CN117472049A - 用于运动装置的控制方法、系统、存储介质及运动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于运动装置的控制方法，包括如下步骤：由第一控制器接收由运动装置发送的第一运动装置位置以及运动装置的第一运动速度；由第一控制器确定第一运动装置位置与第一边界之间的距离；如果第一控制器确定第一运动装置位置与第一边界之间的距离小于第一门限并且大于第二门限，则由第一控制器向第二控制器发送第一配置请求消息；由第二控制器向第一控制器发送第二控制器的配置信息；在第一控制器接收到第二控制器的配置信息之后，由第一控制器将第二控制器的配置信息发送给运动装置；在运动装置接收到第二控制器的配置信息之后，由运动装置基于第二控制器的配置信息来更新运动装置的配置以获得第一更新配置。

Description

用于运动装置的控制方法、系统、存储介质及运动装置

技术领域

本发明是关于运动装置控制领域，特别是关于一种用于运动装置的控制方法、系统、存储介质及运动装置。

背景技术

目前自走机器人已经广泛应用于各个领域。自走机器人的一个重要分支是由控制器控制行进的自走机器人，在这种系统中，一个控制器可能控制多个自走机器人，而控制器的控制指令可能是由用户远程发送到控制器的。例如在一个示例中，一个大型物流仓库内，一个控制器可能控制5-10台自走机器人，控制器可以接收用户(而用户可能在办公室中进行远程操作)发送的控制指令，随后控制器根据用户给出的控制指令来控制自走机器人。目前在应用这一套系统时，存在一些技术问题。

发明内容

本发明提供了一种用于运动装置的控制方法，包括：由第一控制器接收由运动装置发送的第一运动装置位置以及运动装置的第一运动速度；由第一控制器确定第一运动装置位置与第一边界之间的距离；如果第一控制器确定第一运动装置位置与第一边界之间的距离小于第一门限并且大于第二门限，则由第一控制器向第二控制器发送第一配置请求消息，其中，第二控制器是由第一控制器基于第一运动速度来确定的；在第二控制器接收到第一配置请求消息之后，由第二控制器向第一控制器发送第二控制器的配置信息；在第一控制器接收到第二控制器的配置信息之后，由第一控制器将第二控制器的配置信息发送给运动装置；在运动装置接收到第二控制器的配置信息之后，由运动装置基于第二控制器的配置信息来更新运动装置的配置以获得第一更新配置。

在一优选的实施方式中，在第一控制器向第二控制器发送第一配置请求消息的同时，第一控制器还向第三控制器发送第二配置请求消息，其中，第三控制器是由第一控制器基于第一运动速度来确定的；

其中，控制方法还包括：在第三控制器接收到第二配置请求消息之后，由第三控制器向第一控制器发送第三控制器的配置信息；在第一控制器接收到第三控制器的配置信息之后，由第一控制器将第三控制器的配置信息发送给运动装置；在运动装置接收到第三控制器的配置信息之后，由运动装置基于第三控制器的配置信息来更新运动装置的配置以获得第二更新配置。

在一优选的实施方式中，控制方法还包括：在第一控制器接收到第一运动速度之后，由第一控制器基于第一运动速度来确定向运动装置发送运动装置位置请求消息的时间；由第一控制器基于所确定的时间向运动装置发送运动装置位置请求消息；在运动装置接收到运动装置位置请求消息之后，由运动装置向第一控制器发送第二运动装置位置以及运动装置的第二运动速度。

在一优选的实施方式中，控制方法还包括：由第一控制器确定第二运动装置位置与第一边界之间的距离；如果第一控制器确定第二运动装置位置与第一边界之间的距离小于第二门限，则由第一控制器向第二控制器发送第一容量调整信息，并由第一控制器向第三控制器发送第二容量调整信息；在第二控制器接收到第一容量调整信息之后，由第二控制器确定第二控制器的容量是否低于第一容量门限；如果第二控制器确定第二控制器的容量低于第一容量门限，则由第二控制器确定是否能够停止控制一个或多个运动装置；如果第二控制器确定能够停止控制一个或多个运动装置，则由第二控制器停止控制一个或多个运动装置。

在一优选的实施方式中，控制方法还包括：在第三控制器接收到第二容量调整信息之后，由第三控制器确定第三控制器的容量是否低于第二容量门限；如果第三控制器确定第三控制器的容量低于第二容量门限，则由第三控制器确定是否能够停止控制一个或多个运动装置；如果第三控制器确定能够停止控制一个或多个运动装置，则由第三控制器停止控制一个或多个运动装置。

在一优选的实施方式中，第二控制器的配置信息包括第一配置版本标识符，其中，第三控制器的配置信息包括第二配置版本标识符；

其中，控制方法还包括：由第一控制器基于第二运动速度来确定第二控制器发送第一配置版本标识符的第一频率，并由第一控制器基于第二运动速度来确定第三控制器发送第二配置版本标识符的第二频率；由第一控制器向第二控制器发送第一配置版本标识符发送命令，其中，第一配置版本标识符发送命令包括对于第一频率的指示；由第一控制器向第三控制器发送第二配置版本标识符发送命令，其中，第二配置版本标识符发送命令包括对于第二频率的指示。

在一优选的实施方式中，控制方法还包括：在第二控制器接收到第一配置版本标识符发送命令之后，由第二控制器开始以第一频率发送第一配置版本标识符；在第三控制器接收到第二配置版本标识符发送命令之后，由第三控制器开始以第二频率发送第二配置版本标识符；如果运动装置接收到第一配置版本标识符，则由运动装置使用第一更新配置来接收第二控制器发送的控制信息；如果运动装置接收到第二配置版本标识符，则由运动装置使用第二更新配置来接收第三控制器发送的控制信息。

在一优选的实施方式中，控制方法还包括：如果第二控制器确定不能够停止控制一个或多个运动装置，则由第二控制器向第一控制器发送用于指示第二控制器不可用的第一指示符；如果第一控制器接收到第一指示符，则由第一控制器向运动装置发送停车指令；在运动装置接收到停车指令之后，运动装置将运动装置的运动速度降为零。

在一优选的实施方式中，控制方法还包括：如果第三控制器确定不能够停止控制一个或多个运动装置，则由第三控制器向第一控制器发送用于指示第三控制器不可用的第二指示符；如果第一控制器接收到第二指示符，则由第一控制器向运动装置发送停车指令；在运动装置接收到停车指令之后，运动装置将运动装置的运动速度降为零。

本发明提供了一种用于运动装置的控制系统，控制系统包括用于执行如前述的控制方法的单元。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：目前通过控制器来控制自走机器人行进的系统仍然存在一些技术问题，例如当前的系统容易产生一段自走机器人不受控制的时间段。本发明提出的技术方案旨在解决该技术问题。

附图说明

图1是根据本发明一实施方式的系统架构示意图。

图2是根据本发明一实施方式的方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

根据我方研究结果，目前通过控制器来控制自走机器人行进的系统仍然存在一些技术问题，具体分析如下：由于控制器通信范围的限制，在大规模使用自走机器人的场合(例如前述大型仓储仓库的场景)，一般需要多台控制器来分区控制自走机器人，随着自走机器人的行进，自走机器人将接受不同控制器的控制。但是在自走机器人从由A控制器控制变换到由B控制器控制的过程中，总存在一段机器人不受控制的时间段，在该时间段中，如果自走机器人靠近墙壁或者仓储货架，则自走机器人将会发生剐蹭和撞击的问题。而出现该不受控制的时间段的原因主要在于：一般大型仓储仓库都是分批次逐步扩建的，所以，刚建成仓储仓库时配备的控制器可能是基于数年前的通信标准来进行通信的(例如基于WCDMA或者早期版本的LTE标准通信，或者基于早期版本的WiFi协议通信，或者基于早期版本的蓝牙协议通信)，这类控制器由于硬件限制，无法通过软件升级来适应最新的通信标准。而后续建成的仓储仓库内，新配备的控制器必定基于较新的通信标准进行通信。这导致自走机器人可能在行进过程中，需要从基于早期通信标准进行通信，变换到基于近期通信标准进行通信，这种通信标准的切换，将导致自走机器人内部射频链的调谐，这造成很大的变换延迟，从而产生一段机器人不受控制的时间段。此外，由于厂区对于每个控制器的控制范围的要求不同，并且由于厂区需要控制硬件成本，所以某些控制器可能使用廉价的蓝牙通信方式，某些控制器可能使用WiFi通信方式，某些控制器可能使用5G通信方式，那么在不同通信方式之间切换，切换所需时间更长，这也导致产生一段机器人不受控制的时间段。另一个技术问题在于，由于自走机器人的行进方向无法由控制器提前预知(因为自走机器人的行进方向是由用户确定的)，所以自走机器人将来将接受哪个控制器控制无法由控制器提前预知，所以各个控制器无法提前准备对于自走机器人的控制，这可能导致自走机器人的长时间失控。本发明提出的技术方案旨在解决该技术问题。

实施例1

图1是根据本发明一实施方式的系统架构示意图。如图所示，本发明的系统至少可以包括第一控制器、第二控制器、第三控制器以及运动装置，其中，运动装置的示例可以是自走机器人。如图所示，第一控制器具有位于右侧的第一边界，本领域技术人员应该理解，图1中的第一边界的形状(图1中第一边界是直线形状)、长度等性质都是示例性的，边界形状可以是弧形、椭圆形、圆形等形状，边界长度可以是任意长度。如图所示，第二控制器与第三控制器之间也具有一边界，本领域技术人员应该理解，图1中的第二控制器与第三控制器之间的边界的形状、长度等性质都是示例性的，边界形状可以是弧形、椭圆形、圆形等形状。如图所示，运动装置一开始向右侧运动(如图中实线箭头所指示)，后续，用户可能控制运动装置向右上或者右下运动(如图中虚线箭头所指示)，如果运动装置后续向右上运动，则运动装置后续需要受到第二控制器的控制，如果运动装置后续向右下运动，则运动装置后续需要受到第三控制器的控制。

实施例2

图2是根据本发明一实施方式的方法流程图。如图所示，本发明的方法包括如下步骤：

步骤1：由第一控制器接收由运动装置发送的第一运动装置位置以及运动装置的第一运动速度；在具体示例中，第一运动装置位置可以是运动装置的在直角坐标系中的坐标，第一运动速度可以是以“m/s”为单位的数值，需要注意的是，在本发明中，“运动速度”是一个矢量，其同时包括表示速度大小的标量，以及表示运动方向的向量；

步骤2：由第一控制器确定第一运动装置位置与第一边界之间的距离；在具体示例中，如果边界是一直线(例如如图1所示)，那么第一运动装置位置与第一边界之间的距离可以指运动装置到第一边界的直线距离，例如将运动装置视为一个点，从该点向第一边界做垂线，垂线段长度可以作为第一运动装置位置与第一边界之间的距离；如果边界是一弧线，则可以将运动装置视为一个点，从该点向弧线边界做预定数量的线段，而后以各个线段长度最大者作为第一运动装置位置与第一边界之间的距离，或者以各个线段长度最小者作为第一运动装置位置与第一边界之间的距离；

步骤3：如果第一控制器确定第一运动装置位置与第一边界之间的距离小于第一门限并且大于第二门限，则由第一控制器向第二控制器发送第一配置请求消息，其中，第二控制器是由第一控制器基于第一运动速度来确定的；本领域技术人员应该理解，第一门限和第二门限的数值需要根据具体场景来调整，场地大小、运动装置本身的尺寸、控制器的发射功率、运动装置和控制器本身的处理速度都将影响第一门限和第二门限的具体数值，本发明无法给出第一门限和第二门限的具体数值。但是作为一般原则，如果将第一门限设置的较大，则运动装置将有更多的时间来通过第一控制器获取第二控制器的配置信息，但是第一门限设置的较大，也将提升运动装置获取到第二控制器的配置信息，但是运动装置最终不接受第二控制器控制的概率，因为运动装置距离第二控制器距离越远，运动装置最终进入第二控制器的控制区域的概率越低；第二门限的设计原则后文详述；在具体示例中，如图1所示，由于运动装置当前运动方向为向右，而第二控制器位于第一控制器的右侧，所以第一控制器可以基于第一运动速度来确定第二控制器；

步骤4：在第二控制器接收到第一配置请求消息之后，由第二控制器向第一控制器发送第二控制器的配置信息；本领域技术人员能够理解的是，由于运动装置尚未进入第二控制器或者第三控制器的控制区，所以第二控制器和第三控制器不能直接将配置信息发送给运动装置；在具体示例中，第二控制器的配置信息可以包括第二控制器遵循的通信标准(例如，LTE、5G、WiFi、蓝牙、zigbee等)、第二控制器所使用的频率范围、第二控制器的定时信息(因为本发明的系统是同步系统，所以运动装置需要知道控制器的定时)、第二控制器的发射功率等等；

步骤5：在第一控制器接收到第二控制器的配置信息之后，由第一控制器将第二控制器的配置信息发送给运动装置；

步骤6：在运动装置接收到第二控制器的配置信息之后，由运动装置基于第二控制器的配置信息来更新运动装置的配置以获得第一更新配置。在具体示例中，例如当前运动装置与第一控制器通过WiFi进行数据传输，而第二控制器遵循5G的通信标准，则运动装置需要预先开启5G通信模块，并根据第二控制器的配置信息预先进行射频模块的调谐、选择编码方案等；在具体示例中，例如当前运动装置与第一控制器通过5G进行数据传输，而第二控制器也遵循5G的通信标准，但是第一控制器和第二控制器可能具有不同的定时、使用不同的数字方案、使用不同的频带(例如第一控制器使用FR1频带，第二控制器使用FR2频带)，所以运动装置提前进行配置仍然可以降低运动装置与第二控制器建立控制连接所需的时间。

实施例3

在实施例3中，在第一控制器向第二控制器发送第一配置请求消息的同时，第一控制器还向第三控制器发送第二配置请求消息，其中，第三控制器是由第一控制器基于第一运动速度来确定的；该设计的优势在于，由于本发明的系统是控制器将用户指令发送给运动装置的系统，所以控制器无法预知用户随后需要运动装置向哪一个方向运动，所以，本发明设计第一控制器尽量更多的、且合理的获取其它控制器的配置信息，以此保证运动装置能够提前根据其它控制器的配置信息对运动装置内的硬件进行配置；在图1所示的最简单示例中，第一控制器右侧只有两个控制器，即第二控制器和第三控制器，运动装置只要继续向右运动(右上或者右下)，那么运动装置最终只可能接受第二控制器和第三控制器中的一者的控制，而第一控制器已经提前获得了第二控制器和第三控制器的配置信息，这就避免了运动装置最终移动到第三控制器的控制区域中，但是运动装置却不知道第三控制器的配置信息的问题；

其中，方法还包括：

在第三控制器接收到第二配置请求消息之后，由第三控制器向第一控制器发送第三控制器的配置信息；

在第一控制器接收到第三控制器的配置信息之后，由第一控制器将第三控制器的配置信息发送给运动装置；

在运动装置接收到第三控制器的配置信息之后，由运动装置基于第三控制器的配置信息来更新运动装置的配置以获得第二更新配置。

实施例4

在实施例4中，方法还包括：

在第一控制器接收到第一运动速度之后，由第一控制器基于第一运动速度来确定向运动装置发送运动装置位置请求消息的时间；在具体示例中，一般而言，运动装置运动速度越快，那么第一控制器发送运动装置位置请求消息的时间应该越提前，否则如果第一控制器发送运动装置位置请求消息的时间较晚，由于运动装置运动速度较快，那么在第一控制器发送运动装置位置请求消息的时间时，运动装置可能已经越出第一控制器的控制区域；

由第一控制器基于所确定的时间向运动装置发送运动装置位置请求消息；

在运动装置接收到运动装置位置请求消息之后，由运动装置向第一控制器发送第二运动装置位置以及运动装置的第二运动速度。理论上，第一控制器可以根据第一运动装置位置以及运动装置的第一运动速度，再结合第一控制器从用户处接收的一些运动控制指令(例如加速、减速、变向等指令)来推算当前运动装置的运动装置位置以及运动速度，但是这种推算存在较大误差，例如，运动装置根据运动控制指令进行一系列加速、减速、变向等动作之后，控制器完全无法知晓运动装置的加速度是多少，因此控制器无法准确把握运动装置的当前位置；此外，运动装置本身必然设置紧急制动装置，例如运动装置在遇到障碍时，将紧急减速避免碰撞，此时控制器也无法根据初始位置和运动控制指令来准确推算运动装置的位置；最后，运动装置内部也具有一些运算模块，运动装置可能将用户发送的运动控制指令进行一些调整，所以运动控制指令给出的速度值，可能并不是运动装置实际运动时的速度(例如厂区内部有最高限速，那么用户给出的速度大于厂区内部的最高限速时，运动装置只能以厂区内部的最高限速运行)。

在一优选的实施方式中，方法还包括：

由第一控制器确定第二运动装置位置与第一边界之间的距离；

如果第一控制器确定第二运动装置位置与第一边界之间的距离小于第二门限，则由第一控制器向第二控制器发送第一容量调整信息，并由第一控制器向第三控制器发送第二容量调整信息；作为一个原则，如果第二门限设置的较大，则第二控制器有充分的时间来调整第二控制器的容量，或者第二控制器有充分的时间来发送第一指示符，这可以最大程度避免运动装置短暂失去控制，但是如果第二门限设置的较大，则第二控制器已经停止控制一个或多个运动装置，但是最终运动装置没有驶入第二控制器的控制区域的概率将提升；

在第二控制器接收到第一容量调整信息之后，由第二控制器确定第二控制器的容量是否低于第一容量门限；本领域技术人员应该理解的是，控制器均具有一定的容量，换言之，控制器都具有一个控制运动装置的数量的上限，在具体示例中，第二控制器的容量可以是当前控制器控制的运动装置的数量。当然也可以使用其它参数来表示第二控制器的容量；

如果第二控制器确定第二控制器的容量低于第一容量门限，则由第二控制器确定是否能够停止控制一个或多个运动装置；在具体示例中，例如当前某些运动装置已经进入指定位置，并等待装卸货物，此时这类运动装置是不需要接收移动或者加减速的命令的，所以第二控制器可以选择停止控制这一类运动装置；

如果第二控制器确定能够停止控制一个或多个运动装置，则由第二控制器停止控制一个或多个运动装置。

在一优选的实施方式中，方法还包括：

在第三控制器接收到第二容量调整信息之后，由第三控制器确定第三控制器的容量是否低于第二容量门限；

如果第三控制器确定第三控制器的容量低于第二容量门限，则由第三控制器确定是否能够停止控制一个或多个运动装置；

如果第三控制器确定能够停止控制一个或多个运动装置，则由第三控制器停止控制一个或多个运动装置。

实施例5

在实施例5中，第二控制器的配置信息包括第一配置版本标识符，其中，第三控制器的配置信息包括第二配置版本标识符；在具体示例中，配置版本标识符可以是一个数字，例如第一配置版本标识符可以是数字“2”，第二配置版本标识符可以是数字“3”；本领域技术人员应该理解是，第一配置版本标识符与第二配置版本标识符是不同的数字，此外即便第二控制器的配置信息与第三控制器的配置信息完全一致，第一配置版本标识符与第二配置版本标识符也必须是不同的数字；

其中，方法还包括：

由第一控制器基于第二运动速度来确定第二控制器发送第一配置版本标识符的第一频率，并由第一控制器基于第二运动速度来确定第三控制器发送第二配置版本标识符的第二频率；

由第一控制器向第二控制器发送第一配置版本标识符发送命令，其中，第一配置版本标识符发送命令包括对于第一频率的指示；

由第一控制器向第三控制器发送第二配置版本标识符发送命令，其中，第二配置版本标识符发送命令包括对于第二频率的指示。

在一优选的实施方式中，方法还包括：

在第二控制器接收到第一配置版本标识符发送命令之后，由第二控制器开始以第一频率发送第一配置版本标识符；

在第三控制器接收到第二配置版本标识符发送命令之后，由第三控制器开始以第二频率发送第二配置版本标识符；

如果运动装置接收到第一配置版本标识符，则由运动装置使用第一更新配置来接收第二控制器发送的控制信息；在具体示例中，仅当运动装置进入到第二控制器的控制区域之后，运动装置才可能接收到第一配置版本标识符；在具体示例中，第二控制器可以在一个预定的频率上以广播方式发送第一配置版本标识符；在现有通信标准中，运动装置均是通过参考信号(同步信号)或者类似信号来初始化与某个通信节点的通信，例如以5G通信标准为例，运动装置可能先要监听控制器发送的同步信号，从而判断控制器的身份，随后运动装置还需要监听同步信号块，从而确定如何对该控制器进行随机接入，在接入之后，控制器才能够控制该运动装置；再以WiFi为例，运动装置需要先监听信标帧(信标帧也可以视为广义的参考信号)，然后运动装置才能够通过后续的十几个步骤完成对于该控制器的接入，在接入之后，控制器才能够控制该运动装置。本发明在于控制器建立控制连接时，则不要求运动装置监听参考信号，因为控制器的配置信息已经提前发送给运动装置，在当前步骤中，控制器只需要通过接收配置版本标识符来判断运动装置进入到哪一个控制器的控制区域，随后使用已经存储的配置信息就可以与控制器建立控制连接。相比于现有技术，本发明的技术大幅度减少了与控制器建立控制连接的步骤数量，从而降低了运动装置失去控制的时间。

如果运动装置接收到第二配置版本标识符，则由运动装置使用第二更新配置来接收第三控制器发送的控制信息。

在一优选的实施方式中，方法还包括：

如果第二控制器确定不能够停止控制一个或多个运动装置，则由第二控制器向第一控制器发送用于指示第二控制器不可用的第一指示符；

如果第一控制器接收到第一指示符，则由第一控制器向运动装置发送停车指令；

在运动装置接收到停车指令之后，运动装置将运动装置的运动速度降为零。

在一优选的实施方式中，方法还包括：

如果第三控制器确定不能够停止控制一个或多个运动装置，则由第三控制器向第一控制器发送用于指示第三控制器不可用的第二指示符；

如果第一控制器接收到第二指示符，则由第一控制器向运动装置发送停车指令；

在运动装置接收到停车指令之后，运动装置将运动装置的运动速度降为零。

实施例6

本发明提供了一种用于运动装置的控制系统，系统包括用于执行如前述的方法的单元。

实施例7

本发明提供了一种运动装置，该运动装置被配置为执行如前述的方法。

实施例8

本发明提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在执行时，使得计算机能够执行如前述的方法。

应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (10)

1.一种用于运动装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

由第一控制器接收由运动装置发送的第一运动装置位置以及所述运动装置的第一运动速度；

由第一控制器确定所述第一运动装置位置与第一边界之间的距离；

如果第一控制器确定所述第一运动装置位置与第一边界之间的距离小于第一门限并且大于第二门限，则由第一控制器向第二控制器发送第一配置请求消息，其中，所述第二控制器是由第一控制器基于所述第一运动速度来确定的；

在所述第二控制器接收到所述第一配置请求消息之后，由第二控制器向所述第一控制器发送所述第二控制器的配置信息；

在所述第一控制器接收到所述第二控制器的配置信息之后，由第一控制器将第二控制器的配置信息发送给所述运动装置；

在所述运动装置接收到所述第二控制器的配置信息之后，由运动装置基于所述第二控制器的配置信息来更新所述运动装置的配置以获得第一更新配置。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在第一控制器向第二控制器发送第一配置请求消息的同时，第一控制器还向第三控制器发送第二配置请求消息，其中，所述第三控制器是由第一控制器基于所述第一运动速度来确定的；

其中，所述控制方法还包括：

在所述第三控制器接收到所述第二配置请求消息之后，由第三控制器向所述第一控制器发送所述第三控制器的配置信息；

在所述第一控制器接收到所述第三控制器的配置信息之后，由第一控制器将第三控制器的配置信息发送给所述运动装置；

在所述运动装置接收到所述第三控制器的配置信息之后，由运动装置基于所述第三控制器的配置信息来更新所述运动装置的配置以获得第二更新配置。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述第一控制器接收到所述第一运动速度之后，由第一控制器基于所述第一运动速度来确定向所述运动装置发送运动装置位置请求消息的时间；

由第一控制器基于所确定的时间向所述运动装置发送运动装置位置请求消息；

在所述运动装置接收到所述运动装置位置请求消息之后，由运动装置向所述第一控制器发送第二运动装置位置以及所述运动装置的第二运动速度。

4.如权利要求3所述的控制方法其特征在于，所述控制方法还包括：

由第一控制器确定所述第二运动装置位置与第一边界之间的距离；

如果第一控制器确定所述第二运动装置位置与第一边界之间的距离小于所述第二门限，则由第一控制器向所述第二控制器发送第一容量调整信息，并由第一控制器向所述第三控制器发送第二容量调整信息；

在所述第二控制器接收到所述第一容量调整信息之后，由第二控制器确定所述第二控制器的容量是否低于第一容量门限；

如果第二控制器确定所述第二控制器的容量低于所述第一容量门限，则由第二控制器确定是否能够停止控制一个或多个运动装置；

如果第二控制器确定能够停止控制一个或多个运动装置，则由第二控制器停止控制一个或多个运动装置。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述第三控制器接收到所述第二容量调整信息之后，由第三控制器确定所述第三控制器的容量是否低于第二容量门限；

如果第三控制器确定所述第三控制器的容量低于所述第二容量门限，则由第三控制器确定是否能够停止控制一个或多个运动装置；

如果第三控制器确定能够停止控制一个或多个运动装置，则由第三控制器停止控制一个或多个运动装置。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第二控制器的配置信息包括第一配置版本标识符，其中，所述第三控制器的配置信息包括第二配置版本标识符；

其中，所述控制方法还包括：

由第一控制器基于所述第二运动速度来确定所述第二控制器发送第一配置版本标识符的第一频率，并由第一控制器基于所述第二运动速度来确定所述第三控制器发送第二配置版本标识符的第二频率；

由第一控制器向所述第二控制器发送第一配置版本标识符发送命令，其中，所述第一配置版本标识符发送命令包括对于第一频率的指示；

由第一控制器向所述第三控制器发送第二配置版本标识符发送命令，其中，所述第二配置版本标识符发送命令包括对于第二频率的指示。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述第二控制器接收到所述第一配置版本标识符发送命令之后，由第二控制器开始以所述第一频率发送所述第一配置版本标识符；

在所述第三控制器接收到所述第二配置版本标识符发送命令之后，由第三控制器开始以所述第二频率发送所述第二配置版本标识符；

如果运动装置接收到所述第一配置版本标识符，则由运动装置使用第一更新配置来接收所述第二控制器发送的控制信息；

如果运动装置接收到所述第二配置版本标识符，则由运动装置使用第二更新配置来接收所述第三控制器发送的控制信息。

8.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

如果第二控制器确定不能够停止控制一个或多个运动装置，则由第二控制器向第一控制器发送用于指示第二控制器不可用的第一指示符；

如果第一控制器接收到所述第一指示符，则由第一控制器向所述运动装置发送停车指令；

在所述运动装置接收到所述停车指令之后，所述运动装置将运动装置的运动速度降为零。

9.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

如果第三控制器确定不能够停止控制一个或多个运动装置，则由第三控制器向第一控制器发送用于指示第三控制器不可用的第二指示符；

如果第一控制器接收到所述第二指示符，则由第一控制器向所述运动装置发送停车指令；

在所述运动装置接收到所述停车指令之后，所述运动装置将运动装置的运动速度降为零。

10.一种用于运动装置的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括用于执行如权利要求1-9之一所述的控制方法的单元。