CN117426844A - 穿刺针进针装置及穿刺机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种穿刺针进针装置及穿刺机器人，包括针锁紧装置，用于夹持锁紧穿刺针的针柄部分；导引件，导引件设置有用于穿刺针穿过的开口；连接件，固设于针锁紧装置上；柔性件，柔性件设置为两个，两个柔性件相对设置，两个柔性件之间具有穿刺通道，穿刺通道的内表面至少部分能够与穿刺针表面贴合；轮子，设置为两个，两个轮子分别设于两个柔性件的相反侧上，两个轮子设置能够受驱动地带动两个柔性件移动，以使穿刺针通过开口朝向目标推进；夹紧机构，设于导引件下方，夹紧机构包括相对设置的两个夹持部，两个夹持部中的一个或两个设置成能够向穿刺针施加沿径向的弹性夹持力。本申请解决了穿刺针在进针的过程中容易受压而产生变形的问题。

Description

穿刺针进针装置及穿刺机器人

技术领域

本申请涉及穿刺设备技术领域，具体而言，涉及一种穿刺针进针装置及穿刺机器人。

背景技术

在常规治疗包括针、导管和其他医疗工具经皮穿刺，用于活检、消融和其他诊断。插入过程中的目的将合适医疗器械的末端安全且精准的至于目标区域中，该目标区域可以是肿瘤、病变组织。进而进行取样、活检、消融及微创手术。

因为患者皮肤组织各异(脂肪厚度)需要的穿透力也不同，最大穿透力大概在30N左右，在该力的作用下很难在针不变形的情况下进行穿刺。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种穿刺针进针装置，以解决相关技术中的穿刺针在进针的过程中容易受压而产生变形的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种穿刺针进针装置，包括：

针锁紧装置，用于夹持锁紧穿刺针的针柄部分；

导引件，所述导引件设置有用于穿刺针穿过的开口；

连接件，固设于所述针锁紧装置上；

柔性件，所述柔性件设置为两个，两个所述柔性件相对设置，且其上端固定至所述连接件上，两个所述柔性件之间具有穿刺通道，所述穿刺通道用于穿刺针插入其中，所述穿刺通道的内表面至少部分能够与穿刺针表面贴合；

轮子，设置为两个，两个所述轮子分别设于两个所述柔性件的相反侧上，两个所述轮子设置能够受驱动地带动两个所述柔性件移动，以使穿刺针通过所述开口朝向目标推进；

夹紧机构，设于所述导引件下方，所述夹紧机构包括相对设置的两个夹持部，两个所述夹持部中的一个或两个设置成能够向穿刺针施加沿径向的弹性夹持力。

进一步的，针锁紧装置包括针头套、锁紧套和锁紧螺母；

所述针头套内开设有贯通的安装通道，所述针头套的下端具有锥形锁紧部，所述锥形锁紧部包括多个沿周向分布的柔性锁紧片；

所述锁紧套套接在所述锥形锁紧部上，所述锁紧螺母套接压紧在所述锁紧套上并与所述针头套螺纹连接。

进一步的，柔性锁紧片的内侧设置有硅胶薄膜。

进一步的，针头套的下端设置有第一螺纹部，所述锁紧螺母套接在所述锁紧套上并与所述第一螺纹部螺纹连接。

进一步的，针锁紧装置还包括卡托，所述针头套还包括第二螺纹部，所述卡托套接在所述锁紧螺母上并与所述第二螺纹部螺纹连接，所述卡托的下端与所述连接件固定连接。

进一步的，夹紧机构包括夹座，所述夹座内设置有夹持腔；

所述夹持部设于所述夹持腔内，所述夹持部包括夹板、导向轴和夹持弹簧，所述夹板的正面设置有与穿刺针匹配的夹持槽，所述夹板的背面与所述导向轴固定连接，所述夹持弹簧套接在所述导向轴上，并与所述夹板的背面相抵，用于向所述夹板施加弹性推力。

进一步的，夹紧机构包括支座，两个所述夹持部中的一个设置为同轴夹持轮，其中一个所述夹持设置为偏心轴夹持轮，所述偏心轴夹持轮通过弹簧或扭簧向穿刺针施加朝向轴向和径向的弹性夹持力。

进一步的，柔性件包括柔性带，所述柔性带的上端固定至所述连接件，所述穿刺通道为开设在所述柔性带内侧的凹槽，所述凹槽与穿刺针匹配；

所述柔性带上形成有多个孔，所述轮子的表面形成有多个与所述孔相接合的凸起，两个所述柔性带设置成能够在所述轮子的旋转作用下而与穿刺针分离并被牵引至牵引部。

进一步的，还包括固定组件，所述固定组件固定至所述连接件上；

所述固定组件上设置有两个可定轴旋转的缠绕轮以及调节轮，所述轮子为设于所述导引件上的可定轴旋转的牵引轮；

所述柔性件包括柔性绳，所述穿刺通道形成在两个所述柔性绳之间；

两个所述柔性绳的第一端分别绕过两个所述调节轮后缠绕固定在两个所述缠绕轮上，其第二端分别缠绕固定在两个牵引轮上。

进一步的，柔性绳包括第一绳体和第二绳体，所述穿刺通道形成在两个第一绳体和两个第二绳体之间；

所述第一绳体的第一端缠绕固定在对应的所述缠绕轮上，所述第二绳体的第一端缠绕固定在对应的所述牵引轮上；

所述第一绳体的第二端与所述第二绳体的第二端通过卡扣可拆卸地固定连接或可拆卸地粘接。

进一步的，导引件包括第一座体，所述第一座体上开设有安装槽，所述开口形成在所述第一座体的下端；

两个所述轮子可转动地设于所述安装槽内，所述安装槽内设置有导向板，所述导向板上开设有与所述开口对应的导向孔，所述导向孔用于穿刺针穿过；

所述第一座体的上端设置有两个相对设置的上盖，两个所述上盖之间形成有用于柔性件通过的间隙。

进一步的，导引件包括第二座体，所述第一座体可拆卸卡接至所述第二座体，所述开口形成在所述第一座体和所述第二座体上。

根据本申请的另一方面，提供一种穿刺机器人，包括上述的穿刺针进针装置。

在本申请实施例中，通过设置针锁紧装置，用于夹持锁紧穿刺针的针柄部分；导引件，导引件设置有用于穿刺针穿过的开口；连接件，固设于针锁紧装置上；柔性件，柔性件设置为两个，两个柔性件相对设置，且其上端固定至连接件上，两个柔性件之间具有穿刺通道，穿刺通道用于穿刺针插入其中，穿刺通道的内表面至少部分能够与穿刺针表面贴合；轮子，设置为两个，两个轮子分别设于两个柔性件的相反侧上，两个轮子设置能够受驱动地带动两个柔性件移动，以使穿刺针通过开口朝向目标推进；夹紧机构，设于导引件下方，夹紧机构包括相对设置的两个夹持部，两个夹持部中的一个或两个设置成能够向穿刺针施加沿径向的弹性夹持力，达到了在进针过程中，利用柔性件包覆穿刺针，对穿刺针的弯曲变形进行限制，同时利用夹紧机构对穿刺针上靠近穿刺点的一端进行夹紧的目的，从而实现了在穿刺过程中不发生穿刺针变形，进行精准穿刺取样的技术效果，进而解决了相关技术中的穿刺针在进针的过程中容易受压而产生变形的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的结构示意图；

图2是根据本申请实施例的爆炸结构示意图；

图3是根据本申请实施例中针锁紧装置的结构示意图；

图4是根据本申请实施例中针头套的结构示意图；

图5是根据本申请实施例中导引件的结构示意图；

图6是根据本申请实施例中夹紧机构的结构示意图；

图7是根据本申请实施例中夹紧机构的另一实施例的结构示意图；

图8是根据本申请实施例中柔性件的另一实施例的结构示意图；

图9是根据本申请实施例中的装配结构示意图；

其中，1针锁紧装置，2卡托，21针头套，211锥形锁紧部，2110柔性锁紧片，22锁紧套，23锁紧螺母，3连接件，4柔性件，41柔性带，42孔，43固定组件，44缠绕轮，45调节轮，46柔性绳，461第一绳体，462第二绳体，47卡扣，48牵引轮，5导向板，6夹紧机构，61夹座，62夹持弹簧，63导向轴，64夹板，65夹持腔，66支座，67偏心轴夹持轮，68同轴夹持轮，7导引件，71上盖，72第一座体，73第二座体，74安装槽，8轮子，81转轴，82轴承，83螺母，84锥齿轮，85钢丝轴，9穿刺针。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。

在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“设置”、“设有”、“连接”、“固定”等应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

在常规治疗包括针、导管和其他医疗工具经皮穿刺，用于活检、消融和其他诊断。插入过程中的目的将合适医疗器械的末端安全且精准的至于目标区域中，该目标区域可以是肿瘤、病变组织。进而进行取样、活检、消融及微创手术。

因为患者皮肤组织各异(脂肪厚度)需要的穿透力也不同，最大穿透力大概在30N左右，在该力的作用下很难在针不变形的情况下进行穿刺。

为解决上述技术问题，如图1至图9所示，本申请实施例提供了一种穿刺针进针装置，包括：

针锁紧装置1，用于夹持锁紧穿刺针9的针柄部分；

导引件7，导引件7设置有用于穿刺针9穿过的开口；

连接件3，固设于针锁紧装置1上；

柔性件4，柔性件4设置为两个，两个柔性件4相对设置，且其上端固定至连接件3上，两个柔性件4之间具有穿刺通道，穿刺通道用于穿刺针9插入其中，穿刺通道的内表面至少部分能够与穿刺针9表面贴合；

轮子8，设置为两个，两个轮子8分别设于两个柔性件4的相反侧上，两个轮子8设置能够受驱动地带动两个柔性件4移动，以使穿刺针9通过开口朝向目标推进；

夹紧机构6，设于导引件7下方，夹紧机构6包括相对设置的两个夹持部，两个夹持部中的一个或两个设置成能够向穿刺针9施加沿径向的弹性夹持力。

在本实施例中，穿刺针9的针柄部分由针锁紧装置1锁紧，针锁紧装置1可通过卡扣结构对针柄部分进行夹持锁紧，或通过具有弹性的夹持结构对其进行夹持锁紧，或者通过螺母进行锁紧等等，在本实施例在此对其不做具体限制，其结构只要能够满足对针柄部分进行锁紧即可。连接件3为固定在针锁紧装置1上的结构，其作用在于连接柔性件4的上端，能够通过柔性件4牵引针锁紧装置1移动，从而推动穿刺针9朝向目标推进。因此，在本实施例中连接件3能够具有多种结构形式。柔性件4作为对穿刺针9进针过程中的起到防止针变形的结构，如图1和图2所示，在本实施例中柔性件4设置为相对的两个，两个柔性件4分别位于穿刺针9的两侧，穿刺针9在安装时能够穿过两个柔性件4之间的穿刺通道，穿刺针9还与穿刺通道表面贴合。因此当柔性件4处于绷直状态时，布置在两个柔性件4之间的穿刺针9也处于顺直状态，因此只要保持穿刺针9的进针的过程中，柔性件4始终与穿刺针9未刺入部分贴合即可保证穿刺针9在进针过程中不会产生变形。

在本实施例中，为便于对穿刺针9的近端(靠近人体的一端)引导，本实施例中还包括导引件7，导引件7上形成有有用于穿刺针9穿过的开口，穿刺针9能够沿着该开口进行进针。穿刺针9的进针过程是通过柔性件4牵引针锁紧装置1移动的过程中，在进针过程中，穿刺针9的下端穿过导引件7的开口，同时原本与穿刺针9的针体部分贴合的柔性件4也需要在导引件7的位置与针体部分分离。由于柔性件4本身的柔性材质，因此可布置牵引轮来牵引柔性件4移动，同时将柔性件4缠绕在牵引轮上，以实现柔性件4与针体部分的分离。或者通过引导轮将柔性件4绕过导引件7后向上引导出，以实现柔性件4与针体部分的分离。对应至本实施例中，采用至少两个轮子8，两个轮子8分别设于两个柔性件4的相反侧上，通过两个轮子8的旋转能够牵引柔性件4移动，从而带动穿刺针9朝向目标推进。

由于柔性件4在靠近穿刺针9的刺入点的位置需要与穿刺针9分离，因此为使穿刺针9在与柔性件4分离后依然能够防止产生形变，本实施例中还设置有夹紧机构6。具体的，该夹紧机构6安装在导引件7上，夹紧机构6包括相对设置的两个夹持部，两个夹持部中的一个或两个设置成能够向穿刺针9施加沿径向的弹性夹持力。穿刺针9的针尖部分在穿过两个夹持部之间后再穿过导引件7的开口，两个夹持部能够对穿刺针9的针体部分施加夹持力，从而能够避免穿刺针9的针体部分在与柔性件4分离后产生形变，进一步提高了穿刺过程的精准性。

在针锁紧装置1的一种实施方式中，如图2至图4所示，针锁紧装置1包括针头套21、锁紧套22和锁紧螺母23；

针头套21内开设有贯通的安装通道，针头套21的下端具有锥形锁紧部211，锥形锁紧部211包括多个沿周向分布的柔性锁紧片2110；

锁紧套22套接在锥形锁紧部211上，锁紧螺母23套接压紧在锁紧套22上并与针头套21螺纹连接。

在本实施例中，针头套21的中心具有贯通的安装通道，穿刺针9的针体能够穿过该安装通道，锁紧套22和锁紧螺母23的中心也具有贯通的通道，针体同样能够穿过该通道。在安装时，先将穿刺针9的针体穿过针头套21的安装通道，针体从锥形锁紧部211穿出，再将锁紧套22从穿刺针9的针尖部分穿入，并套接在锥形锁紧部211上，然后再将锁紧螺母23从穿刺针9的针尖部分穿入，并套接在锁紧套22上，最后拧动锁紧螺母23，利用锁紧螺母23和针头套21的螺纹将锁紧螺母23固定在针头套21上，在锁紧螺母23的锁紧力下将推动锁紧套22压紧在锥形锁紧部211上，从而使锥形锁紧部211将穿刺针9抱死，实现对穿刺针9的固定。

如图4所示，在本实施例中锥形锁紧部211由多个沿周向分布的柔性锁紧片2110组成，相邻柔性锁紧片2110之间具有间距。当穿刺针9的直径不同时，在穿过锥形锁紧部211后柔性锁紧片2110所展开的开口大小不同。因此采用柔性锁紧片2110后能够满足多种型号的穿刺针9固定。相应的，本实施例中锁紧套内也具有与该锥形锁紧部211匹配的锥形锁孔。当柔性锁紧片2110所展开的开口大小不同时，锁紧套套接压紧在锥形锁紧部211上的轴向位置也不同，因此锁紧螺母23在针头套21上的旋入深度也不同。

具体的，当穿刺针9的直径较小时，柔性锁紧片2110所展开的开口也较小，锁紧套22套接在锥形锁紧部211的位置便相对更靠近穿刺针9的针柄，相应的锁紧螺母23在针头套21的旋入深度更深，反之则相反。为快速实现锁紧，针对不同型号的穿刺针9可在针头套21和锁紧螺母23上刻划刻度线，在锁紧时对其相应的刻度线即可，还可以使用专用力矩扳手对不同型号的穿刺针9调到所需要扭矩进行锁紧。

为进一步提高锁紧力，本实施例中，柔性锁紧片2110的内侧设置有硅胶薄膜，硅胶薄膜的厚度可为0.1mm-0.5mm。

为便于针头套21与锁紧螺母23螺纹连接，本实施例中在针头套21的下端设置有第一螺纹部，锁紧螺母23套接在锁紧套上并与第一螺纹部螺纹连接。

在一种实施方式中，为便于安装，针锁紧装置1还包括卡托2，针头套21还包括第二螺纹部，卡托2套接在锁紧螺母23上并与第二螺纹部螺纹连接，卡托2的下端与连接件3固定连接。

如图6所示，在夹紧机构6的一种实施方式中，夹紧机构6包括夹座61，夹座61内设置有夹持腔65；

夹持部设于夹持腔65内，夹持部包括夹板64、导向轴63和夹持弹簧62，夹板64的正面设置有与穿刺针9匹配的夹持槽，夹板64的背面与导向轴63固定连接，夹持弹簧62套接在导向轴63上，并与夹板64的背面相抵，用于向夹板64施加弹性推力。

具体的，需要说明的是，本实施例中的夹座61固定在导引件7内，夹座61的上下两端呈贯通设置，穿刺针9能够穿过该夹座61后从导引件7的开口伸出。夹座61内形成一定尺寸的夹持腔65，夹板64、导向轴63和夹持弹簧62组成安装在该夹持腔65内的夹持部。夹板64设置为相对分布的两块，导向轴63安装在两个夹板64的相背面，弹簧则套接在各导向轴63上，用于提供弹性推力。为更好地夹持穿刺针9，两个夹板64的相对面上开设夹持槽，夹持槽为弧形槽。在夹持穿刺针9时，弹簧处于压缩状态，从而能够推动夹板64夹紧穿刺针9。

为避免损伤穿刺针9，在夹板64的相对侧以及夹持槽内均可布置硅胶片。可以理解的，除了采用弹簧为夹板64提供弹性推力以外，还可采用

如图7所示，在夹紧机构6的另一种实施方式，夹紧机构6包括支座66，两个夹持部中的一个设置为同轴夹持轮68，其中一个夹持设置为偏心轴夹持轮67，偏心轴夹持轮67通过弹簧或扭簧向穿刺针9施加朝向轴向和径向的弹性夹持力。

在本实施例中，同轴夹持轮68包括一个转轴81和一个夹持轮，该夹持轮与转轴81同轴布置，转轴81可固定在支座66上，夹持轮旋转连接在转轴81上实现定轴旋转。偏心轴夹持轮67也包括一个转轴81和一个夹持轮，该夹持轮则与转轴81偏心布置，转轴81同样固定在支座66上，该夹持轮以偏心的方式旋转连接在转轴81上实现定轴偏心旋转。在本实施例中两个夹持轮相对布置，二者之间形成穿刺针9穿过的通道，偏心轴夹持轮67的转轴81上可套接扭簧，或连接弹簧，在夹持穿刺针9时扭簧或弹簧处于压缩状态，使得偏心轴夹持轮67具有向上旋转的趋势，从而向穿刺针9施加朝向轴向和径向的夹持力。

为避免损伤穿刺针9，两个夹持轮可采用硅胶轮。

需要说明的是，同轴夹持轮68和偏心轴夹持轮67可根据需求设置多组，多组夹持轮可沿穿刺针9的轴向依次分布。

如图2所示，在柔性件4的一种实施方式中，柔性件4包括具有一定宽度的柔性带41，柔性带41的上端固定至连接件3，穿刺通道为开设在柔性带41内侧的凹槽，凹槽与穿刺针9匹配，从而能够更好地包裹穿刺针9，使得穿刺针9在径向上不会相对于柔性带41产生形变；

为使轮子8的旋转能够牵引柔性带41移动，轮子8需要与柔性带41具有一定的接合结构。对应至本实施例中，柔性带41上形成有多个孔42，轮子8的表面形成有多个与孔42相接合的凸起，两个柔性带41设置成能够在轮子8的旋转作用下而与穿刺针9分离并被牵引至牵引部。

具体的，如图2和图5所示，本实施例中在轮子8的轮缘形成有两排凸起，柔性带41的背面形成有两排孔42，孔42与凸起接合，随着轮子8的旋转能够牵引柔性带41移动。

如图8所示，在柔性带41的另一种实施方式中，还包括固定组件43，固定组件43固定至连接件3上；

固定组件43上设置有两个可定轴旋转的缠绕轮44和调节轮45，轮子8为设于导引件7上的可定轴旋转的牵引轮48；

柔性件4包括具有一定宽度的柔性绳46，穿刺通道形成在两个柔性绳46之间；

两个柔性绳46的第一端分别绕过两个调节轮45后缠绕固定在两个缠绕轮44上，其第二端分别缠绕固定在两个牵引轮48上。

在本实施例中，柔性件4采用缠绕在牵引轮48上的方式进行引导，相较于上述实施例中柔性件4需要被轮子8牵引脱离导引件7而方式而言，其整体占用空间减小。在本实施例中，穿刺针9的进针过程为缠绕轮44放出柔性绳46，牵引轮48缠绕柔性绳46的过程，相应地，穿刺针9的推针过程则为缠绕轮44缠绕柔性绳46，而牵引轮48放出牵引绳的过程。在本实施例为提高柔性绳46与穿刺针9的接触面积，柔性绳46上同样可以开设与穿刺针9匹配的凹槽。

一般来讲，导引件7为预先固定的结构，穿刺针9需要安装至针锁紧装置1上，然后再将柔性件4连接至导引件7上的轮子8上。在采用柔性带41时，柔性带41在安装时需要绕过轮子8。在采用柔性绳46时，为便于安装，本实施例中的柔性绳46包括第一绳体461和第二绳体462，穿刺通道形成在两个第一绳体461和两个第二绳体462之间；

第一绳体461的第一端缠绕固定在对应的缠绕轮44上，第二绳体462的第一端缠绕固定在对应的牵引轮48上；

第一绳体461的第二端与第二绳体462的第二端通过卡扣47可拆卸地固定连接或可拆卸地粘接。

具体的，在安装时可下拉第一绳体461，使其第二端与第二绳体462固定连接结构，在拆卸时也较为方便。

如图5所示，在导引件7的一种实施方式中，导引件7包括第一座体72，第一座体72上开设有安装槽74，开口形成在第一座体72的下端；

两个轮子8可转动地设于安装槽74内，安装槽74内设置有导向板5，导向板5上开设有与开口对应的导向孔42，导向孔42用于穿刺针9穿过；

第一座体72的上端设置有两个相对设置的上盖71，两个上盖71之间形成有用于柔性件4通过的间隙。

进一步的，导引件7包括第二座体73，第一座体72可拆卸卡接至第二座体73，开口形成在第一座体72和第二座体73上。

在本实施例中，第一座体72大致为U型座，两个轮子8通过转轴81安装在安装槽74内，转轴81的两端与第一座体72的两侧壁转动连接，可配置对应的轴承82。其中一个轮子8上的转轴81的一端在延伸出第一座体72一侧的侧壁后可套接固定锥齿轮84，另一端延伸出第一座体72另一侧的侧壁。另一个轮子8上的转轴81的一端在延伸出第一座体72一侧的侧壁后可安装螺母83，另一端延伸出第一座体72另一侧的侧壁。穿刺针9在导引件7上的运动过程中为首先与柔性带41一起穿过两个上盖71之间的间隙，然后再导向板5的位置柔性带41与穿刺针9分离，穿刺针9单独穿过导向板5上的导向孔42，再穿过第一座体72底部的开口，最后穿过夹紧机构6。

第二座体73为第一座体72为卡接的方式，在第二座体73的底壁上可形成卡槽，在第一座体72的下端则形成与该卡槽滑动卡接的结构。在第一座体72滑动卡入第二座体73内后，第一座体72和第二座体73之间还可通过螺丝进行固定。同时为实现两个轮子8的传动，本实施例中两个轮子8的转轴81的另一端穿过第二座体73的侧壁后套接固定有钢丝轴85或皮带轮。

根据本申请的另一方面，提供一种穿刺机器人，包括上述的穿刺针9进针装置。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种穿刺针进针装置，其特征在于，包括：

针锁紧装置，用于夹持锁紧穿刺针的针柄部分；

导引件，所述导引件设置有用于穿刺针穿过的开口；

连接件，固设于所述针锁紧装置上；

柔性件，所述柔性件设置为两个，两个所述柔性件相对设置，且其上端固定至所述连接件上，两个所述柔性件之间具有穿刺通道，所述穿刺通道用于穿刺针插入其中，所述穿刺通道的内表面至少部分能够与穿刺针表面贴合；

轮子，设置为两个，两个所述轮子分别设于两个所述柔性件的相反侧上，两个所述轮子设置能够受驱动地带动两个所述柔性件移动，以使穿刺针通过所述开口朝向目标推进；

夹紧机构，设于所述导引件下方，所述夹紧机构包括相对设置的两个夹持部，两个所述夹持部中的一个或两个设置成能够向穿刺针施加沿径向的弹性夹持力。

2.根据权利要求1所述的穿刺针进针装置，其特征在于，所述针锁紧装置包括针头套、锁紧套和锁紧螺母；

所述针头套内开设有贯通的安装通道，所述针头套的下端具有锥形锁紧部，所述锥形锁紧部包括多个沿周向分布的柔性锁紧片；

所述锁紧套套接在所述锥形锁紧部上，所述锁紧螺母套接压紧在所述锁紧套上并与所述针头套螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的穿刺针进针装置，其特征在于，所述柔性锁紧片的内侧设置有硅胶薄膜。

4.根据权利要求2所述的穿刺针进针装置，其特征在于，所述针头套的下端设置有第一螺纹部，所述锁紧螺母套接在所述锁紧套上并与所述第一螺纹部螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的穿刺针进针装置，其特征在于，所述针锁紧装置还包括卡托，所述针头套还包括第二螺纹部，所述卡托套接在所述锁紧螺母上并与所述第二螺纹部螺纹连接，所述卡托的下端与所述连接件固定连接。

6.根据权利要求1所述的穿刺针进针装置，其特征在于，所述夹紧机构包括夹座，所述夹座内设置有夹持腔；

所述夹持部设于所述夹持腔内，所述夹持部包括夹板、导向轴和夹持弹簧，所述夹板的正面设置有与穿刺针匹配的夹持槽，所述夹板的背面与所述导向轴固定连接，所述夹持弹簧套接在所述导向轴上，并与所述夹板的背面相抵，用于向所述夹板施加弹性推力。

7.根据权利要求6所述的穿刺针进针装置，其特征在于，所述夹紧机构包括支座，两个所述夹持部中的一个设置为同轴夹持轮，其中一个所述夹持设置为偏心轴夹持轮，所述偏心轴夹持轮通过弹簧或扭簧向穿刺针施加朝向轴向和径向的弹性夹持力。

8.根据权利要求1所述的穿刺针进针装置，其特征在于，所述柔性件包括柔性带，所述柔性带的上端固定至所述连接件，所述穿刺通道为开设在所述柔性带内侧的凹槽，所述凹槽与穿刺针匹配；

所述柔性带上形成有多个孔，所述轮子的表面形成有多个与所述孔相接合的凸起，两个所述柔性带设置成能够在所述轮子的旋转作用下而与穿刺针分离并被牵引至牵引部。

9.根据权利要求1所述的穿刺针进针装置，其特征在于，还包括固定组件，所述固定组件固定至所述连接件上；

所述固定组件上设置有两个可定轴旋转的缠绕轮以及调节轮，所述轮子为设于所述导引件上的可定轴旋转的牵引轮；

所述柔性件包括柔性绳，所述穿刺通道形成在两个所述柔性绳之间；

两个所述柔性绳的第一端分别绕过两个所述调节轮后缠绕固定在两个所述缠绕轮上，其第二端分别缠绕固定在两个牵引轮上。

10.根据权利要求9所述的穿刺针进针装置，其特征在于，所述柔性绳包括第一绳体和第二绳体，所述穿刺通道形成在两个第一绳体和两个第二绳体之间；

所述第一绳体的第一端缠绕固定在对应的所述缠绕轮上，所述第二绳体的第一端缠绕固定在对应的所述牵引轮上；

所述第一绳体的第二端与所述第二绳体的第二端通过卡扣可拆卸地固定连接或可拆卸地粘接。

11.根据权利要求1所述的穿刺针进针装置，其特征在于，所述导引件包括第一座体，所述第一座体上开设有安装槽，所述开口形成在所述第一座体的下端；

两个所述轮子可转动地设于所述安装槽内，所述安装槽内设置有导向板，所述导向板上开设有与所述开口对应的导向孔，所述导向孔用于穿刺针穿过；

所述第一座体的上端设置有两个相对设置的上盖，两个所述上盖之间形成有用于柔性件通过的间隙。

12.根据权利要求11所述的穿刺针进针装置，其特征在于，所述导引件还包括第二座体，所述第一座体可拆卸卡接至所述第二座体，所述开口形成在所述第一座体和所述第二座体上。

13.一种穿刺机器人，其特征在于，包括如权利要求1至12任一项所述的穿刺针进针装置。