CN113306988B - 一种桁架式无人值守五轴发运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物料运输技术领域，公开了一种桁架式无人值守五轴发运机器人，包括安装主架，安装在安装主架一侧的主输送机，安装主架上安装有转接输送机，转接输送机的底端安装有码料输送机，主输送机通过转向机构与转接输送机承接，转接输送机与码料输送机承接，码料输送机对物料进行全自动装车码放，通过转向机构将主输送机上的物料转接到转接输送机，本发明不需要人工配合，节省了人工费，降低了成本，自动化程度高，提高了装车效率；车停在安装主架下方的任意位置都能实现装车，灵活性高，提高了实用性；能进行定时的精准送出物料，不需要停机或者其他操作，使输送不间断，提高了输送效率，确保了装车效率。

Description

一种桁架式无人值守五轴发运机器人

技术领域

本发明涉及物料运输技术领域，具体为一种桁架式无人值守五轴发运机器人。

背景技术

现有的料袋、料包等物料，在车间、工厂等加工生产完成之后，需要装车运输到其它的地方进行售卖、储存、再加工等后续的工序，这就需要用到相应的装车设备，因装车时需要整齐的码放物料，难度较大，故而现有的装车方式，通常是人工手动装车，或者人工配合半自动化设备完成装车。

现有的装车方式存在如下缺陷：1、需要人工或者人工配合完成码料，人工费用高，成本高，自动化程度低，装车效率低；2、现有的一些半自动化的设备对车辆停放位置要求严格，灵活性差，实用性低；3、在物料不均匀间隔的输送时，前端相应不均匀间隔的送出物料，物料间隔较大时需要等待物料，物料间隔较小时，需要停机等操作以适应码料速度，这种方式无法定时精准的送出物料，输送容易间断，输送效率低，装车效率低。

发明内容

本发明的目的，为了解决人工费用高，成本高，自动化程度低，装车效率低的问题；对车辆停放位置要求严格，灵活性差，实用性低的问题；无法定时精准的送出物料，输送容易间断，输送效率低，装车效率低的技术问题。

本发明的技术方案是这样实现的：一种桁架式无人值守五轴发运机器人，包括安装主架，安装在安装主架一侧的主输送机，所述安装主架上安装有转接输送机，所述转接输送机的底端安装有码料输送机，所述主输送机通过转向机构与转接输送机承接，所述转接输送机与码料输送机承接，所述码料输送机对物料进行全自动装车码放，通过转向机构将主输送机上的物料转接到转接输送机，然后再通过码料输送机将转接输送机上的物料码放到车上，实现了完全自动化的码料，不需要人工配合，节省了人工费，降低了成本，自动化程度高，提高了装车效率。

进一步的，所述转接输送机包括安装在安装主架顶端的两根移动轨道，设置在两根移动轨道顶端的大车架，安装在大车架内的横向输送带，所述大车架的两侧分别转动连接有与两根移动轨道对应设置的轨道轮一，且每侧的轨道轮一不少于两个，每侧的轨道轮一骑在对应的移动轨道上，所述大车架内安装有驱动机构一，所述驱动机构一带动其中两个轨道轮一转动，驱动机构一主要是驱动轨道轮一进行转动，驱动机构一可采用现有技术中常用的驱动装置，通过驱动机构一带动其中的两个轨道轮一在移动轨道上转动产生位移，使得大车架能在移动轨道上运动，进而改变大车架在安装主架上的位置，实现转接输送机和码料输送机位置的调整，通过这种方式转接输送机能在主输送机的任意位置配合转接物料，车停在安装主架下方的任意位置都能实现装车，灵活性高，提高了实用性；且转接输送机还有一个功能是：通过大车架调整转接输送机和码料输送机位置，实现车厢内同一行物料的码放。

进一步的，所述转向机构包括固定在大车架一侧的安装框架，固定在安装框架上的弧形板，所述弧形板的底侧与主输送机相配合，所述弧形板的一端与横向输送带相配合，当主输送机上的物料被输送过来时，弧形板将物料拦截，之后通过弧形板的弧导向到横向输送带，实现物料的转送，这种方式结构简单，易安装，成本低，使用方便。

进一步的，所述码料输送机包括安装在大车架上的小车架，与小车架后底端转动连接的码料输送臂，安装在小车架前端的升降机构，安装在小车架后端的转料机构，安装在小车架内的驱动机构二，所述小车架通过安装在其两端头的轨道轮二在大车架上横向运动，所述驱动机构二带动其中两个轨道轮二转动，所述转料机构将物料从横向输送带运送到码料输送臂上，所述升降机构带动码料输送臂前端升降，所述小车架的后端固定有过渡斜板，所述码料输送臂与横向输送带通过过渡斜板承接，通过转料机构将物料从横向输送带运送到码料输送臂上，然后再通过码料输送臂将物料运送码放到车上，实现自动化的装车；通过驱动机构二带动轨道轮二转动，轨道轮二在大车架上滚动带动小车架运动，小车架带动码料输送臂横向运动，改变了码料输送臂与车厢横向的相对位置，实现换行码放，灵活性强，提高了实用性；在装车时，当一层装满后，通过升降机构带动码料输送臂前端升高，改变码料输送臂前端与车厢的相对高度，进而能进行再一层的物料码放，提高了自动化程度，实现了换层码放，实用性强，且这种方式能通过调整使码料输送臂底端保持适当的高度，能防止码料输送臂过高导致物料损坏的情况发生，降低了物料的破损率，同时能适应不同车身高度车辆的装车，适用范围大，实用性强。

进一步的，所述转料机构包括固定在小车架上的驱动机构三，转动连接在小车架后端的两个联动轴，安装在两个联动轴上的传动链轮组，所述传动链轮组不少于三个；所述传动链轮组包括对应固定在两个联动轴上的两个链轮，传动连接两个对应链轮的传动链；不少于三个的传动链外侧横向固定有推送板，所述驱动机构三带动其中一个联动轴旋转，驱动机构三带动其中一个联动轴转动，其中一个联动轴与另一个联动轴配合带动不少于三个的传动链轮组工作，进而不少于三个的传动链轮组通过不少于三个的传动链带动推送板运动，推送板将物料从横向输送带上推送到码料输送臂上，然后码料输送臂进行码料，实现物料的码放，这种链传动的方式结构简单，安装维护难度小，制造成本低，且不易损坏，使用寿命长，且能适配横向位置的改变。

进一步的，所述升降机构包括固定在小车架前端的电机和减速机，对应固定在减速机两个输出轴端头的两个缠绕辊，对应固定在两个缠绕辊上的两条钢丝绳，对应固定在小车架前端两侧的两个过渡轮，所述电机输出轴与减速机输入轴固定连接，所述升降机构还包括安装在码料输送臂上的省力装置，两条钢丝绳通过省力装置拉动码料输送臂前端升降，且钢丝绳绕过同一侧的过渡轮，通过电机带动减速机工作，减速机带动两个缠绕辊旋转将两条钢丝绳卷绕，两条钢丝绳通过省力装置拉动码料输送臂前端升高，实现码料输送臂前端的高度调整，这种方式钢丝绳设置有两个，两个钢丝绳能同步提升码料输送臂的两侧，不会使码料输送臂发生偏斜，同时能有效提高结构强度，保证了物料输送时的平稳性，进而提高了码料的质量；升降机构的主要功能是：拉动码料输送臂前端升降，实现换层码料。

进一步的，所述码料输送臂包括臂支架，安装在臂支架前端的码料传送带，安装在臂支架中间位置的控包总成，阵列在臂支架后端的积料总成，所述积料总成与控包总成承接，所述控包总成与码料传送带承接，积料总成主要起积攒物料的作用，当前端码放过快时，从积攒的物料中进行弥补；当前端码放过慢时，能通过积料总成进行积攒物料；通过这种方式的调整能起到有效的缓冲作用，使主输送机的输送节奏不变；控包总成主要是控制物料送出时间，能确保物料准确的送出时间和物料的位置，能提高码放质量；通过积料总成和控包总成的配合，在主输送机进行不均匀间隔输送物料时，码料传送带也能进行定时的精准送出物料，不需要停机或者其他操作，使输送不间断，提高了输送效率，确保了装车效率。

进一步的，所述积料总成包括阵列在臂支架上的传动机构，固定在臂支架上的驱动机构四，阵列的传动机构依次承接，所述传动机构的其中一个传动轴通过电磁离合器连接有输入皮带轮，所述驱动机构四通过皮带带动其所在位置的两个输入皮带轮转动，所述驱动机构四所在位置前侧相邻的两个输入皮带轮之间通过皮带传动连接，所述驱动机构四所在位置后侧相邻的两个输入皮带轮之间通过皮带传动连接，且阵列的传动机构具有相同的传动方向，在动作时，首先驱动机构四通过皮带带动其所在位置的两个输入皮带轮转动，之后驱动机构四所在位置前侧的输入皮带轮通过皮带同步带动其前侧阵列的输入皮带轮转动，驱动机构四所在位置后侧的输入皮带轮通过皮带同步带动其后侧阵列的输入皮带轮转动，进而所有的输入皮带轮进行同步旋转，当需要特定位置的传动机构工作时，只需控制相应位置的电磁离合器处于结合状态，使得相应位置的输入皮带轮联动传动轴，进而传动轴带动相应的传动机构进行工作；当需要特定位置的传动机构停止工作时，控制相应位置的电磁离合器处于分离状态，使得输入皮带轮与传动轴分离不联动，此时输入皮带轮转动，传动轴停止转动，动力无法传递，进而相应的传动机构不工作；当正常码料时，阵列的传动机构同步工作，正常向前输送物料，进行码料；当码料输送臂运动进行换行或者换层时，码料传送带无法运送物料进行码料，此时，后端正常送料，当物料运送到前端的第一个传动机构上时，控制第一个传动机构停止工作，实现第一个物料积放，此时后端传动机构进行正常运转，不影响后端运输节奏；当物料运送到第二个传动机构上时，控制第二个传动机构停止工作，实现第二个物料的积放，通过这种方式即可将物料积攒在阵列的传动机构上，实现多个物料的积放，当前端换行或者换层完成后，从前端控制第一个传动机构进行工作将积放的物料向前输送，之后从第二个传动机构依次恢复物料的正常输送，通过这种方式实现了物料暂时储存的功能，从而在换行或者换层时也不会影响整体输送的节奏，不需要整体停止工作，功能性强，提高了实用性；通过这种方式调整，也能适配主输送机进行不均匀间隔输送物料的情况。

进一步的，所述控包总成包括安装在臂支架底部的下传动机构，通过支架转动连接在臂支架顶部的上传动机构，安装在臂支架一侧的驱动机构五，联动上传动机构和下传动机构的传动链条，所述驱动机构五带动上传动机构的传动轴转动，所述上传动机构与下传动机构之间设置有物料通过的出料口，且上传动机构与下传动机构的前端通过弹簧连接，当前端不需要物料时，物料从积料总成前端送出进入到出料口，由于弹簧的作用，上传动机构与下传动机构将物料夹在中间，物料不会送出，同时能对后端的物料起到阻挡作用，当需要物料时，驱动机构五带动上传动机构工作，同时上传动机构通过传动链条带动下传动机构工作，上传动机构与下传动机构配合将物料从出料口内向前送出，通过这种方式实现物料位置的精准控制和放料时间的准确控制，能有效提高码放料垛的整齐度。

进一步的，所述省力装置包括通过支架对应固定在臂支架两侧的两个滑轮座，对应转动连接在两个滑轮座内的两个滑轮，连接两个滑轮座的加强杆，两个滑轮与两根钢丝绳对应设置，所述钢丝绳的另一端绕过对应的滑轮折回固定在小车架底端，所述小车架与滑轮座之间连接有保险钢丝，在钢丝绳断裂时，保险钢丝能提供拉力，保险钢丝能起到二次保险作用，能有效提高安全性，钢丝绳一端固定在缠绕辊上，钢丝绳另一端绕过滑轮固定在小车架上，形成动滑轮结构，能起到省力作用，使得减速机提供较小的动力即可拉动臂支架，进而采用相对较小功率的电机，能有效降低能耗，同时较小功率的电机价格较低，能有效降低成本。

本发明的有益效果概括为：其一，通过转向机构将主输送机上的物料转接到转接输送机，然后再通过码料输送机将转接输送机上的物料码放到车上，实现了完全自动化的码料，不需要人工配合，节省了人工费，降低了成本，自动化程度高，提高了装车效率；其二，通过驱动机构一带动其中的两个轨道轮一在移动轨道上转动产生位移，使得大车架能在移动轨道上运动，进而改变大车架在安装主架上的位置，实现转接输送机和码料输送机位置的调整，通过这种方式转接输送机能在主输送机的任意位置配合转接物料，车停在安装主架下方的任意位置都能实现装车，灵活性高，提高了实用性；其三，两条钢丝绳通过省力装置拉动码料输送臂前端升高，实现码料输送臂前端的高度调整，进而实现物料的逐层码放，自动化程度高；其四，通过积料总成和控包总成的配合，在主输送机进行不均匀间隔输送物料时，码料传送带也能进行定时的精准送出物料，不需要停机或者其他操作，使输送不间断，提高了输送效率，确保了装车效率。

附图说明

图1为本发明装车码料的示意图。

图2为本发明转接输送机的结构示意图。

图3为本发明码料输送机的结构示意图。

图4为本发明转料机构的结构示意图。

图5为本发明升降机构的结构示意图。

图6为本发明码料输送臂的结构示意图。

图7为本发明积料总成的结构示意图。

图8为本发明控包总成的结构示意图。

图9为本发明省力装置的结构示意图。

图中：1安装主架、2主输送机、3转接输送机、4码料输送机、5转向机构、6移动轨道、7大车架、8横向输送带、9轨道轮一、10驱动机构一、11小车架、12码料输送臂、13升降机构、14转料机构、15驱动机构二、16链轮、17传动链、18推送板、19驱动机构三、20联动轴、21过渡斜板、22电机、23减速机、24缠绕辊、25过渡轮、26钢丝绳、27臂支架、28控包总成、29积料总成、30码料传送带、31传动机构、32驱动机构四、33电磁离合器、34输入皮带轮、35下传动机构、36上传动机构、37驱动机构五、38传动链条、39出料口、40弹簧、41安装框架、42弧形板、43省力装置、44滑轮座、45滑轮、46加强杆、47保险钢丝、48轨道轮二、49传动链轮组。

具体实施方式

为了加深对本发明的理解，下面将结合实例和附图对本发明一种桁架式无人值守五轴发运机器人作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。

如图1所示，一种桁架式无人值守五轴发运机器人，包括安装主架1，安装在安装主架1一侧的主输送机2，安装主架1上安装有转接输送机3，转接输送机3的底端安装有码料输送机4，主输送机2通过转向机构5与转接输送机3承接，转接输送机3与码料输送机4承接，码料输送机4对物料进行全自动装车码放，通过转向机构5将主输送机2上的物料转接到转接输送机3，然后再通过码料输送机4将转接输送机3上的物料码放到车上，实现了完全自动化的码料，不需要人工配合，节省了人工费，降低了成本，自动化程度高，提高了装车效率；

如图2所示，转接输送机3包括安装在安装主架1顶端的两根移动轨道6，设置在两根移动轨道6顶端的大车架7，安装在大车架7内的横向输送带8，大车架7的两侧分别转动连接有与两根移动轨道6对应设置的轨道轮一9，且每侧的轨道轮一9不少于两个，每侧的轨道轮一9骑在对应的移动轨道6上，大车架7内安装有驱动机构一10，驱动机构一10带动其中两个轨道轮一9转动，驱动机构一10主要是驱动轨道轮一9进行转动，驱动机构一10可采用现有技术中常用的驱动装置，通过驱动机构一10带动其中的两个轨道轮一9在移动轨道6上转动产生位移，使得大车架7能在移动轨道6上运动，进而改变大车架7在安装主架1上的位置，实现转接输送机3和码料输送机4位置的调整，通过这种方式转接输送机3能在主输送机2的任意位置配合转接物料，车停在安装主架1下方的任意位置都能实现装车，灵活性高，提高了实用性；且转接输送机3还有一个功能是：通过大车架7调整转接输送机3和码料输送机4位置，实现车厢内同一行物料的码放；

如图2所示，转向机构5包括固定在大车架7一侧的安装框架41，固定在安装框架41上的弧形板42，弧形板42的底侧与主输送机2相配合，弧形板42的一端与横向输送带8相配合，当主输送机2上的物料被输送过来时，弧形板42将物料拦截，之后通过弧形板42的弧导向到横向输送带8，实现物料的转送，这种方式结构简单，易安装，成本低，使用方便；

如图3所示，码料输送机4包括安装在大车架7上的小车架11，与小车架11后底端转动连接的码料输送臂12，安装在小车架11前端的升降机构13，安装在小车架11后端的转料机构14，安装在小车架11内的驱动机构二15，小车架11通过安装在其两端头的轨道轮二48在大车架7上横向运动，驱动机构二15带动其中两个轨道轮二48转动，转料机构14将物料从横向输送带8运送到码料输送臂12上，升降机构13带动码料输送臂12前端升降，小车架11的后端固定有过渡斜板21，码料输送臂12与横向输送带8通过过渡斜板21承接，通过转料机构14将物料从横向输送带8运送到码料输送臂12上，然后再通过码料输送臂12将物料运送码放到车上，实现自动化的装车；通过驱动机构二15带动轨道轮二48转动，轨道轮二48在大车架7上滚动带动小车架11运动，小车架11带动码料输送臂12横向运动，改变了码料输送臂12与车厢横向的相对位置，实现换行码放，灵活性强，提高了实用性；在装车时，当一层装满后，通过升降机构13带动码料输送臂12前端升高，改变码料输送臂12前端与车厢的相对高度，进而能进行再一层的物料码放，提高了自动化程度，实现了换层码放，实用性强，且这种方式能通过调整使码料输送臂12底端保持适当的高度，能防止码料输送臂12过高导致物料损坏的情况发生，降低了物料的破损率，同时能适应不同车身高度车辆的装车，适用范围大，实用性强；

如图4所示，转料机构14包括固定在小车架11上的驱动机构三19，转动连接在小车架11后端的两个联动轴20，安装在两个联动轴20上的传动链轮组49，传动链轮组49不少于三个；传动链轮组49包括对应固定在两个联动轴20上的两个链轮16，传动连接两个对应链轮16的传动链17；不少于三个的传动链17外侧横向固定有推送板18，驱动机构三19带动其中一个联动轴20旋转，驱动机构三19带动其中一个联动轴20转动，其中一个联动轴20与另一个联动轴20配合带动不少于三个的传动链轮组49工作，进而不少于三个的传动链轮组49通过不少于三个的传动链17带动推送板18运动，推送板18将物料从横向输送带8上推送到码料输送臂12上，然后码料输送臂12进行码料，实现物料的码放，这种链传动的方式结构简单，安装维护难度小，制造成本低，且不易损坏，使用寿命长，且能适配横向位置的改变；

如图5所示，升降机构13包括固定在小车架11前端的电机22和减速机23，对应固定在减速机23两个输出轴端头的两个缠绕辊24，对应固定在两个缠绕辊24上的两条钢丝绳26，对应固定在小车架11前端两侧的两个过渡轮25，电机22输出轴与减速机23输入轴固定连接，升降机构13还包括安装在码料输送臂12上的省力装置43，两条钢丝绳26通过省力装置43拉动码料输送臂12前端升降，且钢丝绳26绕过同一侧的过渡轮25，通过电机22带动减速机23工作，减速机23带动两个缠绕辊24旋转将两条钢丝绳26卷绕，两条钢丝绳26通过省力装置43拉动码料输送臂12前端升高，实现码料输送臂12前端的高度调整，这种方式钢丝绳26设置有两个，两个钢丝绳26能同步提升码料输送臂12的两侧，不会使码料输送臂12发生偏斜，同时能有效提高结构强度，保证了物料输送时的平稳性，进而提高了码料的质量；升降机构13的主要功能是：拉动码料输送臂12前端升降，实现换层码料；

如图6所示，码料输送臂12包括臂支架27，安装在臂支架27前端的码料传送带30，安装在臂支架27中间位置的控包总成28，阵列在臂支架27后端的积料总成29，积料总成29与控包总成28承接，控包总成28与码料传送带30承接，积料总成29主要起积攒物料的作用，当前端码放过快时，从积攒的物料中进行弥补；当前端码放过慢时，能通过积料总成29进行积攒物料；通过这种方式的调整能起到有效的缓冲作用，使主输送机2的输送节奏不变；控包总成28主要是控制物料送出时间，能确保物料准确的送出时间和物料的位置，能提高码放质量；通过积料总成29和控包总成28的配合，在主输送机2进行不均匀间隔输送物料时，码料传送带30也能进行定时的精准送出物料，不需要停机或者其他操作，使输送不间断，提高了输送效率，确保了装车效率；

如图7所示，积料总成29包括阵列在臂支架27上的传动机构31，固定在臂支架27上的驱动机构四32，阵列的传动机构31依次承接，传动机构31的其中一个传动轴通过电磁离合器33连接有输入皮带轮34，驱动机构四32通过皮带带动其所在位置的两个输入皮带轮34转动，驱动机构四32所在位置前侧相邻的两个输入皮带轮34之间通过皮带传动连接，驱动机构四32所在位置后侧相邻的两个输入皮带轮34之间通过皮带传动连接，且阵列的传动机构31具有相同的传动方向，在动作时，首先驱动机构四32通过皮带带动其所在位置的两个输入皮带轮34转动，之后驱动机构四32所在位置前侧的输入皮带轮34通过皮带同步带动其前侧阵列的输入皮带轮34转动，驱动机构四32所在位置后侧的输入皮带轮34通过皮带同步带动其后侧阵列的输入皮带轮34转动，进而所有的输入皮带轮34进行同步旋转，当需要特定位置的传动机构31工作时，只需控制相应位置的电磁离合器33处于结合状态，使得相应位置的输入皮带轮34联动传动轴，进而传动轴带动相应的传动机构31进行工作；当需要特定位置的传动机构31停止工作时，控制相应位置的电磁离合器33处于分离状态，使得输入皮带轮34与传动轴分离不联动，此时输入皮带轮34转动，传动轴停止转动，动力无法传递，进而相应的传动机构31不工作；当正常码料时，阵列的传动机构31同步工作，正常向前输送物料，进行码料；当码料输送臂12运动进行换行或者换层时，码料传送带30无法运送物料进行码料，此时，后端正常送料，当物料运送到前端的第一个传动机构31上时，控制第一个传动机构31停止工作，实现第一个物料积放，此时后端传动机构31进行正常运转，不影响后端运输节奏；当物料运送到第二个传动机构31上时，控制第二个传动机构31停止工作，实现第二个物料的积放，通过这种方式即可将物料积攒在阵列的传动机构31上，实现多个物料的积放，当前端换行或者换层完成后，从前端控制第一个传动机构31进行工作将积放的物料向前输送，之后从第二个传动机构31依次恢复物料的正常输送，通过这种方式实现了物料暂时储存的功能，从而在换行或者换层时也不会影响整体输送的节奏，不需要整体停止工作，功能性强，提高了实用性；通过这种方式调整，也能适配主输送机2进行不均匀间隔输送物料的情况；

如图8所示，控包总成28包括安装在臂支架27底部的下传动机构35，通过支架转动连接在臂支架27顶部的上传动机构36，安装在臂支架27一侧的驱动机构五37，联动上传动机构36和下传动机构35的传动链条38，驱动机构五37带动上传动机构36的传动轴转动，上传动机构36与下传动机构35之间设置有物料通过的出料口39，且上传动机构36与下传动机构35的前端通过弹簧40连接，当前端不需要物料时，物料从积料总成29前端送出进入到出料口39，由于弹簧40的作用，上传动机构36与下传动机构35将物料夹在中间，物料不会送出，同时能对后端的物料起到阻挡作用，当需要物料时，驱动机构五37带动上传动机构36工作，同时上传动机构36通过传动链条38带动下传动机构35工作，上传动机构36与下传动机构35配合将物料从出料口39内向前送出，通过这种方式实现物料位置的精准控制和放料时间的准确控制，能有效提高码放料垛的整齐度；

如图9所示，省力装置43包括通过支架对应固定在臂支架27两侧的两个滑轮座44，对应转动连接在两个滑轮座44内的两个滑轮45，连接两个滑轮座44的加强杆46，两个滑轮45与两根钢丝绳26对应设置，钢丝绳26的另一端绕过对应的滑轮45折回固定在小车架11底端，小车架11与滑轮座44之间连接有保险钢丝47，在钢丝绳26断裂时，保险钢丝47能提供拉力，保险钢丝47能起到二次保险作用，能有效提高安全性，钢丝绳26一端固定在缠绕辊24上，钢丝绳26另一端绕过滑轮45固定在小车架11上，形成动滑轮结构，能起到省力作用，使得减速机23提供较小的动力即可拉动臂支架27，进而采用相对较小功率的电机22，能有效降低能耗，同时较小功率的电机22价格较低，能有效降低成本；

值得注意的是，横向输送带8和码料传送带30采用现有技术中常用的输送带即可；驱动机构一10、驱动机构二15、驱动机构三19、驱动机构四32和驱动机构五37在本方案中主要起到提供动力的作用，采用现有技术中常用的驱动装置即可；传动机构31、下传动机构35和上传动机构36主要起传动运输物料的作用，采用现有技术中常用的传动装置即可，输送带、驱动装置和传动装置都是本领域公知的技术。

使用说明：首先，物料从主输送机2上运送过来，然后物料经过转向机构5的弧形板42进入到横向输送带8上，然后转料机构14将物料送入到码料输送臂12的后端积料总成29上，之后积料总成29向前运送物料，物料通过控包总成28进入到码料传送带30上，码料传送带30将物料向前输出码放到车厢内，完成物料的自动码放；通过驱动机构一10带动轨道轮一9转动，轨道轮一9在移动轨道6上滚动，使得大车架7运动，大车架7带动码料输送臂12不断向后运动，同时码料输送臂12的前端配合导出物料，使物料依次落入车厢内，实现一行物料的码放；当码料输送臂12运动到后端，完成一行物料的码放后，驱动机构二15通过轨道轮二48带动小车架11在大车架7上横向移动，小车架11带动码料输送臂12横向运动实现换行，之后大车架7移动到前端，码料输送臂12继续码放物料实现另一行物料的码放；当在车厢内码放满一层之后，电机22带动减速机23工作，减速机23带动两个缠绕辊24转动，两个缠绕辊24将对应的两个钢丝绳26进行缠绕，由于钢丝绳26的另一端固定在小车架11上，故而随着缠绕辊24的缠绕，钢丝绳26拉动相应的滑轮45进行转动，同时钢丝绳26通过滑轮45拉动滑轮座44上升，进而固定滑轮座44的臂支架27前端上升，进而码料输送臂12的前端升高到第二层的位置，实现换层，之后重复上述步骤即可实现物料的自动装车码料，这种方式自动化程度高，极大的提高了装车效率；当码料输送臂12运动进行换行或者换层时，码料传送带30前端无法持续导出物料，此时，后端正常送料，当物料运送到前端的第一个传动机构31上时，控制第一个传动机构31停止工作，实现第一个物料积放，此时后端传动机构31进行正常运转，不影响后端运输节奏；当物料运送到第二个传动机构31上时，控制第二个传动机构31停止工作，实现第二个物料的积放，通过这种方式即可将物料积攒在阵列的传动机构31上，实现多个物料的积放，当前端换行或者换层完成后，从前端控制第一个传动机构31进行工作将积放的物料向前输送码放，之后从第二个传动机构31依次恢复物料的正常输送，通过这种方式实现了物料暂时储存的功能，从而在换行或者换层时也不会影响整体输送的节奏，不需要整体停止工作，功能性强，提高了实用性；通过这种方式调整，还能适配主输送机2进行不均匀间隔输送物料的情况；通过上述方式实现了物料的换行、换层和节奏控制的自动装车码放，自动化程度高，装车效率高，码放整齐度高，实用性强。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种桁架式无人值守五轴发运机器人，包括安装主架（1），安装在安装主架（1）一侧的主输送机（2），其特征在于，所述安装主架（1）上安装有转接输送机（3），所述转接输送机（3）的底端安装有码料输送机（4），所述主输送机（2）通过转向机构（5）与转接输送机（3）承接，所述转接输送机（3）与码料输送机（4）承接，所述码料输送机（4）对物料进行全自动装车码放；所述转接输送机（3）包括安装在安装主架（1）顶端的两根移动轨道（6），设置在两根移动轨道（6）顶端的大车架（7），安装在大车架（7）内的横向输送带（8），所述大车架（7）的两侧分别转动连接有与两根移动轨道（6）对应设置的轨道轮一（9），且每侧的轨道轮一（9）不少于两个，每侧的轨道轮一（9）骑在对应的移动轨道（6）上，所述大车架（7）内安装有驱动机构一（10），所述驱动机构一（10）带动其中两个轨道轮一（9）转动；所述码料输送机（4）包括安装在大车架（7）上的小车架（11），与小车架（11）后底端转动连接的码料输送臂（12），安装在小车架（11）前端的升降机构（13），安装在小车架（11）后端的转料机构（14），安装在小车架（11）内的驱动机构二（15），所述小车架（11）通过安装在其两端头的轨道轮二（48）在大车架（7）上横向运动，所述驱动机构二（15）带动其中两个轨道轮二（48）转动，所述转料机构（14）将物料从横向输送带（8）运送到码料输送臂（12）上，所述升降机构（13）带动码料输送臂（12）前端升降，所述小车架（11）的后端固定有过渡斜板（21），所述码料输送臂（12）与横向输送带（8）通过过渡斜板（21）承接；所述码料输送臂（12）包括臂支架（27），安装在臂支架（27）前端的码料传送带（30），安装在臂支架（27）中间位置的控包总成（28），阵列在臂支架（27）后端的积料总成（29），所述积料总成（29）与控包总成（28）承接，所述控包总成（28）与码料传送带（30）承接，所述积料总成（29）包括阵列在臂支架（27）上的传动机构（31），固定在臂支架（27）上的驱动机构四（32），阵列的传动机构（31）依次承接，所述传动机构（31）的其中一个传动轴通过电磁离合器（33）连接有输入皮带轮（34），所述驱动机构四（32）通过皮带带动其所在位置的两个输入皮带轮（34）转动，所述驱动机构四（32）所在位置前侧每两个相邻的输入皮带轮（34）之间通过皮带传动连接，所述驱动机构四（32）所在位置后侧每两个相邻的输入皮带轮（34）之间通过皮带传动连接，且阵列的传动机构（31）具有相同的传动方向。

2.根据权利要求1所述的一种桁架式无人值守五轴发运机器人，其特征在于：所述转向机构（5）包括固定在大车架（7）一侧的安装框架（41），固定在安装框架（41）上的弧形板（42），所述弧形板（42）的底侧与主输送机（2）相配合，所述弧形板（42）的一端与横向输送带（8）相配合。

3.根据权利要求1所述的一种桁架式无人值守五轴发运机器人，其特征在于：所述转料机构（14）包括固定在小车架（11）上的驱动机构三（19），转动连接在小车架（11）后端的两个联动轴（20），安装在两个联动轴（20）上的传动链轮组（49），所述传动链轮组（49）不少于三个；所述传动链轮组（49）包括对应固定在两个联动轴（20）上的两个链轮（16），传动连接两个对应链轮（16）的传动链（17）；不少于三个的传动链（17）外侧横向固定有推送板（18），所述驱动机构三（19）带动其中一个联动轴（20）旋转。

4.根据权利要求1所述的一种桁架式无人值守五轴发运机器人，其特征在于：所述升降机构（13）包括固定在小车架（11）前端的电机（22）和减速机（23），对应固定在减速机（23）两个输出轴端头的两个缠绕辊（24），对应固定在两个缠绕辊（24）上的两条钢丝绳（26），对应固定在小车架（11）前端两侧的两个过渡轮（25），所述电机（22）输出轴与减速机（23）输入轴固定连接，所述升降机构（13）还包括安装在码料输送臂（12）上的省力装置（43），两条钢丝绳（26）通过省力装置（43）拉动码料输送臂（12）前端升降，且钢丝绳（26）绕过同一侧的过渡轮（25）。

5.根据权利要求1所述的一种桁架式无人值守五轴发运机器人，其特征在于：所述控包总成（28）包括安装在臂支架（27）底部的下传动机构（35），通过支架转动连接在臂支架（27）顶部的上传动机构（36），安装在臂支架（27）一侧的驱动机构五（37），联动上传动机构（36）和下传动机构（35）的传动链条（38），所述驱动机构五（37）带动上传动机构（36）的传动轴转动，所述上传动机构（36）与下传动机构（35）之间设置有物料通过的出料口（39），且上传动机构（36）与下传动机构（35）的前端通过弹簧（40）连接。

6.根据权利要求4所述的一种桁架式无人值守五轴发运机器人，其特征在于：所述省力装置（43）包括通过支架对应固定在臂支架（27）两侧的两个滑轮座（44），对应转动连接在两个滑轮座（44）内的两个滑轮（45），连接两个滑轮座（44）的加强杆（46），两个滑轮（45）与两根钢丝绳（26）对应设置，所述钢丝绳（26）的另一端绕过对应的滑轮（45）折回固定在小车架（11）底端，所述小车架（11）与滑轮座（44）之间连接有保险钢丝（47）。

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