CN117459688A - 基于地图系统的摄像头角度标示方法、装置及介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种基于地图系统的摄像头角度标示方法、装置及介质，涉及图像处理技术领域；该方法包括：对于地图系统中的任一摄像头，每间隔一个预设时长，获取当前拍摄图像和前次拍摄图像，前次拍摄图像是目标时间时摄像头的拍摄图像，目标时间间隔预设时长后为当前时间；在当前拍摄图像和前次拍摄图像不匹配时，根据摄像头的预设全景图像和预设基准坐标，确定当前角度；摄像头处于唯一的预设角度时，在预设全景图像中的特征点坐标为预设基准坐标；根据当前角度更新地图系统中的角度标示，使摄像头的角度标示为当前角度。本申请的方法，用于使地图系统能够根据摄像头角度的实时变化，标示摄像头的角度。

Description

基于地图系统的摄像头角度标示方法、装置及介质

技术领域

本申请涉及图像处理技术，尤其涉及一种基于地图系统的摄像头角度标示方法、装置及介质。

背景技术

视频监控系统被广泛应用于智慧城市、智慧交通、智慧园区等各个领域中。为更好地管理众多摄像头，通常会涉及在地图中将摄像头点位标示出来，甚至有时还需要将摄像头的辐射角度也标示出来。

目前，为了标示辐射角度，一般是在摄像头调试部署完成后，一次性将所有摄像头的辐射角度逐一录入到地图系统中，以在地图系统中标示摄像头的辐射角度，有助于实现相应地点的摄像头做到360度无死角覆盖。

在实际应用中，摄像头可能会因天气、人为等外力因素，发生角度变化，导致摄像头实际拍摄角度发生变化。但是，地图系统中相应摄像头的角度标示并未改变，从而在用户无感知下向用户展示了错误场景，不利于达成用户精准监控的目标。

发明内容

本申请提供一种基于地图系统的摄像头角度标示方法、装置及介质，用以使地图系统中的摄像头角度标示能够跟随实际变化而更新。

第一方面，本申请提供一种基于地图系统的摄像头角度标示方法，该方法包括：

对于地图系统中的任一摄像头，每间隔一个预设时长，获取当前拍摄图像和前次拍摄图像，所述前次拍摄图像是目标时间时所述摄像头的拍摄图像，所述目标时间间隔所述预设时长后为当前时间；

在所述当前拍摄图像和所述前次拍摄图像不匹配时，根据所述摄像头的预设全景图像和预设基准坐标，确定当前角度；所述摄像头处于唯一的预设角度时，在所述预设全景图像中的特征点坐标为所述预设基准坐标；

根据所述当前角度更新所述地图系统中的角度标示，使所述摄像头的角度标示为所述当前角度。

在另一种可能实现的方式中，所述方法还包括：

根据预设图像匹配方法，确定所述当前拍摄图像和所述前次拍摄图像是否匹配；所述预设图像匹配方法为图像匹配算法中的任一项，所述图像匹配算法包括特征点匹配、灰度匹配。

在另一种可能实现的方式中，所述根据所述摄像头的预设全景图像和预设基准坐标，确定当前角度之前，所述方法还包括：

获取所述摄像头的预设全景图像，以及所述预设全景图像的特征点、特征点描述子集合、特征点坐标；所述预设全景图像是基于所述摄像头在不同角度下拍摄的历史图像得到的；

将所述摄像头部署后的初始角度作为所述预设角度，并确定所述摄像头处于所述预设角度时的目标特征点坐标；所述目标特征点坐标是基于所述预设全景图像得到的；

将所述目标特征点坐标作为所述预设基准坐标，并将所述预设基准坐标和所述预设角度关联，使所述预设基准坐标和所述预设角度唯一对应。

在另一种可能实现的方式中，所述获取所述摄像头的预设全景图像，以及所述预设全景图像的特征点、特征点描述子集合、特征点坐标，包括：

建立图像坐标系，所述图像坐标系为二维坐标系或三维坐标系；

以预设粒度在预设范围内移动所述摄像头，并记录所述摄像头每次移动后拍摄的历史图像；所述预设粒度为所述历史图像的像素点；

对每张所述历史图像进行特征点检测，以得到所述特征点及所述特征点描述子集合；

基于所述特征点描述子集合，采用预设图像合成技术中的任一种，获取所述摄像头的预设全景图像，所述预设全景图像合成技术包括基于特征点匹配的图像合成算法。

在另一种可能实现的方式中，所述根据所述摄像头的预设全景图像和预设基准坐标，确定当前角度，包括：

对所述当前拍摄图像的特征点进行匹配，获取所述当前拍摄图像在所述预设全景图像中的当前特征点坐标；

基于所述当前特征点坐标和所述预设基准坐标，计算角度偏移量；

基于所述角度偏移量和所述预设角度，计算所述当前角度。

在另一种可能实现的方式中，所述在所述当前拍摄图像和所述前次拍摄图像不匹配时，所述方法还包括：

确定所述摄像头的当前角度发生变化，并反馈提示信息，所述提示信息用于指示所述摄像头的当前角度发生变化。

在另一种可能实现的方式中，所述根据所述当前角度更新所述地图系统中的角度标示，包括：

向所述地图系统下发更新指令，以使所述地图系统根据所述更新指令更新所述摄像头的角度标示；所述更新指令包括所述摄像头的编号和当前角度，所述编号与所述摄像头唯一对应。

第二方面，本申请提供一种基于地图系统的摄像头角度标示装置，该装置包括：

获取模块，用于对于地图系统中的任一摄像头，每间隔一个预设时长，获取当前拍摄图像和前次拍摄图像，所述前次拍摄图像是目标时间时所述摄像头的拍摄图像，所述目标时间间隔所述预设时长后为当前时间；

确定模块，用于在所述当前拍摄图像和所述前次拍摄图像不匹配时，根据所述摄像头的预设全景图像和预设基准坐标，确定当前角度；所述摄像头处于唯一的预设角度时，在所述预设全景图像中的特征点坐标为所述预设基准坐标；

更新模块，用于根据所述当前角度更新所述地图系统中的角度标示，使所述摄像头的角度标示为所述当前角度。

在另一种可能实现的方式中，所述确定模块还用于：

根据预设图像匹配方法，确定所述当前拍摄图像和所述前次拍摄图像是否匹配；所述预设图像匹配方法为图像匹配算法中的任一项，所述图像匹配算法包括特征点匹配、灰度匹配。

在另一种可能实现的方式中，所述确定模块还用于：

获取所述摄像头的预设全景图像，以及所述预设全景图像的特征点、特征点描述子集合、特征点坐标；所述预设全景图像是基于所述摄像头在不同角度下拍摄的历史图像得到的；

将所述摄像头部署后的初始角度作为所述预设角度，并确定所述摄像头处于所述预设角度时的目标特征点坐标；所述目标特征点坐标是基于所述预设全景图像得到的；

将所述目标特征点坐标作为所述预设基准坐标，并将所述预设基准坐标和所述预设角度关联，使所述预设基准坐标和所述预设角度唯一对应。

在另一种可能实现的方式中，所述确定模块具体用于：

建立图像坐标系，所述图像坐标系为二维坐标系或三维坐标系；

以预设粒度在预设范围内移动所述摄像头，并记录所述摄像头每次移动后拍摄的历史图像；所述预设粒度为所述历史图像的像素点；

对每张所述历史图像进行特征点检测，以得到所述特征点及所述特征点描述子集合；

基于所述特征点描述子集合，采用预设图像合成技术中的任一种，获取所述摄像头的预设全景图像，所述预设全景图像合成技术包括基于特征点匹配的图像合成算法。

在另一种可能实现的方式中，所述确定模块具体用于：

对所述当前拍摄图像的特征点进行匹配，获取所述当前拍摄图像在所述预设全景图像中的当前特征点坐标；

基于所述当前特征点坐标和所述预设基准坐标，计算角度偏移量；

基于所述角度偏移量和所述预设角度，计算所述当前角度。

在另一种可能实现的方式中，所述确定模块还用于：

确定所述摄像头的当前角度发生变化，并反馈提示信息，所述提示信息用于指示所述摄像头的当前角度发生变化。

在另一种可能实现的方式中，所述更新模块具体用于：

向所述地图系统下发更新指令，以使所述地图系统根据所述更新指令更新所述摄像头的角度标示；所述更新指令包括所述摄像头的编号和当前角度，所述编号与所述摄像头唯一对应。

第三方面，本发明提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面中任一项所述的方法。

本申请提供一种基于地图系统的摄像头角度标示方法、装置及介质，在本申请的方法中，电子设备通过每间隔一个预设时长，获取地图系统中每个摄像头的当前拍摄图像和前次拍摄图像，在当前拍摄图像和前次拍摄图像指示对应摄像头的拍摄角度发生变化时，根据当前摄像头的预设全景图像和预设基准坐标，确定摄像头的当前角度，并根据摄像头的当前角度更新地图系统的角度标示。通过本申请的方法，能够在摄像头的角度发生变化时，使地图系统中对于摄像头角度的标示能够自动更新，从而使地图系统能够提供准确的监控场景。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的一种基于地图系统的摄像头角度标示方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种基于地图系统的摄像头角度标示方法的流程示意图一；

图3为本申请实施例提供的一种基于地图系统的摄像头角度标示方法的流程示意图二；

图4为本申请实施例提供的一种基于地图系统的摄像头角度标示方法的流程示意图三；

图5为本申请实施例提供的一种基于地图系统的摄像头角度标示装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

图中，51、获取模块，52、确定模块，53、更新模块，61、处理器，62、存储器，63、总线，64、收发器。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

视频监控被广泛应用于智慧城市、智慧交通、智慧园区、智慧环保等各个领域中，为了更好的管理前述场景中众多的摄像头，通常会在地图系统中将摄像头点位标示出来。在实际应用中，仅在地图系统中标示点位信息是不够的，尤其在智慧园区、智慧社区场景中，用户要求摄像头可以做到360度无死角覆盖场景，因此还需要在地图系统中标示摄像头的辐射角度。

已知技术中，标示摄像头的角度是通过以下方式实现的：在摄像头调试部署完成后，一次性将所有摄像头的辐射角度逐一录入到地图系统中，从而实现在地图系统中标示摄像头辐射角度的目的。

可以理解的是，摄像头会因为一些自身因素或外力因素而发生角度变化，从而导致实际拍摄画面发生变化。此时，若通过上述方式来实现在地图系统中标示摄像头角度，则会给用户带来错误的监控信息。

示例性的，自身因素可以是：若摄像头为可旋转角度的球形摄像头，在摄像头发生旋转时，其对应的辐射角度发生变化、拍摄画面也发生变化。外力因素可以是：若摄像头为不可旋转的枪型摄像头，但由于大风大雨、施工等因素，导致拍摄角度发生变化，从而引起实际拍摄画面也发生变化。

因此，本申请提供一种基于地图系统的摄像头角度标示方法、装置及介质，其中，通过本申请的方法，摄像头的角度发生变化时，地图系统中对于摄像头角度的标示能够自动更新。具体的，本申请的方法中，对于每个摄像头，电子设备每间隔一个预设时长，获取摄像头的当前拍摄图像和前次拍摄图像。电子设备在当前拍摄图像和前次拍摄图像不匹配时，根据摄像头的预设全景图像和预设基准坐标，确定当前角度。其中，预设基准坐标对应唯一的地图系统中标示的预设角度。进一步的，电子设备根据当前角度更新地图系统中的角度标示。

示例性的，图1为本申请实施例提供的一种基于地图系统的摄像头角度标示方法的应用场景示意图，如图1所示，本申请的方法可应用于任意地图系统中，地图系统与电子设备通信，电子设备通过每间隔一个预设时长，获取地图系统中每个摄像头的当前拍摄图像和前次拍摄图像，根据当前拍摄图像和前次拍摄图像确定相应摄像头的拍摄角度是否发生变化，并在发生变化时，根据当前摄像头的预设全景图像和预设基准坐标，确定摄像头的当前角度。进一步的，电子设备根据摄像头的当前角度更新地图系统的角度标示。

可以理解的是，地图系统可以是任一二维地图系统或三维地图系统。电子设备可以为任一台具备算力的终端设备，其与地图系统通过有线或无线的方式通讯，以获取地图系统中各个摄像头的当前拍摄图像等信息。

可以理解的是，地图系统中包括多个摄像头，电子设备对于每个摄像头，都通过其当前拍摄图像和前次拍摄图像，确定是否更新地图系统中关于当前摄像头的角度标示。

下面结合附图，对本申请的实施例进行详细说明，在各实施例不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

图2为本申请实施例提供的一种基于地图系统的摄像头角度标示方法的流程示意图一，下面结合图2，对本申请的一些实施方式作详细说明。

如图2所示，本实施例提供的方法包括：

S201，对于地图系统中的任一摄像头，每间隔一个预设时长，获取当前拍摄图像和前次拍摄图像。

其中，前次拍摄图像是目标时间时摄像头的拍摄图像，目标时间间隔预设时长后为当前时间。

在本实施例中，预设时长设为1s，对于地图系统中的每个摄像头，电子设备每间隔1s，获取摄像头的当前拍摄图像和前次拍摄图像。可以理解的是，前次拍摄图像是当前时间的前1s时，摄像头的拍摄图像。

可以理解的是，在实际应用中，预设时长还可以根据需求调整为2s、5s等，本实施例中不对预设时长的具体时长进行限定。

S202，在当前拍摄图像和前次拍摄图像不匹配时，根据摄像头的预设全景图像和预设基准坐标，确定当前角度。

其中，摄像头处于唯一的预设角度时，在预设全景图像中的特征点坐标为预设基准坐标。

在本实施例中，电子设备在得到当前拍摄图像和前次拍摄图像时，判断当前拍摄图像和前次拍摄图像是否匹配。可以理解的是，任意两张图像是否匹配，指任意两张图像的各个像素点特征是否一致，当前拍摄图像和前次拍摄图像不匹配时，说明摄像头的当前角度发生了变化。

本实施例中通过预设图像匹配方法，确定当前拍摄图像和前次拍摄图像是否匹配，可以理解的是，预设图像匹配方法可以为图像匹配算法中的任一项，例如特征点匹配、灰度匹配等，本实施例中不对此进行限定，且根据前述任一种图像匹配算法确定任意两张图像是否匹配为已知技术，因此，本实施例中不对此过程进行赘述。

进一步的，每个摄像头都对应一个预设全景图像。可以理解的是，预设全景图像是对应的摄像头在其可移动范围内移动，得到不同角度的拍摄图像后构成的。其中，可移动范围可以是三维的，对应得到三维的预设全景图像，以提升本申请方法的标示全面性，也可以是二维的，对应得到二维的预设全景图像，以降低本申请方法的计算复杂度，本实施例中不对此进行限定。

在本实施例中，每个摄像头在完成部署时，将摄像头的初始角度作为预设角度，记录摄像头处于预设角度时拍摄到的初始图像，并计算该初始图像在对应预设全景图像中的特征点坐标，将该特征点坐标作为预设基准坐标。

可以理解的是，本实施例中在移动摄像头时，可以摄像头的初始位置为原点，建立图像坐标系，基于此，在得到预设全景图像时，即可确定预设全景图像中各个特征点的特征点坐标。本实施例中，初始图像在对应预设全景图像中的特征点坐标是相对建立的图像坐标系而言的，具体可以通过特征点匹配的方式来确定，此处不再赘述。

基于此，电子设备在得到当前拍摄图像时，可以首先计算当前拍摄图像在摄像头的预设全景图像中的当前坐标，进一步基于当前坐标和预设基准坐标，确定偏移角度，最后结合偏移角度和预设角度，确定当前角度。

可以理解的是，电子设备可以通过特征点匹配法计算初始图像在对应预设全景图像中的特征点坐标、当前拍摄图像在对应预设全景图像中的当前坐标，此为已知技术，本实施例中不再赘述。

S203，根据当前角度更新地图系统中的角度标示，使摄像头的角度标示为当前角度。

可以理解的是，地图系统中对于每个摄像头都有唯一的角度标示，用于标示当前摄像头的辐射角度。在有摄像头的当前角度发生变化时，电子设备根据当前角度更新地图系统中对于相应摄像头的角度标示。

本实施例提供的方法中，对于地图系统中的每个摄像头，电子设备每间隔一个预设时长，获取其当前拍摄图像和前次拍摄图像。电子设备确定当前拍摄图像和前次拍摄图像是否匹配，并在当前拍摄图像和前次拍摄图像不匹配时，根据摄像头的预设全景图像和预设基准坐标，计算当前角度，并根据当前角度更新地图系统中的角度标示。

通过本实施例的方法，在地图系统中的任一摄像头的当前角度发生变化时，电子设备都能根据摄像头的当前角度更新其在地图系统中的角度标示，从而使用户通过地图系统中的摄像头能够获得准确的监控画面。

图3为本申请实施例提供的一种基于地图系统的摄像头角度标示方法的流程示意图二，下面结合图3对本申请中方法进行详细说明。具体的，本实施例在上述实施例的基础上，着重对确定当前角度的方式进行详细说明。

具体的，如图3所示，本实施例提供的方法包括：

S301，建立图像坐标系。

具体的，图像坐标系为二维坐标系或三维坐标系。其中，图像坐标系为三维坐标系时，图像坐标系以平行于摄像头的固定面、且在水平方向上的移动范围作为x轴，垂直于摄像头的固定面、靠近或远离固定面的移动范围作为y轴，平行于摄像头的固定面、且在竖直方向上的移动范围作为z轴。图像坐标系为二维坐标系时，选择前述的任意两个移动范围分别作为x轴和y轴。

可以理解的是，上述的移动范围是摄像头在任意情形下，可以移动且不会掉落的范围。示例性的，该范围可以包括摄像头因与固定面的连接松动，导致摄像头在彻底掉落前发生的最大偏移量。

S302，以预设粒度在预设范围内移动摄像头，并记录摄像头每次移动后拍摄的历史图像。

其中，预设粒度为历史图像的像素点。

在本实施例中，以每个像素点为预设粒度，在预设移动范围内移动摄像头，得到大量的历史图像。可以理解的是，对于作为三维坐标系的图像坐标系，预设移动范围包括在x轴、y轴和z轴上的移动范围。

可以理解的是，摄像头在预设移动范围中每移动一次，得到一张对应辐射范围的历史图像。

S303，对每张历史图像进行特征点检测，以得到特征点及特征点描述子集合。

S304，基于特征点描述子集合，采用预设图像合成技术中的任一种，获取摄像头的预设全景图像。

其中，预设图像合成技术包括基于特征点匹配的图像合成算法。

在本实施例中，电子设备通过对每张历史图像进行特征点检测，得到每张历史图像的特征点及特征点描述子集合。

进一步的，电子设备采用任一预设图像合成技术，基于每张历史图像的特征点和特征点描述子集合，得到摄像头对应的预设全景图像。可以理解的是，在移动范围包括三个方向时，对应的预设全景图像为三维全景图像。基于建立的图像坐标系，能够得到预设全景图像中每个特征点的特征点坐标。

具体的，本实施例中，电子设备基于特征点匹配的图像合成算法对每张历史图像进行合成，得到摄像头的预设全景图像。在实际应用中，还可以通过网络模型等方式得到预设全景图像，本实施例中不对此进行限定。

S305，将摄像头部署后的初始角度作为预设角度，并确定摄像头处于预设角度时的目标特征点坐标。

其中，目标特征点坐标是基于预设全景图像得到的。

S306，将目标特征点坐标作为预设基准坐标，并将预设基准坐标和预设角度关联，使预设基准坐标和预设角度唯一对应。

在本实施例中，每个摄像头部署完成时，在地图系统中输入摄像头的初始角度，电子设备将该初始角度作为预设角度。进一步的，电子设备通过特征点匹配，计算摄像头处于预设角度拍摄得到的初始图像在预设全景图像中的目标特征点坐标。

进一步的，电子设备将该目标特征点坐标作为基准坐标，并将该基准坐标与预设角度关联，使预设基准坐标和预设角度唯一对应。可以理解的是，基于此，在得到一张图像在预设全景图像中的特征点坐标时，能够通过计算该特征点坐标和预设基准坐标的关系，得到摄像头得到该图像时的角度与预设角度的关系。

S307，在当前拍摄图像和前次拍摄图像不匹配时，对当前拍摄图像的特征点进行匹配，获取当前拍摄图像在预设全景图像中的当前特征点坐标。

在本实施例中，电子设备基于特征点匹配的方法确定当前拍摄图像和前次拍摄图像是否匹配。具体的，电子设备首先在前次拍摄图像和当前拍摄图像中提取特征，然后再建立前次拍摄图像和当前拍摄图像之间特征的匹配对应关系，最后通过计算对应特征间的相似度度量来确定前次拍摄图像和当前拍摄图像是否匹配。

进一步的，电子设备在当前拍摄图像和前次拍摄图像不匹配时，基于预设全景图像，对当前拍摄图像的特征点进行匹配，以获取当前拍摄图像在预设全景图像中的当前特征点坐标。

S308，基于当前特征点坐标和预设基准坐标，计算角度偏移量。

S309，基于角度偏移量和预设角度，计算当前角度。

可以理解的是，在确定当前特征点坐标和预设基准坐标时，基于当前特征点坐标和预设基准坐标可以确定当前拍摄图像和前次拍摄图像的偏移距离。进一步的，基于偏移距离和当前特征点坐标、预设基准点坐标，即可得到角度偏移量。最后，基于角度偏移量和预设角度，能够得到摄像头的当前角度。

可以理解的是，在基于当前特征点坐标和预设基准坐标确定偏移距离时，可以选择其中一个特征点的当前坐标和预设基准坐标，来计算，以降低计算量。也可以选择其中部分特征点的当前坐标和预设基准坐标来计算，最后再平均得到偏移距离，以保障计算准确性。本实施例中，不对具体计算方式进行限定，只要最终可以得到当前角度即可。

本实施例提供的方法中，在摄像头可以移动的范围内，以像素点为粒度移动摄像头，得到历史图像，以进一步得到摄像头的预设全景图像、特征点、特征点坐标和特征点描述子集合。基于此，在完成对于摄像头的部署后，在地图系统中标示此时摄像头的角度，并基于预设全景图像和摄像头此时拍摄的图像，进行特征点匹配，得到摄像头处于此角度拍摄的图像的特征点坐标。进一步的，将此角度作为预设角度，此特征点坐标作为预设基准坐标。

通过本实施例的方法，电子设备在当前拍摄图像和前次拍摄图像不匹配时，基于预设全景图像，进行特征点匹配，以确定当前拍摄图像的特征点坐标。进一步的，电子设备基于特征点坐标和预设基准坐标，确定角度偏移量，基于角度偏移量和预设角度，可以得到当前角度。

图4为本申请实施例提供的一种基于地图系统的摄像头角度标示方法的流程示意图三，下面结合图4对本实施例的方法进行详细说明。具体的，本实施例在前述实施例的基础上，着重对更新地图系统中角度标示的方式进行详细说明。如图4所示，本实施例包括：

S401，对于地图系统中的任一摄像头，每间隔一个预设时长，获取当前拍摄图像和前次拍摄图像。

其中，前次拍摄图像是目标时间时摄像头的拍摄图像，目标时间间隔预设时长后为当前时间。

示例性的，对于地图系统中的任一摄像头，电子设备每间隔1s，获取摄像头的当前拍摄图像和前次拍摄图像。若当前时间为11:00:01，则目标时间为11:00:00，前次拍摄图像为摄像头11:00:00时拍摄的图像。

S402，在当前拍摄图像和前次拍摄图像不匹配时，确定摄像头的当前角度发生变化，反馈提示信息，并根据摄像头的预设全景图像和预设基准坐标，确定当前角度。

在本实施例中，电子设备在判断出当前拍摄图像和前次拍摄图像不匹配时，向地图系统反馈提示信息，以提示用户相应摄像头发生偏移。同时，电子设备根据摄像头的预设全景图像和预设基准坐标，确定当前角度。

可以理解的是，提示信息还包括摄像头的编号，电子设备通过提示信息使用户确定是哪个摄像头发生了偏移，以便用户对地图系统中的摄像头进行检修维护等。

S403，向地图系统下发更新指令，以使地图系统根据更新指令更新摄像头的角度标示。

其中，更新指令包括摄像头的编号和当前角度，编号与摄像头唯一对应。

在本实施例中，电子设备确定摄像头的当前角度后，基于摄像头的当前角度和编号，生成更新指令，并将更新指令下发至地图系统，以使地图系统在对应摄像头的位置标示该摄像头的当前角度。

可选的，在实际应用中，可以将提示信息分为一级提示信息和二级提示信息，电子设备在当前拍摄图像与前次拍摄图像不匹配时，反馈一级提示信息，用于提示用户相应摄像头发生偏移。电子设备在当前拍摄图像与前次拍摄图像不匹配、且角度偏移量大于预设值时，反馈二级提示信息，用于提示用户相应摄像头发生偏移且需要检修。

本实施例提供的方法中，电子设备在当前拍摄图像和前次拍摄图像不匹配时，及时向地图系统反馈提示信息，以使用户通过地图系统能够快速确认发生偏移的摄像头，便于用户对其进行检修和维护。同时，电子设备及时更新地图系统的各个摄像头的当前角度，保障了监控准确性，有利于用户对摄像头进行部署、管控。

通过上述实施例从方法流程的角度介绍一种基于地图系统的摄像头角度标示方法，下述实施例从虚拟模块或虚拟单元的角度介绍一种基于地图系统的摄像头角度标示装置，具体详见下述实施例。

本申请实施例提供一种基于地图系统的摄像头角度标示装置，如图5所示，该装置包括获取模块51、确定模块52和更新模块53。

其中，获取模块51，用于对于地图系统中的任一摄像头，每间隔一个预设时长，获取当前拍摄图像和前次拍摄图像，前次拍摄图像是目标时间时摄像头的拍摄图像，目标时间间隔预设时长后为当前时间；

确定模块52，用于在当前拍摄图像和前次拍摄图像不匹配时，根据摄像头的预设全景图像和预设基准坐标，确定当前角度；摄像头处于唯一的预设角度时，在预设全景图像中的特征点坐标为预设基准坐标；

更新模块53，用于根据当前角度更新地图系统中的角度标示，使摄像头的角度标示为当前角度。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，确定模块52还用于：

根据预设图像匹配方法，确定当前拍摄图像和前次拍摄图像是否匹配；预设图像匹配方法为图像匹配算法中的任一项，图像匹配算法包括特征点匹配、灰度匹配。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，确定模块52还用于：

获取摄像头的预设全景图像，以及预设全景图像的特征点、特征点描述子集合、特征点坐标；预设全景图像是基于摄像头在不同角度下拍摄的历史图像得到的；

将摄像头部署后的初始角度作为预设角度，并确定摄像头处于预设角度时的目标特征点坐标；目标特征点坐标是基于预设全景图像得到的；

将目标特征点坐标作为预设基准坐标，并将预设基准坐标和预设角度关联，使预设基准坐标和预设角度唯一对应。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，确定模块52具体用于：

建立图像坐标系，图像坐标系为二维坐标系或三维坐标系；

以预设粒度在预设范围内移动摄像头，并记录摄像头每次移动后拍摄的历史图像；预设粒度为历史图像的像素点；

对每张历史图像进行特征点检测，以得到特征点及特征点描述子集合；

基于特征点描述子集合，采用预设图像合成技术中的任一种，获取摄像头的预设全景图像，预设全景图像合成技术包括基于特征点匹配的图像合成算法。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，确定模块52具体用于：

对当前拍摄图像的特征点进行匹配，获取当前拍摄图像在预设全景图像中的当前特征点坐标；

基于当前特征点坐标和预设基准坐标，计算角度偏移量；

基于角度偏移量和预设角度，计算当前角度。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，确定模块52还用于：

确定摄像头的当前角度发生变化，并反馈提示信息，提示信息用于指示摄像头的当前角度发生变化。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，更新模块53具体用于：

向地图系统下发更新指令，以使地图系统根据更新指令更新摄像头的角度标示；更新指令包括摄像头的编号和当前角度，编号与摄像头唯一对应。

本申请实施例提供的一种基于地图系统的摄像头角度标示装置，适用于上述方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例中提供了一种电子设备，如图6所示，图6所示的电子设备包括：处理器61和存储器62。其中，处理器61和存储器62相连，如通过总线63相连。可选地，电子设备还可以包括收发器64。需要说明的是，实际应用中收发器64不限于一个，该电子设备的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器61可以是中央处理器（Central Processing Unit，CPU），通用处理器，数据信号处理器（Digital Signal Processor，DSP），专用集成电路（Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC），现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器61也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线63可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线63可以是外设部件互连标准（Peripheral Component Interconnect，PCI）总线或扩展工业标准结构（ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA）总线等。总线63可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线63或一种类型的总线63。

存储器62可以是只读存储器（Read Only Memory，ROM）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器（ElectricallyErasable Programmable Read Only Memory，EEPROM）、只读光盘（Compact Disc ReadOnly Memory，CD-ROM）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器62用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器61来控制执行。处理器61用于执行存储器62中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。

图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种基于地图系统的摄像头角度标示方法，其特征在于，所述方法包括：

对于地图系统中的任一摄像头，每间隔一个预设时长，获取当前拍摄图像和前次拍摄图像，所述前次拍摄图像是目标时间时所述摄像头的拍摄图像，所述目标时间间隔所述预设时长后为当前时间；

在所述当前拍摄图像和所述前次拍摄图像不匹配时，根据所述摄像头的预设全景图像和预设基准坐标，确定当前角度；所述摄像头处于唯一的预设角度时，在所述预设全景图像中的特征点坐标为所述预设基准坐标；

根据所述当前角度更新所述地图系统中的角度标示，使所述摄像头的角度标示为所述当前角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据预设图像匹配方法，确定所述当前拍摄图像和所述前次拍摄图像是否匹配；所述预设图像匹配方法为图像匹配算法中的任一项，所述图像匹配算法包括特征点匹配、灰度匹配。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像头的预设全景图像和预设基准坐标，确定当前角度之前，所述方法还包括：

获取所述摄像头的预设全景图像，以及所述预设全景图像的特征点、特征点描述子集合、特征点坐标；所述预设全景图像是基于所述摄像头在不同角度下拍摄的历史图像得到的；

将所述摄像头部署后的初始角度作为所述预设角度，并确定所述摄像头处于所述预设角度时的目标特征点坐标；所述目标特征点坐标是基于所述预设全景图像得到的；

将所述目标特征点坐标作为所述预设基准坐标，并将所述预设基准坐标和所述预设角度关联，使所述预设基准坐标和所述预设角度唯一对应。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述摄像头的预设全景图像，以及所述预设全景图像的特征点、特征点描述子集合、特征点坐标，包括：

建立图像坐标系，所述图像坐标系为二维坐标系或三维坐标系；

以预设粒度在预设范围内移动所述摄像头，并记录所述摄像头每次移动后拍摄的历史图像；所述预设粒度为所述历史图像的像素点；

对每张所述历史图像进行特征点检测，以得到所述特征点及所述特征点描述子集合；

基于所述特征点描述子集合，采用预设图像合成技术中的任一种，获取所述摄像头的预设全景图像，所述预设全景图像合成技术包括基于特征点匹配的图像合成算法。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像头的预设全景图像和预设基准坐标，确定当前角度，包括：

对所述当前拍摄图像的特征点进行匹配，获取所述当前拍摄图像在所述预设全景图像中的当前特征点坐标；

基于所述当前特征点坐标和所述预设基准坐标，计算角度偏移量；

基于所述角度偏移量和所述预设角度，计算所述当前角度。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述当前拍摄图像和所述前次拍摄图像不匹配时，所述方法还包括：

确定所述摄像头的当前角度发生变化，并反馈提示信息，所述提示信息用于指示所述摄像头的当前角度发生变化。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前角度更新所述地图系统中的角度标示，包括：

向所述地图系统下发更新指令，以使所述地图系统根据所述更新指令更新所述摄像头的角度标示；所述更新指令包括所述摄像头的编号和当前角度，所述编号与所述摄像头唯一对应。

8.一种基于地图系统的摄像头角度标示装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于对于地图系统中的任一摄像头，每间隔一个预设时长，获取当前拍摄图像和前次拍摄图像，所述前次拍摄图像是目标时间时所述摄像头的拍摄图像，所述目标时间间隔所述预设时长后为当前时间；

确定模块，用于在所述当前拍摄图像和所述前次拍摄图像不匹配时，根据所述摄像头的预设全景图像和预设基准坐标，确定当前角度；所述摄像头处于唯一的预设角度时，在所述预设全景图像中的特征点坐标为所述预设基准坐标；

更新模块，用于根据所述当前角度更新所述地图系统中的角度标示，使所述摄像头的角度标示为所述当前角度。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-7任一项所述的方法。