CN117465911A - 料箱处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供一种料箱处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质。该方法包括：获取待处理料箱的容积水位；根据所述待处理料箱的容积水位，确定所述待处理料箱是否需要理货；若确定所述待处理料箱需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制所述待处理料箱通过输送线流向理货工作站，其中，所述理货工作站用于操作人员对所述待处理料箱进行理货，本公开建立了拣选理货一体式工作站，拣选理货一体化，拣选理货同时作业，无需增加作业时长，提高了料箱处理效率。
Description
技术领域
本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种料箱处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质。
背景技术
箱式仓储机器人(Autonomous Case-Handling Robot，ACR)系统指的是应用在工业及物流仓储领域，以周转箱/原箱为搬运单元，具备自主移动能力的机器人系统。一般来说ACR系统由搬运机器人、存储区货架、充电装置、多功能工作站、机器人智慧管理平台等部分组成。多功能工作站是实现料箱到订单箱的作业场所，即搬运机器人将料箱从存储区取出，在工作站配合人工作业，将商品从料箱取出放至订单箱。
目前，工作站主要设计为拣选出库，当有理货需求时，工作站必须在拣选出库完成之后，更改工作站属性，操作员选择理货作业，才可进行理货。针对最小存货单位(StockKeeping Unit，SKU)宽度较多，深度较浅的电商类场景下，有大量的理货任务需求，需设立独立的工作站。
然而，现有技术的料箱处理方法，更改工作站属性的方式需延长工作时间进行理货，造成人力资源的浪费，若设立独立的理货工作站，无法实现料箱拣选和理货的同时进行，工作效率低。
发明内容
本公开提供一种料箱处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，用以解决现有技术的料箱处理方法，更改工作站属性的方式需延长工作时间进行理货，造成人力资源的浪费，若设立独立的理货工作站，无法实现料箱拣选和理货的同时进行，工作效率低的问题。
第一方面，本公开提供一种料箱处理方法，所述方法包括：
获取待处理料箱的容积水位；
根据所述待处理料箱的容积水位，确定所述待处理料箱是否需要理货；
若确定所述待处理料箱需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制所述待处理料箱通过输送线流向理货工作站，其中，所述理货工作站用于操作人员对所述待处理料箱进行理货。
这里，本公开提供的料箱处理方法，可根据料箱容积水位对料箱状态进行监控，自动判别是否需要理货，如果需要理货，则料箱通过输送线自动流向理货工作站，理货工作站与拣选工作站可通过回库输送线实现料箱的传输，拣选理货一体化，拣选理货同时作业，无需增加作业时长，提高了料箱处理效率。
在一种可能的设计中，在所述若确定所述待处理料箱需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制所述待处理料箱通过输送线流向理货工作站之后，还包括：若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄所述已处理料箱的电子标签。
在一种可能的设计中，所述拍摄所述已处理料箱的电子标签，包括：通过设置在所述缓存区域的扫码设备，拍摄所述已处理料箱的电子标签。
其中，本公开的工作台设置有缓存区域，用于操作员在理货完成后，将已处理料箱放置在缓存区域，在缓存区域可拍摄已处理料箱的电子标签，实现了已处理料箱的自动化登记及处理，无需人工记录已处理料箱的信息，进一步地提高了料箱处理效率。
在一种可能的设计中，所述缓存区域包括空箱缓存区；相应地，在所述若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄所述已处理料箱的电子标签之后，还包括：若确定所述已处理料箱放置在所述空箱缓存区，则根据所述电子标签生成第一空箱传递指令，以控制机器人将所述已处理料箱由所述空箱缓存区搬运至入库工作站。
这里，本公开设置有空箱缓存区，当检测到空箱缓存区有料箱放置时，可根据空箱缓存区的电子标签生成第一空箱传递指令，即搬运空箱的机器人控制指令，以控制机器人将已处理料箱由空箱缓存区搬运至入库工作站，减少入库工作站取空箱需求，能够自动实现空箱的搬运，提高了理货的自动化，且拣选理货共用机器人，无需额外机器人资源投入，降低了料箱处理的成本，提高了料箱处理的效率。
在一种可能的设计中，所述缓存区域包括实箱缓存区；相应地，在所述若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄所述已处理料箱的电子标签之后，还包括：若确定所述已处理料箱放置在实箱缓存区，则根据拣选工作站的拣选指令和所述电子标签，生成实箱传递提示，以提示操作员将所述已处理料箱放置在输送线上；生成实箱传递指令，以控制所述已处理料箱通过所述输送线流向目标拣选工作站。
这里，本公开还设置了实箱缓存区，针对理货完的实箱，如果仍有空间继续理货，则放在缓存货架实箱缓存区，并根据拍摄的电子标签上传料箱信息，若系统提示实箱缓存区上存在料箱被当前拣选拣选工作站命中，则提示将操作员已处理料箱放置在输送线上，并生成自动传输指令将实箱运输至指定拣选工作站，实现了对理货完的实箱的自动化管理，且一体化的拣选及理货工作站的设置，通过输送线可直接传输料箱，无需额外增加机器人运输，进一步地降低了料箱处理的成本，提高了料箱处理的效率。
在一种可能的设计中，所述生成实箱传递指令，以控制所述已处理料箱通过所述输送线流向目标拣选工作站，包括：根据所述拣选指令，确定目标拣选工作站；根据所述目标拣选工作站，生成实箱传递指令，以控制所述已处理料箱通过所述输送线流向所述目标拣选工作站。
其中，本公开可以针对拣选指令自动生成包含目标拣选工作站的实箱传递指令，无需操作员进行额外的选择操作即可实现实箱的正确传输，进一步地提高了料箱处理的效率。
在一种可能的设计中，在所述若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄所述已处理料箱的电子标签之后，还包括：
若识别到有已处理料箱放置在实箱取箱口，则生成实箱回库指令，以控制机器人将所述已处理料箱搬运至入库工作站。
其中，对于当缓存货架实箱位满的情况，本公开设置实箱取箱口，操作员可将实箱放到实箱取箱口，由机器人取实箱回库，可实现实箱料箱的自动入库，进一步地提高料箱处理的效率。
在一种可能的设计中，若确定所述待处理料箱需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制所述待处理料箱通过输送线流向理货工作站之后，还包括：检测所述理货工作站上的已处理料箱是否为空箱；若检测到所述已处理料箱为空箱，则生成第二空箱传递指令，以控制所述已处理料箱通过输送线流向空箱缓存区；若识别到有已处理料箱放置在所述空箱缓存区，则拍摄所述已处理料箱的电子标签，并根据所述电子标签生成第三空箱传递指令，以控制机器人将所述已处理料箱搬运至入库工作站。
这里，本公开可在料箱理货完成后，自动检测理货工作站上的已处理料箱是否为空箱，并针对空箱自动生成第二空箱传递指令，自动将处理完成变为空箱的已处理料箱通过输送线流向空箱缓存区，无需操作员手动拣选，并在空箱运输至空箱缓存区后，自动拍摄空箱的电子标签，根据电子标签控制机器人执行搬运操作，实现了理货后空箱处理的自动化，进一步地提高了料箱处理效率。
在一种可能的设计中，所述获取至少一个待处理料箱的容积水位，包括：
获取所述待处理料箱中的物品数量；根据所述待处理料箱的预设总数量和所述物品数量，确定所述待处理料箱的容积水位。
其中，本公开能够根据物品数量确定容积水位，从而准确判断料箱是否需要理货。
在一种可能的设计中，所述获取至少一个待处理料箱的容积水位，包括：
获取所述待处理料箱中的物品种类和所述待处理料箱的重量；根据单个所述物品种类的重量和所述待处理料箱的重量，确定所述待处理料箱的容积水位。
其中，本公开能够根据物品重量确定容积水位，从而准确判断料箱是否需要理货。
在一种可能的设计中，所述获取至少一个待处理料箱的容积水位，包括：
获取所述待处理料箱中的物品的总体积；根据所述待处理料箱中的物品的总体积和所述待处理料箱的可承载容积，确定所述待处理料箱的容积水位。
其中，本公开能够根据物品重量确定容积水位，从而准确判断料箱是否需要理货。本公开能够针对不同的情况确定不同的容积水位判断方式，提高了容积水位判断的灵活性，进一步地提高了料箱处理的准确性及灵活性。
在一种可能的设计中，在所述获取至少一个待处理料箱的容积水位之前，还包括：
将放置在预设区域的料箱确定为待处理料箱。
这里，本公开设置预设区域，可以根据在预设区域的感应获取待处理料箱，实现待处理料箱的自动识别及处理触发，无需操作员进行多余的人工操作，进一步地提高了料箱处理效率。
在一种可能的设计中，所述根据所述待处理料箱的容积水位，确定所述待处理料箱是否需要理货，包括：
若所述待处理料箱的容积水位小于预设阈值，则确定所述待处理料箱需要理货。
可以理解的是，这里的预设阈值可以根据实际情况确定，本公开对此不作具体限制。本公开能够自动识别容积水位小于预设阈值的待处理料箱，针对容积水位过小的料箱，自动触发理货处理，提高了料箱利用率及料箱处理效率。
在一种可能的设计中，在根据所述待处理料箱的容积水位，确定所述待处理料箱是否需要理货之后，还包括：若确定所述待处理料箱不需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制所述待处理料箱通过输送线回库。
其中，本公开在判断料箱不需要理货后，可自动生成指令，控制待处理料箱通过输送线回库，无需人工处理，进一步地提高了料箱处理效率。
第二方面，本公开提供一种料箱处理装置，包括：
水位检测模块，用于获取待处理料箱的容积水位；
需求确定模块，用于根据所述待处理料箱的容积水位，确定所述待处理料箱是否需要理货；
理货传输模块，用于若确定所述待处理料箱需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制所述待处理料箱通过输送线流向理货工作站，其中，所述理货工作站用于操作人员对所述待处理料箱进行理货。
在一种可能的设计中，在所述理货传输模块用于若确定所述待处理料箱需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制所述待处理料箱通过输送线流向理货工作站之后，上述装置还包括拍摄模块，用于：
若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄所述已处理料箱的电子标签。
在一种可能的设计中，所述拍摄模块具体用于：
通过设置在所述缓存区域的扫码设备，拍摄所述已处理料箱的电子标签。
在一种可能的设计中，所述缓存区域包括空箱缓存区；
相应地，在所述拍摄模块用于若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄所述已处理料箱的电子标签之后，上述装置还包括第一生成模块，用于：
若确定所述已处理料箱放置在所述空箱缓存区，则根据所述电子标签生成第一空箱传递指令，以控制机器人将所述已处理料箱由所述空箱缓存区搬运至入库工作站。
在一种可能的设计中，所述缓存区域包括实箱缓存区；
相应地，在所述拍摄模块用于若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄所述已处理料箱的电子标签之后，上述装置还包括第二生成模块，用于：
若确定所述已处理料箱放置在实箱缓存区，则根据拣选工作站的拣选指令和所述电子标签，生成实箱传递提示，以提示操作员将所述已处理料箱放置在输送线上；生成实箱传递指令，以控制所述已处理料箱通过所述输送线流向目标拣选工作站。
在一种可能的设计中，所述第二生成模块具体用于：
根据所述拣选指令，确定目标拣选工作站；根据所述目标拣选工作站，生成实箱传递指令，以控制所述已处理料箱通过所述输送线流向所述目标拣选工作站。
在一种可能的设计中，在所述拍摄模块用于若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄所述已处理料箱的电子标签之后，上述装置还包括第三生成模块，用于：
若识别到有已处理料箱放置在实箱取箱口，则生成实箱回库指令，以控制机器人将所述已处理料箱搬运至入库工作站。
在一种可能的设计中，在所述理货传输模块用于若确定所述待处理料箱需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制所述待处理料箱通过输送线流向理货工作站之后，上述装置还包括第一处理模块，用于：
检测所述理货工作站上的已处理料箱是否为空箱；若检测到所述已处理料箱为空箱，则生成第二空箱传递指令，以控制所述已处理料箱通过输送线流向空箱缓存区；若识别到有已处理料箱放置在所述空箱缓存区，则拍摄所述已处理料箱的电子标签，并根据所述电子标签生成第三空箱传递指令，以控制机器人将所述已处理料箱搬运至入库工作站。
在一种可能的设计中，所述水位检测模块具体用于：
获取所述待处理料箱中的物品数量；根据所述待处理料箱的预设总数量和所述物品数量，确定所述待处理料箱的容积水位。
在一种可能的设计中，所述水位检测模块还具体用于：
获取所述待处理料箱中的物品种类和所述待处理料箱的重量；
根据单个所述物品种类的重量和所述待处理料箱的重量，确定所述待处理料箱的容积水位。
在一种可能的设计中，所述水位检测模块还具体用于：
获取所述待处理料箱中的物品的总体积；
根据所述待处理料箱中的物品的总体积和所述待处理料箱的可承载容积，确定所述待处理料箱的容积水位。
在一种可能的设计中，在所述水位检测模块用于获取至少一个待处理料箱的容积水位之前，上述装置还包括：
料箱确定模块，用于将放置在预设区域的料箱确定为待处理料箱。
在一种可能的设计中，所述需求确定模块具体用于：
若所述待处理料箱的容积水位小于预设阈值，则确定所述待处理料箱需要理货。
在一种可能的设计中，在所述需求确定模块用于，根据所述待处理料箱的容积水位，确定所述待处理料箱是否需要理货之后，上述装置还包括第四生成模块，用于：
若确定所述待处理料箱不需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制所述待处理料箱通过输送线回库。
第三方面，本公开实施例提供一种料箱处理设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面任一项所述的方法。
第四方面，本公开实施例提供一种仓储系统，包括：搬运机器人、操作台以及料箱处理设备，所述料箱处理设备用于执行第一方面任一项所述的方法。
第五方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面任一项所述的方法。
第六方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法。
本公开提供的料箱处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，所述方法可根据料箱容积水位对料箱状态进行监控，自动判别是否需要理货，如果需要理货，则料箱通过回库输送线自动流向理货工作站，理货工作站与拣选工作站可通过回库输送线实现料箱的传输，拣选理货一体化，拣选理货同时作业，无需增加作业时长，提高了料箱处理效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本公开实施例提供的一种料箱处理方法的应用场景示意图；
图2为本公开实施例提供的一种料箱处理方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种料箱处理方法的应用场景示意图；
图4为本公开实施例提供的另一种料箱处理方法的流程示意图；
图5为本公开实施例提供的再一种料箱处理方法的应用场景示意图；
图6为本公开实施例提供的又一种料箱处理方法的应用场景示意图；
图7为本公开实施例提供的再一种料箱处理方法的流程示意图；
图8为本公开实施例提供的又一种料箱处理方法的流程示意图；
图9为本公开一个实施例提供的料箱处理装置的结构示意图；
图10为本公开实施例提供的一种料箱处理设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
现有箱式仓储机器人系统工作站主要为两种设计方式：一种系统主要设计为拣选出库，当有理货需求时，工作站必须在拣选出库完成之后，更改工作站属性，操作员选择理货作业，才可进行理货，极容易造成操作员长时间工作劳累，而且针对SKU宽度较多，深度较浅的电商类场景下，需要大量理货任务；一种系统设立独立的工作站，但是理货料箱需要额外机器人资源负责搬箱，当理货料箱被出库工作站命中时，无法出库。现有技术的料箱处理方法，更改工作站属性的方式需延长工作时间进行理货，造成人力资源的浪费，若设立独立的理货工作站，无法实现料箱拣选和理货的同时进行，工作效率低。
为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种料箱处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，在箱式仓储机器人系统原有拣选出库工作站的基础上增加一个理货工作站，可根据料箱容积水位对料箱状态进行监控，自动判别是否需要理货，如果需要理货，则料箱通过输送线自动流向理货工作站，理货工作站与拣选工作站可通过回库输送线实现料箱的传输，拣选理货一体化。
首先对本公开实施例的应用场景进行解释：
图1为本公开实施例提供的一种料箱处理方法的应用场景示意图，如图1所示，本公开实施例提供的料箱处理方法可以通过料箱处理设备执行，该料箱处理设备可以为仓储系统的调度设备，其形式可以为计算机或服务器。仓储系统中通常设置有理货工作站101、拣选工作站102、输送线103和调度设备104。该调度设备104用于当待处理料箱在拣选工作站102拣选处理完成后，根据料箱容积水位对料箱状态进行监控，自动判别是否需要理货，如果需要理货，则控制料箱通过输送线103自动流向理货工作站101。
可以理解的是，图1仅是示意性的，在实际应用中，理货工作站、拣选工作站、输送线和调度设备的具体结构、具体位置、形式及数量不做具体限制。
可选地，本公开实施例还包括多个机器人，也可以称为搬运机器人，搬运机器人用于将根据调度设备104的指令，将料箱从当前位置搬运至指定位置，实现料箱的入库、出库等操作。其中，搬运机器人可以为包含货叉或机械臂的机器人，可以从原料存储货架取下物品。且搬运机器人还可以设置多个背篓，用于承接多个原料箱，并一次性带动料箱至原料拣选台。
在一些实施例中，搬运机器人可以通过料箱运输线进行料箱的运输。
在一些实施例中，输送线可以是单向的传送带。
在一些实施例中，输送线可以是双向或可灵活设置方向的传送带。
在一些实施例中，理货工作站101与拣选工作站102通过输送线103连接，输送线103可以为可传动装置，或者理货工作站101与拣选工作站102为输送线103的部分区域，当调度设备104判断拣选工作站102处的料箱拣选完成后，可在确定料箱需要理货后，通过可传动装置或输送线103将料箱传输至理货工作站101。
在一种可能的设计中，本公开实施例还包括异常料箱\物品剔除口，用于在操作员拣选完成后，将异常料箱或物品通过传输带传送至异常料箱\物品剔除口。本公开实施例对于异常料箱\物品剔除口的具体位置及结构不作具体限制。
下面结合附图，对本公开的一些实施方式作详细说明，在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图2为本公开实施例提供的一种料箱处理方法的流程示意图。本实施例中方法的执行主体可以为料箱处理设备，其中，料箱处理设备可以为服务器和调度设备104中的任意一项。如图2所示，本实施例中的料箱处理方法，可以包括：
步骤201、获取待处理料箱的容积水位。
在一种可能的设计中，在获取至少一个待处理料箱的容积水位之前，还包括：
将放置在预设区域的料箱确定为待处理料箱。
这里，本公开设置预设区域，可以根据在预设区域的感应获取待处理料箱，实现待处理料箱的自动识别及处理触发，无需操作员进行多余的人工操作，进一步地提高了料箱处理效率。
在一些实施例中，图3为本申请实施例提供的另一种料箱处理方法的应用场景示意图，预设区域可以如图3所示，在图1的基础上，图3中还包括预设区域105，当检测到预设区域105上有料箱时，触发容积水位检测操作。可以理解的是，图3仅是示范性的，在实际应用过程中，预设区域105可以在其他位置。
可选地，若检测到料箱需要理货，则通过预设区域的下方输送带传输至上方输送带，在上方输送带上执行确定待处理料箱是否需要理货的操作。或者，若检测到料箱需要理货，则通过预设区域的上方输送带传输至下方输送带，在下方输送带上执行确定待处理料箱是否需要理货的操作，本申请实施例对于两个输送带的执行顺序及功能不作具体限制，若预设区域包括上下两个输送带，则一个输送带输送至理货工作站，一个输送带输送至回库位置；若预设区域包括一个输送带，则设置分流区域，用于分别将料箱输送带输送至理货工作站以及输送至回库位置。
在一种可能的设计中，获取至少一个待处理料箱的容积水位，包括：
获取待处理料箱中的物品数量；根据待处理料箱的预设总数量和物品数量，确定待处理料箱的容积水位。
在一些实施例中，本公开实施例可以在第一预设位置设置红外摄像头，根据红外摄像头拍摄的图像确定待处理料箱中的物品数量。
可以理解的是，这里的预设总数量可以根据实际情况确定，本申请实施例对此不作具体限制。
在一些实施例中，本公开实施例可以接收用户的输入确定或更新预设总数量，从而实现更加灵活的料箱处理，满足用户的不同需求。
在一些实施例中，将待处理料箱的预设总数量、第一预设位置和物品数量的比值确定为容积水位。
其中，本公开能够根据物品数量确定容积水位，从而准确判断料箱是否需要理货。
在一种可能的设计中，获取至少一个待处理料箱的容积水位，包括：
获取待处理料箱中的物品种类和待处理料箱的重量；根据单个物品种类的重量和待处理料箱的重量，确定待处理料箱的容积水位。
在一些实施例中，本公开实施例可以在第二预设位置设置重量检测设备，如电子秤、重力感应器等，根据重量检测设备的检测结果确定待处理料箱的重量。
在一些实施例中，可以通过料箱的电子标签确定待处理料箱中的物品种类。料箱中的物品种类可以为一种或多种。
可以理解的是，这里的预设总数量可以根据实际情况确定，本申请实施例对此不作具体限制。
在一些实施例中，本公开实施例可以接收用户的输入确定或更新预设总数量，从而实现更加灵活的料箱处理，满足用户的不同需求。
在一些实施例中，若料箱中只有一种物品，则将单个物品种类的重量和待处理料箱的重量比值确定为容积水位。
其中，本公开能够根据物品重量确定容积水位，从而准确判断料箱是否需要理货。
在一种可能的设计中，获取至少一个待处理料箱的容积水位，包括：
获取待处理料箱中的物品的总体积；根据待处理料箱中的物品的总体积和待处理料箱的可承载容积，确定待处理料箱的容积水位。
在一些实施例中，可以通过红外摄像头或者水位检测装置等设备获取待处理料箱中的物品的总体积。
其中，本公开能够根据物品重量确定容积水位，从而准确判断料箱是否需要理货。本公开能够针对不同的情况确定不同的容积水位判断方式，提高了容积水位判断的灵活性，进一步地提高了料箱处理的准确性及灵活性。
步骤202、根据待处理料箱的容积水位，确定待处理料箱是否需要理货。
在一种可能的设计中，根据待处理料箱的容积水位，确定待处理料箱是否需要理货，包括：
若待处理料箱的容积水位小于预设阈值，则确定待处理料箱需要理货。
可以理解的是，这里的预设阈值可以根据实际情况确定，本公开对此不作具体限制。本公开能够自动识别容积水位小于预设阈值的待处理料箱，针对容积水位过小的料箱，自动触发理货处理，提高了料箱利用率及料箱处理效率。
可以理解的是，这里的预设阈值可以根据实际情况确定，本公开实施例对此不作具体限制。
步骤203、若确定待处理料箱需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制待处理料箱通过输送线流向理货工作站。
其中，理货工作站用于操作人员对待处理料箱进行理货。
在一种可能的设计中，根据待处理料箱的容积水位，确定待处理料箱是否需要理货之后，还包括：若确定待处理料箱不需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制待处理料箱通过输送线回库。
其中，本公开在判断料箱不需要理货后，可自动生成指令，控制待处理料箱通过输送线回库，无需人工处理，进一步地提高了料箱处理效率。
在一些实施例中，可以通过图3的预设区域105实现料箱的分流，将待处理料箱通过输送线回库。
本公开实施例提供的料箱处理方法，可根据料箱容积水位对料箱状态进行监控，自动判别是否需要理货，如果需要理货，则料箱通过输送线自动流向理货工作站，理货工作站与拣选工作站可通过回库输送线实现料箱的传输，拣选理货一体化，拣选理货同时作业，无需增加作业时长，提高了料箱处理效率。
本公开实施例还可以设置缓存区域供操作员在理货完成后放置料箱，实现对料箱的自动化登记及处理，相应的，图4为本公开实施例提供的另一种料箱处理方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括：
步骤401、获取待处理料箱的容积水位。
步骤402、根据待处理料箱的容积水位，确定待处理料箱是否需要理货。
步骤403、若确定待处理料箱需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制待处理料箱通过输送线流向理货工作站。
其中，理货工作站用于操作人员对待处理料箱进行理货。
其中，步骤S401-S403的实现方式与步骤S201-S203的实现方式类似，在此不作赘述。
步骤404、若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄已处理料箱的电子标签。
示范性地，图5为本公开实施例提供的再一种料箱处理方法的应用场景示意图，在图3的基础上，还包括缓存区域106，若识别到有已处理料箱放置在缓存区域106，则拍摄已处理料箱的电子标签。
在一种可能的设计中，拍摄已处理料箱的电子标签，包括：通过设置在缓存区域的扫码设备，拍摄已处理料箱的电子标签。
其中，本公开的工作台设置有缓存区域，用于操作员在理货完成后，将已处理料箱放置在缓存区域，在缓存区域可拍摄已处理料箱的电子标签，实现了已处理料箱的自动化登记及处理，无需人工记录已处理料箱的信息，进一步地提高了料箱处理效率。
在一种可能的设计中，本公开实施例为了实现对已处理料箱的高效管理，将缓存区域分为空箱缓存区和实箱缓存区。示范性地，图6为本公开实施例提供的又一种料箱处理方法的应用场景示意图，在图3的基础上，还包括缓存区域1061和1062，操作员可以在理货完成后将料箱分类放置在缓存区域1061和1062，或者是调度设备自动检测料箱的空箱状态，并将料箱输送至缓存区域1061和1062。可以理解的是，图6仅是示意性的，缓存区域1061和1062也可以为图5中的缓存区域106中的部分区域。
基于图6所示的料箱处理方法的应用场景示意图，本公开实施例可以在操作员理货完成后，根据操作员料箱放置位置进行料箱的后续处理，相应的，图7为本公开实施例提供的再一种料箱处理方法的流程示意图，如图7所示，该方法包括：
步骤701、获取待处理料箱的容积水位。
步骤702、根据待处理料箱的容积水位，确定待处理料箱是否需要理货。
步骤703、若确定待处理料箱需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制待处理料箱通过输送线流向理货工作站。
其中，理货工作站用于操作人员对待处理料箱进行理货。
步骤704、若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄已处理料箱的电子标签。
其中，步骤S701-S704的实现方式与步骤S401-S404的实现方式类似，在此不作赘述。
步骤705、若确定已处理料箱放置在空箱缓存区，则根据电子标签生成第一空箱传递指令，以控制机器人将已处理料箱由空箱缓存区搬运至入库工作站。
这里，本公开设置有空箱缓存区，当检测到空箱缓存区有料箱放置时，可根据空箱缓存区的电子标签生成第一空箱传递指令，即搬运空箱的机器人控制指令，以控制机器人将已处理料箱由空箱缓存区搬运至入库工作站，减少入库工作站取空箱需求，能够自动实现空箱的搬运，提高了理货的自动化，且拣选理货共用机器人，无需额外机器人资源投入，降低了料箱处理的成本，提高了料箱处理的效率。
步骤706、若确定已处理料箱放置在实箱缓存区，则根据拣选工作站的拣选指令和电子标签，生成实箱传递提示，以提示操作员将已处理料箱放置在输送线上。
步骤707、生成实箱传递指令，以控制已处理料箱通过输送线流向目标拣选工作站。
在一种可能的设计中，生成实箱传递指令，以控制已处理料箱通过输送线流向目标拣选工作站，包括：根据拣选指令，确定目标拣选工作站；根据目标拣选工作站，生成实箱传递指令，以控制已处理料箱通过输送线流向目标拣选工作站。
其中，本公开可以针对拣选指令自动生成包含目标拣选工作站的实箱传递指令，无需操作员进行额外的选择操作即可实现实箱的正确传输，进一步地提高了料箱处理的效率。
在一种可能的设计中，若识别到有已处理料箱放置在实箱取箱口，则生成实箱回库指令，以控制机器人将已处理料箱搬运至入库工作站。
在一些可能的实现方式中，实箱取箱口可以设置在图7中的1061位置。
其中，对于当缓存货架实箱位满的情况，本公开设置实箱取箱口，操作员可将实箱放到实箱取箱口，由机器人取实箱回库，可实现实箱料箱的自动入库，进一步地提高料箱处理的效率。
这里，本公开还设置了实箱缓存区，针对理货完的实箱，如果仍有空间继续理货，则放在缓存货架实箱缓存区，并根据拍摄的电子标签上传料箱信息，若系统提示实箱缓存区上存在料箱被当前拣选拣选工作站命中，则提示将操作员已处理料箱放置在输送线上，并生成自动传输指令将实箱运输至指定拣选工作站，实现了对理货完的实箱的自动化管理，且一体化的拣选及理货工作站的设置，通过输送线可直接传输料箱，无需额外增加机器人运输，进一步地降低了料箱处理的成本，提高了料箱处理的效率。
基于图6所示的料箱处理方法的应用场景示意图，本公开实施例可以在操作员理货完成后，自动将空箱运输至指定位置，相应的，图8为本公开实施例提供的又一种料箱处理方法的流程示意图，如图8所示，该方法包括：
步骤801、获取待处理料箱的容积水位。
步骤802、根据待处理料箱的容积水位，确定待处理料箱是否需要理货。
步骤803、若确定待处理料箱需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制待处理料箱通过输送线流向理货工作站。
其中，理货工作站用于操作人员对待处理料箱进行理货。
步骤804、若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄已处理料箱的电子标签。
其中，步骤S801-S804的实现方式与步骤S401-S404的实现方式类似，在此不作赘述。
步骤805、检测理货工作站上的已处理料箱是否为空箱。
步骤806、若检测到已处理料箱为空箱，则生成第二空箱传递指令，以控制已处理料箱通过输送线流向空箱缓存区。
步骤807、若识别到有已处理料箱放置在空箱缓存区，则拍摄已处理料箱的电子标签，并根据电子标签生成第三空箱传递指令，以控制机器人将已处理料箱搬运至入库工作站。
这里，本公开可在料箱理货完成后，自动检测理货工作站上的已处理料箱是否为空箱，并针对空箱自动生成第二空箱传递指令，自动将处理完成变为空箱的已处理料箱通过输送线流向空箱缓存区，无需操作员手动拣选，并在空箱运输至空箱缓存区后，自动拍摄空箱的电子标签，根据电子标签控制机器人执行搬运操作，实现了理货后空箱处理的自动化，进一步地提高了料箱处理效率。
在一种可能的实现方式中，当操作员拣选完料箱之后，系统根据料箱容积水位监控，自动判别是否需要理货，如果需要理货，则料箱通过回库输送线自动流向理货工作站，操作员将待理货料箱理货完成，空箱放在缓存货架空箱处，并且拍电子标签，向上游传递有空箱已占有；出库机器人过来取空箱到入库工作站，减少入库工作站取空箱需求。理货完的实箱，如果仍有空间继续理货，则放在缓存货架实箱缓存位上，若系统提示实箱缓存位上存在被当前拣选拣选工作站命中，则操作员将实箱放在左侧输送线上，经由输送线到达右侧出库线，再到达一号(图6右侧)拣选工作站，若被二号(图6左侧)拣选工作站命中，则通过一号拣选工作站后，由移栽机到达二号拣选工作站。当缓存货架实箱位满之后，操作员将实箱放到实箱取箱口，由出库机器人取实箱回库。当一号拣选位有理货料箱时，输送线判别是否需要理货，如果需要，则通过移栽机进入二号拣选线体回库，并在回库处通过移栽输送到理货工作站，如果判别不需要理货，则直接通过爬坡线到二层输送线回库。
通过本公开的方法，实现了以下技术效果：拣选理货一体化，无需额外机器人资源投入，拣选理货共用机器人；拣选理货同时作业，无需增加作业时长；理货完成，如果有被命中料箱，可以通过输送线流向拣选出库工作站，无需额外搬箱，提高拣选出库效率。
图9为本公开一个实施例提供的料箱处理装置的结构示意图，如图9所示，装置包括：水位检测模块901、需求确定模块902和理货传输模块903。
其中，水位检测模块，用于获取待处理料箱的容积水位；
需求确定模块，用于根据待处理料箱的容积水位，确定待处理料箱是否需要理货；
理货传输模块，用于若确定待处理料箱需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制待处理料箱通过输送线流向理货工作站，其中，理货工作站用于操作人员对待处理料箱进行理货。
在一种可能的设计中，在理货传输模块用于若确定待处理料箱需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制待处理料箱通过输送线流向理货工作站之后，上述装置还包括拍摄模块，用于：
若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄已处理料箱的电子标签。
在一种可能的设计中，拍摄模块具体用于：
通过设置在缓存区域的扫码设备，拍摄已处理料箱的电子标签。
在一种可能的设计中，缓存区域包括空箱缓存区；
相应地，在拍摄模块用于若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄已处理料箱的电子标签之后，上述装置还包括第一生成模块，用于：
若确定已处理料箱放置在空箱缓存区，则根据电子标签生成第一空箱传递指令，以控制机器人将已处理料箱由空箱缓存区搬运至入库工作站。
在一种可能的设计中，缓存区域包括实箱缓存区；
相应地，在拍摄模块用于若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄已处理料箱的电子标签之后，上述装置还包括第二生成模块，用于：
若确定已处理料箱放置在实箱缓存区，则根据拣选工作站的拣选指令和电子标签，生成实箱传递提示，以提示操作员将已处理料箱放置在输送线上；生成实箱传递指令，以控制已处理料箱通过输送线流向目标拣选工作站。
在一种可能的设计中，第二生成模块具体用于：
根据拣选指令，确定目标拣选工作站；根据目标拣选工作站，生成实箱传递指令，以控制已处理料箱通过输送线流向目标拣选工作站。
在一种可能的设计中，在拍摄模块用于若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄已处理料箱的电子标签之后，上述装置还包括第三生成模块，用于：
若识别到有已处理料箱放置在实箱取箱口，则生成实箱回库指令，以控制机器人将已处理料箱搬运至入库工作站。
在一种可能的设计中，在理货传输模块用于若确定待处理料箱需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制待处理料箱通过输送线流向理货工作站之后，上述装置还包括第一处理模块，用于：
检测理货工作站上的已处理料箱是否为空箱；若检测到已处理料箱为空箱，则生成第二空箱传递指令，以控制已处理料箱通过输送线流向空箱缓存区；若识别到有已处理料箱放置在空箱缓存区，则拍摄已处理料箱的电子标签，并根据电子标签生成第三空箱传递指令，以控制机器人将已处理料箱搬运至入库工作站。
在一种可能的设计中，水位检测模块具体用于：
获取待处理料箱中的物品数量；根据待处理料箱的预设总数量和物品数量，确定待处理料箱的容积水位。
在一种可能的设计中，水位检测模块还具体用于：
获取待处理料箱中的物品种类和待处理料箱的重量；
根据单个物品种类的重量和待处理料箱的重量，确定待处理料箱的容积水位。
在一种可能的设计中，水位检测模块还具体用于：
获取待处理料箱中的物品的总体积；
根据待处理料箱中的物品的总体积和待处理料箱的可承载容积，确定待处理料箱的容积水位。
在一种可能的设计中，在水位检测模块用于获取至少一个待处理料箱的容积水位之前，上述装置还包括：
料箱确定模块，用于将放置在预设区域的料箱确定为待处理料箱。
在一种可能的设计中，需求确定模块具体用于：
若待处理料箱的容积水位小于预设阈值，则确定待处理料箱需要理货。
在一种可能的设计中，在需求确定模块用于，根据待处理料箱的容积水位，确定待处理料箱是否需要理货之后，上述装置还包括第四生成模块，用于：
若确定待处理料箱不需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制待处理料箱通过输送线回库。
图10为本公开实施例提供的一种料箱处理设备的结构示意图。如图10所示，本实施例的料箱处理设备可以包括：
至少一个处理器1001和存储器1002；
存储器1002存储计算机执行指令；
至少一个处理器1001执行存储器1002存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器1001执行如上述任一实施例的方法。
可选地，存储器1002既可以是独立的，也可以跟处理器1001集成在一起。
本实施例提供的料箱处理设备的实现原理和技术效果可以参见前述各实施例，此处不再赘述。
本公开实施例还提供一种仓储系统，包括：搬运机器人、操作台以及物品处理设备，物品处理设备用于上述任一实施例的方法。
其中，物品处理设备可以为服务器、提升机、空中机器人和地面机器人中的任意一项。
本公开实施例提供的仓储系统中，物品处理设备的具体工作原理、过程及有益效果可以参见前述实施例，此处不再赘述。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如前述任一实施例的方法。
其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行计算机程序，该可执行计算机程序存储在可读存储介质中。料箱处理设备或仓储系统的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得料箱处理装置实施上述各种实施方式提供的料箱处理方法。
在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种种类的总线。
上述存储介质可以是由任何种类的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。
Claims (19)
1.一种料箱处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待处理料箱的容积水位；
根据所述待处理料箱的容积水位，确定所述待处理料箱是否需要理货；
若确定所述待处理料箱需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制所述待处理料箱通过输送线流向理货工作站，其中，所述理货工作站用于操作人员对所述待处理料箱进行理货。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若确定所述待处理料箱需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制所述待处理料箱通过输送线流向理货工作站之后，还包括：
若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄所述已处理料箱的电子标签。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拍摄所述已处理料箱的电子标签，包括：
通过设置在所述缓存区域的扫码设备，拍摄所述已处理料箱的电子标签。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述缓存区域包括空箱缓存区；
相应地，在所述若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄所述已处理料箱的电子标签之后，还包括：
若确定所述已处理料箱放置在所述空箱缓存区，则根据所述电子标签生成第一空箱传递指令，以控制机器人将所述已处理料箱由所述空箱缓存区搬运至入库工作站。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述缓存区域包括实箱缓存区；
相应地，在所述若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄所述已处理料箱的电子标签之后，还包括：
若确定所述已处理料箱放置在实箱缓存区，则根据拣选工作站的拣选指令和所述电子标签，生成实箱传递提示，以提示操作员将所述已处理料箱放置在输送线上；
生成实箱传递指令，以控制所述已处理料箱通过所述输送线流向目标拣选工作站。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述生成实箱传递指令，以控制所述已处理料箱通过所述输送线流向目标拣选工作站，包括：
根据所述拣选指令，确定目标拣选工作站；
根据所述目标拣选工作站，生成实箱传递指令，以控制所述已处理料箱通过所述输送线流向所述目标拣选工作站。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述若识别到有已处理料箱放置在缓存区域，则拍摄所述已处理料箱的电子标签之后，还包括：
若识别到有已处理料箱放置在实箱取箱口，则生成实箱回库指令，以控制机器人将所述已处理料箱搬运至入库工作站。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若确定所述待处理料箱需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制所述待处理料箱通过输送线流向理货工作站之后，还包括：
检测所述理货工作站上的已处理料箱是否为空箱；
若检测到所述已处理料箱为空箱，则生成第二空箱传递指令，以控制所述已处理料箱通过输送线流向空箱缓存区；
若识别到有已处理料箱放置在所述空箱缓存区，则拍摄所述已处理料箱的电子标签，并根据所述电子标签生成第三空箱传递指令，以控制机器人将所述已处理料箱搬运至入库工作站。
9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个待处理料箱的容积水位，包括：
获取所述待处理料箱中的物品数量；
根据所述待处理料箱的预设总数量和所述物品数量，确定所述待处理料箱的容积水位。
10.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个待处理料箱的容积水位，包括：
获取所述待处理料箱中的物品种类和所述待处理料箱的重量；
根据单个所述物品种类的重量和所述待处理料箱的重量，确定所述待处理料箱的容积水位。
11.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个待处理料箱的容积水位，包括：
获取所述待处理料箱中的物品的总体积；
根据所述待处理料箱中的物品的总体积和所述待处理料箱的可承载容积，确定所述待处理料箱的容积水位。
12.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取至少一个待处理料箱的容积水位之前，还包括：
将放置在预设区域的料箱确定为待处理料箱。
13.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理料箱的容积水位，确定所述待处理料箱是否需要理货，包括：
若所述待处理料箱的容积水位小于预设阈值，则确定所述待处理料箱需要理货。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述待处理料箱的容积水位，确定所述待处理料箱是否需要理货之后，还包括：
若确定所述待处理料箱不需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制所述待处理料箱通过输送线回库。
15.一种料箱处理装置，其特征在于，包括：
水位检测模块，用于获取待处理料箱的容积水位；
需求确定模块，用于根据所述待处理料箱的容积水位，确定所述待处理料箱是否需要理货；
理货传输模块，用于若确定所述待处理料箱需要理货，则生成第一输送线传送指令，以控制所述待处理料箱通过输送线流向理货工作站，其中，所述理货工作站用于操作人员对所述待处理料箱进行理货。
16.一种料箱处理设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-14任一项所述的方法。
17.一种仓储系统，其特征在于，包括：理货工作站、拣选工作站、输送线、机器人以及如权利要求16所述的料箱处理设备。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-14任一项所述的方法。
19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-14任一项所述的料箱处理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311331251.3A CN117465911A (zh) | 2023-10-12 | 2023-10-12 | 料箱处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
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Family Applications (1)
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