CN117430056A - 一种纱线卷筒转运机构 - Google Patents

Abstract

本发明适用于纱线生产设备技术领域，提供了一种纱线卷筒转运机构，包括运动底盘和框架；框架自上而下依次活动连接有夹抱机构、举升机构，框架的底部一侧安装有执行机构一，执行机构一与夹抱机构驱动连接，框架的顶部一侧安装有执行机构二，执行机构二与举升机构驱动连接。转运机构通过运动底盘往返于上料位和下料位，执行机构一带动夹抱机构上移，夹抱机构的夹臂将纱线卷筒抱住，执行机构二带动举升机构移动至被抱起的纱线卷筒下方，然后夹抱机构的夹臂将纱线卷筒松开，纱线卷筒被举升机构托住，执行机构二调节的举升机构的高度，使纱线卷筒与纺纱设备两端的转动辊对齐，完成大型纱线卷筒的搬运及落料操作，减少人员的干预，提高作业效率。

Description

一种纱线卷筒转运机构

技术领域

本发明涉及纱线生产设备技术领域，特别是涉及一种纱线卷筒转运机构。

背景技术

在化纤纺织行业中，卷绕、织造等工序中需要进行纱线卷筒的落筒及换筒操作，从而保证设备的持续运行。传统的落筒、换筒方法多为人工操作，需要人工不断的取来新的卷筒并将其安装到设备上。近年来，越来越多的纺织车间中，开始使用自动化设备进行卷筒的转运工作。

在纺织设备上，纱线卷筒会被安装在转动辊或锭子上。纱线卷筒根据生产需要，其尺寸也多种多样。在一些特殊车间，其所用到的纱线卷筒的直径可达800mm-1200mm，重量可达45-80kg，现有的自动化转运设备对这些大型纱线卷筒无能为力，需要用到手动液压车进行纱线卷筒的转运工作。即便利用手动液压车运到目的地后，还需要至少两名人员将纱线卷筒抬起，然后安装到转动辊上，整个换筒过程响应时间长，致使设备运转效率低，不能满足大规模织造工厂对生产效率的要求。

发明内容

针对背景技术中所指出的缺陷，本发明的目的在于提供一种纱线卷筒转运机构，能够在人员不过度干预的情况下完成大型纱线卷筒的搬运及落料操作，提高作业效率。

为实现上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种纱线卷筒转运机构，包括运动底盘以及设于运动底盘前端的框架；所述框架自上而下依次滑动连接有夹抱机构、举升机构，所述框架的底部一侧安装有执行机构一，所述执行机构一与夹抱机构驱动连接，所述框架的顶部一侧安装有执行机构二，所述执行机构二与举升机构驱动连接；所述夹抱机构包括与框架滑动连接的托架一，所述托架一的一侧安装有安装架，所述安装架的两端分别铰接有夹臂，所述夹臂的一侧铰接有气缸，所述气缸的另一端铰接在安装架的端部，所述夹臂的上端面安装有电机五，所述夹臂的前端安装有纠偏轴，所述纠偏轴的轴身中部设置有轴销，所述纠偏轴的轴身一端以及电机五的输出轴均固定安装有带轮，两组所述带轮以同步带相连接；所述纱线卷筒转运机构还包括设于运动底盘后端的气源机构，两组所述气缸分别通过供气支路汇接于供气电磁阀，所述供气电磁阀的另一端通过供气干路与气源机构相连接。

作为优选，所述举升机构包括托架二和防滚挡板，所述托架二与框架滑动连接，所述托架二的一侧固定安装有安装板，所述安装板的前端面设置有若干根横向排列的货叉，所述货叉的前端向上弯曲，所述防滚挡板横向连接所有货叉。

作为优选，所述框架顶部的下端面安装有四组滑轮组件，所述执行机构一包括驱动机构一，所述驱动机构一设有两组并分别安装在框架底部的左右两侧，所述驱动机构一包括架体二，两组所述驱动机构一的架体二之间安装有收卷辊一，所述收卷辊一的两端分别缠绕有钢绳一，所述收卷辊一分别与两端的驱动机构一驱动连接，两组所述驱动机构一的架体二之间还旋转安装有导线杆一，两组所述钢绳一的另一端绕过导线杆一以及其中两组的滑轮组件后固定至托架一；所述执行机构二包括驱动机构二，所述驱动机构二设有两组并分别安装在框架顶部的左右两侧，所述驱动机构二包括架体三，两组所述驱动机构二的架体三之间安装有收卷辊二，所述收卷辊二的两端分别缠绕有钢绳二，所述收卷辊二分别与两端的驱动机构二驱动连接，两组所述驱动机构二的架体三之间还旋转安装有导线杆二，两组所述钢绳二另一端绕过导线杆二以及另外两组滑轮组件后固定至托架二。

作为优选，所述架体二的一侧安装有三组电机二，所述架体二的内部安装有转轴一、转轴二、转轴三和转轴四，所述收卷辊一的两端分别安装有双排齿轮三，所述转轴二的一端安装有与双排齿轮三啮合的齿轮二，所述转轴二的另一端安装有双排齿轮二，三组所述电机二环绕转轴二分布，每一所述电机二的电机轴均安装有与双排齿轮二啮合的主齿轮二，所述转轴一的一端安装有与双排齿轮二啮合的齿轮一，所述转轴一的另一端安装有双排链轮，所述转轴三的一端安装有与双排齿轮三啮合的齿轮三，所述转轴三的另一端安装有链轮二，所述转轴四的一端安装有与双排齿轮三啮合的齿轮四，所述转轴四的另一端安装有链轮三，所述双排链轮通过两条链条分别连接链轮二和链轮三。

作为优选，所述收卷辊二的两端分别安装有从动齿轮二，所述架体三的一侧安装有两组减速机，两组所述减速机环绕从动齿轮二分布，所述减速机的输出端安装有与从动齿轮二啮合的主齿轮三，所述减速机的输入端连接安装有电机四。

作为优选，所述纱线卷筒转运机构还包括检测机构，所述检测机构分别设置在执行机构一和驱动机构二的两侧，所述检测机构用于分别检测两组驱动机构一以及两组驱动机构二的输出功率是否一致。

作为优选，所述检测机构包括转速传感器，所述转速传感器通过支架分别安装在每一架体二和架体三的一侧，所述收卷辊一以及收卷辊二的两端分别安装有从动同步轮，所述转速传感器的端轴安装有主同步轮，所述主同步轮通过同步带与对应的从动同步轮相连接。

作为优选，所述气源机构包括安装在运动底盘上的空气压缩机，所述框架的两侧分别设置有连接运动底盘后端的侧支撑梁，每一所述侧支撑梁的一侧均安装有气瓶，两组所述气瓶分别通过管路汇集四通电磁阀，所述四通电磁阀的一端通过管路连接空气压缩机，所述四通电磁阀的另一端通过供气干路连接供气电磁阀。

作为优选，所述托架一的两端分别设置有支撑架，所述支撑架上方两端的左右侧壁分别安装有滚轮一，所述滚轮一紧贴框架的前后侧壁，所述支撑架的外侧壁安装有滚轮二，所述滚轮二紧贴框架的内侧壁。

采用了上述技术方案后，本发明的有益效果是：

转运机构通过运动底盘往返于上料位和下料位，执行机构一带动夹抱机构上移，夹抱机构的夹臂将平放的纱线卷筒抱住，随后运动底盘向下料位转移，移动过程中，执行机构一带动夹抱机构上移一定距离后停住，执行机构二带动举升机构移动至被抱起的纱线卷筒下方，然后夹抱机构的夹臂将纱线卷筒松开，纱线卷筒被举升机构托住，移动至上料位时，执行机构二调节的举升机构的高度，使纱线卷筒与纺纱设备两端的转动辊对齐，然后将纺纱设备的转动辊插入纱线卷筒的轴筒，夹抱机构和举升机构复位，完成大型纱线卷筒的搬运及落料操作，减少人员的干预，提高作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图；

图2为运动底盘的结构示意图；

图3为动力机构的结构示意图；

图4为执行机构一的结构示意图；

图5为举升机构的结构示意图；

图6为执行机构二的结构示意图；

图7为夹抱机构的结构示意图。

附图标记说明：

1、运动底盘，11、车轮组件，111、从动齿轮一，112、链轮一，12、动力机构，121、架体一，122、电机一，1221、主齿轮一，123、双排齿轮一，13、中控模块，14、电池模组；

2、气源机构，21、空气压缩机，22、气瓶；

3、执行机构一，31、驱动机构一，311、架体二，312、电机二，3121、主齿轮二，313、转轴一，3131、齿轮一，3132、双排链轮，314、转轴二，3141、齿轮二，3142、双排齿轮二，315、转轴三，3151、齿轮三，3152、链轮二，316、转轴四，3161、链轮三，32、收卷辊一，321、双排齿轮三，322、钢绳一，33、导线杆一；

4、框架，41、侧支撑梁，42、滑轮组件；

5、执行机构二，51、驱动机构二，511、架体三，512、电机四，513、减速机，5131、主齿轮三，52、收卷辊二，521、钢绳二，522、从动齿轮二，53、导线杆二；

6、夹抱机构，61、托架一，611、支撑架，612、滚轮一，613、滚轮二，62、夹臂，621、电机五，622、气缸，623、纠偏轴，6231、轴销，6232、带轮，63、安装架；

7、举升机构，71、托架二，72、安装板，73、货叉，74、防滚挡板；

8、检测机构，81、转速传感器，82、主同步轮。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本发明的具体结构进行限定。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示的实施例中，纱线卷筒转运机构包括运动底盘1、设于运动底盘1前端的框架4以及设于运动底盘1后端的气源机构2。框架4自上而下依次活动连接有夹抱机构6、举升机构7，框架4的两侧分别设置有连接运动底盘1后端用以提升结构强度的侧支撑梁41。框架4的底部一侧安装有与夹抱机构6驱动连接的执行机构一3，实现夹抱机构6沿框架4的上升或下降。框架4的顶部一侧安装有与举升机构7驱动连接的执行机构二5，实现举升机构7沿框架4的上升或下降。

如图2和图3所示的实施例中，运动底盘1包括车体，车体的内部两侧均设置有动力机构12，车体的外部两侧分别设置有四组车轮组件11。车体的内部前端设置有控制整个转运机构电气信号的中控模块13，车体的内部后端设置有维持整个转运机构电力运转的电池模组14。电池模组14放在车体后方还可以充当配重块，起到平衡整机的作用。动力机构12包括于车体安装的架体一121，架体一121内部通过转轴活动安装有双排齿轮一123，架体一121的一侧安装有三组环绕双排齿轮一123均匀分布的电机一122，电机一122的电机轴安装有与双排齿轮一123啮合的主齿轮一1221。通常情况下，电机的外形尺寸与功率成一定比例，也就是说，电机的功率越大，其外形尺寸也就越大。采用上述实施例，电机大小的选择就比较广泛，提供较大动力的情况下，能够大幅缩短轮距，节约空间，使运动底盘1的体积小型化。各啮合的齿轮形成减速机构，减小转速的同时，提升扭矩，提升运动底盘1的承载能力。

每侧车体均分布有四组车轮组件11，前两组车轮组件11为从动轮，后两组车轮组件11为主动轮。以图4所示的实施例为例：倒数第二位的车轮组件11与动力机构12驱动连接，该车轮组件11的轮轴端部安装有与双排齿轮一123啮合的从动齿轮一111，从动齿轮一111的一侧设置有传动链轮，倒数第一位车轮组件11的轮轴端部安装有链轮一112，链轮一112以链条与传动链轮相连接，形成一拖一的驱动方式。

如图7所示的实施例中，夹抱机构6包括与框架4活动连接的托架一61。托架一61的一侧安装有安装架63，安装架63的两端分别铰接有夹臂62。夹臂62的一侧铰接有连接气源机构2的气缸622，气缸622的另一端铰接在安装架63的端部。夹臂62的上端面安装有电机五621，夹臂62的前端安装有纠偏轴623，纠偏轴623的轴身中部设置有轴销6231。纠偏轴623的轴身一端以及电机五621的输出轴分别安装有带轮6232，两组带轮6232以同步带相连接。

气缸622的通过缩回或推出拉杆来改变夹臂62的开合角度，进而适用不同长度的纱线卷筒。电机五621通过同步带带动纠偏轴623旋转，可以使轴销6231的角度随夹臂62开合角度的改变而改变，保证轴销6231始终指向纱线卷筒的长度方向。纱线卷筒由中间的轴筒以及卷绕在轴筒上的纱线所组成，轴销6231始终指向纱线卷筒的长度方向，轴销6231能够伸进轴筒内，确保纱线卷筒能够顺利夹起。

如图2和图7所示的实施例中，气源机构2包括安装在运动底盘1上的空气压缩机21以及安装在每一侧支撑梁41上的气瓶22。两组气瓶22分别通过管路汇集四通电磁阀，四通电磁阀的一端通过管路连接空气压缩机21，四通电磁阀另一端通过供气干路连接供气电磁阀，两组气缸622分别通过供气支路汇接于供气电磁阀的另一端。空气压缩机21通过四通电磁阀择一或给全部的气瓶22储气，储气完毕后，四通电磁阀的阀门全部关闭。当需要用气时，连接供气电磁阀和其中一气瓶22的阀门的打开，最终在供气电磁阀的分配下送至气缸622。

如图5和图6所示的实施例中，举升机构7主要用于托住纱线卷筒，包括托架二71以及防滚挡板74。托架二71与框架4活动连接，托架二71的一侧固定安装有安装板72，安装板72的前端面设置有若干根横向排列的货叉73。货叉73的前端向上弯曲，防滚挡板74横向连接所有货叉73，避免纱线卷筒自举升机构7上滚落。

如图5和图7所示的实施例中，托架一61和托架二71均与框架4活动连接，两者的原理一致，这里以托架一61为例做详细说明。托架一61的两端分别设置有支撑架611，支撑架611上下两端的左右侧壁均安装有滚轮一612，支撑架611的外侧壁（朝向框架4的侧壁）安装有滚轮二613。支撑架611上方两端的两组滚轮一612如同夹钳一样紧贴框架4的前后侧壁，限制托架一61的X向（运动底盘1的行进方向）位移，并在托架一61升降过程中起到导向的作用。支撑架611外侧壁的滚轮二613紧贴框架4的内侧壁（朝向的托架一61的侧壁），限制托架一61的Y向（运动底盘1的宽度方向）位移。

如图1至图6所示的实施例中，框架4顶部的下端面安装有四组滑轮组件42。执行机构一3包括驱动机构一31，驱动机构一31设有两组并分别安装在框架4底部的左右两侧。驱动机构一31包括架体二311，两组驱动机构一31的架体二311之间安装有收卷辊一32。收卷辊一32分别与两端的驱动机构一31驱动连接，两组驱动机构一31的架体二311之间还旋转安装有导线杆一33。收卷辊一32的两端分别缠绕有钢绳一322，两组钢绳一322的另一端绕过导线杆一33以及其中的两组滑轮组件42后固定至托架一61。执行机构二5包括驱动机构二51，驱动机构二51设有两组并分别安装在框架4顶部的左右两侧。驱动机构二51包括架体三511，两组驱动机构二51的架体三511之间安装有收卷辊二52。收卷辊二52分别与两端的驱动机构二51驱动连接，两组驱动机构二51的架体三511之间还旋转安装有导线杆二53。收卷辊二52的两端分别缠绕有钢绳二521，两组钢绳二521另一端绕过导线杆二53以及另外的两组滑轮组件42后固定至托架二71。

分置在两端的驱动机构一31（或驱动机构二51）同时驱动收卷辊一32（或收卷辊二52）旋转，使得执行机构一3（或执行机构二5）的负载能力远高于单一的驱动方式，大大提升了夹抱机构6（或举升机构7）的承载能力。收卷辊一32（或收卷辊二52）的两端缠绕有钢绳一322（或钢绳二521），分担钢绳载荷的同时，也提升了夹抱机构6（或举升机构7）升降过程中的稳定性。

如图4所示的实施例中，架体二311的一侧安装有三组电机二312，三组电机二312通过设于架体二311内的齿轮组与收卷辊一32驱动连接，齿轮组包括于架体二311内部活动安装的转轴一313、转轴二314、转轴三315和转轴四316。收卷辊一32的两端分别安装有双排齿轮三321，转轴二314的一端安装有与双排齿轮三321啮合的齿轮二3141，转轴二314的另一端安装有双排齿轮二3142，三组电机二312环绕转轴二314分布，每一电机二312的电机轴均安装有与双排齿轮二3142啮合的主齿轮二3121。转轴一313的一端安装有与双排齿轮二3142啮合的齿轮一3131，转轴一313的另一端安装有双排链轮3132。转轴三315的一端安装有与双排齿轮三321啮合的齿轮三3151，转轴三315的另一端安装有链轮二3152。转轴四316的一端安装有与双排齿轮三321啮合的齿轮四，转轴四316的另一端安装有链轮三3161，双排链轮3132通过两条链条分别连接链轮二3152和链轮三3161。采用上述实施例，提供较大动力的情况下，可以大幅减小驱动机构一31的尺寸。三组电机二312同时驱动双排齿轮二3142旋转，双排齿轮二3142通过一些列的齿轮传动和链轮传动提升扭矩后，最终驱动收卷辊一32旋转，提升了执行机构一3的负载能力。

如图6所示的实施例中，收卷辊二52的两端分别安装有从动齿轮二522，架体三511的一侧安装有两组减速机513。两组减速机513环绕从动齿轮二522分布，减速机513的输出端安装有与从动齿轮二522啮合的主齿轮三5131，减速机513的输入端连接安装有电机四512。采用上述实施例，提供较大动力的情况下，可以大幅减小执行机构二5的尺寸。二组电机四512通过减速机513同时驱动收卷辊二52旋转，提升了执行机构二5的负载能力。

由于收卷辊一32（或收卷辊二52）的两端均有动力输入，为防止两端驱动机构一31（或驱动机构二51）的输出功率出现差值，纱线卷筒转运机构还包括检测机构8，检测机构8分别设置在执行机构一3和驱动机构二51的两侧。检测机构8用于分别检测两组驱动机构一31以及两组驱动机构二51的输出功率是否一致，避免两端差值过大。检测机构8包括转速传感器81，转速传感器81通过支架分别安装在每一架体二311和架体三511的一侧，收卷辊一32以及收卷辊二52的两端分别安装有从动同步轮，转速传感器81的端轴安装有主同步轮82，主同步轮82通过同步带与对应的从动同步轮相连接。当收卷辊一32（或收卷辊二52）的两端输入功率出现超出阈值的差值时，中控模块13就会调节两端电机二312（或电机四512）的转速，进而使两端的输入功率趋于一致。

转运机构通过运动底盘1往返于纺纱设备的上料位和下料位，执行机构一3通过钢绳一322带动夹抱机构6上移，夹抱机构6的夹臂62将平放的纱线卷筒抱住，随后运动底盘1向下料位转移，移动过程中，执行机构一3带动夹抱机构6上移一定距离后停住，执行机构二5通过钢绳二521带动举升机构7移动至被抱起的纱线卷筒下方，然后夹抱机构6的夹臂62将纱线卷筒松开，纱线卷筒被举升机构7托住，移动至上料位时，执行机构二5调节的举升机构7的高度，使纱线卷筒与纺纱设备两端的转动辊对齐，然后将纺纱设备的转动辊插入纱线卷筒的轴筒，夹抱机构6和举升机构7复位，完成大型纱线卷筒的搬运及落料操作，减少人员的干预，提高作业效率。

依照本发明如上文的实施例，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种纱线卷筒转运机构，包括运动底盘（1）以及设于运动底盘（1）前端的框架（4）；其特征在于：所述框架（4）自上而下依次滑动连接有夹抱机构（6）、举升机构（7），所述框架（4）的底部一侧安装有执行机构一（3），所述执行机构一（3）与夹抱机构（6）驱动连接，所述框架（4）的顶部一侧安装有执行机构二（5），所述执行机构二（5）与举升机构（7）驱动连接；所述夹抱机构（6）包括与框架（4）滑动连接的托架一（61），所述托架一（61）的一侧安装有安装架（63），所述安装架（63）的两端分别铰接有夹臂（62），所述夹臂（62）的一侧铰接有气缸（622），所述气缸（622）的另一端铰接在安装架（63）的端部，所述夹臂（62）的上端面安装有电机五（621），所述夹臂（62）的前端安装有纠偏轴（623），所述纠偏轴（623）的轴身中部设置有轴销（6231），所述纠偏轴（623）的轴身一端以及电机五（621）的输出轴均固定安装有带轮（6232），两组所述带轮（6232）以同步带相连接；所述纱线卷筒转运机构还包括设于运动底盘（1）后端的气源机构（2），两组所述气缸（622）分别通过供气支路汇接于供气电磁阀，所述供气电磁阀的另一端通过供气干路与气源机构（2）相连接。

2.根据权利要求1所述的纱线卷筒转运机构，其特征在于：所述举升机构（7）包括托架二（71）和防滚挡板（74），所述托架二（71）与框架（4）滑动连接，所述托架二（71）的一侧固定安装有安装板（72），所述安装板（72）的前端面设置有若干根横向排列的货叉（73），所述货叉（73）的前端向上弯曲，所述防滚挡板（74）横向连接所有货叉（73）。

3.根据权利要求2所述的纱线卷筒转运机构，其特征在于：所述框架（4）顶部的下端面安装有四组滑轮组件（42），所述执行机构一（3）包括驱动机构一（31），所述驱动机构一（31）设有两组并分别安装在框架（4）底部的左右两侧，所述驱动机构一（31）包括架体二（311），两组所述驱动机构一（31）的架体二（311）之间安装有收卷辊一（32），所述收卷辊一（32）的两端分别缠绕有钢绳一（322），所述收卷辊一（32）分别与两端的驱动机构一（31）驱动连接，两组所述驱动机构一（31）的架体二（311）之间还旋转安装有导线杆一（33），两组所述钢绳一（322）的另一端绕过导线杆一（33）以及其中两组的滑轮组件（42）后固定至托架一（61）；所述执行机构二（5）包括驱动机构二（51），所述驱动机构二（51）设有两组并分别安装在框架（4）顶部的左右两侧，所述驱动机构二（51）包括架体三（511），两组所述驱动机构二（51）的架体三（511）之间安装有收卷辊二（52），所述收卷辊二（52）的两端分别缠绕有钢绳二（521），所述收卷辊二（52）分别与两端的驱动机构二（51）驱动连接，两组所述驱动机构二（51）的架体三（511）之间还旋转安装有导线杆二（53），两组所述钢绳二（521）另一端绕过导线杆二（53）以及另外两组滑轮组件（42）后固定至托架二（71）。

4.根据权利要求3所述的纱线卷筒转运机构，其特征在于：所述架体二（311）的一侧安装有三组电机二（312），所述架体二（311）的内部安装有转轴一（313）、转轴二（314）、转轴三（315）和转轴四（316），所述收卷辊一（32）的两端分别安装有双排齿轮三（321），所述转轴二（314）的一端安装有与双排齿轮三（321）啮合的齿轮二（3141），所述转轴二（314）的另一端安装有双排齿轮二（3142），三组所述电机二（312）环绕转轴二（314）分布，每一所述电机二（312）的电机轴均安装有与双排齿轮二（3142）啮合的主齿轮二（3121），所述转轴一（313）的一端安装有与双排齿轮二（3142）啮合的齿轮一（3131），所述转轴一（313）的另一端安装有双排链轮（3132），所述转轴三（315）的一端安装有与双排齿轮三（321）啮合的齿轮三（3151），所述转轴三（315）的另一端安装有链轮二（3152），所述转轴四（316）的一端安装有与双排齿轮三（321）啮合的齿轮四，所述转轴四（316）的另一端安装有链轮三（3161），所述双排链轮（3132）通过两条链条分别连接链轮二（3152）和链轮三（3161）。

5.根据权利要求3所述的纱线卷筒转运机构，其特征在于：所述收卷辊二（52）的两端分别安装有从动齿轮二（522），所述架体三（511）的一侧安装有两组减速机（513），两组所述减速机（513）环绕从动齿轮二（522）分布，所述减速机（513）的输出端安装有与从动齿轮二（522）啮合的主齿轮三（5131），所述减速机（513）的输入端连接安装有电机四（512）。

6.根据权利要求4-5任一所述的纱线卷筒转运机构，其特征在于：所述纱线卷筒转运机构还包括检测机构（8），所述检测机构（8）分别设置在执行机构一（3）、驱动机构二（51）的两侧，所述检测机构（8）用于分别检测两组驱动机构一（31）以及两组驱动机构二（51）的输出功率是否一致。

7.根据权利要求6所述的纱线卷筒转运机构，其特征在于：所述检测机构（8）包括转速传感器（81），所述转速传感器（81）通过支架分别安装在每一架体二（311）和架体三（511）的一侧，所述收卷辊一（32）以及收卷辊二（52）的两端分别安装有从动同步轮，所述转速传感器（81）的端轴安装有主同步轮（82），所述主同步轮（82）通过同步带与对应的从动同步轮相连接。

8.根据权利要求1所述的纱线卷筒转运机构，其特征在于：所述气源机构（2）包括安装在运动底盘（1）上的空气压缩机（21），所述框架（4）的两侧分别设置有连接运动底盘（1）后端的侧支撑梁（41），每一所述侧支撑梁（41）的一侧均安装有气瓶（22），两组所述气瓶（22）分别通过管路汇集四通电磁阀，所述四通电磁阀的一端通过管路连接空气压缩机（21），所述四通电磁阀的另一端通过供气干路连接供气电磁阀。

9.根据权利要求1所述的纱线卷筒转运机构，其特征在于：所述托架一（61）的两端分别设置有支撑架（611），所述支撑架（611）上方两端的左右侧壁分别安装有滚轮一（612），所述滚轮一（612）紧贴框架（4）的前后侧壁，所述支撑架（611）的外侧壁安装有滚轮二（613），所述滚轮二（613）紧贴框架（4）的内侧壁。