CN117446641A - 一种电厂发电机定子吊装装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及发电机定子吊装技术领域，尤其涉及一种电厂发电机定子吊装装置及方法，用于将定子吊装至安装坑，包括调节组件和夹持组件，调节组件包括吊装架、推板和连接板，连接板转动设置在吊装架上，两个推板对称且滑动设置在吊装架两端，推板与连接板之间通过连杆活动连接，夹持组件包括夹持架，夹持架与连接板固定连接，夹持架两侧设置有多个夹持液压缸，定子通过吊绳设置在夹持架下方，夹持架下端一侧对称设置有两个相机，安装坑四周设置有靶标。该装置中，通过推板移动带动夹持架转动，实现定子转动，夹持架上的夹持液压缸对定子进行夹持，防止定子晃动，搭配使用的相机和靶标能提取安装坑边缘轮廓特征，提高了定子的吊装效率。

Description

一种电厂发电机定子吊装装置及方法

技术领域

本发明涉及发电机定子吊装技术领域，尤其涉及一种电厂发电机定子吊装装置及方法。

背景技术

发电机定子是电厂建设中重要的设备之一，定子一般由定子铁芯、定子绕组和机座三部分组成，对于高压、大容量的同步电机，采用旋转磁极结构，由于励磁部分的容量和电压常较电枢小得多，把电枢装设在定子上，主磁极装设在转子上，发电机定子主要作用在由转子里形成旋转磁场里切割磁场产生电压，由于其体积和重量均较大，在运输和吊装过程中需要采取诸多措施来保障过程安全，因此发电机定子的吊装是一项技术含量较高、操作程序较复杂的工作。

在具体的使用过程中，当起吊至定子基础台后定子无法按安装方向就位，只能在此基础上由工作人员推动定子使其转动到合适的安装方向，十分耗费人力，而使用机械结构旋转定子时，定子在旋转的过程中可能发生晃动，容易造成安全隐患，且没有定位装置，在靠近安装位置时需要工作人员频繁调整定子位置，施工劳动强度大，操作频繁，影响吊装效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电厂发电机定子吊装装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种电厂发电机定子吊装装置，用于将定子吊装至安装坑中，包括调节组件和夹持组件，所述调节组件与两台行车连接，夹持组件设置在调节组件下端，所述定子连接在夹持组件下端，每台行车下端设置有两个吊钩，所述调节组件上端四个角连接吊钩，所述调节组件包括吊装架、推板和连接板，所述连接板转动设置在吊装架上端中部，所述推板设有两个，两个推板对称设置在吊装架两端，所述推板与吊装架滑动连接，推板与连接板之间通过连杆活动连接，所述夹持组件包括夹持架，所述夹持架上端与连接板下端固定连接，所述夹持架两侧间隔设置有多个夹持液压缸，所述定子通过吊绳固定设置在夹持架下方，所述夹持液压缸的活塞杆端部固定设置有橡胶块，所述橡胶块与定子抵接或分离，所述夹持架下端一侧中部对称设置有两个相机，两个相机中心连线方向与定子轴线方向平行，所述安装坑四周设置有多个靶标，靶标位于安装坑上端。

进一步的，所述吊装架两侧对称开设有两个容纳槽和两个滑槽，所述滑槽位于两个容纳槽之间，所述推板下端对称设置有两个第一滑块和连接块，所述连接块与容纳槽滑动连接，所述第一滑块与滑槽滑动连接。

进一步的，所述容纳槽内设置有驱动液压缸，所述驱动液压缸的缸体与容纳槽滑动连接，所述驱动液压缸的缸体端部固定设置有固定板，所述固定板与其中一个推板的连接块固定连接，所述驱动液压缸的活塞杆端部与另一个推板的连接块固定连接。

进一步的，所述夹持架下部两侧对称固定设置有两个斜撑架，所述斜撑架倾斜设置，所述吊装架中部开设有通孔，所述夹持架上端中部固定设置有连接轴，所述连接轴与通孔转动连接，连接轴上端与连接板下端固定连接，所述夹持液压缸的缸体固定设置在斜撑架靠近吊装架的一侧表面，所述夹持液压缸垂直斜撑架设置。

进一步的，所述斜撑架由多个钢柱焊接而成，所述斜撑架两端对称设置有两个第一连接柱，第一连接柱与斜撑架固定连接，所述定子两侧中部均对称设置有两个第二连接柱，所述第一连接柱与第二连接柱一一对应并通过吊绳连接。

进一步的，所述斜撑架远离吊装架的一侧中部固定设置有伸缩杆，两个所述相机对称设置在伸缩杆端部两侧，所述安装坑上端两侧固定设置有台板，所述定子下端两侧固定设置有支撑板，所述定子下端插设在安装坑内，支撑板下表面与台板上表面抵接。

进一步的，还包括吊装组件，所述吊装组件包括两台行车，所述行车上端均设置有天车，所述天车下端通过车轮与行车轨道滚动连接，每个所述天车上部均对称设置有两个钢索式液压提升装置，所述吊钩上端通过缆绳与钢索式液压提升装置连接。

进一步的，所述吊装架上表面四角处均固定设置有吊耳，所述吊钩下端与吊耳连接。

进一步的，所述天车两端固定设置有两个第一横梁，两个第一横梁之间间隔设置有第二横梁，所述钢索式液压提升装置固定设置在第一横梁和第二横梁上端，其中一个第一横梁下表面对称开设有两个安装槽，所述安装槽内设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与车轮固定连接。

一种电厂发电机定子吊装方法，应用于任一项所述的一种电厂发电机定子吊装装置，步骤如下：

S1:将定子运至安装坑所在厂房，启动行车，使行车移动到定子上方，在吊装组件上连接调节组件，启动吊装组件带动吊装架移动至定子上方，启动液压提升装置使吊装架下降到合适高度，用吊绳将夹持组件与定子连接，同时启动夹持液压缸，将定子夹持固定；

S2:钢索式液压提升装置使吊装架上升，带动定子上升到适当高度后停止动作，行车带动定子向安装坑处移动，天车沿行车移动调整位置，操作伸缩杆带动相机伸出，同时启动两台相机，当提前贴有靶标的安装坑同时出现在两台相机的视野内时，天车、行车和伸缩杆停止移动；

S3：两台相机进行图片采集，两个相机同时拍摄带有靶标的安装坑图片，并将图片传输到工作人员的电脑上，电脑进行图像处理，提取安装坑边缘轮廓特征，根据两个相机的图片中多个靶标的位置进行图像匹配；

S4:以两个相机中心连线的中点作为原点、两个相机中心连线的方向作为x轴建立 世界坐标系，将定子中心点投影到世界坐标系x轴和y轴组成的平面上，已知两个相机中心 连线的中点距离定子中心投影的距离为a，则定子中心点投影后的坐标为（0，a,0），根据双 目视觉原理获取安装坑的四个角点坐标并转换至当前建立的世界坐标系中，依次为（）、（）、（）、（），由四点坐标可知安装坑的中 心点坐标为（，，），同时四点坐标满足、，将安 装坑的四个角点坐标投影到世界坐标系x轴和y轴组成的平面上，根据坐标可求得定子的中 心线与投影后的安装坑的中心线之间的夹角为||，其中为定子平行 于其长边的中心线的斜率，由于其中心线也平行于x轴，故=0，为安装坑平行于其长边 的中心线投影到世界坐标系后的斜率，由于其中心线平行于两条长边，所以安装坑中心线 的斜率与其长边斜率相同，故，则两个中心线的夹角为||=||；

S5:启动行车和天车的驱动电机，使定子沿x轴移动||，沿y轴移动|a- |，同时启动驱动液压缸，推动连接块，两个推板移动，带动连接板转动，最终转动角度为， 即可使定子与安装坑对齐；

S6:钢索式液压提升装置使吊装架下降高度z后，使定子进入安装坑内，钢索式液压提升装置再使吊装架缓慢下降调整位置，使支撑板下表面与台板上表面抵接，卸下吊绳后即可完成定子吊装。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1.本发明提供的一种电厂发电机定子吊装装置，设置的推板在驱动液压缸的作用下能够同时移动，通过连杆将推板与连接板活动连接，推板移动时能带动连接板转动，从而调节定子的方向，避免工作人员靠人力调整定子方向，减少工作人员的劳动强度，设置的夹持架四周设置多个第一连接柱，第一连接柱与定子上的第二连接柱一一对应，搭配夹持液压缸活塞杆端部的橡胶块，对定子起到固定作用，减少定子在旋转过程中的晃动程度，且橡胶块具有弹性，对定子的晃动起到缓冲作用。

2.本发明提供的一种电厂发电机定子吊装方法，在夹持架下端设置相机，与安装坑上的靶标搭配使用，在吊装过程中可以将相机与靶标的位置拍摄图片发送到工作人员的电脑上，根据数据操作各组件动作，将定子移动到安装坑的位置，省时省力，操作简单，提高了定子的吊装效率。

附图说明

图1为本发明使用状态结构示意图；

图2为图1中A处放大示意图；

图3为本发明结构示意图；

图4为本发明吊装组件结构示意图；

图5为图4中B处放大示意图；

图6为本发明调节组件和夹持组件与定子连接结构示意图；

图7为本发明调节组件与夹持组件半剖结构示意图；

图8为本发明调节组件半剖结构示意图；

图9为本发明建立的世界坐标系沿平行于z轴方向的视角图。

图中：1、吊装组件；11、行车；13、天车；131、第一横梁；132、第二横梁；133、安装槽；134、驱动电机；14、钢索式液压提升装置；15、吊钩；2、调节组件；21、吊装架；211、滑槽；212、吊耳；213、通孔；22、推板；221、第一滑块；222、连接块；223、第二滑块；224、第一连接孔；23、连杆；231、固定柱；24、连接板；241、第二连接孔；25、容纳槽；251、滑道；252、驱动液压缸；253、固定板；3、夹持组件；31、夹持架；311、斜撑架；312、连接轴；313、第一连接柱；32、安装板；33、夹持液压缸；34、橡胶块；35、相机；36、吊绳；4、定子；41、支撑板；42、第二连接柱；5、安装坑；51、台板；52、靶标。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在以下发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作。术语“连接”仅表示装置之间的连接，并没有什么特殊含义。

此外，下面所描述的本发明实施方式中所涉及的技术领域和安装方式只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

具体实施例：请参阅图1-图9，一种电厂发电机定子吊装装置，用于将定子4吊装至安装坑5中，包括调节组件2和夹持组件3，调节组件2与两台行车11连接，夹持组件3设置在调节组件2下端，定子4连接在夹持组件3下端，每台行车11下端设置有两个吊钩15，调节组件2上端四个角连接吊钩15，调节组件2包括吊装架21、推板22和连接板24，连接板24转动设置在吊装架21上端中部，推板22设有两个，两个推板22对称设置在吊装架21两端，推板22与吊装架21滑动连接，推板22与连接板24之间通过连杆23活动连接，夹持组件3包括夹持架31，夹持架31上端与连接板24下端固定连接，夹持架31两侧间隔设置有多个夹持液压缸33，定子4通过吊绳36固定设置在夹持架31下方，夹持液压缸33的活塞杆端部固定设置有橡胶块34，橡胶块34与定子4抵接或分离，夹持架31下端一侧中部对称设置有两个相机35，两个相机35中心连线方向与定子4轴线方向平行，安装坑5四周设置有多个靶标52，靶标52位于安装坑5上端。

进一步的，吊装架21两侧对称开设有两个容纳槽25和两个滑槽211，滑槽211位于两个容纳槽25之间，推板22下端对称设置有两个第一滑块221和连接块222，连接块222与容纳槽25滑动连接，第一滑块221与滑槽211滑动连接，容纳槽25上端开设有滑道251，连接块222上端固定设置有第二滑块223，第二滑块223下端与滑道251滑动连接，上端与推板22下表面固定连接。

进一步的，容纳槽25内设置有驱动液压缸252，驱动液压缸252的缸体与容纳槽25滑动连接，驱动液压缸252的缸体端部固定设置有固定板253，固定板253与其中一个推板22的连接块222固定连接，驱动液压缸252的活塞杆端部与另一个推板22的连接块222固定连接。

进一步的，推板22靠近连接板24的一侧中部开设有第一连接孔224，连接板24上开设有两个第二连接孔241，两个第二连接孔241位于连接板24的两个对角处且中心对称，连杆23两端下部固定设置有固定柱231，其中一端的固定柱231与第一连接孔224转动连接，另一端的固定柱231与第二连接孔241转动连接，两个连杆23呈中心对称，设置的推板22在驱动液压缸252的作用下能够同时移动，通过连杆23将推板22与连接板24活动连接，推板22移动时能带动连接板24转动，从而调节定子4的方向，避免工作人员靠人力调整定子4方向，减少工作人员的劳动强度。

进一步的，夹持架31下部两侧对称固定设置有两个斜撑架311，斜撑架311由多个钢柱焊接而成，斜撑架311倾斜设置，吊装架21中部开设有通孔213，夹持架31上端中部固定设置有连接轴312，连接轴312与通孔213转动连接，连接轴312上端与连接板24下端固定连接，斜撑架311靠近吊装架21的一侧表面固定设置有两个安装板32，夹持液压缸33的缸体固定设置在安装板32上，夹持液压缸33垂直斜撑架311设置。

进一步的，斜撑架311两端对称设置有两个第一连接柱313，第一连接柱313与斜撑架311固定连接，定子4两侧中部均对称设置有两个第二连接柱42，第一连接柱313与第二连接柱42一一对应并通过吊绳36连接，设置的夹持架31四周设置多个第一连接柱313，第一连接柱313与定子4上的第二连接柱42一一对应，搭配夹持液压缸33活塞杆端部的橡胶块34，对定子4起到固定作用，减少定子4在旋转过程中的晃动程度，且橡胶块34具有弹性，对定子4的晃动起到缓冲作用。

进一步的，其中一个斜撑架311远离吊装架21的一侧中部设置有伸缩杆，伸缩杆水平设置且与定子4的轴线相互垂直，两个相机35对称设置在伸缩杆端部两侧，安装坑5上端固定设置有台板51，靶标52固定设置在台板51上表面，定子4下端两侧固定设置有支撑板41，定子4下端插设在安装坑5内，支撑板41下表面与台板51上表面抵接。

进一步的，还包括吊装组件1，吊装组件1包括两台行车11，两台行车11上端均设置有天车13，天车13下端通过车轮与行车轨道滚动连接，每个天车13上部均对称设置有两个钢索式液压提升装置14，吊钩15上端通过缆绳与钢索式液压提升装置14连接，钢索式液压提升装置14为现有技术，具体结构及工作原理不再赘述。

进一步的，吊装架21上表面四角处均固定设置有吊耳212，吊钩15下端与吊耳212连接。

进一步的，天车13两端固定设置有两个第一横梁131，两个第一横梁131之间间隔设置有第二横梁132，钢索式液压提升装置14固定设置在第一横梁131和第二横梁132上端，其中一个第一横梁131下表面对称开设有两个安装槽133，安装槽133内设置有驱动电机134，驱动电机134的输出轴与车轮固定连接。

进一步的，一种电厂发电机定子吊装方法，应用于上述任一的一种电厂发电机定子吊装装置，步骤如下：

S1:将定子4运至安装坑5所在厂房，启动行车11，使行车11移动到定子4上方，吊装组件1下端的吊钩15与吊装架21的吊耳212连接，带动吊装架21移动至定子4上方，启动钢索式液压提升装置14使吊装架21下降到合适高度，再用吊绳36将第一连接柱313与第二连接柱42连接，使定子4与夹持架31连接，同时启动夹持液压缸33，夹持液压缸33的活塞杆伸出，带动橡胶块34移动，橡胶块34与定子4外表面抵接，将定子4夹持固定；

S2:行车11带动定子4向安装坑5处移动，天车13沿行车11移动调整位置，操作伸缩杆带动相机35伸出，同时启动两台相机35，当提前贴有靶标52的安装坑5同时出现在两台相机35的视野时，天车13、行车11和伸缩杆停止移动；

S3：两台相机35进行图片采集，两个相机35同时拍摄带有靶标52的安装坑5图片，并将图片传输到工作人员的电脑上，电脑进行图像处理，提取安装坑5边缘轮廓特征，根据两个相机35的图片中多个靶标52的位置进行图像匹配，由于两个相机35拍摄的图片视野角度不同，需要根据靶标52进行图像匹配，将匹配的内容映射到同一坐标系中，来获取安装坑5的三维信息，该具体算法为现有技术，在相机35采集图片之前需要对相机35进行标定，对相机35进行标定为现有技术，具体原理不再赘述；

S4:以两个相机35中心连线的中点作为原点、两个相机35中心连线的方向作为x轴 建立世界坐标系，将定子4中心点投影到世界坐标系x轴和y轴组成的平面上，已知两个相机 35中心连线的中点距离定子4中心点投影后的距离为a，则定子4中心点投影后的坐标为 （0，a,0），根据已知的定子4尺寸在世界坐标系x轴和y轴组成的平面上画出定子4四角点，分 别为A、B、C、D,根据双目视觉原理获取安装坑5的四个角点坐标，并转换至当前建立的世界 坐标系中，依次为（）、（）、（）、（）， 由四点坐标可知安装坑5的中心点坐标为（，，），同时四点坐标满足、，将安装坑5的四个角点坐标投影到世界坐标系x轴和y轴组 成的平面上，根据坐标可求得定子4的中心线与投影后的安装坑5的中心线之间的夹角为||，其中为定子4平行于其长边的中心线的斜率，由于其中心线也平 行于x轴，故=0，为安装坑5平行于其长边的中心线投影到世界坐标系后的斜率，由于 其中心线平行于两条长边，所以安装坑5中心线的斜率与其长边斜率相同，故，则两个中心线的夹角为||=||；

S5:启动行车11和天车13的驱动电机134，使定子4沿x轴移动||，沿y轴移动| a-|，同时启动驱动液压缸252，驱动液压缸252的活塞杆伸出，带动连接块222在容纳 槽25内滑动，连接块222移动带动推板22移动，推板22拉动连杆23移动，两个连杆23配合使 连接板24转动，连接板24带动夹持架31转动，最终转动角度为，即可使定子4与安装坑5 对齐，在移动过程中，间隔时间t相机35会继续拍摄靶标52采集图片，t为大于0的整数，记每 次拍摄的四角点坐标依次为（）、（）、（）、（）,同理得出安装坑5的中心点坐标为（，，）,定子 4的中心线与投影后安装坑5的中心线之间的夹角为=||,在移动的 过程中，将趋近于0，趋近于a，||趋近于0；

S6:钢索式液压提升装置14使吊装架21下降高度z后，使定子4进入安装坑5内，钢索式液压提升装置14再使吊装架21缓慢下降调整位置，使支撑板41下表面与台板51上表面抵接，卸下吊绳36后即可完成定子4吊装。

该装置及方法在夹持架31下端设置相机35，与安装坑5上的靶标52搭配使用，在吊装过程中可以将相机35与靶标52的位置拍摄图片发送到工作人员的电脑上，根据数据操作各组件动作，将定子4移动到安装坑5的位置，省时省力，操作简单，提高了定子4的吊装效率。

Claims (10)

1.一种电厂发电机定子吊装装置，用于将定子吊装至安装坑中，其特征在于：包括调节组件和夹持组件，所述调节组件与两台行车连接，夹持组件设置在调节组件下端，所述定子连接在夹持组件下端，每台行车下端设置有两个吊钩，所述调节组件上端四个角连接吊钩，所述调节组件包括吊装架、推板和连接板，所述连接板转动设置在吊装架上端中部，所述推板设有两个，两个推板对称设置在吊装架两端，所述推板与吊装架滑动连接，推板与连接板之间通过连杆活动连接，所述夹持组件包括夹持架，所述夹持架上端与连接板下端固定连接，所述夹持架两侧间隔设置有多个夹持液压缸，所述定子通过吊绳固定设置在夹持架下方，所述夹持液压缸的活塞杆端部固定设置有橡胶块，所述橡胶块与定子抵接或分离，所述夹持架下端一侧中部对称设置有两个相机，两个相机中心连线方向与定子轴线方向平行，所述安装坑四周设置有多个靶标，靶标位于安装坑上端。

2.根据权利要求1所述的一种电厂发电机定子吊装装置，其特征在于：所述吊装架两侧对称开设有两个容纳槽和两个滑槽，所述滑槽位于两个容纳槽之间，所述推板下端对称设置有两个第一滑块和连接块，所述连接块与容纳槽滑动连接，所述第一滑块与滑槽滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种电厂发电机定子吊装装置，其特征在于：所述容纳槽内设置有驱动液压缸，所述驱动液压缸的缸体与容纳槽滑动连接，所述驱动液压缸的缸体端部固定设置有固定板，所述固定板与其中一个推板的连接块固定连接，所述驱动液压缸的活塞杆端部与另一个推板的连接块固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种电厂发电机定子吊装装置，其特征在于：所述夹持架下部两侧对称固定设置有两个斜撑架，所述斜撑架倾斜设置，所述吊装架中部开设有通孔，所述夹持架上端中部固定设置有连接轴，所述连接轴与通孔转动连接，连接轴上端与连接板下端固定连接，所述夹持液压缸的缸体固定设置在斜撑架靠近吊装架的一侧表面，所述夹持液压缸垂直斜撑架设置。

5.根据权利要求4所述的一种电厂发电机定子吊装装置，其特征在于：所述斜撑架由多个钢柱焊接而成，所述斜撑架两端对称设置有两个第一连接柱，第一连接柱与斜撑架固定连接，所述定子两侧中部均对称设置有两个第二连接柱，所述第一连接柱与第二连接柱一一对应并通过吊绳连接。

6.根据权利要求5所述的一种电厂发电机定子吊装装置，其特征在于：所述斜撑架远离吊装架的一侧中部固定设置有伸缩杆，两个所述相机对称设置在伸缩杆端部两侧，所述安装坑上端两侧固定设置有台板，所述定子下端两侧固定设置有支撑板，所述定子下端插设在安装坑内，支撑板下表面与台板上表面抵接。

7.根据权利要求1所述的一种电厂发电机定子吊装装置，其特征在于：还包括吊装组件，所述吊装组件包括两台行车，所述行车上端均设置有天车，所述天车下端通过车轮与行车轨道滚动连接，每个所述天车上部均对称设置有两个钢索式液压提升装置，所述吊钩上端通过缆绳与钢索式液压提升装置连接。

8.根据权利要求7所述的一种电厂发电机定子吊装装置，其特征在于：所述吊装架上表面四角处均固定设置有吊耳，所述吊钩下端与吊耳连接。

9.根据权利要求8所述的一种电厂发电机定子吊装装置，其特征在于：所述天车两端固定设置有两个第一横梁，两个第一横梁之间间隔设置有第二横梁，所述钢索式液压提升装置固定设置在第一横梁和第二横梁上端，其中一个第一横梁下表面对称开设有两个安装槽，所述安装槽内设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与车轮固定连接。

10.一种电厂发电机定子吊装方法，应用于权利要求1~9任一项所述的一种电厂发电机定子吊装装置，其特征在于，步骤如下：

S1:将定子运至安装坑所在厂房，启动行车，使行车移动到定子上方，在吊装组件上连接调节组件，启动吊装组件带动吊装架移动至定子上方，启动液压提升装置使吊装架下降到合适高度，用吊绳将夹持组件与定子连接，同时启动夹持液压缸，将定子夹持固定；

S2:钢索式液压提升装置使吊装架上升，带动定子上升到适当高度后停止动作，行车带动定子向安装坑处移动，天车沿行车移动调整位置，操作伸缩杆带动相机伸出，同时启动两台相机，当提前贴有靶标的安装坑同时出现在两台相机的视野内时，天车、行车和伸缩杆停止移动；

S3：两台相机进行图片采集，两个相机同时拍摄带有靶标的安装坑图片，并将图片传输到工作人员的电脑上，电脑进行图像处理，提取安装坑边缘轮廓特征，根据两个相机的图片中多个靶标的位置进行图像匹配；

S4:以两个相机中心连线的中点作为原点、两个相机中心连线的方向作为x轴建立世界坐标系，将定子中心点投影到世界坐标系x轴和y轴组成的平面上，已知两个相机中心连线的中点距离定子中心投影的距离为a，则定子中心点投影后的坐标为（0，a,0），根据双目视觉原理获取安装坑的四个角点坐标并转换至当前建立的世界坐标系中，依次为（）、（/>）、（/>）、（/>），由四点坐标可知安装坑的中心点坐标为（/>，/>，/>），同时四点坐标满足/>、/>，将安装坑的四个角点坐标投影到世界坐标系x轴和y轴组成的平面上，根据坐标可求得定子的中心线与投影后的安装坑的中心线之间的夹角为/>|/>|，其中/>为定子平行于其长边的中心线的斜率，由于其中心线也平行于x轴，故/>=0，/>为安装坑平行于其长边的中心线投影到世界坐标系后的斜率，由于其中心线平行于两条长边，所以安装坑中心线的斜率与其长边斜率相同，故/>，则两个中心线的夹角为/>||=|/>|；

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S6:钢索式液压提升装置使吊装架下降高度z后，使定子进入安装坑内，钢索式液压提升装置再使吊装架缓慢下降调整位置，使支撑板下表面与台板上表面抵接，卸下吊绳后即可完成定子吊装。