CN117445907A - 一种近距离泊车控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种近距离泊车控制系统及方法，其中控制方法包括基于所述移动终端获取用户的手势信息，将所述手势信息转换为用于指示泊车入位的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述车端；基于所述车端接收所述移动终端发送的用于指示泊车入位的泊车指令，所述车端监测到所述移动终端在预设范围内时，所述车端执行所述泊车指令。本发明利用车端与移动终端定位两者之间的距离以识别人员位置，然后基于移动终端获取并识别用户的手势信息，将所述手势信息转换为用于指示泊车入位的泊车指令，触发车辆自动泊车功能。用户可以在车辆周围执行手势泊车，不依赖环境光照，且识别准确度更高，基于移动终端控制车辆泊车使用更方便，不受地形环境限制。

Description

一种近距离泊车控制系统及方法

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种近距离泊车控制系统及方法。

背景技术

目前市场上量产的自动泊车技术，需要驾驶员坐在车内，依托摄像头、倒车雷达等设备，实现自动泊车。驾驶员需要全神贯注，随时介入控制。此类技术需要驾驶员在车内精神高度集中，且在面对狭窄车位泊车等场景时，自动泊车后驾驶员下车困难。

当前尚未有大规模投入量产的车外手势控制触发自动泊车技术。如现有技术提出了基于图像识别的车外手势控制泊车的方法。但均依托摄像头实现手势图像识别，识别范围和角度受摄像头布置数量影响，当前车辆高清摄像头多指向车辆前部，如驾驶员位于车辆后方或侧面，必须通过增加多颗摄像头的方式实现360°环视图像识别，功耗大且硬件设备投入高。更为重要的是，图像识别受车外环境光影响较大，在阴暗或光影闪烁环境下，摄像头识别可靠性严重受限。例如已知的专利技术：CN115158295A（车辆的泊车控制方法及装置）、CN113799733A（用于从车辆外部控制车辆的方法、控制装置、系统和车辆）。因此，实现不依赖图像识别的、可在车辆一定距离内任意位置都可实现的手势控制车辆自动泊车技术具有较大实用价值。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供了一种近距离泊车控制系统及方法，提供一种不依赖图像识别的手势泊车技术。

本发明的第一方面，提供一种近距离泊车控制系统，包括：车端与移动终端；

所述移动终端获取用户的手势信息，将所述手势信息转换为用于指示泊车入位的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述车端；

所述车端接收所述移动终端发送的用于指示泊车入位的泊车指令，所述车端监测到所述移动终端在预设范围内时，所述车端执行所述泊车指令。

在一种可能的实现方式中，车端与移动终端，所车端与所述移动终端可通过近距离定位技术确定两者之间的距离，且所述车端与所述移动终端可通过近场通信技术进行泊车交互。

在一种可能的实现方式中，所车端与所述移动终端可通过UWB定位技术确定两者之间的距离；其中所述车端上设有UWB基站，所述移动终端上集成有UWB射频芯片。

在一种可能的实现方式中，所述移动终端根据所述UWB定位技术确定的移动终端与车端之间的距离判断用户是否离车；当用户离车时所述移动终端启用手势泊车功能，其中所述手势信息为预设置的移动终端的运动轨迹信息。

在一种可能的实现方式中，所述移动终端获取用户的手势信息之前，移动终端还用于判断所述移动终端或所述车端是否开启自动泊车功能，若未开启自动泊车功能则向移动终端或所述车端发出开启自动泊车功能；所述自动泊车功能至少为登录同一车主账号下的车端的泊车功能或移动终端的手势识别功能。

在一种可能的实现方式中，所述车端监测到所述移动终端未在预设范围内时，所述车端停止执行所述泊车指令。

在一种可能的实现方式中，还包括云端，所述云端用于存储车主设置的个性化数据，所述个性化数据至少包括所述手势信息、所述泊车指令，所述云端向车辆同步所述车主设置的个性化数据。

本发明的第二方面，提供一种近距离泊车控制方法，包括：

基于移动终端获取用户的手势信息，将所述手势信息转换为用于指示泊车入位的泊车指令，并将所述泊车指令发送至车端；

基于所述车端接收所述移动终端发送的用于指示泊车入位的泊车指令，所述车端监测到所述移动终端在预设范围内时，所述车端执行所述泊车指令。

本发明的第三方面，提供一种近距离泊车控制方法，应用于移动终端，车端与移动终端，所述车端与所述移动终端可通过近距离定位技术确定两者之间的距离，且所述车端与所述移动终端可通过近场通信技术进行泊车交互；所述近距离泊车控制方法包括：

接收车端反馈的距离值，判断所述距离值是否在预设范围内；

若在预设范围内则获取用户的手势信息，将所述手势信息转换为用于指示泊车入位的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述车端。

本发明的第四方面，提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如本发明实施例的第二方面或第三方面所述的近距离泊车控制方法。

本发明的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时，执行如本发明实施例的第二方面或第三方面所述的近距离泊车控制方法。

本发明利用车端与移动终端定位两者之间的距离以识别人员位置，然后基于移动终端获取并识别用户的手势信息，将所述手势信息转换为用于指示泊车入位的泊车指令，触发车辆自动泊车功能。采用上述方案，用户可以在车辆周围执行手势泊车，不依赖环境光照，且识别准确度更高，基于移动终端控制车辆泊车使用更方便，不受地形环境限制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例中一种近距离泊车控制系统的架构示意图。

图2为本发明实施例中一种近距离泊车控制方法的示意图。

图3为本发明实施例中另一种近距离泊车控制方法的示意图。

图4为根据本发明的实施例中的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，本披露的说明书和权利要求书中使用的术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本披露说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而并不意在限定本披露。

UWB（超宽带无线通信技术）是一种无载波通信技术，UWB不使用载波，而是使用短的能量脉冲序列，并通过正交频分调制或直接排序将脉冲扩展到一个频率范围内。定位时，UWB采用TDOA（到达时间差原理），利用UWB技术测得定位标签相对于两个不同定位基站之间无线电信号传播的时间差，从而得出定位标签相对于四组定位基站的距离差实现定位。

请参阅图1所示，本发明提供一种近距离泊车控制系统，包括：车端与移动终端。其中移动终端包含但不限于智能手环、手机、平板电脑、蓝牙耳机、智能车钥匙等移动设备。车端与移动终端，所述车端与所述移动终端可通过近距离定位技术确定两者之间的距离，且所述车端与所述移动终端可通过近场通信技术进行泊车交互。具体地，所车端与所述移动终端可通过UWB定位技术确定两者之间的距离；其中所述车端上设有UWB基站，所述移动终端上集成有UWB射频芯片。

应当理解的是所述车端为具有自动泊车功能的车辆，车端在接收到用户输入的泊车指令，并根据泊车指令自动更换车辆的档位信息，控制车辆开始执行泊车指令。具有自动泊车功能的车辆通常包括用于对车辆行驶距离信息进行反馈及执行制动的车身电子稳定系统、用于对方向盘角度信息进行反馈及执行方向盘转动的电动助力转向系统、用于对当前档位信息进行反馈及执行目标档位切换的变速箱控制单元、用于对车门状态进行反馈、进行车门锁控制的车身控制单元、用于对发动机状态进行反馈及执行发动机熄火的电子控制单元。

进一步地，在车端的应用功能包含手势管理、自动泊车和账户管理三个主要软件功能。其中账号管理和手势管理用于管理车主个性化设置的手势，例如：连续挥手三次代表开启自动泊车，急速向下挥手代表自动泊车急停等，并负责将手势定义上传云端保存数据。由于手势可有由用户定义，因此对于手势的具体形式不做限定。自动泊车功能负责完成车辆无人泊车，包含接收手势控制命令的相关接口。车端硬件部分包含自动泊车必要的硬件设备，用于支持自动泊车软件功能实现；包含蓝牙，用于与移动终端传输数据；包含UWB基站，用于识别移动终端所在位置，即确定用户的位置，如确定用户是否在车外。

进一步地，在移动终端的应用功能包括手势管理、手势识别算法、账户管理三个软件功能。移动终端硬件上应集成UWB射频芯片，用于判断车主所处位置；还有重力传感器用于支持手势动作识别算法；蓝牙负责和车端传输数据。手势管理用于管理车主个性化设置的手势，用户可以基于重力传感器在移动终端中设置手势信息，通过手势识别算法识别车主手势动作。账户管理用于管理车主手势动作的个性化数据，账户可以绑定多个车辆，从而方便用户实现通过手势控制多台车辆完成泊车。

在一些实施方式中，用户通过移动终端预设置所述手势信息，所述手势信息为用户操作移动终端的运动轨迹信息，如从上至下的弧线挥动轨迹等。当用户需要泊车时，用户离车车辆至车辆周围区域。所述移动终端根据所述UWB定位技术确定的移动终端与车端之间的距离判断用户是否离车；当用户离车时所述移动终端启用手势泊车功能，开始获取用户的手势信息。相对于现有技术，本发明可实现在车外对用户手势的捕捉和识别，利用UWB射频信号技术，可在较大范围内识别人和移动终端所处位置。其中UWB射频信号技术在智能汽车中是已有功能，因此不需要增加硬件成本，例如具备舒适进入功能的车钥匙相同的UWB射频信号技术。

所述移动终端获取用户的手势信息后，将所述手势信息转换为用于指示泊车入位的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述车端。在本实施例中，所述手势信息与所述泊车指令相对应，可以有多种手势信息与所述泊车指令相对应，例如倒车左转可以是逆时针画圆或画半圆。而手势信息的识别存储为重力传感器数据，即陀螺仪数据，移动终端可以对重力加速度等数据将用户输入的手势信息与预存储的手势信息进行相似度比较，相似度超过阈值则生成相应的泊车指令。

所述车端接收所述移动终端发送的用于指示泊车入位的泊车指令，且当所述车端监测到所述移动终端在预设范围内时，所述车端执行所述泊车指令。所述车端监测到所述移动终端未在预设范围内时，所述车端停止执行所述泊车指令；待车端与移动终端的距离在预设范围内时，再次执行所述泊车指令。

本发明相对现有技术中摄像头识别手势的方案，本发明基于移动终端的手势识别方案，可以支撑用户可位于车辆四周一定距离内任意位置，且不依赖环境光照，识别准确度更高，自由度更高；另外摄像头识别用户手势还与用户的手势姿势是否规范有关，且识别模型训练困难开发成本更高；本发明实现自动泊车的触发动作简单、高效，更智能化的实现了控制逻辑，可以显著提升车主的用户体验。

进一步地，在所述移动终端获取用户的手势信息之前，移动终端还用于判断所述移动终端或所述车端是否开启自动泊车功能，若未开启自动泊车功能则向移动终端或所述车端发出开启自动泊车功能。示例地，首先通过UWB射频信号技术识别携带移动终端的车主是否已经离车，并判断车主所在的方位位于车辆的大体方位。当识别到车主位于车辆外部后，移动终端账号管理功能查询车主账号是否开通手势自动泊车功能，如果没有打开，移动终端的屏幕提示推荐车主体验手势泊车功能；其中所述自动泊车功能至少为登录同一车主账号下的车端的泊车功能或移动终端的手势识别功能。如果账号已经打开手势自动泊车功能，则开启手势识别的检测，同时启动手势检测超时检测功能和车主距离车辆距离超范围检测功能。相应地，如果车端为开启手势自动泊车功能，移动终端可向车端发送提醒信息，可在车端显示屏显示；也可以在移动终端上控制车辆开启手势自动泊车功能。在满足距离和检测时间的前提下，移动终端识别到注册过的手势动作后，开启车辆自动泊车功能，将手势动作转换为泊车指令控制车辆移动直至泊车成功。

在一些实施例中，所述的近距离泊车控制系统还包括云端，如汽车远程服务提供商（TSP）。用户通过移动终端注册手势信息，所述云端用于存储车主设置的个性化数据，如记录车主的手机App注册的手势动作对应开启或关闭的功能。所述个性化数据至少包括所述手势信息、所述泊车指令，所述云端可向车辆同步所述车主设置的个性化数据。

示例地，用户拥有两台车，一台为智己L6，另一台为飞凡F7；其中智己L6登录了用户的账户，且车内存储有用以控制车辆的个性化数据，则用户可以直接利用移动终端实现手势泊车。飞凡F7内并未存储用以控制车辆的个性化数据，但飞凡F7登录了用户的账户，因此云端在移动终端开启手势泊车功能后向飞凡F7下发所述个性化信息，无需在新的车辆上重新开启移动终端手势控制自动泊车功能。

基于上述可知，本发明通过UWB射频信号技术识别携带移动终端的车主是否已经离车，且开启了手势自动泊车功能，则开启手势识别的检测，同时启动手势检测超时检测功能和车主距离车辆距离超范围检测功能。在满足距离和检测时间的前提下，识别到注册过的手势动作后，开启车辆自动泊车功能直至泊车成功。

请参阅图2，本发明还提供一种近距离泊车控制方法，包括以下步骤：

步骤210：基于所述移动终端获取用户的手势信息，将所述手势信息转换为用于指示泊车入位的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述车端；

步骤220：基于所述车端接收所述移动终端发送的用于指示泊车入位的泊车指令，所述车端监测到所述移动终端在预设范围内时，所述车端执行所述泊车指令。

其中，所述车端与所述移动终端可通过近距离定位技术确定两者之间的距离，且所述车端与所述移动终端可通过近场通信技术进行泊车交互。

在该实施例中，车端判断两者之间的距离是否在预设范围内，并反馈两者之间的距离至移动终端。

请结合图3所示，本发明将通过移动终端对本发明提供的近距离泊车控制方法进行详细说明。

本发明所述的近距离泊车控制方法，应用于移动终端，移动终端与车端可基于蓝牙等通信方式车端进行信息交互与指令发送；并且所车端与所述移动终端可通过近距离定位技术确定两者之间的距离，且所述车端与所述移动终端可通过近场通信技术进行泊车交互。

所述近距离泊车控制方法包括以下步骤：

步骤301：基于UWB技术识别用户是否在车外；

步骤302：判断移动终端绑定的账户是否开启了手势控制泊车功能;

步骤303：未开启时移动终端提示推荐打开手势控制泊车功能；

步骤304：开启时，开启手势识别检测；

步骤305：打开手势控制检测定时器；

步骤306：基于UWB技术判断用户距离车的距离是否超过感应范围，若是则结束；

步骤307：手势控制检测定时器若超时，则结束；

步骤308：判断是否识别到开启泊车功能的手势，若否执行步骤307；

步骤309：通过蓝牙向车辆发生泊车指令。

在上述实施例中，移动终端接收车端反馈的距离值，判断所述距离值是否在预设范围内；若在预设范围内则获取用户的手势信息，将所述手势信息转换为用于指示泊车入位的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述车端。

如图4所示，本发明还提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行上述近距离泊车控制方法。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述近距离泊车控制方法。

可以理解，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器 (ROM ，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。

在本发明的某些实施方式中，电子设备可以包括控制器或处理器，控制器是一个单片机芯片，集成了处理器、存储器，通信模块等。处理器可以是指控制器包含的处理器。处理器可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路（Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明地优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种近距离泊车控制系统，其特征在于，包括：车端与移动终端；

所述移动终端获取用户的手势信息，将所述手势信息转换为用于指示泊车入位的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述车端；

所述车端接收所述移动终端发送的用于指示泊车入位的泊车指令，所述车端监测到所述移动终端在预设范围内时，所述车端执行所述泊车指令。

2.根据权利要求1所述的近距离泊车控制系统，其特征在于，车端与移动终端，所车端与所述移动终端可通过近距离定位技术确定两者之间的距离，且所述车端与所述移动终端可通过近场通信技术进行泊车交互。

3.根据权利要求2所述的近距离泊车控制系统，其特征在于，所车端与所述移动终端可通过UWB定位技术确定两者之间的距离；其中所述车端上设有UWB基站，所述移动终端上集成有UWB射频芯片。

4.根据权利要求3所述的近距离泊车控制系统，其特征在于，所述移动终端根据所述UWB定位技术确定的移动终端与车端之间的距离判断用户是否离车；当用户离车时所述移动终端启用手势泊车功能，其中所述手势信息为预设置的移动终端的运动轨迹信息。

5.根据权利要求4所述的近距离泊车控制系统，其特征在于，所述移动终端获取用户的手势信息之前，移动终端还用于判断所述移动终端或所述车端是否开启自动泊车功能，若未开启自动泊车功能则向移动终端或所述车端发出开启自动泊车功能；所述自动泊车功能至少为登录同一车主账号下的车端的泊车功能或移动终端的手势识别功能。

6.根据权利要求1所述的近距离泊车控制系统，其特征在于，所述车端监测到所述移动终端未在预设范围内时，所述车端停止执行所述泊车指令。

7.根据权利要求1至6任一项所述的近距离泊车控制系统，其特征在于，还包括云端，所述云端用于存储车主设置的个性化数据，所述个性化数据至少包括所述手势信息、所述泊车指令，所述云端向车辆同步所述车主设置的个性化数据。

8.一种近距离泊车控制方法，其特征在于，包括：

基于移动终端获取用户的手势信息，将所述手势信息转换为用于指示泊车入位的泊车指令，并将所述泊车指令发送至车端；

基于所述车端接收所述移动终端发送的用于指示泊车入位的泊车指令，所述车端监测到所述移动终端在预设范围内时，所述车端执行所述泊车指令。

9.一种近距离泊车控制方法，应用于移动终端，车端与移动终端，所述车端与所述移动终端可通过近距离定位技术确定两者之间的距离，且所述车端与所述移动终端可通过近场通信技术进行泊车交互；其特征在于，包括：

接收车端反馈的距离值，判断所述距离值是否在预设范围内；

若在预设范围内则获取用户的手势信息，将所述手势信息转换为用于指示泊车入位的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述车端。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求8或权利要求9中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时，执行如权利要求8或权利要求9中任一项所述的近距离泊车控制方法。