度dA的每单位时间的数次发生的至少子集的每个制动操作：
●检测制动系统20对制动操作的响应；以及
●基于至少检测到的响应来评估制动总成18的可靠性。
作为在确定制动操作参考密度dR时使用制动操作范围的替代或者补充，还可以使用制动操作范围，使得对于不同的制动操作范围评估制动总成的可靠性。因此，制动总成18可以适于：
-为从安全系统到制动系统的制动请求信号选择多个不同范围；同样，这样的范围的示例可以是软制动、中度制动和硬制动。仅作为示例，制动请求信号可以指示期望的制动扭矩，并且每个范围的极限可以通过例如上限制动扭矩阈值和下限制动扭矩阈值来确定。
-对于所述范围中的每个范围，评估车辆的制动总成的可靠性，例如使用上文提出的实施方案中的任一实施方案。
仅作为示例，制动操作参考密度对于制动请求信号的不同范围可以是不同的。例如，为了评估制动总成对于软制动的可靠性，对应的制动操作参考密度可以相对较高，以便确保评估的频率高于实际制动动作的每单位时间的数次发生。另一方面，硬制动的制动操作参考密度可以相对较低。
图3示出了根据本发明的方法的实施方案的流程图。因此，图3是指示用于评估车辆10的制动总成18的可靠性的方法的流程图。制动总成18包括制动系统20、标称自动化系统24和安全系统26。制动系统20适于单独地从标称自动化系统24和安全系统26中的每一者接收制动请求，并且响应于任一请求而启动制动操作。
所述方法包括：
S10确定实际制动操作密度dA，实际制动操作密度是基于当制动系统启动制动操作时每单位时间的数次发生的至少子集来确定的；
响应于检测到实际制动操作密度dA低于制动操作参考密度dR(图3中为“是”)：
S12从安全系统26发出制动请求；
S14检测制动系统对从安全系统26发出的信号的响应；以及
S16基于至少检测到的响应来评估制动总成18的可靠性。
如上文已经暗示的，所述方法的实施方案可以包括评估所述制动总成18对于车辆操作期间的至少一定次数的制动操作的可靠性。因此，根据本发明的方法的实施方案可以包括：对于形成实际制动操作密度dA的每单位时间的数次发生的至少子集的每个制动操作：
·检测制动系统20对制动操作的响应；以及
·基于至少检测到的响应来评估制动总成18的可靠性。
仅作为示例，上述方法可以通过计算机程序来实施，所述计算机程序包括用于在程序在计算机上运行时执行所述方法的步骤的程序代码装置。
作为另一非限制示例，一种承载计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括用于在程序产品在计算机上运行时执行本发明的第一方面或第二方面中的任一者的步骤的程序代码装置。
应理解，本发明并不限于上文描述和附图中示出的实施方案；而是，技术人员将认识到，可以在随附权利要求书的范围内做出很多变化和修改。
Claims (37)
1.一种用于评估车辆(10)的制动总成(18)的可靠性的方法，所述制动总成(18)包括制动系统(20)、标称自动化系统(24)和安全系统(26)，所述制动系统(20)适于单独地从所述标称自动化系统(24)和所述安全系统(26)中的每一者接收制动请求，并且响应于任一请求启动制动操作，所述方法包括：
-确定实际制动操作密度(dA)，所述实际制动操作密度(dA)是基于当所述制动系统(20)启动制动操作时每单位时间的数次发生的至少子集来确定的；
-响应于检测到所述实际制动操作密度(dA)低于制动操作参考密度(dR)：
●从所述安全系统(26)发出制动请求；
●检测所述制动系统(20)对从所述安全系统(26)发出的信号的响应；以及
●基于至少所述检测到的响应来评估所述制动总成(18)的可靠性。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动操作参考密度(dR)是基于当所述制动系统(20)将启动安全关键制动操作时每单位时间的预期数量的数次发生来确定的，优选地，所述制动操作参考密度(dR)是基于每单位时间的所述预期数量的数次发生乘以安全系数来确定的。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述制动操作参考密度(dR)是基于当所述制动系统(20)启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集来确定的，所述制动操作参考密度(dR)是基于所述参考子集中每单位时间的所述数量的数次发生来确定的，优选地，所述制动操作参考密度(dR)指示所述参考子集中每单位时间的所述数量的数次发生乘以安全系数。
4.根据权利要求3所述的方法，其中当启动制动操作时每单位时间的数次发生的所述参考子集对应于当启动安全关键制动操作时每单位时间的数次发生。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其中当启动制动操作时每单位时间的数次发生的所述参考子集对应于当在确定制动所述车辆(10)失败导致一人或多人的人员受伤的操作情况下启动制动操作时每单位时间的数次发生，所述人员受伤与所述操作情况相关。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其中当启动制动操作时每单位时间的数次发生的所述参考子集对应于由所述安全系统(26)启动的制动操作，优选地，当启动制动操作时每单位时间的数次发生的所述参考子集对应于仅由所述安全系统(26)启动的制动操作。
7.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，其中所述车辆(10)包括用于检测所述车辆(10)前方对象的检测器(32)，当启动制动操作时每单位时间的数次发生的所述参考子集对应于当在所述车辆(10)前方检测到异物时并且其中已响应于此发出制动请求的每单位时间的数次发生。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法还包括发出验证所述安全系统(26)与所述制动系统(20)之间的通信的通信验证信号，所述通信验证信号是根据通信验证信号发出时间表发出的，所述通信验证信号发出时间表指示应在哪些时间实例从所述安全系统(26)发出通信验证信号，所述方法还包括评估所述制动系统(20)是否已接收到所述通信验证信号。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其还包括检测减速，所述减速是针对当所述制动系统(20)启动制动操作时每单位时间的数次发生的所述子集中的至少每个制动操作向所述制动系统(20)发出的制动请求信号的结果。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述车辆(10)还包括推进系统(34)，并且所述方法包括响应于检测到所述实际制动操作密度(dA)低于制动操作参考密度(dR)而在从所述安全系统(26)向所述制动系统(20)发出所述制动请求信号的同时向所述推进系统(34)发出推进请求信号。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其包括根据安全系统(26)信号发出时间表从所述安全系统(26)向所述制动系统(20)发出制动请求信号，所述安全系统信号发出时间表指示应当在哪些时间实例从所述安全系统(26)发出信号，所述安全系统(26)信号发出时间表是基于所述制动操作参考密度(dR)确定的并且包括与从所述标称自动化系统(24)发出制动请求的时间实例分开的至少一个时间实例。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法包括使用指示至少软制动的制动操作范围，当每单位时间所述制动系统(20)启动制动操作时每单位时间的数次发生的所述子集不包括当启动软制动时每单位时间的数次发生。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述方法还包括针对以下每一者使用制动操作范围：中度制动和硬制动，当每单位时间所述制动系统(20)启动制动操作时每单位时间的数次发生的所述子集包括在以下情况下每单位时间的数次发生：当启动至少硬制动时，优选地，当启动中度制动或硬制动时。
14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法还包括：对于形成所述实际制动操作密度(dA)的每单位时间的数次发生的所述至少子集的每个制动操作：
●检测所述制动系统(20)对所述制动操作的响应；以及
●基于至少所述检测到的响应来评估所述制动总成(18)的可靠性。
15.一种用于评估车辆(10)的制动总成(18)的可靠性的方法，所述方法包括：
-为从所述安全系统(26)到所述制动系统(20)的所述制动请求信号选择多个不同范围，
-对于所述范围中的每个范围，根据前述权利要求中任一项所述的方法评估车辆(10)的制动总成(18)的可靠性。
16.根据权利要求15所述的方法，其中所述制动操作参考密度(dR)对于所述制动请求信号的不同范围是不同的。
17.一种计算机程序，其包括用于在所述程序在计算机上运行时执行根据前述权利要求中任一项所述的步骤的程序代码装置。
18.一种承载计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括用于在所述程序产品在计算机上运行时执行根据权利要求1至16中任一项所述的步骤的程序代码装置。
19.一种用于车辆(10)的制动总成(18)，所述制动总成(18)包括制动系统(20)、标称自动化系统(24)和安全系统(26)，所述制动系统(20)适于单独地从所述标称自动化系统(24)和所述安全系统(26)中的每一者接收制动请求，并且响应于任一请求启动制动操作，所述制动总成(18)适于：
-确定实际制动操作密度(dA)，所述实际制动操作密度(dA)是基于当所述制动系统(20)启动制动操作时每单位时间的数次发生的至少子集来确定的；
-响应于检测到所述实际制动操作密度(dA)低于制动操作参考密度(dR)：
●从所述安全系统(26)发出制动请求；
●检测所述制动系统(20)对从所述安全系统(26)发出的信号的响应；以及
●基于至少所述检测到的响应来评估所述制动总成(18)的可靠性。
20.根据权利要求19所述的制动总成(18)，其中所述制动总成(18)包括制动监控系统，所述制动监控系统适于从所述标称自动化系统(24)和所述安全系统(26)接收制动请求信号，从而确定所述实际制动操作密度(dA)。
21.根据权利要求20所述的制动总成(18)，其中所述制动监控系统响应于检测到所述实际制动操作密度(dA)低于制动操作参考密度(dR)而适于：
●向所述安全系统(26)发出信号以发出所述制动请求；
●接收指示所述制动系统(20)对从所述安全系统(26)发出的所述信号的所述响应的信号；以及
●基于至少所述检测到的响应来评估所述制动总成(18)的可靠性。
22.根据权利要求19至21中任一项所述的制动总成(18)，其中所述制动总成(18)适于接收来自所述车辆(10)的减速传感器的减速信号并且使用所述减速信号来检测所述制动系统(20)对从所述安全系统(26)发出的所述信号的所述响应。
23.根据权利要求19至22中任一项所述的制动总成(18)，其中所述制动总成(18)适于基于当所述制动系统(20)将启动安全关键制动操作时每单位时间的预期数量的数次发生来确定所述制动操作参考密度(dR)，优选地，所述制动操作参考密度(dR)是基于每单位时间的所述预期数量的数次发生乘以安全系数来确定的。
24.根据权利要求19至23中任一项所述的制动总成(18)，其中所述制动总成(18)适于基于当所述制动系统(20)启动制动操作时每单位时间的数次发生的参考子集来确定所述制动操作参考密度(dR)，所述制动操作参考密度(dR)是基于所述参考子集中每单位时间的所述数量的数次发生来确定，优选地，所述制动操作参考密度(dR)指示所述参考子集中每单位时间的所述数量的数次发生乘以安全系数。
25.根据权利要求19至24中任一项所述的制动总成(18)，其中当启动制动操作时每单位时间的数次发生的所述参考子集对应于当启动安全关键制动操作时每单位时间的数次发生。
26.根据权利要求19至25中任一项所述的制动总成(18)，其中当启动制动操作时每单位时间的数次发生的所述参考子集对应于当在确定制动所述车辆(10)失败导致一人或多人的人员受伤的操作情况下启动制动操作时每单位时间的数次发生，所述人员受伤与所述操作情况相关。
27.根据权利要求19至26中任一项所述的制动总成(18)，其中启动制动操作时每单位时间的数次发生的所述参考子集对应于由所述安全系统(26)启动的制动操作，优选地，当启动制动操作时每单位时间的数次发生的所述参考子集对应于仅由所述安全系统(26)启动的制动操作。
28.根据权利要求19至27中任一项所述的制动总成(18)，其中所述车辆(10)包括用于检测所述车辆(10)前方对象的检测器(32)，当启动制动操作时每单位时间的数次发生的所述参考子集对应于当在所述车辆(10)前方检测到异物时并且其中已响应于此发出制动请求的每单位时间的数次发生。
29.根据权利要求19至28中任一项所述的制动总成(18)，其中所述制动总成(18)适于发出验证所述安全系统(26)与所述制动系统(20)之间的通信的通信验证信号，所述通信验证信号是根据通信验证信号发出时间表发出的，所述通信验证信号发出时间表指示应在哪些时间实例从所述安全系统(26)发出通信验证信号，所述制动总成(18)适于评估所述制动系统(20)是否已接收到所述通信验证信号。
30.根据权利要求19至29中任一项所述的制动总成(18)，其中所述车辆(10)还包括推进系统(34)，并且所述制动总成(18)适于响应于检测到所述实际制动操作密度(dA)低于制动操作参考密度(dR)而在从所述安全系统(26)向所述制动系统(20)发出所述制动请求信号的同时向所述推进系统(34)发出推进请求信号。
31.根据权利要求19至30中任一项所述的制动总成(18)，其中所述制动系统(20)适于根据安全系统(26)信号发出时间表从所述安全系统(26)向所述制动系统(20)发出制动请求信号，所述安全系统信号发出时间表指示应当在哪些时间实例从所述安全系统(26)发出信号，所述安全系统(26)信号发出时间表是基于所述制动操作参考密度(dR)确定的并且包括与从所述标称自动化系统(24)发出制动请求的时间实例分开的至少一个时间实例。
32.根据权利要求19至31中任一项所述的制动总成(18)，其中所述制动总成(18)适于使用指示至少软制动的制动操作范围，当每单位时间所述制动系统(20)启动制动操作时每单位时间的数次发生的所述子集不包括当启动软制动时每单位时间的数次发生。
33.根据权利要求19至32中任一项所述的制动总成(18)，其中所述制动总成(18)适于针对以下每一者使用制动操作范围：中度制动和硬制动，当每单位时间所述制动系统(20)启动制动操作时每单位时间的数次发生的所述子集包括在以下情况下每单位时间的数次发生：当启动至少硬制动时，优选地，当启动中度制动或硬制动时。
34.根据权利要求19至33中任一项所述的制动总成(18)，其中所述制动总成(18)适于：对于形成所述实际制动操作密度(dA)的每单位时间的数次发生的所述至少子集的每个制动操作：
●检测所述制动系统(20)对所述制动操作的响应；以及
●基于至少所述检测到的响应来评估所述制动总成(18)的可靠性。
35.根据权利要求19至34中任一项所述的制动总成(18)，其中所述制动总成(18)适于：
○为从所述安全系统(26)到所述制动系统(20)的所述制动请求信号选择多个不同范围，
○对于所述范围中的每个范围，评估根据权利要求19至34中任一项所述的车辆(10)的制动总成(18)的可靠性。
36.根据权利要求35所述的制动总成(18)，其中所述制动操作参考密度(dR)对于所述制动请求信号的不同范围是不同的。
37.一种车辆(10)，其包括根据权利要求19至36中任一项所述的制动总成(18)。
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