CN117453556A - 一种数据回灌方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种数据回灌方法及系统，该方法，包括：对车辆在真实道路场景行驶过程中的实车数据进行采集，并对采集到的实车数据进行第一次贴标签处理；对第一次贴标签处理后的实车数据进行预处理，得到测试数据；通过预设的测试用例对测试数据进行第二次贴标签处理；对第二次贴标签处理后的测试数据进行回灌测试，得到测试结果。本发明能有效提高数据回灌的便捷性和自动化程度。
Description
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种数据回灌方法及系统。
背景技术
随着汽车工业的迅猛发展，人们对汽车驾驶的安全性和舒适性要求越来越高，市场上关于ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统)落地的需求也日益增多。ADAS实现需要依靠安装在车上的众多传感器采集的数据，通过使用这些数据进行障碍物的识别、距离精度的探测、及危险的预警等。这些功能的实现需要大量的数据来验证和评价其可靠性。
在ADAS的开发过程中，为了快速发现ADAS的问题，提高开发的效率，缩短开发的周期，通常需要在开发周期的前期通过仿真道路实验的方式对数据进行可靠性评价。现有的仿真道路实验，例如HIL台架测试，是通过模拟真实道路环境，对汽车进行各种复杂测试的方法。在测试过程中，模拟道路环境的参数将被输入到HIL台架系统中，然后就汽车将被放置在台架上进行测试和数据回灌。但是，现有技术中的数据回灌对象为经过感知融合算法处理后的数据，对于通常需要在项目前期开发海量及特定场景的数据集的HIL台架测试，不便于数据回灌，且回灌自动化程度低。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供一种数据回灌方法及系统，其能有效提高数据回灌的便捷性和自动化程度。
第一方面，本发明实施例提供了一种数据回灌方法，包括：
对车辆在真实道路场景行驶过程中的实车数据进行采集，并对采集到的实车数据进行第一次贴标签处理；
对第一次贴标签处理后的实车数据进行预处理，得到测试数据；
通过预设的测试用例对测试数据进行第二次贴标签处理；
对第二次贴标签处理后的测试数据进行回灌测试，得到测试结果。
在一种可选的实施例中，所述对采集到的实车数据进行第一次贴标签处理，包括：
对采集到的各类所述实车数据进行时间同步；
将时间同步后的各类所述实车数据按照设定时间长度进行切片处理，得到相应实车数据的数据切片；
对所述数据切片进行基于时间戳的自动贴标签处理。
在一种可选的实施例中，所述对第一次贴标签处理后的实车数据进行预处理，得到测试数据，包括：
将携带有时间戳标签的所述数据切片上传到云端服务器；
通过所述云端服务器对接收到的数据切片进行数据脱敏处理，得到测试数据并储存。
在一种可选的实施例中，所述通过预设的测试用例对测试数据进行第二次贴标签处理，包括：
通过所述云端服务器将所述测试数据发送至上位机；
根据预先编辑的测试用例，通过所述上位机对所述测试数据进行第二次贴标签处理。
在一种可选的实施例中，所述对第二次贴标签处理后的测试数据进行回灌测试，得到测试结果，包括：
通过所述上位机将第二次贴标签处理后的测试数据发送到回灌测试平台以执行以下回灌测试步骤；
按照所述测试用例对所述云端服务器储存的测试数据发起测试；
将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，得到测试结果。
在一种可选的实施例中，所述回灌测试平台配置有多个通讯模块，所述将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，包括：通过所述通讯模块将基于实车数据形成的测试数据回灌至待测试域控制器，其中每个通讯模块传输基于不同实车数据形成的测试数据。
在一种可选的实施例中，所述实车数据包括摄像头数据，所述回灌测试平台配置有第一通讯模块；
所述将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，包括：
通过所述第一通讯模块将基于所述摄像头数据形成的测试数据回灌至待测试域控制器。
在一种可选的实施例中，所述实车数据还包括毫米雷达数据、超声波雷达数据、P-BOX数据，所述回灌测试平台还配置有第二通讯模块；
所述将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，包括：
通过所述第二通讯模块将基于所述毫米雷达数据、所述超声波雷达数据、所述P-BOX数据、所述车辆总线数据形成的测试数据回灌至待测试域控制器。
在一种可选的实施例中，所述实车数据还包括激光雷达数据，所述回灌测试平台还配置有第三通讯模块；
所述将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，包括：
通过所述第三通讯模块将基于所述激光雷达数据形成的测试数据回灌至待测试域控制器。
第二方面，本发明实施例提供了一种数据回灌系统，包括：数据采集装置、回灌测试平台、上位机、云端服务器；
所述数据采集装置，用于对车辆在真实道路场景行驶过程中的实车数据进行采集，并对采集到的实车数据进行第一次贴标签处理；
所述云端服务器，用于对第一次贴标签处理后的实车数据进行预处理，得到测试数据；
所述上位机，用于通过预设的测试用例对测试数据进行第二次贴标签处理；
所述回灌测试平台，用于对第二次贴标签处理后的测试数据进行回灌测试，得到测试结果。
相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：通过采集车辆在真实道路场景行驶过程中的各类实车数据，然后对该实车数据按照时间戳进行一次贴标签，之后对一次贴标签后的实车数据进行预处理，例如数据脱敏、数据清洗、数据集成、数据变换等，形成待处理的测试数据；该待测数据经过基于预先编辑的测试用例的二次贴标签后进行最终的回灌测试，可以有效提高数据回灌的便捷性，且在设定好测试用例后即可自动进行全流程的数据回灌测试，提高数据回灌的自动化程度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所占据要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种数据回灌方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的数据回灌的示意图；
图3是本发明实施例提供的一种数据回灌系统的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
请参见图1，其是本发明实施例提供的一种数据回灌方法的流程图。所述数据回灌方法，具体包括：
S1：对车辆在真实道路场景行驶过程中的实车数据进行采集，并对采集到的实车数据进行第一次贴标签处理；
S2：对第一次贴标签处理后的实车数据进行预处理，得到测试数据；
S3：通过预设的测试用例对测试数据进行第二次贴标签处理；
S4：对第二次贴标签处理后的测试数据进行回灌测试，得到测试结果。
示例性，所述实车数据包括但不限于：摄像头数据、毫米雷达数据、超声波雷达数据、P-BOX(组合定位系统)数据、车辆总线数据、激光雷达数据、USS(Universal SerialInterface Protocol，通用串行接口协议)数据等ADAS数据。其中，所述P-BOX数据包括但不限于GPS(Global Positioning System，全球定位系统)数据和IMU(Inertial MeasurementUnit，惯性测量单元)数据。所述车辆总线数据包括但不限于：针对汽车底盘对应的CAN总线数据、针对汽车主干网络的CANFD总线数据。
在本发明实施例中，采集车辆在真实道路场景行驶过程中的各类实车数据，然后对该实车数据按照时间戳进行一次贴标签，之后对一次贴标签后的实车数据进行预处理，例如数据脱敏、数据清洗、数据集成、数据变换等，形成待处理的测试数据；该待测数据经过基于预先编辑的测试用例的二次贴标签后进行最终的回灌测试，通过测试数据基于测试用例的二次贴标签处理可以有效提高数据回灌的便捷性，且在设定好测试用例后即可自动进行全流程的数据回灌测试，提高数据回灌的自动化程度。
在一种可选的实施例中，所述对采集到的实车数据进行第一次贴标签处理，包括：
对采集到的各类所述实车数据进行时间同步；
将时间同步后的各类所述实车数据按照设定时间长度进行切片处理，得到相应实车数据的数据切片；
对所述数据切片进行基于时间戳的自动贴标签处理。
在本发明实施例中，在进行贴标签处理之前，需要先对对于采集到的各路实车数据进行时间同步。然后对时间同步后的各路实车数据按照设定时间长度进行切片处理，得到相应实车数据的数据切片，例如摄像头数据可以按照一分钟的长度进行切片，得到若干长度为一分钟的摄像头数据切片。之后基于各个数据切片自身的时间戳进行自动贴标签处理。通过对所述实车数据进行数据切片和贴时间戳标签，可以方便后续基于测试用例发起测试时寻找相应需要使用的数据。
在一种可选的实施例汇总，所述对第一次贴标签处理后的实车数据进行预处理，得到测试数据，包括：
将携带有时间戳标签的所述数据切片上传到云端服务器；
通过所述云端服务器对接收到的数据切片进行数据脱敏处理，得到测试数据并储存。
在本发明实施例中，所述数据脱敏处理包括：删除无用数据，所述无用数据可以是具有私隐属性或敏感属性的数据，例如人脸信息、驾驶证信息、手机号、身份证号等。其中，该预处理过程主要是在云端服务器执行，采集到的实车数据经过上述第一次贴标签处理后，会将携带有时间戳标签的数据切片上传到云端服务器；然后云端服务器对携带有时间戳标签的数据切片进行数据脱敏，形成最终的测试数据并存储起来，以便于后续对域控制器不同版本的功能测试的调用，从而可以提高测试数据的重复使用率，降低后续对域控制器不同版本的功能测试过程中采集的数据量，进行提高数据回灌测试效率。
在一种可选的实施例中，所述通过预设的测试用例对测试数据进行第二次贴标签处理，包括：
通过所述云端服务器将所述测试数据发送至上位机；
根据预先编辑的测试用例，通过所述上位机对所述测试数据进行第二次贴标签处理。
进一步，所述对第二次贴标签处理后的测试数据进行回灌测试，得到测试结果，包括：
通过所述上位机将第二次贴标签处理后的测试数据发送到回灌测试平台以执行以下回灌测试步骤；
按照所述测试用例对所述云端服务器储存的测试数据发起测试；
将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，得到测试结果。
在本发明实施例中，云端服务器对所述测试数据进行储存，同时云端服务器还将储存的测试数据发送到上位机进行二次贴标签。具体地，上位机基于预先编辑好的测试用例对，可以先按照数据切片-数据块-数据集-测试用例组的方式进行数据组织，然后预先编辑好的测试用例对每个测试数据进行二次贴标签，在其他实施例中，上位机也可以不经过数据切片-数据块-数据集-测试用例组的方式进行数据组织，直接按照预先编辑好的测试用例对每个测试数据进行二次贴标签。之后完成数据组织后的测试数据发送到回灌测试平台进行测试，例如HIL台架，最后将经过回灌测试平台测试的测试数据回灌至待测试域控制器，对运行在所述待测试域控制器中的待测试对象进行回灌测试，得到最终的测试结果。
所述待测试对象包括运行在待测试域控制器中的集成软件，以及运行在待测试域控制器中的算法中的至少一种。具体而言，待测试对象可以仅仅是运行在待测试域控制器中的一个或者多个集成软件，待测试对象可以仅仅是运行在待测试域控制器中的一个或者多个算法，待测试对象可以仅仅是运行在待测试域控制器中的还可以同时对集成软件以及算法进行批量测试。
以白天自动泊车对应的测试用例为例，对于摄像头切片数据对应的测试数据，二次贴标签的标签数据为：白天-泊车。关于白天自动泊车测试用例的数据组织方式为：将关于白天自动泊车测试用例的摄像头数据切片、激光雷达数据切片、车辆总线数据切片等构建相应的摄像头数据块、激光雷达数据块、车辆总线数据块等；然后根据所述摄像头数据块、激光雷达数据块、车辆总线数据块等构建相应的摄像头数据集、激光雷达数据集、车辆总线数据集，最后将摄像头数据集、激光雷达数据集、车辆总线数据集聚合成白天自动泊车测试用例组。上位机通过接收到的测试数据进行二次贴标签，可以实现不同测试用例的数据分类，方便后续测试过程中根据测试用例寻找所需的测试数据。
需要说明的是，所述回灌测试平台在回灌测试过程中会对不同类型的所需测试数据进行解析和同步触发，确保数据在符合传感器实际频率和传输特性的情况下进行回灌测试，确保域控制器可以正常工作。
在一种可选的实施例中，所述回灌测试平台配置有多个通讯模块，所述将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，包括：通过所述通讯模块将基于实车数据形成的测试数据回灌至待测试域控制器，其中每个通讯模块传输基于不同实车数据形成的测试数据。
在一种可选的实施例中，所述实车数据包括摄像头数据，所述回灌测试平台配置有第一通讯模块；
所述将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，包括：
通过所述第一通讯模块将基于所述摄像头数据形成的测试数据回灌至待测试域控制器。
其中，所述第一通讯模块为视频板卡。
在一种可选的实施例中，所述实车数据还包括毫米雷达数据、超声波雷达数据、P-BOX数据，所述回灌测试平台还配置有第二通讯模块；
所述将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，包括：
通过所述第二通讯模块将基于所述毫米雷达数据、所述超声波雷达数据、所述P-BOX数据、所述车辆总线数据形成的测试数据回灌至待测试域控制器。
其中，所述第二通讯模块为CAN板卡。
在一种可选的实施例中，所述实车数据还包括激光雷达数据，所述回灌测试平台还配置有第三通讯模块；
所述将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，包括：
通过所述第三通讯模块将基于所述激光雷达数据形成的测试数据回灌至待测试域控制器。
其中，所述第三通讯模块为网卡。
在本发明实施例中，如图2所示，所述回灌测试平台配置有视频板卡、CAN板卡、网卡；在将测试数据回灌到待测试域控制器的过程中，通过所述视频板卡将基于所述摄像头数据形成的测试数据回灌至待测试域控制器；通过所述CAN板卡将基于所述毫米雷达数据、所述超声波雷达数据、所述P-BOX数据、所述车辆总线数据形成的测试数据回灌至待测试域控制器；通过所述网卡将基于所述激光雷达数据形成的测试数据回灌至待测试域控制器。
需要说明的是，所述视频板卡支持至少12路图像数据的回灌，接口为LVDS(GMSL2)，该图像数据可以是未经过ISP(Image Signal Processor，图像处理)处理的原始图像或RAW12格式的图像。
所述CAN板卡支持至少5路数据格式为CANFD的毫米波雷达数据、至少1路数据格式为CANFD的GPS数据、至少一路数据格式为CANFD的IMU数据回灌、至少1路针对汽车底盘对应的CAN总线数据、至少1路针对汽车主干网络(Backbone)的CANFD总线数据的回灌。其中，针对超声波雷达数据的回灌，每12个超声波雷达探头共用一个UPC(Ultra Protocolprocessing Card，超级协议处理卡)，数据格式为CAN。
所述网卡支持至少1路数据格式为.pcap的激光雷达数据的回灌。其中，所述激光雷达数据为通过以太网传输的点云数据。
在本发明实施例中，所述回灌测试平台可以直接将各类型的实车传感器数据回灌到待测试域控制器，无需进行数据格式转化，不受数据格式限制，确保待测试域控制器能够正常工作。
所述回灌测试平台还可以进行数据回灌过程的控制，例如启动、暂停、停止、重播等。同时通过编辑设定好不同的测试用例，例如泊车场景的测试用例和高速行车场景的测试用例，在进行泊车场景和高速行车场景的切换时，只需要根据标签信息直接调用所需的测试数据进行数据回灌测试，实现不同场景的数据回灌测试的快速、便捷切换。
所述回灌测试平台还支持车辆总线数据的修改功能，例如根据预先给定的通讯握手协议，基于arxml或者dbc文件，对车辆总线数据进行修改或仿真。同时还提供API接口，方便用于进行远程控制和自动化测试，还可以实现例如新增、变更、暂停、终止、复用、任务等任务管理功能、任务批量处理功能、异常任务处理功能(例如异常任务处理功能为：当任务自动复跑超过3次，则跳过该任务)、测试过程记录功能(包括总体测试用例统计和异常标记)以及数据记录功能(例如自动记录待测试域控制器输出的关键数据)。需要说明的是，上文所提及的任务可以理解为所述回灌测试平台执行的数据回灌测试。在数据回灌过程中，回灌测试平台还支持实时观测和分析各类数据，例如感知结果、真值系统数据和原始摄像头数据的叠加显示，实现数据的可视化。
相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：
通过将测试数据贴标签后的测试数据存储在云端服务器，数据存储方便，同时现对于现有技术中ADAS数据回灌过程中ADAS算法模型的准确度离不开真实路况和开发运行环境与实际场景不一致的问题，后续对域控制器不同版本的功能测试可以直接从云端服务器都直接调用所需的测试数据，不依赖真实路况，同时解决域控制器不同版本的验证问题和开发运行环境和实际道路环境不一致的问题，从而使得对于在不同环境下ADAS功能验证，都能够及时在开发阶段进行验证。
对采集的实车数据经过时间同步和切片后，贴上时间戳标签上传到云端服务器，可以解决后续数据回灌测试过程中虚拟环境中数据的实时性，达到时间同步。
ADAS上的不同数据采集后不用进行格式转换，都能够按照原始数据格式(例如h264、pcap、asc、.pcd、.csv等格式)进行回灌，数据格式的不限制。
本发明实施例通过云端服务器进行数据处理，例如数据预处理、第二次贴标签，生成最后的精处理的测试数据，能够确保数据的质量；同时在回灌测试平台添加了三块板卡，例如视频板卡、CAN板卡、网卡，能够通过相应的通讯协议和物理连接将域控制器和回灌测试平台建立通信，将测试数据传输给域控制器。通过视频板卡、CAN板卡、网卡，可实现不同类型数据的传输回灌，无需数据格式转换。
本发明实施例的数据回灌测试过程无需对各类实车数据进行融合算法处理，从而可以兼容各类型的车辆数据，数据格式不受限制，可以有效提高数据回灌的便捷性，且在设定好测试用例后即可自动进行全流程的数据回灌测试，提高数据回灌的自动化程度。
实施例二
请参阅图3，本发明实施例提供了一种数据回灌系统，包括：数据采集装置1、回灌测试平台2、上位机3、云端服务器4；
所述数据采集装置1，用于对车辆在真实道路场景行驶过程中的实车数据进行采集，并对采集到的实车数据进行第一次贴标签处理；
所述云端服务器4，用于对第一次贴标签处理后的实车数据进行预处理，得到测试数据；
所述上位机3，用于通过预设的测试用例对测试数据进行第二次贴标签处理；
所述回灌测试平台2，用于对第二次贴标签处理后的测试数据进行回灌测试，得到测试结果。
在一种可选的实施例汇总，所述数据采集装置，包括：
时间同步模块，用于对采集到的各类所述实车数据进行时间同步；
数据切片模块，用于将时间同步后的各类所述实车数据按照设定时间长度进行切片处理，得到相应实车数据的数据切片；
第一贴标签模块，用于对所述数据切片进行基于时间戳的自动贴标签处理。
数据上传模块，用于将携带有时间戳标签的所述数据切片上传到云端服务器；
在一种可选的实施例中，所述云端服务器，包括：
数据脱敏模块，用于通过所述云端服务器对接收到的数据切片进行数据脱敏处理，得到测试数据并储存；
第一数据发送模块，用于将所述测试数据发送至上位机。
在一种可选的实施例中，所述上位机，包括：
第二贴标签模块，用于根据预先编辑的测试用例，对所述测试数据进行第二次贴标签处理；
第二数据发送模块，用于将第二次贴标签处理后的测试数据发送到回灌测试平台。
在一种可选的实施例中，所述回灌测试平台，包括：
数据测试模块，用于按照所述测试用例对所述云端服务器储存的测试数据发起测试；
数据回灌模块，用于将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，得到测试结果。
在一种可选的实施例中，所述实车数据包括：摄像头数据、毫米雷达数据、超声波雷达数据、P-BOX数据、车辆总线数据、激光雷达数据、USS数据。
在一种可选的实施例中，所述回灌测试平台配置有视频板卡；
所述将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，包括：
通过所述视频板卡将基于所述摄像头数据形成的测试数据回灌至待测试域控制器。
在一种可选的实施例中，所述回灌测试平台还配置有CAN板卡；
所述将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，包括：
通过所述CAN板卡将基于所述毫米雷达数据、所述超声波雷达数据、所述P-BOX数据、所述车辆总线数据形成的测试数据回灌至待测试域控制器。
在一种可选的实施例中，所述回灌测试平台还配置有网卡；
所述将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，包括：
通过所述网卡将基于所述激光雷达数据形成的测试数据回灌至待测试域控制器。
需要说明的是，本发明实施例的技术原理和有益效果与实施例一相同，在这里不在重复赘述。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出多台改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种数据回灌方法，其特征在于，包括：
对车辆在真实道路场景行驶过程中的实车数据进行采集，并对采集到的实车数据进行第一次贴标签处理；
对第一次贴标签处理后的实车数据进行预处理，得到测试数据；
通过预设的测试用例对测试数据进行第二次贴标签处理；
对第二次贴标签处理后的测试数据进行回灌测试，得到测试结果。
2.如权利要求1所述的数据回灌方法，其特征在于，所述对采集到的实车数据进行第一次贴标签处理，包括：
对采集到的各类所述实车数据进行时间同步；
将时间同步后的各类所述实车数据按照设定时间长度进行切片处理，得到相应实车数据的数据切片；
对所述数据切片进行基于时间戳的自动贴标签处理。
3.如权利要求2所述的数据回灌方法，其特征在于，所述对第一次贴标签处理后的实车数据进行预处理，得到测试数据，包括：
将携带有时间戳标签的所述数据切片上传到云端服务器；
通过所述云端服务器对接收到的数据切片进行数据脱敏处理，得到测试数据并储存。
4.如权利要求2或3所述的数据回灌方法，其特征在于，所述通过预设的测试用例对测试数据进行第二次贴标签处理，包括：
通过所述云端服务器将所述测试数据发送至上位机；
根据预先编辑的测试用例，通过所述上位机对所述测试数据进行第二次贴标签处理。
5.如权利要求4所述的数据回灌方法，其特征在于，所述对第二次贴标签处理后的测试数据进行回灌测试，得到测试结果，包括：
通过所述上位机将第二次贴标签处理后的测试数据发送到回灌测试平台以执行以下回灌测试步骤；
按照所述测试用例对所述云端服务器储存的测试数据发起测试；
将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，得到测试结果。
6.如权利要求5所述的数据回灌方法，其特征在于，所述回灌测试平台配置有多个通讯模块，所述将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，包括：通过所述通讯模块将基于实车数据形成的测试数据回灌至待测试域控制器，其中每个通讯模块传输基于不同实车数据形成的测试数据。
7.如权利要求6所述的数据回灌方法，其特征在于，所述实车数据包括摄像头数据，所述回灌测试平台配置有第一通讯模块；
所述将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，包括：
通过所述第一通讯模块将基于所述摄像头数据形成的测试数据回灌至待测试域控制器。
8.如权利要求6所述的数据回灌方法，其特征在于，所述实车数据还包括毫米雷达数据、超声波雷达数据、P-BOX数据，所述回灌测试平台还配置有第二通讯模块；
所述将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，包括：
通过所述第二通讯模块将基于所述毫米雷达数据、所述超声波雷达数据、所述P-BOX数据、所述车辆总线数据形成的测试数据回灌至待测试域控制器。
9.如权利要求6所述的数据回灌方法，其特征在于，所述实车数据还包括激光雷达数据，所述回灌测试平台还配置有第三通讯模块；
所述将经过测试后的所述测试数据回灌至待测试域控制器，包括：
通过所述第三通讯模块将基于所述激光雷达数据形成的测试数据回灌至待测试域控制器。
10.一种数据回灌系统，其特征在于，包括：数据采集装置、回灌测试平台、上位机、云端服务器；
所述数据采集装置，用于对车辆在真实道路场景行驶过程中的实车数据进行采集，并对采集到的实车数据进行第一次贴标签处理；
所述云端服务器，用于对第一次贴标签处理后的实车数据进行预处理，得到测试数据；
所述上位机，用于通过预设的测试用例对测试数据进行第二次贴标签处理；
所述回灌测试平台，用于对第二次贴标签处理后的测试数据进行回灌测试，得到测试结果。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311451792.XA CN117453556A (zh) | 2023-11-02 | 2023-11-02 | 一种数据回灌方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311451792.XA CN117453556A (zh) | 2023-11-02 | 2023-11-02 | 一种数据回灌方法及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN117453556A true CN117453556A (zh) | 2024-01-26 |
Family
ID=89579662
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311451792.XA Pending CN117453556A (zh) | 2023-11-02 | 2023-11-02 | 一种数据回灌方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117453556A (zh) |
-
2023
- 2023-11-02 CN CN202311451792.XA patent/CN117453556A/zh active Pending
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