CN115817456A

CN115817456A - 一种无感智能泊车方法及系统

Info

Publication number: CN115817456A
Application number: CN202211512379.5A
Authority: CN
Inventors: 王超; 黎平
Original assignee: Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Current assignee: Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority date: 2022-11-29
Filing date: 2022-11-29
Publication date: 2023-03-21

Abstract

本发明涉及自动泊车技术领域，公开了一种无感智能泊车方法及系统，包括车端和移动端，所述方法为：S1：车辆驶入停车场后，所述车端自动采集并记录满足泊入条件的停车位信息；S2：用户根据所述车端的提示停车，并从所述车端展示的停车位中选择一个停车位；S3：用户下车后，所述车端开始自动泊车；S4：所述车端判断是否泊车成功，若是则向移动端发送泊车成功信号，否则，向移动端发送接管信号。本发明能够解决现有技术中，系统的流程较长，需要用户多次操作，智能化程度低，自动泊车所花费时间较长，用户体验感较差。

Description

一种无感智能泊车方法及系统

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种无感智能泊车方法及系统。

背景技术

随着社会经济的发展，人民生活水平不断提高，私家车保有量逐年攀升，汽车的智能化水平也不断提高，以智能泊车为代表的智能驾驶技术日益完善，越来越多的车主习惯通过遥控泊车功能在车外实现车辆对窄车位的自动泊入。

如CN112286435A描述了一种遥控泊车控制方法，用户可以通过在智能移动设备上输入不同的预设手势，来实现车辆的遥控泊入、直行泊出、水平泊出。用户在开车找到车位后，如果发现下车不便，可以选择遥控泊车后下车通过手机遥控车辆进行自动泊车。

但现有技术中的自动泊车系统，系统的流程较长，需要用户多次操作，智能化程度低，自动泊车所花费时间较长，用户体验感较差。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种无感智能泊车方法及系统，解决现有技术中，系统的流程较长，需要用户多次操作，智能化程度低，自动泊车所花费时间较长，用户体验感较差。

本发明通过以下技术手段解决上述技术问题：

第一方面，本申请提供一种无感智能泊车方法，包括车端和移动端，所述方法为：

S1：车辆驶入停车场后，所述车端自动采集并记录满足泊入条件的停车位信息；

S2：用户根据所述车端的提示停车，并从所述车端展示的停车位中选择一个停车位；

S3：用户下车后，所述车端开始自动泊车；

S4：所述车端判断是否泊车成功，若是则向移动端发送泊车成功信号，否则，向移动端发送接管信号。

基础于第一方面，在一些可选的实施方式中，所述步骤S1的方法为：

S11：车辆驶入停车场；

S12：所述车端实时采集图像和环境数据；

S13：所述车端对图像数据和环境数据进行分析，判断是否有满足泊入条件的空车位，若有则记录该停车位信息，并执行步骤S2，否则执行步骤S12。

基础于第一方面，在一些可选的实施方式中，所述步骤S2的方法为：

S21：所述车端向用户推荐、展示所述停车位信息，并提示用户是否需要进行自动泊车，若是则执行步骤S22，否则执行步骤S12；

S22：所述车端提示用户停车，并判断用户是否停车，若是则执行步骤S23，否则重复执行步骤S22；

S23：所述车端提示用户从展示的所述停车位信息中选择一个停车位，并判断用户是否选择停车位，若是者执行步骤S3，否则重复执行补在S23。

基础于第一方面，在一些可选的实施方式中，所述步骤S3的方法为：

S31：所述车端通过车内的座椅传感器判断用户是否下车，若是则执行步骤S32，否则重复执行步骤S31；

S32：所述车端控制车窗关闭，并锁闭车门；

S33：所述车端检测车辆与用户携带的所述移动端之间的实际距离，在用户由近及远远离车辆的情况下，判断所述实际距离是否大于预设距离，若是则所述车端进行自动泊车，否则执行步骤S34；

S34：判断所述移动端是否发出开始自动泊入指令，若是则所述车端进行自动泊车，并执行步骤S35，否则通过所述移动端提示用户远离车辆，并执行步骤S33；

S35：所述车端自动泊车过程中，实时判断所述移动端与车端之间的距离，若所述车端检测到所述移动端正正在由远及近靠近车辆，并低于所述预设距离，则所述车端暂停自动泊车动作，所述移动端向所述车端发送解锁指令，用户可上车接管车辆，结束自动泊车。

基础于第一方面，在一些可选的实施方式中，所述步骤S4的方法为：

S41：所述车端判断是否泊车成功，若是则向所述移动端发送泊车成功信号，并停车熄火，结束自动泊车，否则执行步骤S42；

S42：所述车端向所述移动端发送接管信号，提醒用户接管车辆。

第二方面，本申请提供一种无感智能泊车系统，包括车端和移动端，所述车端包括：

数据采集模块，用于采集停车场停车位信息；

决策融合处理模块，用于判断车辆的行驶路线上是否有满足泊入条件的空车位，并将符合的空车位进行记录；

显示模块，用于显示所述车端推送的停车位信息；

座椅传感器，用于检测乘客是否乘坐在车内；

第一蓝牙模块，用于根据蓝牙天线场强度变化，检测所述移动端与车端之间的位置变化，以及变化趋势；

车辆控制模块，用于控制车辆自动泊入停车位；

车辆通信模块，用于实现所述车端与所述移动端的信号传输；

车身控制模块，用于控制车辆闭锁和解锁；

所述移动端包括：

第二蓝牙模块，用于与所述第一蓝牙模块无线连接，实现检测所述移动端与车端之间的位置变化，以及变化趋势功能；

移动通信模块，用于与所述车辆通信模块无线连接，实现所述移动端与所述车端的信号传输。

基于第二方面，在一些可选的实施方式中，所述数据采集模块包括高清摄像头、超声传感器和角毫米波雷达。

基于第二方面，在一些可选的实施方式中，所述显示模块包括车机功能推荐模块和仪表盘展示模块，用于推荐和展示所述停车位信息。

本发明的有益效果：

1、本发明综合运用多传感器融合、图像识别等技术手段，在用户无感知的情况下后台搜索可用车位，满足泊车条件后即向用户进行功能推荐，提升整体效率。

2、本发明在用户无感知的情况下，车辆检测到用户离开后完成自行泊入，并执行熄火操作，提升用户的使用体验感受。

附图说明

图1是本发明一种无感智能泊车方法的流程框图；

图2是本发明一种无感智能泊车系统的系统框图；

图3车机功能推荐模块、仪表盘展示模块的显示示意图；

高清摄像头1，超声传感器2，角毫米波雷达3，决策融合处理模块4，车身控制模块5，车辆控制模块6，第一蓝牙模块7，第二蓝牙模块8，座椅传感器9，移动通信模块10，车辆通信模块11，车机功能推荐模块12，仪表盘展示模块13。

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容了解本发明的优点和功效。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本发明的限制，为了更好地说明本发明的实施例，图中某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本发明实施例的图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件，在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述用于的具体含义。

如图2-3所示，实施例一：

本申请提供一种无感智能泊车系统，该系统包括车端和移动端，车端包括：

数据采集模块，用于采集停车场停车位信息；

决策融合处理模块4，用于判断车辆的行驶路线上是否有满足泊入条件的空车位，并将符合的空车位进行记录；

显示模块，用于显示车端推送的停车位信息；

座椅传感器9，用于检测乘客是否乘坐在车内；

第一蓝牙模块7，用于根据蓝牙天线场强度变化，检测移动端与车端之间的位置变化，以及变化趋势；

车辆控制模块6，用于控制车辆自动泊入停车位；

车辆通信模块11，用于实现车端与移动端的信号传输；

车身控制模块5，用于控制车辆闭锁和解锁；

移动端包括：

第二蓝牙模块8，用于与第一蓝牙模块7无线连接，实现检测移动端与车端之间的位置变化，以及变化趋势功能；

移动通信模块10，用于与车辆通信模块11无线连接，实现移动端与车端的信号传输。

数据采集模块包括高清摄像头1、超声传感器2和角毫米波雷达3。

显示模块包括车机功能推荐模块12和仪表盘展示模块13，用于推荐和展示停车位信息。

如图1所示，实施例二：

本申请提供一种无感智能泊车方法，包括车端和移动端，移动端内配置有供用户操作的泊车应用APP，以便用户实时观察，并与车端进行交互，方法为：

步骤110：车辆驶入停车场后，车端自动采集并记录满足泊入条件的停车位信息；

步骤120：用户根据车端的提示停车，并从车端展示的停车位中选择一个停车位；

步骤130：用户下车后，车端开始自动泊车；

步骤140：车端判断是否泊车成功，若是则向移动端发送泊车成功信号，否则，向移动端发送接管信号。

本实施例中，步骤110的方法为：

步骤111：车辆驶入停车场；

步骤112：车端通过高清摄像头1、超声传感器2和角毫米波雷达3实时采集图像和环境数据；

步骤113：车端通过决策融合处理模块4对图像数据和环境数据进行分析，判断是否有满足泊入条件的空车位，若有则记录该停车位信息，并执行步骤120，否则执行步骤112。

本实施例中，步骤120的方法为：

步骤121：车端通过车机功能推荐模块12和仪表盘展示模块13向用户推荐、展示停车位信息，并提示用户是否需要进行自动泊车，若是则执行步骤122，否则执行步骤121；本实施例中，步骤121中，车端的决策融合处理模块4按照距离、泊入难度、空间大小等因素综合考虑，选择出最优车位作为推荐车位展示给用户。

步骤122：车端提示用户停车，并判断用户是否停车，若是则执行步骤123，否则重复执行步骤122；本实施例中，通过车端自带的车速传感器即可车辆是否停车，不在过多赘述。

步骤123：车端提示用户从展示的停车位信息中选择一个停车位，并判断用户是否选择停车位，若是者执行步骤130，否则重复执行补在123。

本实施例中，步骤130的方法为：

步骤131：车端通过车内的座椅传感器9判断用户是否下车，若是则执行步骤132，否则重复执行步骤131；

步骤132：车端通过车身控制模块5控制车窗关闭，并锁闭车门；

步骤133：车端检测车辆与用户携带的移动端之间的实际距离，在用户由近及远远离车辆的情况下，判断实际距离是否大于预设距离，若是则车端进行自动泊车，否则执行步骤134；本实施例中，车端根据蓝牙天线场强度变化，即可检测移动端与车端之间的位置变化，以及变化趋势。

步骤134：判断移动端是否发出开始自动泊入指令，若是则车端通过车辆控制模块6控制车辆进行自动泊车，并执行步骤135，否则通过移动端提示用户远离车辆，并执行步骤133；本实施例中，用户可通过摇晃移动端、点击移动端的开始自动泊车按钮等动作，发出开始自动泊入的指令，使移动端与车端的距离在预设距离的范围内，也可进行自动泊车。

步骤135：车端自动泊车过程中，实时判断移动端与车端之间的距离，若车端检测到移动端正正在由远及近靠近车辆，并低于预设距离，则车端暂停自动泊车动作，移动端向车端发送解锁指令，用户可上车接管车辆，结束自动泊车。

本实施例中，步骤140的方法为：

步骤141：车端判断是否泊车成功，若是则向移动端发送泊车成功信号，并停车熄火，结束自动泊车，否则执行步骤142；

步骤142：车端向移动端发送接管信号，提醒用户接管车辆。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。本发明未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。

Claims

1.一种无感智能泊车方法，其特征在于，包括车端和移动端，所述方法为：

S3：用户下车后，所述车端开始自动泊车；

2.根据权利要求1所述的一种无感智能泊车方法，其特征在于，所述步骤S1的方法为：

S11：车辆驶入停车场；

S12：所述车端实时采集图像和环境数据；

3.根据权利要求2所述的一种无感智能泊车方法，其特征在于，所述步骤S2的方法为：

4.根据权利要求3所述的一种无感智能泊车方法，其特征在于，所述步骤S3的方法为：

S32：所述车端控制车窗关闭，并锁闭车门；

5.根据权利要求4所述的一种无感智能泊车方法，其特征在于，所述步骤S4的方法为：

6.一种无感智能泊车系统，其特征在于，包括车端和移动端，所述车端包括：

数据采集模块，用于采集停车场停车位信息；

显示模块，用于显示所述车端推送的停车位信息；

座椅传感器，用于检测乘客是否乘坐在车内；

车辆控制模块，用于控制车辆自动泊入停车位；

车身控制模块，用于控制车辆闭锁和解锁；

所述移动端包括：

7.根据权利要求6所述的一种无感智能泊车系统，其特征在于，所述数据采集模块包括高清摄像头、超声传感器和角毫米波雷达。

8.根据权利要求6所述的一种无感智能泊车系统，其特征在于，所述显示模块包括车机功能推荐模块和仪表盘展示模块，用于推荐和展示所述停车位信息。