CN111964686B - 道路数据采集方法、装置、服务器、行车记录仪及介质 - Google Patents

道路数据采集方法、装置、服务器、行车记录仪及介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111964686B
CN111964686B CN202010702246.9A CN202010702246A CN111964686B CN 111964686 B CN111964686 B CN 111964686B CN 202010702246 A CN202010702246 A CN 202010702246A CN 111964686 B CN111964686 B CN 111964686B
Authority
CN
China
Prior art keywords
road
position coordinate
data recorder
identifier
automobile data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010702246.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111964686A (zh
Inventor
胡啸
张韵
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hanhai Information Technology Shanghai Co Ltd
Original Assignee
Hanhai Information Technology Shanghai Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hanhai Information Technology Shanghai Co Ltd filed Critical Hanhai Information Technology Shanghai Co Ltd
Priority to CN202010702246.9A priority Critical patent/CN111964686B/zh
Publication of CN111964686A publication Critical patent/CN111964686A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111964686B publication Critical patent/CN111964686B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G01C21/32—Structuring or formatting of map data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/343—Calculating itineraries, i.e. routes leading from a starting point to a series of categorical destinations using a global route restraint, round trips, touristic trips
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请实施例公开了一种道路数据采集方法、装置、服务器、行车记录仪及存储介质，该方法包括：接收行车记录仪以预设频率发送的位置坐标和与位置坐标对应的时间点，对应保存行车记录仪的设备标识、位置坐标和对应的时间点；根据设备标识对应的位置坐标，确定行车记录仪的轨迹长度；若轨迹长度大于预设阈值，则对行车记录仪的位置坐标进行道路匹配，得到位置坐标对应的道路标识；若道路标识与预先设置的待采集道路标识相同，则根据位置坐标对应的时间点，确定与道路标识对应的时间范围，并生成包括时间范围的道路采集指令，将道路采集指令发送至设备标识对应的行车记录仪，以获取行车记录仪中道路标识对应的图像。本申请实施例降低了数据采集成本。

Description

道路数据采集方法、装置、服务器、行车记录仪及介质
技术领域
本申请实施例涉及电子地图技术领域，特别是涉及一种道路数据采集方法、装置、服务器、行车记录仪及存储介质。
背景技术
现有技术中，在进行道路数据的采集时，一般是针对特定的道路，使用专业道路采集车进行采集或者使用众包模式手动采集。
由于专业道路采集车和众包模式采集都需要安排特定的人员驾驶车辆去特定道路进行数据采集，因此，现有的道路数据采集方式数据采集成本较高。
发明内容
本申请实施例提供一种道路数据采集方法、装置、服务器、行车记录仪及存储介质，有助于降低数据采集成本。
为了解决上述问题，第一方面，本申请实施例提供了一种道路数据采集方法，包括：
接收行车记录仪以预设频率发送的位置坐标和与位置坐标对应的时间点，对应保存所述行车记录仪的设备标识、所述位置坐标和与所述位置坐标对应的时间点；
根据所述设备标识对应的位置坐标，确定所述行车记录仪的轨迹长度；
若所述轨迹长度大于预设阈值，则对所述行车记录仪的位置坐标进行道路匹配，得到所述位置坐标对应的道路标识；
若所述道路标识与预先设置的待采集道路标识相同，则根据所述位置坐标对应的时间点，确定与所述道路标识对应的时间范围，并生成包括所述时间范围的道路采集指令，将所述道路采集指令发送至所述设备标识对应的行车记录仪，以获取所述行车记录仪中所述道路标识对应的图像。
第二方面，本申请实施例提供了一种道路数据采集方法，包括：
对所经过的道路周围的环境进行视频录制，并以预设频率获取当前的位置坐标，将位置坐标和与位置坐标对应的时间点发送至服务器；
若接收到所述服务器发送的道路采集请求，则根据所述道路采集请求中的时间范围，从保存的视频中抽取所述时间范围内的视频帧，得到道路采集请求中的道路标识对应的图像；
将所述道路标识对应的图像发送至所述服务器。
第三方面，本申请实施例提供了一种道路数据采集装置，包括：
位置数据接收模块，用于接收行车记录仪以预设频率发送的位置坐标和与位置坐标对应的时间点，对应保存所述行车记录仪的设备标识、所述位置坐标和与所述位置坐标对应的时间点；
轨迹长度确定模块，用于根据所述设备标识对应的位置坐标，确定所述行车记录仪的轨迹长度；
道路匹配模块，用于若所述轨迹长度大于预设阈值，则对所述行车记录仪的位置坐标进行道路匹配，得到所述位置坐标对应的道路标识；
采集指令发送模块，用于若所述道路标识与预先设置的待采集道路标识相同，则根据所述位置坐标对应的时间点，确定与所述道路标识对应的时间范围，并生成包括所述时间范围的道路采集指令，将所述道路采集指令发送至所述设备标识对应的行车记录仪，以获取所述行车记录仪中所述道路标识对应的图像。
第四方面，本申请实施例提供了一种道路数据采集装置，包括：
位置数据发送模块，用于对所经过的道路周围的环境进行视频录制，并以预设频率获取当前的位置坐标，将位置坐标和与位置坐标对应的时间点发送至服务器；
道路数据采集模块，用于若接收到所述服务器发送的道路采集请求，则根据所述道路采集请求中的时间范围，从保存的视频中抽取与所述时间范围内的视频帧，得到道路采集请求中的道路标识对应的图像；
道路数据发送模块，用于将所述道路标识对应的图像发送至所述服务器。
第五方面，本申请实施例还提供了一种服务器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的道路数据采集方法。
第六方面，本申请实施例还提供了一种行车记录仪，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第二方面所述的道路数据采集方法。
第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时本申请实施例公开的道路数据采集方法的步骤。
本申请实施例提供的道路数据采集方法、装置、服务器、行车记录仪及存储介质，通过接收行车记录仪以预设评论发送的位置坐标，对应保存行车记录仪的设备标识、位置坐标和与位置坐标对应的时间点，根据设备标识对应的位置坐标，确定行车记录仪的轨迹长度，若轨迹长度大于预设阈值，则对行车记录仪的位置坐标进行道路匹配，得到位置坐标对应的道路标识，若道路标识与预先设置的待采集道路标识相同，则根据位置坐标对应的时间点确定与道路标识对应的时间范围，生成包括时间范围的道路采集指令，并将道路采集指令发送至设备标识对应的行车记录仪，以获取行车记录仪中道路标识对应的图像，从而可以实时发现经过待采集道路且带有行车记录仪的车辆，并可以实时从行车记录仪中获取该待采集道路的图像，实现了通过众源采集的方式来对道路数据进行采集，可以接入大量的行车记录仪来进行道路数据采集，相比于专业采集车和众包模式，降低了数据采集成本，而且可以较为及时的获取到道路数据。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例一的道路数据采集方法流程图；
图2是本申请实施例二的道路数据采集方法流程图；
图3是本申请实施例三的道路数据采集方法流程图；
图4是本申请实施例四的道路数据采集装置的结构示意图；
图5是本申请实施例五的道路数据采集装置的结构示意图；
图6是本申请实施例六的服务器的结构示意图；
图7是本申请实施例七的行车记录仪的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例一
本实施例提供的一种道路数据采集方法，该方法可以由服务器来执行，如图1所示，该方法包括：步骤110至步骤140。
步骤110，接收行车记录仪以预设频率发送的位置坐标和与位置坐标对应的时间点，对应保存所述行车记录仪的设备标识、所述位置坐标和与所述位置坐标对应的时间点。
其中，行车记录仪是记录车辆行驶途中的影像及声音等相关资讯的仪器设备。车辆安装行车记录仪后，能够记录车辆行驶全过程的视频图像和声音，本申请实施例中，行车记录仪还具有GPS定位功能，以预设频率获取位置坐标并将位置坐标发送至服务器，服务器基于位置坐标可以确定行车记录仪所经过的道路是否为待进行数据采集的道路，并在经过待进行数据采集的道路时，从行车记录仪中获取该道路的图像。
行车记录仪以预设频率发送位置坐标和与位置坐标对应的时间点，以告知服务器行车记录仪所经过的位置。服务器接收到行车记录仪以预设频率发送的位置坐标和与位置坐标对应的时间点后，将位置坐标和对应的时间点保存至所述行车记录仪的设备标识下，即将行车记录仪的设备标识、位置坐标和与位置坐标对应的时间点对应保存至数据库。在数据库中各个行车记录仪的位置数据是按照设备进行划分的，即每个设备标识下对应保存该设备标识对应的位置数据，位置数据包括位置坐标和对应的时间点。其中，所述位置坐标为经纬度坐标，即包括经度和纬度。
步骤120，根据所述设备标识对应的位置坐标，确定所述行车记录仪的轨迹长度。
按照设备标识下位置坐标对应的时间点，连接各个位置坐标，得到行车记录仪的轨迹，计算该轨迹的长度，得到行车记录仪的轨迹长度。可以在接收到行车记录仪发送的一个位置坐标后，就计算该位置坐标与之前的已有轨迹形成的轨迹的长度，从而在每次计算时，只需增加本次位置坐标与上次位置坐标之间的轨迹长度。
步骤130，若所述轨迹长度大于预设阈值，则对所述行车记录仪的位置坐标进行道路匹配，得到所述位置坐标对应的道路标识。
轨迹长度大于预设阈值，则说明该行车记录仪的轨迹可能包含整条道路，从而可以进行道路匹配，以确定行车记录仪所经过的道路。当轨迹长度大于预设阈值时，对行车记录仪的所有位置坐标进行道路匹配，将所有位置坐标拟合到已有的道路上，得到各个位置坐标所对应的道路标识。
由于位置坐标是由行车记录仪进行GPS定位得到的，位置坐标与实际的道路可能存在偏差，而通过道路匹配，可以将位置坐标拟合到实际的道路上，使得轨迹点可以完全贴合道路形状。
在本申请的一个实施例中，所述对所述行车记录仪设备的位置坐标进行道路匹配，得到所述位置坐标对应的道路标识，包括：
根据所述行车记录仪的位置坐标、与位置坐标对应的时间点以及所述行车记录仪对应的预设场景，将所述位置坐标拟合到道路上，得到所述位置坐标对应的道路标识。
其中，预设场景可以包括：步行、骑行或驾车等。
根据行车记录仪的连续的位置坐标、与位置坐标对应的时间点以及行车记录仪对应的预设场景，还可以结合行车记录仪的GPS精度，可以使用基于隐式马尔可夫模型的道路匹配算法来进行道路匹配，以将位置坐标拟合到道路上，从而得到行车记录仪所经过的道路，即得到位置坐标对应的道路标识。由于轨迹中有的位置坐标会有偏差，导致位置坐标不能完全贴合道路形状，从而通过道路匹配，可以确定行车记录仪所经过的准确的道路。
步骤140，若所述道路标识与预先设置的待采集道路标识相同，则根据所述位置坐标对应的时间点，确定与所述道路标识对应的时间范围，并生成包括所述时间范围的道路采集指令，将所述道路采集指令发送至所述设备标识对应的行车记录仪，以获取所述行车记录仪中所述道路标识对应的图像。
其中，预先设置的待采集道路标识是用户预先设置的要进行数据采集的道路对应的道路标识，用户可以设置多个要进行数据采集的道路对应的道路标识，并保存在数据库中。
确定行车记录仪的位置坐标对应的道路标识是否与预先设置的待采集道路标识相同，并获取道路标识中与待采集道路标识相同的道路标识，确定该道路标识对应的位置坐标，并根据确定的位置坐标对应的时间点，确定该道路标识对应的时间范围，生成包括所述时间范围的道路采集指令，将道路采集指令发送至所述设备标识对应的行车记录仪，行车记录仪接收到道路采集指令后，根据道路采集指令中的时间范围，从录制的视频中抽取所述时间范围内的视频帧，得到道路标识对应的图像，并发送至服务器，服务器接收到道路标识对应的图像，根据该道路标识对应的图像可以用于生成该道路标识对应的地图数据。
本申请实施例提供的道路数据采集方法，通过接收行车记录仪以预设评论发送的位置坐标，对应保存行车记录仪的设备标识、位置坐标和与位置坐标对应的时间点，根据设备标识对应的位置坐标，确定行车记录仪的轨迹长度，若轨迹长度大于预设阈值，则对行车记录仪的位置坐标进行道路匹配，得到位置坐标对应的道路标识，若道路标识与预先设置的待采集道路标识相同，则根据位置坐标对应的时间点确定与道路标识对应的时间范围，生成包括时间范围的道路采集指令，并将道路采集指令发送至设备标识对应的行车记录仪，以获取行车记录仪中道路标识对应的图像，从而可以实时发现经过待采集道路且带有行车记录仪的车辆，并可以实时从行车记录仪中获取该待采集道路的图像，实现了通过众源采集的方式来对道路数据进行采集，可以接入大量的行车记录仪来进行道路数据采集，相比于专业采集车和众包模式，降低了数据采集成本，而且可以较为及时的获取到道路数据。
在上述技术方案的基础上，在所述对所述行车记录仪的位置坐标进行道路匹配，得到所述位置坐标对应的道路标识之后，还可选包括：删除所述位置坐标和与所述位置坐标对应的时间点。
在对行车记录仪的位置坐标进行道路匹配后，因为该行车记录仪对应的位置坐标和时间点就没有用途了，这时可以从数据库中删除该行车记录仪的设备标识对应的位置坐标和与位置坐标对应的时间点，及时释放数据库的存储空间，保持数据库的动态稳定。当然，除了删除上述已进行道路匹配的位置坐标和时间点外，还需要删除过期的位置坐标和时间点，例如，行车记录仪需要定期清理录制的视频，若行车记录仪每天清理一次录制的视频，则在清理数据库中的位置数据时，可以每天清理一次数据库中的位置坐标和对应时间点。
实施例二
本实施例提供的一种道路数据采集方法，该方法可以由服务器来执行，如图2所示，该方法包括：步骤210至步骤260。
步骤210，接收行车记录仪以预设频率发送的位置坐标和与位置坐标对应的时间点，对应保存所述行车记录仪的设备标识、所述位置坐标和与所述位置坐标对应的时间点。
步骤220，根据所述设备标识对应的位置坐标，确定所述行车记录仪的轨迹长度。
步骤230，若所述轨迹长度大于预设阈值，则分别计算所述行车记录仪中每个位置坐标对应的空间索引，作为轨迹空间索引。
其中，所述空间索引是依据空间对象的位置和形状或空间对象之间的某种空间关系按一定的顺序排列的一种数据结构，其中包含空间对象的概要信息，如对象的标识、外接矩形及指向空间对象实体的指针。在GIS系统中，空间索引技术就是通过更加有效的组织方式，抽取与空间定位相关的信息组成对原空间数据的索引，以较小的数据量管理大量数据的查询，从而提高空间查询的效率和空间定位的准确性。
在行车记录仪的轨迹长度大于预设阈值时，从存储设备标识、位置坐标和与位置坐标对应的时间点的数据库中获取到该行车记录仪的设备标识对应的所有位置坐标和对应的时间点，对于其中的每个位置坐标，分别计算空间索引，将位置坐标对应的空间索引作为轨迹空间索引。
其中，所述空间索引可以为Google S2空间索引，例如可以为Google S217级的空间索引。
步骤240，根据预先建立的空间索引与待采集道路标识的对应关系，确定对应有待采集道路标识的轨迹空间索引，作为待采集空间索引。
用户可以预先设置待进行数据采集的道路对应的道路标识，得到待采集道路标识，并确定待采集道路标识对应的空间索引，建立空间索引与待采集道路标识的对应关系，并保存该对应关系。
在计算得到行车记录仪中的每个位置坐标对应的轨迹空间索引后，查询预先建立的空间索引与待采集道路标识的对应关系，确定对应有待采集道路标识的轨迹空间索引，即该轨迹空间索引对应着待采集道路标识，将该轨迹空间索引作为待采集空间索引。
在本申请的一个实施例中，在所述根据预先建立的空间索引与待采集道路的对应关系，确定对应有待采集道路的轨迹空间索引之前，还包括：对相同的轨迹空间索引进行去重，得到轨迹空间索引对应的位置坐标。
在得到每个位置坐标对应的空间索引后，对相同的轨迹空间索引进行去重，即将轨迹空间索引相同的位置坐标都归到该轨迹空间索引下，得到轨迹空间索引对应的位置坐标，在后续确定该轨迹空间索引是否对应有待采集道路标识时，相同的轨迹空间索引只需进行一次确定即可，降低了计算量。
步骤250，将所述待采集空间索引对应的位置坐标进行道路匹配，得到与所述待采集空间索引对应的位置坐标所匹配的道路标识。
获取所述待采集空间索引对应的位置坐标，并对这些位置坐标进行道路匹配，将这些位置坐标拟合到道路上，得到与待采集空间索引对应的位置坐标所匹配的道路标识。
在进行道路匹配时，可以获取待采集空间索引对应的位置坐标、与该位置坐标对应的时间点及行车记录仪对应的预设场景，使用基于隐式马尔可夫模型的道路匹配算法来进行道路匹配，以将待采集空间索引对应的位置坐标拟合到道路上，从而得到与待采集空间索引对应的位置坐标所匹配的道路标识。
步骤260，若所述道路标识与预先设置的待采集道路标识相同，则根据所述位置坐标对应的时间点，确定与所述道路标识对应的时间范围，并生成包括所述时间范围的道路采集指令，将所述道路采集指令发送至所述设备标识对应的行车记录仪，以获取所述行车记录仪中所述道路标识对应的图像。
本实施例提供的道路数据采集方法，通过分别计算行车记录仪中每个位置坐标对应的空间索引，作为轨迹空间索引，根据预先建立的空间索引与待采集道路标识的对应关系，确定对应有待采集道路标识的轨迹空间索引，作为待采集空间索引，将待采集空间索引对应的位置坐标进行道路匹配，得到与待采集空间索引对应的位置坐标所匹配的道路标识，通过计算空间索引，先匹配空间索引是否为待采集道路标识对应的待采集空间索引，并只对待采集空间索引对应的位置坐标进行道路匹配，从而减少了进行道路匹配的位置坐标的数量，提高处理速度。
在上述技术方案的基础上，在所述根据预先建立的空间索引与待采集道路的对应关系，确定对应有待采集道路的轨迹空间索引之前，还包括：
获取待采集道路标识；
对所述待采集道路标识对应的每个路径点计算空间索引；
对相同的空间索引进行去重，得到空间索引对应的待采集道路标识；
保存所述空间索引与待采集道路标识的对应关系。
其中，待采集道路标识对应的路径点是待采集道路标识所标识的道路上的点。
用户可以预先设置待进行数据采集的道路对应的道路标识，得到待采集道路标识。在获取到待采集道路标识后，对待采集道路标识对应的每个路径点计算空间索引，对相同的空间索引进行去重，即将每个路径点归类到空间索引下，得到空间索引对应的待采集道路标识，将空间索引与待采集道路标识的对应关系保存到数据库中。便于后续进行道路匹配时，先使用空间索引筛选出待采集道路标识对应的空间索引下的位置坐标，并基于这些位置坐标进行道路匹配，减少匹配的数据量。
实施例三
本实施例提供的一种道路数据采集方法，该方法可以由行车记录仪来执行，如图3所示，该方法包括：步骤310至步骤330。
步骤310，对所经过的道路周围的环境进行视频录制，并以预设频率获取当前的位置坐标，将位置坐标和与位置坐标对应的时间点发送至服务器。
其中，与位置坐标对应的时间点是获取到该位置坐标时的时间点。
带有行车记录仪的车辆经过一条道路时，行车记录仪会对道路周围的环境进行视频录制，并将录制得到的视频保存到本地存储空间中。在录制视频的同时，行车记录仪以预设频率通过GPS传感器获取当前的位置坐标，并将获取到的位置坐标和获取到位置坐标时的时间点发送至服务器。
服务器接收到行车记录仪发送的位置坐标和与位置坐标对应的时间点，会对应保存行车记录仪的设备标识、位置坐标和与位置坐标对应的时间点，服务器根据设备标识对应的位置坐标确定行车记录仪的轨迹长度，若轨迹长度大于预设阈值，则服务器对行车记录仪的位置坐标进行道路匹配，得到位置坐标对应的道路标识，若该道路标识与预先设置的待采集道路标识相同，则根据位置坐标对应的时间点生成道路采集指令，并将道路采集指令发送至设备标识对应的行车记录仪。
步骤320，若接收到所述服务器发送的道路采集请求，则根据所述道路采集请求中的时间范围，从保存的视频中抽取所述时间范围内的视频帧，得到道路采集请求中的道路标识对应的图像。
若行车记录仪接收到服务器发送的道路采集请求，则解析道路采集请求，得到道路标识和待抽取视频帧对应的时间范围，从本地保存的视频中抽取所述时间范围内的视频帧，得到道路标识对应的图像。
步骤330，将所述道路标识对应的图像发送至所述服务器。
将道路标识对应的图像发送至服务器，由服务器根据该道路标识对应的图像生成该道路标识对应的地图数据。
本实施例提供的道路数据采集方法，通过对所经过的道路周围的环境进行视频录制，并以预设频率获取当前的位置坐标，将位置坐标和与位置坐标对应的时间点发送至服务器，若接收到服务器发送的道路采集请求，则根据道路采集请求中的时间范围，从保存的视频中抽取所述时间范围内的视频帧，得到道路采集请求中的道路标识对应的图像，将道路标识对应的图像发送至服务器，带有接入服务器的行车记录仪的车辆在经过待采集道路时，就可以根据服务器的道路采集指令抽取对应的图像，从而实现了通过众源采集的方式来对道路数据进行采集，可以接入大量的行车记录仪来进行道路数据采集，相比于专业采集车和众包模式，降低了数据采集成本，而且可以较为及时的获取到道路数据。
实施例四
本实施例提供的一种道路数据采集装置，该道路数据采集装置配置于服务器中，如图4所示，所述道路数据采集装置400包括：
位置数据接收模块410，用于接收行车记录仪以预设频率发送的位置坐标和与位置坐标对应的时间点，对应保存所述行车记录仪的设备标识、所述位置坐标和与所述位置坐标对应的时间点；
轨迹长度确定模块420，用于根据所述设备标识对应的位置坐标，确定所述行车记录仪的轨迹长度；
道路匹配模块430，用于若所述轨迹长度大于预设阈值，则对所述行车记录仪的位置坐标进行道路匹配，得到所述位置坐标对应的道路标识；
采集指令发送模块440，用于若所述道路标识与预先设置的待采集道路标识相同，则根据所述位置坐标对应的时间点，确定与所述道路标识对应的时间范围，并生成包括所述时间范围的道路采集指令，将所述道路采集指令发送至所述设备标识对应的行车记录仪，以获取所述行车记录仪中所述道路标识对应的图像。
可选的，所述道路匹配模块包括：
空间索引计算单元，用于分别计算所述行车记录仪中每个位置坐标对应的空间索引，作为轨迹空间索引；
待采集索引确定单元，用于根据预先建立的空间索引与待采集道路标识的对应关系，确定对应有待采集道路标识的轨迹空间索引，作为待采集空间索引；
道路匹配单元，用于将所述待采集空间索引对应的位置坐标进行道路匹配，得到与所述待采集空间索引对应的位置坐标所匹配的道路标识。
可选的，所述道路匹配模块还包括：
空间索引去重单元，用于对相同的轨迹空间索引进行去重，得到轨迹空间索引对应的位置坐标。
可选的，所述装置还包括：
待采集道路标识获取模块，用于获取待采集道路标识；
空间索引计算模块，用于对所述待采集道路标识对应的每个路径点计算空间索引；
索引道路对应模块，用于对相同的空间索引进行去重，得到空间索引对应的待采集道路标识；
对应关系模块，用于保存所述空间索引与待采集道路标识的对应关系。
可选的，所述空间索引为Google S2空间索引。
可选的，所述道路匹配模块具体用于：
根据所述行车记录仪的位置坐标、与位置坐标对应的时间点以及所述行车记录仪对应的预设场景，将所述位置坐标拟合到道路上，得到所述位置坐标对应的道路标识。
可选的，所述装置还包括：
数据删除模块，用于删除所述位置坐标和与所述位置坐标对应的时间点。
本申请实施例提供的道路数据采集装置，用于实现本申请实施例一或实施例二中所述的道路数据采集方法的各步骤，装置的各模块的具体实施方式参见相应步骤，此处不再赘述。
本申请实施例提供的道路数据采集装置，通过位置数据接收模块接收行车记录仪以预设评论发送的位置坐标，对应保存行车记录仪的设备标识、位置坐标和与位置坐标对应的时间点，轨迹长度确定模块根据设备标识对应的位置坐标，确定行车记录仪的轨迹长度，若轨迹长度大于预设阈值，则道路匹配模块对行车记录仪的位置坐标进行道路匹配，得到位置坐标对应的道路标识，若道路标识与预先设置的待采集道路标识相同，则采集指令发送模块根据位置坐标对应的时间点确定与道路标识对应的时间范围，生成包括时间范围的道路采集指令，并将道路采集指令发送至设备标识对应的行车记录仪，以获取行车记录仪中道路标识对应的图像，从而可以实时发现经过待采集道路且带有行车记录仪的车辆，并可以实时从行车记录仪中获取该待采集道路的图像，实现了通过众源采集的方式来对道路数据进行采集，可以接入大量的行车记录仪来进行道路数据采集，相比于专业采集车和众包模式，降低了数据采集成本，而且可以较为及时的获取到道路数据。
实施例五
本实施例提供的一种道路数据采集装置，该道路数据采集装置配置于行车记录仪中，如图5所示，所述道路数据采集装置500包括：
位置数据发送模块510，用于对所经过的道路周围的环境进行视频录制，并以预设频率获取当前的位置坐标，将位置坐标和与位置坐标对应的时间点发送至服务器；
道路数据采集模块520，用于若接收到所述服务器发送的道路采集请求，则根据所述道路采集请求中的时间范围，从保存的视频中抽取与所述时间范围内的视频帧，得到道路采集请求中的道路标识对应的图像；
道路数据发送模块530，用于将所述道路标识对应的图像发送至所述服务器。
本申请实施例提供的道路数据采集装置，用于实现本申请实施例三中所述的道路数据采集方法的各步骤，装置的各模块的具体实施方式参见相应步骤，此处不再赘述。
本申请实施例提供的道路数据采集装置，通过位置数据发送模块对所经过的道路周围的环境进行视频录制，并以预设频率获取当前的位置坐标，将位置坐标和与位置坐标对应的时间点发送至服务器，若接收到服务器发送的道路采集请求，则道路数据采集模块根据道路采集请求中的时间范围，从保存的视频中抽取所述时间范围内的视频帧，得到道路采集请求中的道路标识对应的图像，道路数据发送模块将道路标识对应的图像发送至服务器，带有接入服务器的行车记录仪的车辆在经过待采集道路时，就可以根据服务器的道路采集指令抽取对应的图像，从而实现了通过众源采集的方式来对道路数据进行采集，可以接入大量的行车记录仪来进行道路数据采集，相比于专业采集车和众包模式，降低了数据采集成本，而且可以较为及时的获取到道路数据。
实施例六
本申请实施例还提供了一种服务器，如图6所示，该服务器600可以包括一个或多个处理器610以及与处理器610连接的一个或多个存储器620。服务器600还可以包括输入接口630和输出接口640，用于与另一装置或系统进行通信。被处理器610执行的程序代码可存储在存储器620中。
服务器600中的处理器610调用存储在存储器620的程序代码，以执行上述实施例中的道路数据采集方法。
上述电子设备中的上述元件可通过总线彼此连接，总线例如数据总线、地址总线、控制总线、扩展总线和局部总线之一或其任意组合。
实施例七
本申请实施例还提供了一种行车记录仪，如图7所示，该行车记录仪700可以包括一个或多个处理器710以及与处理器710连接的一个或多个存储器720。行车记录仪700还可以包括输入接口730和输出接口740，用于与另一装置或系统进行通信。被处理器710执行的程序代码可存储在存储器720中。
行车记录仪700中的处理器710调用存储在存储器720的程序代码，以执行上述实施例中的道路数据采集方法。
上述电子设备中的上述元件可通过总线彼此连接，总线例如数据总线、地址总线、控制总线、扩展总线和局部总线之一或其任意组合。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的道路数据采集方法的步骤。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上对本申请实施例提供的一种道路数据采集方法、装置、服务器、行车记录仪及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

Claims (13)

1.一种道路数据采集方法，其特征在于，包括：
接收行车记录仪以预设频率发送的位置坐标和与位置坐标对应的时间点，对应保存所述行车记录仪的设备标识、所述位置坐标和与所述位置坐标对应的时间点；
根据所述设备标识对应的位置坐标，确定所述行车记录仪的轨迹长度；
若所述轨迹长度大于预设阈值，则对所述行车记录仪的位置坐标进行道路匹配，得到所述位置坐标对应的道路标识，以确定所述行车记录仪所经过的道路；
若所述道路标识与预先设置的待采集道路标识相同，则根据所述位置坐标对应的时间点，确定与所述道路标识对应的时间范围，并生成包括所述时间范围的道路采集指令，将所述道路采集指令发送至所述设备标识对应的行车记录仪，以获取经过待采集道路的车辆上的所述行车记录仪中所述道路标识对应的图像；
基于所述道路标识对应的图像生成所述道路标识对应的地图数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述行车记录仪的位置坐标进行道路匹配，确定所述位置坐标对应的道路标识，包括：
分别计算所述行车记录仪中每个位置坐标对应的空间索引，作为轨迹空间索引；
根据预先建立的空间索引与待采集道路标识的对应关系，确定对应有待采集道路标识的轨迹空间索引，作为待采集空间索引；
将所述待采集空间索引对应的位置坐标进行道路匹配，得到与所述待采 集空间索引对应的位置坐标所匹配的道路标识。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据预先建立的空间索引与待采集道路的对应关系，确定对应有待采集道路的轨迹空间索引之前，还包括：
对相同的轨迹空间索引进行去重，得到轨迹空间索引对应的位置坐标。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据预先建立的空间索引与待采集道路的对应关系，确定对应有待采集道路的轨迹空间索引之前，还包括：
获取待采集道路标识；
对所述待采集道路标识对应的每个路径点计算空间索引；
对相同的空间索引进行去重，得到空间索引对应的待采集道路标识； 保存所述空间索引与待采集道路标识的对应关系。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述空间索引为GoogleS2空间索引。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述行车记录仪设备的位置坐标进行道路匹配，得到所述位置坐标对应的道路标识，包括：根据所述行车记录仪的位置坐标、与位置坐标对应的时间点以及所述行车记录仪对应的预设场景，将所述位置坐标拟合到道路上，得到所述位置坐标对应的道路标识。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述行车记录仪的位置坐标进行道路匹配，得到所述位置坐标对应的道路标识之后，还包括：
删除所述位置坐标和与所述位置坐标对应的时间点。
8.一种道路数据采集方法，其特征在于，包括：
对所经过的道路周围的环境进行视频录制，并以预设频率获取当前的位置坐标，将位置坐标和与位置坐标对应的时间点发送至服务器；
若接收到所述服务器发送的道路采集请求，则根据所述道路采集请求中的时间范围，从保存的视频中抽取所述时间范围内的视频帧，得到道路采集请求中的道路标识对应的图像；其中，所述道路采集请求是所述服务器对上报的所述位置坐标进行道路匹配以确定所经过的道路，并在所述位置坐标对应的道路标识与待采集道路标识相同的情况下，根据所述位置坐标对应的时间点生成的；
将所述道路标识对应的图像发送至所述服务器，以使所述服务器基于所述道路标识对应的图像生成所述道路标识对应的地图数据。
9.一种道路数据采集装置，其特征在于，包括：
位置数据接收模块，用于接收行车记录仪以预设频率发送的位置坐标和与位置坐标对应的时间点，对应保存所述行车记录仪的设备标识、所述位置坐标和与所述位置坐标对应的时间点；
轨迹长度确定模块，用于根据所述设备标识对应的位置坐标，确定所述行车记录仪的轨迹长度；
道路匹配模块，用于若所述轨迹长度大于预设阈值，则对所述行车记录仪的位置坐标进行道路匹配，得到所述位置坐标对应的道路标识，以确定所述行车记录仪所经过的道路；
采集指令发送模块，用于若所述道路标识与预先设置的待采集道路标识相同，则根据所述位置坐标对应的时间点，确定与所述道路标识对应的时间范围，并生成包括所述时间范围的道路采集指令，将所述道路采集指令发送至所述设备标识对应的行车记录仪，以获取经过待采集道路的车辆上的所述行车记录仪中所述道路标识对应的图像，以及基于所述道路标识对应的图像生成所述道路标识对应的地图数据。
10.一种道路数据采集装置，其特征在于，包括：
位置数据发送模块，用于对所经过的道路周围的环境进行视频录制，并以预设频率获取当前的位置坐标，将位置坐标和与位置坐标对应的时间点发送至服务器；
道路数据采集模块，用于若接收到所述服务器发送的道路采集请求，则 根据所述道路采集请求中的时间范围，从保存的视频中抽取与所述时间范围内的视频帧，得到道路采集请求中的道路标识对应的图像；其中，所述道路采集请求是所述服务器对上报的所述位置坐标进行道路匹配以确定所经过的道路，并在所述位置坐标对应的道路标识与待采集道路标识相同的情况下，根据所述位置坐标对应的时间点生成的；
道路数据发送模块，用于将所述道路标识对应的图像发送至所述服务器，以使所述服务器基于所述道路标识对应的图像生成所述道路标识对应的地图数据。
11.一种服务器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时 实现权利要求1至7任意一项所述的道路数据采集方法。
12.一种行车记录仪，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求8所述的道路数据采集方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于， 该程序被处理器执行时实现权利要求1至7任意一项所述的道路数据采集方法的步骤，或者该程序被处理器执行时实现权利要求8所述的道路数据采集方法的步骤。
CN202010702246.9A 2020-07-20 2020-07-20 道路数据采集方法、装置、服务器、行车记录仪及介质 Active CN111964686B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010702246.9A CN111964686B (zh) 2020-07-20 2020-07-20 道路数据采集方法、装置、服务器、行车记录仪及介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010702246.9A CN111964686B (zh) 2020-07-20 2020-07-20 道路数据采集方法、装置、服务器、行车记录仪及介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111964686A CN111964686A (zh) 2020-11-20
CN111964686B true CN111964686B (zh) 2022-07-12

Family

ID=73360611

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010702246.9A Active CN111964686B (zh) 2020-07-20 2020-07-20 道路数据采集方法、装置、服务器、行车记录仪及介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111964686B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115131897A (zh) * 2022-07-01 2022-09-30 潍柴动力股份有限公司 行驶路线的存储方法以及其存储装置

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105468608A (zh) * 2014-08-27 2016-04-06 廖飞 一种基于众包的数据采集及处理方法和系统
CN105608893A (zh) * 2016-01-15 2016-05-25 腾讯科技（深圳）有限公司 一种数据采集方法、装置及终端
CN106969764A (zh) * 2016-01-13 2017-07-21 北京四维图新科技股份有限公司 一种道路匹配方法、装置及车载地图采集系统
CN108694882A (zh) * 2017-04-11 2018-10-23 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于标注地图的方法、装置和设备
CN108932331A (zh) * 2018-07-05 2018-12-04 腾讯科技（深圳）有限公司 一种地图数据更新方法、装置及系统
CN109240314A (zh) * 2018-11-09 2019-01-18 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于采集数据的方法和装置
CN109307513A (zh) * 2017-07-26 2019-02-05 厦门雅迅网络股份有限公司 一种基于行车记录的实时道路匹配方法及系统
CN109935082A (zh) * 2019-04-30 2019-06-25 长安大学 一种基于WiFi的交通数据采集系统及采用其采集数据的方法
CN110896410A (zh) * 2018-11-15 2020-03-20 腾讯科技（深圳）有限公司 视频数据的上传方法、装置、计算机可读介质及电子设备
CN110909711A (zh) * 2019-12-03 2020-03-24 北京百度网讯科技有限公司 检测车道线位置变化的方法、装置、电子设备和存储介质
CN110930689A (zh) * 2018-09-20 2020-03-27 比亚迪股份有限公司 基于行车记录仪的路况数据动态采集方法和装置
CN111275787A (zh) * 2018-12-04 2020-06-12 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 一种利用行车记录仪绘制地图的方法及系统
CN112740725A (zh) * 2020-03-31 2021-04-30 华为技术有限公司 驾驶数据采集方法及装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105808554B (zh) * 2014-12-30 2019-09-24 高德软件有限公司 一种轨迹数据匹配方法和装置
CN111380543B (zh) * 2018-12-29 2023-05-05 沈阳美行科技股份有限公司 地图数据生成方法及装置

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105468608A (zh) * 2014-08-27 2016-04-06 廖飞 一种基于众包的数据采集及处理方法和系统
CN106969764A (zh) * 2016-01-13 2017-07-21 北京四维图新科技股份有限公司 一种道路匹配方法、装置及车载地图采集系统
CN105608893A (zh) * 2016-01-15 2016-05-25 腾讯科技（深圳）有限公司 一种数据采集方法、装置及终端
CN108694882A (zh) * 2017-04-11 2018-10-23 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于标注地图的方法、装置和设备
CN109307513A (zh) * 2017-07-26 2019-02-05 厦门雅迅网络股份有限公司 一种基于行车记录的实时道路匹配方法及系统
CN108932331A (zh) * 2018-07-05 2018-12-04 腾讯科技（深圳）有限公司 一种地图数据更新方法、装置及系统
CN110930689A (zh) * 2018-09-20 2020-03-27 比亚迪股份有限公司 基于行车记录仪的路况数据动态采集方法和装置
CN109240314A (zh) * 2018-11-09 2019-01-18 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于采集数据的方法和装置
CN110896410A (zh) * 2018-11-15 2020-03-20 腾讯科技（深圳）有限公司 视频数据的上传方法、装置、计算机可读介质及电子设备
CN111275787A (zh) * 2018-12-04 2020-06-12 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 一种利用行车记录仪绘制地图的方法及系统
CN109935082A (zh) * 2019-04-30 2019-06-25 长安大学 一种基于WiFi的交通数据采集系统及采用其采集数据的方法
CN110909711A (zh) * 2019-12-03 2020-03-24 北京百度网讯科技有限公司 检测车道线位置变化的方法、装置、电子设备和存储介质
CN112740725A (zh) * 2020-03-31 2021-04-30 华为技术有限公司 驾驶数据采集方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN111964686A (zh) 2020-11-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7167397B2 (ja) 点群データを処理するための方法及び装置
CN109285220B (zh) 一种三维场景地图的生成方法、装置、设备及存储介质
CN110874362A (zh) 一种数据关联分析方法及装置
US11403766B2 (en) Method and device for labeling point of interest
CN108388649B (zh) 处理音视频的方法、系统、设备及存储介质
CN1831893A (zh) 交通信息系统
CN104819726A (zh) 导航数据处理方法、装置及导航终端
CN112419512B (zh) 一种基于语义信息的空中三维模型修复系统及方法
CN109710705A (zh) 地图兴趣点处理方法和装置
CN112905849A (zh) 一种车辆数据处理的方法及装置
CN110208001A (zh) 一种车辆的道路测试方法和装置
CN110660102A (zh) 基于人工智能的说话人识别方法及装置、系统
CN111964686B (zh) 道路数据采集方法、装置、服务器、行车记录仪及介质
CN114637884B (zh) 一种电像计算时空轨迹与道路网的匹配方法、装置及设备
CN111986347B (zh) 设备管理方法、装置、电子设备及存储介质
CN112015956A (zh) 移动对象的相似性确定方法、装置、设备和存储介质
CN113283669A (zh) 一种主动与被动相结合的智慧规划出行调研方法及系统
CN112395695A (zh) 一种实时建立仿真场景的方法及系统
CN116164758B (zh) 高精度点云地图的更新方法、装置、介质、设备及系统
US11756348B2 (en) On-vehicle data management device and method
CN114510533B (zh) 一种事故还原方法、装置、电子设备和存储介质
CN113879338B (zh) 一种行驶规划模块优化方法、装置、设备和介质
CN114820777B (zh) 无人机三维数据前端处理方法、装置及无人机
CN111198929B (zh) 一种gps轨迹与活动日志数据融合的自动处理方法及系统
CN117710592A (zh) 一种地图拓扑检测系统、方法、电子设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant