CN117471465A - 基于毫米波雷达的两轮车安全预警系统 - Google Patents

基于毫米波雷达的两轮车安全预警系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了基于毫米波雷达的两轮车安全预警系统，涉及车辆安全驾驶技术领域，解决了未针对此类特殊驾驶情况进行分析预警；本发明系统通过分析此障碍物的距离，相对速度，角度等参数，确认障碍物是否会影响两轮车正常安全行驶，也可以通过采集两轮车后方车辆行驶状况的数据，分析后方车辆对本方驾驶车辆是否构成危险，提前提示本车驾驶人注意后方危险.采用此种方式，便可对车辆前后方的障碍物进行分析，判定对应障碍物是否会影响车辆的正常通行，是否对驾驶人安全驾驶构成危险，结合实际路况分析，提升该系统的整体使用效果，及时展示于驾驶人员查看，便可及时作出应对措施，避免发生车辆意外事故。

Description

基于毫米波雷达的两轮车安全预警系统
技术领域
本发明属于车辆安全技术领域，具体是基于毫米波雷达的两轮车安全预警系统。
背景技术
毫米波雷达，是工作在毫米波波段(millimeter wave)探测的雷达；通常毫米波是指30～300GHz频域(波长为1～10mm)的；毫米波的波长介于微波和厘米波之间，因此毫米波雷达兼有微波雷达和光电雷达的一些优点。
专利公开号为CN111301573B的发明公开了一种两轮车转向预警系统、方法、装置及相应的两轮车，两轮车包括显示装置，系统包括：第一控制系统和第二控制系统，二者可分别独立运行且能够进行实时数据交换；第一控制系统实时监测两轮车的转向状态，生成转向状态数据，并根据转向状态数据产生预警状态数据，将至少部分转向状态数据和预警状态数据实时传送给第二控制系统；还用于根据接收的指令控制两轮车的运行；第二控制系统接收由第一控制系统传送的转向状态数据和预警状态数据，并根据该预警状态数据产生预警信息，并根据该转向状态数据和/或预警信息控制显示装置的显示。本发明通过在两轮车转向时进行预警，准确地为驾驶员提供安全操作提示，提高了用户的行车安全，提升用户体验。
两轮车在具体驾驶预警过程中，对周边路况进行雷达测距，分析是否存在安全预警情况，并及时作出应对处理，但针对于一些特殊路况，例如石块或台阶，现有的雷达未针对此类特殊路况进行分析预警，完全由驾驶人员自行判断，但具体判断过程中，其个人判断并不精准，很容易导致车辆的底盘或其他区域被剐蹭，导致意外事故发生。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一；为此，本发明提出了基于毫米波雷达的两轮车安全预警系统，用于解决未针对此类特殊路况进行分析预警，完全由驾驶人员自行判断，但具体判断过程中，其个人判断并不精准，很容易导致车辆的底盘或其他区域被剐蹭的技术问题。
为实现上述目的，根据本发明的第一方面的实施例提出基于毫米波雷达的两轮车安全预警系统，包括雷达数据获取单元、图像数据获取单元以及预警管理中心；
所述预警管理中心包括数据分析单元、存储单元、模型构建单元、风险评定单元、倾角分析单元、自适应预警单元以及安全管理单元；
所述雷达数据获取单元，用于获取两轮车周边障碍物的距离参数，并将所获取的距离参数传输至数据分析单元内；
所述数据分析单元，根据所确认的距离参数，分析是否存在碰撞风险，并生成对应的碰撞信号进行展示，供外部人员进行查看，具体方式为：
从获取的距离参数中，将两轮车周边障碍物的距离参数标记为JLi，其中i代表周边不同的障碍物；
将距离参数JLi与预设参数Y1进行比对，其中预设参数Y1由存储单元提供，且Y1一般取值3.5m，当JLi＜Y1时，生成障碍物图像获取信号，反之，进行预警，告知操作人员存在障碍物；
所述图像数据获取单元，根据障碍物图像获取信号，对指定区域的障碍物图像进行获取，并将所获取的障碍物图像传输至模型构建单元内；
所述模型构建单元，根据所获取的障碍物图像，构建属于对应障碍物的虚拟障碍物模型，并将所构建的障碍物模型传输至风险评定单元内；
所述风险评定单元，根据所构建的障碍物模型，对障碍物进行数值分析，确认最高点与最低点之间的差值，对差值进行分析比对得到分析结果，再根据分析结果，生成不同的信号，具体方式为：
根据所确定的障碍物模型，对障碍物模型的最高点进行确认，并将其标记为第一待测点；
再根据障碍物模型，确定最低点，并将其标记为第二待测点；
构建第一待测点以及第二待测点的平行平面，并获取两组平行平面之间的差值，并将差值标记为CZ；
将差值CZ与预设参数Y2进行比对，其中Y2为预设值，其具体取值由操作人员根据经验拟定，当CZ＜Y2时，生成倾角分析信号，并将倾角分析信号传输至倾角分析单元内，反之，生成预警信号，并发出警报，告知操作人员无法通过；
所述倾角分析单元，根据所构建的障碍物模型，对障碍物最高点所在平面的面积参数进行分析确认，再根据分析确认的具体数值，分析确认障碍物的倾角参数，判定两轮车是否可正常进行通过，具体方式为：
从障碍物模型内，分析障碍物最高点所在平面的面积参数，并将所分析的面积参数标记为MJ，并将面积参数MJ与预设参数Y3进行比对，当MJ＜Y3时，生成预警信号，并将预警信号传输至自适应预警单元内，反之，进行下一步处理；
确认障碍物模型最高点的高边缘基准线，再确认障碍物模型最低点的低边缘基准线，构建高边缘基准线与低边缘基准线之间的平面，并分析确认此平面与水平面的倾斜角度，并将所确认的倾斜角度标记为JD；
将倾斜角度JD与预设参数Y4进行比对，其中Y3以及Y4的具体取值由操作人员根据经验拟定，当JD＜Y4时，生成可通过信号，展示于车机显示屏内，不进行任何处理，反之，生成预警信号，并传输至自适应预警单元内。
优选的，所述自适应预警单元，根据所接收到的预警信号，自行进行预警，告知两轮车驾驶人员该车辆无法正常通过，及时作出应对措施。
优选的，所述安全管理单元，通过安装在车辆后侧的一颗雷达对来自车辆两侧侧方靠近的车辆监控和潜在碰撞危险报警。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：根据雷达参数，确认车辆前后两侧是否存在障碍物，再对障碍物的参数进行分析判定，通过分析此障碍物的高低参数，确认是否会影响两轮车正常通过，后续，若可正常进行通过，再分析对应障碍物的倾斜角度，根据所确定的倾斜角度，判定是否会影响两轮车正常通过；
采用此种方式，便可对车辆前方的障碍物进行分析，判定对应障碍物是否会影响车辆的正常通行，结合实际路况分析，提升该系统的整体使用效果，及时展示于驾驶人员查看，便可及时作出应对措施，避免发生车辆意外事故。
附图说明
图1为本发明原理框架示意图。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
请参阅图1，本申请提供了基于毫米波雷达的两轮车安全预警系统，包括雷达数据获取单元、图像数据获取单元以及预警管理中心；
所述雷达数据获取单元以及图像数据获取单元均与预警管理中心输入端电性连接；
所述预警管理中心包括数据分析单元、存储单元、模型构建单元、风险评定单元、倾角分析单元、自适应预警单元以及安全管理单元，所述数据分析单元与存储单元之间双向连接，且数据分析单元与模型构建单元输入端电性连接，所述模型构建单元与风险评定单元输入端电性连接，所述风险评定单元与倾角分析单元输入端电性连接，所述倾角分析单元与自适应预警单元输入端电性连接，所述安全管理单元与自适应预警单元输入端电性连接；
所述雷达数据获取单元，用于获取两轮车周边障碍物的距离参数，并将所获取的距离参数传输至数据分析单元内；
所述数据分析单元，根据所确认的距离参数，分析是否存在碰撞风险，并生成对应的碰撞信号进行展示，供外部人员进行查看，其中，分析的具体方式为：
从获取的距离参数中，将两轮车周边障碍物的距离参数标记为JLi，其中i代表周边不同的障碍物；
将距离参数JLi与预设参数Y1进行比对，其中预设参数Y1由存储单元提供，且Y1的具体取值由操作人员根据经验拟定，且Y1一般取值3.5m，当JLi＜Y1时，生成障碍物图像获取信号，反之，进行预警，告知操作人员存在障碍物。
所述图像数据获取单元，根据障碍物图像获取信号，对指定区域的障碍物图像进行获取，并将所获取的障碍物图像传输至模型构建单元内；
所述模型构建单元，根据所获取的障碍物图像，构建属于对应障碍物的虚拟障碍物模型，并将所构建的障碍物模型传输至风险评定单元内；
所述风险评定单元，根据所构建的障碍物模型，对障碍物进行数值分析，确认最高点与最低点之间的差值，对差值进行分析比对得到分析结果，再根据分析结果，生成不同的信号，其中，进行数值分析的具体方式为：
根据所确定的障碍物模型，对障碍物模型的最高点进行确认，并将其标记为第一待测点；
再根据障碍物模型，确定最低点，并将其标记为第二待测点；
构建第一待测点以及第二待测点的平行平面，并获取两组平行平面之间的差值，并将差值标记为CZ；
将差值CZ与预设参数Y2进行比对，其中Y2为预设值，其具体取值由操作人员根据经验拟定，当CZ＜Y2时，生成倾角分析信号，并将倾角分析信号传输至倾角分析单元内，反之，生成预警信号，并发出警报，告知操作人员无法通过。
具体的，两轮车在进行障碍物分析，存在对应的凸起物时，通过分析获取得到凸起物之间的间距差值，再根据间距差值，判定该凸起物是否会影响两轮车的正常通过，还是会造成卡车情况，因车辆在正常行驶时，若因判断的不准确，很容易造成两轮车底盘被对应的凸起物卡住，从而对两轮车造成损伤，造成不同程度的损失。
所述倾角分析单元，根据所构建的障碍物模型，对障碍物最高点所在平面的面积参数进行分析确认，再根据分析确认的具体数值，分析确认障碍物的倾角参数，判定两轮车是否可正常进行通过，其中，进行分析确认的具体方式为：
从障碍物模型内，分析障碍物最高点所在平面的面积参数，并将所分析的面积参数标记为MJ，并将面积参数MJ与预设参数Y3进行比对，当MJ＜Y3时，生成预警信号，并将预警信号传输至自适应预警单元内，反之，进行下一步处理；
确认障碍物模型最高点的高边缘基准线，再确认障碍物模型最低点的低边缘基准线，构建高边缘基准线与低边缘基准线之间的平面，并分析确认此平面与水平面的倾斜角度，并将所确认的倾斜角度标记为JD；
将倾斜角度JD与预设参数Y4进行比对，其中Y3以及Y4的具体取值由操作人员根据经验拟定，当JD＜Y4时，生成可通过信号，展示于车机显示屏内，不进行任何处理，反之，生成预警信号，并传输至自适应预警单元内。
具体的，在实际驾驶过程中，障碍物不会对车辆造成阻碍时，还得分析对应平面的角度是否可正常通过，若因判定的不准确，很容易导致两轮车发生侧翻的情况，且两轮车可以理解为电瓶车或摩托车，故，通过对应的分析，驾驶人员便可对实际情况快速得知。
所述自适应预警单元，根据所接收到的预警信号，自行进行预警，告知两轮车驾驶人员该车辆无法正常通过，及时作出应对措施。
实施例二
本实施例在具体实施过程中，相较于实施例一，其具体区别在于：
所述安全管理单元，通过安装在车辆后侧的一颗雷达对来自车辆两侧侧方靠近的车辆监控和潜在碰撞危险报警；
且安全管理单元的启动条件为：本车车速大于20公里/小时，其具体数值可由操作人员自行配置；
告警条件为：进入车辆两侧盲区，开启同侧转向灯，且根据有无转向信号，分二级报警；
其中，BSD检测区域：
横向：0.5m～3.5m(可配置)；
纵向：车后1m～5m(可配置)；
LCA检测区域：
横向：0.5m～3.5m(可配置)；
纵向：车后5m～70m(可配置)；
RCW检测区域：
横向：-1m～+1m(可配置)；
纵向：车后1m～70m(可配置)；
DOW检测区域：
横向：0.5m～3.5m(可配置)；
还包括单颗雷达，且单颗雷达封装有内集成天线阵列，支持水平和俯仰探测；
且单颗雷达的电器适应性能如下：
电源适应范围
在电源电压9V～16V波动范围内进行电压适应性试验时，试验后各项功能均正常。
在规定的标称直流电源电压进行极性反接时，终端应能承受lmin的极性反接试验，除熔断器外(允许更换烧坏的熔断器)不应有其他电气故障。试验后终端各项功能均应正常；
规定的过电压24V，终端应能承受lmin的电源过电压试验。拭验后终端各项功能均应正常；
在车辆蓄电池电压低于门限值9V时，终端停止外部供电。当电源电压恢复正常9V以上后切换回正常供电。
环境适应性能如下：
高温存储性能
将连接完毕的终端放入高温试验箱，在(85±2℃)溫度下连续放置8h。试验后恢复至室温接通标称电源电压，接入信号正常工作终端定位与通信功能均应正常。
高温工作性能
终端按正常工作方式接入信号，接入1.25倍的标称电源电压正常工作(24Vx1.25＝30V)。将连接完毕的终端放入高温试验箱(85℃±2℃)内连续放置72h，期间终端1h接通电源，1h断开电源，连续通，断电循环直至试验结束。验证试验中和试验后的定位和通讯功能均正常。
低温存储性能
将连接完毕的终端放入低温试验箱，在(-40±2)：连续放置72h。试验后恢复至室温接通标称电源电压，接入信号正常工作终端的定位与通信功能均应正常。
低温工作
终端按正常工作方式接入信号，接入0.75倍的标称电源电压正常工作。将连接完毕的终端放入低温试验箱，在(-40±2)X；温度下连续放置72h，其间终端lh接通电源，lh断开电源，连续通、断电循环直至试验结束。试验中及试验后终端的定位与通信功能均应正常。
恒定湿热性能
终端按正常工作方式接入信号。将连择完毕并处于不通电状态的终端主机放入试验箱。终端在温度为(45±2)相对湿度为93％-96％非冷凝环境中保持24h后，终端接通标称电源电压，在正常工作状态再保持24h。拭验中及试验后终端的定位与通信功能均应正常。
震动性能
工作状态.·不通电正常安装状态。
扫频范围：5Hz-300 Hz；
扫频速度：loct/min；
扫频时间：20个循环；
振幅：5Hz-11 Hz时10mm(峰值)；
加速度：11Hz-300 Hz时50m/s2；
振动方向：上下；
试验中检查终端外观结构，应无永久性结构变形，无零部件损坏；试验后终端的定位与通信功能均应正常。
上述公式中的部分数据均是去除量纲取其数值计算，公式是由采集的大量数据经过软件模拟得到最接近真实情况的一个公式；公式中的预设参数和预设阈值由本领域的技术人员根据实际情况设定或者通过大量数据模拟获得。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方法而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方法进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方法的精神和范围。

Claims (6)

1.基于毫米波雷达的两轮车安全预警系统，其特征在于，包括雷达数据获取单元、图像数据获取单元以及预警管理中心；
所述预警管理中心包括数据分析单元、存储单元、模型构建单元、风险评定单元、倾角分析单元、自适应预警单元以及安全管理单元；
所述雷达数据获取单元，用于获取两轮车周边障碍物的距离参数，并将所获取的距离参数传输至数据分析单元内；
所述数据分析单元，根据所确认的距离参数，分析是否存在碰撞风险，并生成对应的碰撞信号进行展示，供外部人员进行查看；
所述图像数据获取单元，根据障碍物图像获取信号，对指定区域的障碍物图像进行获取，并将所获取的障碍物图像传输至模型构建单元内；
所述模型构建单元，根据所获取的障碍物图像，构建属于对应障碍物的虚拟障碍物模型，并将所构建的障碍物模型传输至风险评定单元内；
所述风险评定单元，根据所构建的障碍物模型，对障碍物进行数值分析，确认最高点与最低点之间的差值，对差值进行分析比对得到分析结果，再根据分析结果，生成不同的信号；
所述倾角分析单元，根据所构建的障碍物模型，对障碍物最高点所在平面的面积参数进行分析确认，再根据分析确认的具体数值，分析确认障碍物的倾角参数，判定两轮车是否可正常进行通过。
2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的两轮车安全预警系统，其特征在于，所述数据分析单元，分析是否存在碰撞风险的具体方式为：
从获取的距离参数中，将两轮车周边障碍物的距离参数标记为JLi，其中i代表周边不同的障碍物；
将距离参数JLi与预设参数Y1进行比对，其中预设参数Y1由存储单元提供，且Y1一般取值3.5m，当JLi＜Y1时，生成障碍物图像获取信号，反之，进行预警，告知操作人员存在障碍物。
3.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达的两轮车安全预警系统，其特征在于，所述风险评定单元，对障碍物进行数值分析的具体方式为：
根据所确定的障碍物模型，对障碍物模型的最高点进行确认，并将其标记为第一待测点；
再根据障碍物模型，确定最低点，并将其标记为第二待测点；
构建第一待测点以及第二待测点的平行平面，并获取两组平行平面之间的差值，并将差值标记为CZ；
将差值CZ与预设参数Y2进行比对，其中Y2为预设值，其具体取值由操作人员根据经验拟定，当CZ＜Y2时，生成倾角分析信号，并将倾角分析信号传输至倾角分析单元内，反之，生成预警信号，并发出警报，告知操作人员无法通过。
4.根据权利要求3所述的基于毫米波雷达的两轮车安全预警系统，其特征在于，所述倾角分析单元，分析确认障碍物的倾角参数的具体方式为：
从障碍物模型内，分析障碍物最高点所在平面的面积参数，并将所分析的面积参数标记为MJ，并将面积参数MJ与预设参数Y3进行比对，当MJ＜Y3时，生成预警信号，并将预警信号传输至自适应预警单元内，反之，进行下一步处理；
确认障碍物模型最高点的高边缘基准线，再确认障碍物模型最低点的低边缘基准线，构建高边缘基准线与低边缘基准线之间的平面，并分析确认此平面与水平面的倾斜角度，并将所确认的倾斜角度标记为JD；
将倾斜角度JD与预设参数Y4进行比对，其中Y3以及Y4的具体取值由操作人员根据经验拟定，当JD＜Y4时，生成可通过信号，展示于车机显示屏内，不进行任何处理，反之，生成预警信号，并传输至自适应预警单元内。
5.根据权利要求4所述的基于毫米波雷达的两轮车安全预警系统，其特征在于，所述自适应预警单元，根据所接收到的预警信号，自行进行预警，告知两轮车驾驶人员该车辆无法正常通过，及时作出应对措施。
6.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的两轮车安全预警系统，其特征在于，所述安全管理单元，通过安装在车辆后侧的一颗雷达对来自车辆两侧侧方靠近的车辆监控和潜在碰撞危险报警。
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