CN117415666A - 一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手 - Google Patents

一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手 Download PDF

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CN117415666A CN202311360434.8A CN202311360434A CN117415666A CN 117415666 A CN117415666 A CN 117415666A CN 202311360434 A CN202311360434 A CN 202311360434A CN 117415666 A CN117415666 A CN 117415666A
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Abstract

本发明涉及立式镗铣类数控机床或者立式镗铣类加工中心用于连续自动供料的装置，特别是一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手，本发明创新性的设计一种具有随动式挡料板的自储料主轴机械手，由于采用随动式挡板，本发明具有调整简单的特点，平时放在刀库中，使用时通过换刀命令把自储料主轴机械手调入机床主轴，对工件进行送入、夹取，通过本发明可以实现机床连续自动运行，本发明具有结构简单，调整方便，易于实现等特点。

Description

一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料 主轴机械手
【技术领域】
本发明涉及镗铣类数控机床或者镗铣类加工中心用于连续自动供料的装置，特别是一种具有随动式挡料板自储料主轴机械手。
【背景技术】
立式带刀库镗铣类数控机床或者镗铣类加工中心要实现连续的自动供料及卸料，进一步实现机床连续的自动加工，要依靠机外的机器人及立体仓库实现，一般的工作过程是机外机器人从立体仓库中取出零件毛坯，然后镗铣类数控机床或者镗铣类加工中心自动打开防护门，机器人把零件毛坯放在机床内气动或者液压的夹具的确定的位置，气动或者液压的夹具把零件毛坯夹紧，然后机器人退回原位，机床防护门关闭，机床开始进行加工，机床加工完毕后，机床的防护门打开，气动或者液压的夹具松开加工完成的零件，机器人从气动或者液压的夹具内取下加工完成的零件，送回立体仓库的规定位置，再从其它位置取下零件毛坯，重新送到机床内进行加工，此种方式实现的立式带刀库镗铣类数控机床或者镗铣类加工中心的连续自动加工，具有机构复杂、机器人及立体仓库投资大、占地面积大的弊端，而且由于涉及数控加工技术及机器人技术以及相互之间的联合调试，技术复杂，由于装卸料的机器人在机外，每次装卸工件时机床都要打开防护门浪费了一定的加工时间，而且机器人最少具有3～4个自由度以及机器人与立体仓库的位置关系，机器人为了夹取或放入工件，机器人可能还需要在滑轨上移动，上述几点都可能造成加工时间的损失，能否设计一种不需要机器人及立体仓库，只需要对立式带刀库镗铣类数控机床或者镗铣类加工中心进行简单的改造及加装简单的附件，就能实现立式带刀库镗铣类数控机床或者镗铣类加工中心连续自动供料、卸料及自动加工的装置、能否设计成本低廉，并且不需要机器人及立体仓库就能实现镗铣类数控机床连续自动供料、卸料的装置，能否设计一种通过简单的调整就能实现立式带刀库镗铣类数控机床或者镗铣类加工中心连续自动供料、卸料及自动加工的装置就是本发明要解决的问题。
【发明内容】
本发明解决的技术问题是：设计一种不需要机器人及立体仓库，只需要对立式带刀库镗铣类数控机床或者镗铣类加工中心进行简单的改造及加装简单的附件，就能实现立式带刀库镗铣类数控机床或者镗铣类加工中心连续自动供料、卸料及自动加工的装置、设计一种成本低廉，并且不需要机器人及立体仓库就能实现镗铣类数控机床连续自动供料、卸料的装置、设计一种通过简单的调整就能实现立式带刀库镗铣类数控机床或者镗铣类加工中心连续自动供料、卸料及自动加工的装置就是本发明要解决的问题。
本发明的技术方案是：一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手其特征在于，包括刀柄总成(1000)、储料装置总成(2000)和夹取装置总成(3000)、工件夹取卡钳(4000)，所述的刀柄总成(1000)由刀柄(1001)、导电触头总成(1100)组成，所述的储料装置总成(2000)由紧固螺钉(2111)、连接座(2112)、滑料板(2131)、紧固螺钉(2133)、进料板紧固螺钉(2134)、进料板(2132)组成，所述的夹取装置总成(3000)由紧固螺钉组合(3101)、夹取装置架(3102)、夹取头总成(3200)组成；
所述的刀柄(1001)的外锥度与机床主轴内锥孔相配，导电触头总成(1100)的两个导电头(1101)，弹性的与主轴箱下侧的导电圆环(0002-1)相接触，导电触头总成(1100)通过刀柄(1001)上伸出的导电支架(1001-2)与刀柄(1001)固接，所述的刀柄(1001)下部榫块(1001-3)与连接座(2112)上部同截面的凹槽(2112-3)相配并固定，所述的连接座(2112)上的螺孔(2112-2)与夹取装置架(3102)上部的夹取装置架紧固座(3102-1)和夹取装置架进料口紧固座(3102-3)的通孔，通过紧固螺钉组合(3101)紧固，所述的夹取装置架(3102)下部具有四方形的夹取装置架框架(3201-7)，在夹取装置架框架(3201-7)每边的中部进行加厚并设有夹取装置架燕尾槽(3201-9)，所述的夹取装置架燕尾槽(3201-9)与夹取头总成(3200)内的夹取头固定座(3206)上伸出的夹取头固定座燕尾块(3206-1)相配，并通过旋合在夹取头固定座燕尾块(3206-1)上的夹取头调整螺杆(3207)调节夹取头总成(3200)相对于夹取装置架燕尾槽(3201-9)的位置；
所述的夹取头固定座燕尾块(3206-1)的上部设有夹取头固定座燕尾槽(3206-2)，所述的夹取头固定座燕尾槽(3206-2)与滑料板(2131)外侧下部的滑料板燕尾块(2131-1)相配，并且滑料板燕尾块(2131-1)可以在夹取头固定座燕尾槽(3206-2)内滑动并紧固，所述的夹取头固定座燕尾槽(3206-2)与进料板(2132)外侧下部的进料板燕尾块(2132-1)相配，并且进料板燕尾块(2132-1)可以在夹取头固定座燕尾槽(3206-2)内滑动并紧固；
所述的滑料板(2131)和进料板(2132)的下部齐平，并且其高度高于夹取头(3201)上表面0.5～3毫米，所述的滑料板(2131)的上部外侧设有另一个滑料板燕尾块(2131-1)，所述的滑料板燕尾块(2131-1)与夹取装置架(3102)上的夹取装置架立杆(3102-2)上的夹取装置架燕尾槽(3102-6)滑动的相配并且可以紧固；
所述的进料板(2132)上部水平设置进料板横板(2132-2)，在进料板横板(2132-2)两端伸出的长杆的两侧设有进料板横板燕尾块(2132-3)，所述的进料板横板燕尾块(2132-3)与夹取装置架(3102)上的夹取装置架进料口立杆(3102-4)中部两侧的夹取装置架进料口燕尾槽(3102-5))滑动的相配并且可以紧固；
所述的滑料板(2131)数量为3个，与进料板(2132)相对的滑料板(2131)的中部设有滑料板开口槽(2131-2)，所述的滑料板(2131)和进料板(2132)的立板围成矩形内腔用来贴合和容纳工件。
进一步的所述的刀柄(1001)的中部设有导电支架(1001-2)，所述的导电支架(1001-2)为中空结构，内部用来容纳导线，所述的导线从导电头(1101)的尾部引出，通过导电支架(1001-2)及直柄(1001-6)内的中空结构与插座(1001-5)相接，并且导线与刀柄(1001)的其余部位绝缘，并且导电支架(1001-2)为直角形状，竖直的支架平行于主轴，竖直的支架伸出的位置应保证导电触头总成(1100)上的导电头(1101)在弹簧(1102)的作用下正好与导电圆环(0002-1)无缝隙接触且压力合适，所述的刀柄(1001)下部榫块(1001-3)与连接座(2112)上部同截面的凹槽(2112-3)通过固定孔(1001-4)和连接孔(2112-4)通过紧固螺钉(2111)紧固，所述的插座(1001-5)与插头(2112-5)相配。
所述的夹取装置架框架(3201-7)的中部设有上下各两个夹取装置架燕尾槽(3201-9)与上下各两个夹取头固定座燕尾块(3206-1)相配，所述的夹取装置架燕尾槽(3201-9)的外侧设有夹取装置架盖板槽(3102-8)并且在夹取装置架盖板槽(3102-8)的内部四角设有螺丝孔，通过夹取头调整螺杆紧固螺钉(3208)固定夹取头调整螺杆盖板(3209)，在夹取头调整螺杆盖板(3209)的中部设有台阶孔，夹取头调整螺杆(3207)可以活动的扣在台阶孔内，所述的夹取头调整螺杆(3207)从夹取装置架盖板槽(3102-8)的中部孔洞可以转动的与夹取头固定座燕尾块(3206-1)端部的螺纹孔相配合，所述夹取头调整螺杆(3207)可以通过夹取头调整螺杆盖板(3209)中部的孔洞用六角扳手进行旋转。
所述的夹取头总成(3200)组成由夹取头(3201)、压紧弹簧(3202)、卡圈(3203)、电磁板紧固螺钉(3204)、电磁板(3205)、夹取头固定座(3206)、夹取头调整螺杆(3207)、夹取头调整螺杆紧固螺钉(3208)、夹取头调整螺杆盖板(3209)组成，所述的夹取头(3201)的夹持面为矩形结构，后部设有四个导柱(3201-2)，在导柱(3201-2)的头部设有卡圈槽，压紧弹簧(3202)、电磁板(3205)、夹取头固定座(3206)依次套在导柱(3201-2)上，最后套有卡圈(3203)，所述的电磁板(3205)对角设有通孔和夹取头固定座(3206)对角的螺纹孔位置一致，并通过电磁板紧固螺钉(3204)进行紧固。
所述的夹取头(3201)的夹持面的下部设有压紧面(3201-3)压紧面的宽度在夹持面的1/3～1/5之间，并且压紧面的上部为斜面，斜面与压紧面(3201-3)之间角度为120度～150度之间，所述的夹取头(3201)为钢材且导磁材料。
所述的工件夹取卡钳(4000)由钳身(4001)、滑动钳身(4002)、拉簧(4003)、拉钩(4004)组成，所述的钳身(4001)为长条杆状结构，前部设有T型凹槽(4001-2)，下部设有下伸的定钳口(4001-1)，尾部为杆状握手，所述的滑动钳身(4002)的前端设有下伸的滑动钳身钳口(4002-1)，滑动钳身(4002)的中部设有与T型凹槽(4001-2)截面相同并相滑动配合的T型滑块(4002-2)，在T型凹槽(4001-2)的内部设有拉簧(4003)，拉簧(4003)的两端设有拉钩(4004)，拉钩(4004)与T型凹槽(4001-2)靠近钳身(4001)中部的端面固接，另一个拉钩(4004)与T型滑块(4002-2)靠向滑动钳身(4002)尾部弯起的拉手的一侧相固接。
所述的与进料板(2132)相对的滑料板(2131)的中部设有滑料板开口槽(2131-2)能够穿过滑动钳身(4002)的头部。
导线通过连接座(2112)下部的孔洞伸出，与夹取装置架框架(3102-7)上固定的四个夹取头总成(3200)上的电磁板(3205)内部的电磁线圈相连接，并且保证四个电磁板(3205)同时通电时，可以同时吸附夹取头(3201)，断电时在压紧弹簧(3202)的作用下夹取头(3201)复位。
本发明可以方便的使用在带有刀库的立式镗铣类数控机床或加工中心上，通过自储料主轴机械手实现连续自动的装卸工件，因为取消了工作台上的零件码放装置，所以节省了工作台上有限的使用面积，并且可以根据需要随时往自储料主轴机械手内添加工件，由于进料板(2132)和滑料板(2131)采用随动设计，所以一次调整好进料板(2132)和滑料板(2131)与夹取头(3201)的相对位置后，当需要调整夹取头(3201)位置时无需再调整进料板(2132)和滑料板(2131)，并且由于进料板(2132)和滑料板(2131采用竖直、可调设计，所以本装置不但可以竖直使用而且可以实现最大90度倾转，使本发明在刀库和主轴之间调用更加方便，本装置具有结构简单、成本低，易于使用、不占用机床外部空间的特点，可以根据需要使用多个自储料主轴机械手用于工件的装卸，并且可以直接通过数控程序实现机床的连续自动装卸料及零件的自动加工，操作方便实用性强。
【附图说明】
图1是一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手在机床安装位置图
图2是图1G部局部放大图 图3是导电触头总成分解图
图4是一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手部件分解图
图5是一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手进一步分解图 图6是刀柄总成轴测图
图7是连接座轴测图 图8是连接座另一角度轴测图
图9是一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手部分零件轴测图
图10是图9B部局部放大图 图11是图9A部局部放大图
图12是图14C部局部放大图 图13是图14D部局部放大图
图14是一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手部分零件轴测图 图15是图14E部局部放大图
图16是图17F部局部放大图 图17是夹取头总成爆炸图
图18是一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手部分零件轴测图
图19是工件夹取卡钳整体轴测图 图20是工件夹取卡钳爆炸图
图21是图20I部局部放大图 图22是图20H部局部放大图
图中：
0001、主轴电机 0002、主轴箱 0002-1、导电圆环 0003、工作台 0004、自储料主轴机械手 1000、刀柄总成 1001、刀柄 1001-1、锥柄 1001-2、导电支架 1001-3榫块 1001-4固定孔 1001-5、插座 1001-6、直柄 1100、导电触头总成 1101、导电头 1102、弹簧 1103、螺钉 1104、套筒 2000、储料装置总成 2111、紧固螺钉 2112、连接座 2112-1、矩形板2112-2、螺孔 2112-3、凹槽 2112-4、连接孔 2112-5、插头 2131、滑料板 2131-1、滑料板燕尾块 2131-2、滑料板开口槽 2133、紧固螺钉 2134、进料板紧固螺钉 2132、进料板 2132-1、进料板燕尾块 2132-2、进料板横板 2132-3、进料板横板燕尾块 2138、工件 3000、夹取装置总成 3101、紧固螺钉组合 3102、夹取装置架 3102-1、夹取装置架紧固座 3102-2、夹取装置架立杆 3102-3、夹取装置架进料口紧固座 3102-4、夹取装置架进料口立杆 3102-5、夹取装置架进料口燕尾槽 3102-6、夹取装置架燕尾槽 3102-7、夹取装置架框架 3102-8、夹取装置架盖板槽 3102-9、夹取装置架燕尾槽 3200、夹取头总成 3201、夹取头 3201-1、压紧部 3201-2、导柱 3201-3、压紧面 3202、压紧弹簧 3203、卡圈 3204、电磁板紧固螺钉 3205、电磁板 3206、夹取头固定座 3206-1、夹取头固定座燕尾块 3206-2、夹取头固定座燕尾槽 3207、夹取头调整螺杆 3208、夹取头调整螺杆紧固螺钉 3209、夹取头调整螺杆盖板 4000、工件夹取卡钳 4001、钳身 4001-1、定钳口 4001-2、T型凹槽 4002、滑动钳身4002-1、滑动钳身钳口 4002-2、T型滑块 4003、拉簧 4004、拉钩
【具体实施方式】
结合附图描述本发明的实施例
本发明一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手，刀柄(1001)的外锥度与机床主轴内锥孔锥度相同并相配，在刀柄(1001)的中部设有用于机械手或斗笠式刀库的叉架卡取的卡环，通过机械手或斗笠式刀库的叉架卡取，用来把本自储料主轴机械手在刀库与主轴之间移动，导电触头总成(1100)的两个导电头(1101)下边套有弹簧(1102)并穿在套筒(1104)上部的孔内，并从套筒(1104)下部的空腔内用螺钉(1103)上在导电头(1101)的下部，所以在弹簧(1102)的作用下，导电头(1101)向上弹出，直接弹性接触导电圆环(0002-1)，刀柄(1001)的中部的导电支架(1001-2)为中空结构，内部用来容纳导线，所述的导线从导电头(1101)的尾部引出，通过导电支架(1001-2)及直柄(1001-6)内的中空结构与插座(1001-5)相接，导线与刀柄(1001)的其余部位绝缘，导电支架(1001-2)由水平杆和竖直杆组成，竖直杆的平行于主轴，竖直杆伸出的位置应保证导电触头总成(1100)上的导电头(1101)在弹簧(1102)的作用下正好与导电圆环(0002-1)无缝隙接触且压力合适，竖直杆的上部的圆孔与套筒(1104)的外圆柱可以过盈配合或者螺纹方式固接，
所述的刀柄(1001)下部矩形榫块(1001-3)与连接座(2112)上部同截面的凹槽(2112-3)通过固定孔(1001-4)和连接孔(2112-4)通过紧固螺钉(2111)紧固，所述的插座(1001-5)与插头(2112-5)相配。
连接座(2112)的螺孔(2112-2)与夹取装置架(3102)上部的夹取装置架紧固座(3102-1)和夹取装置架进料口紧固座(3102-3)上的通孔，通过紧固螺钉组合(3101)紧固，所述的夹取装置架(3102)下部具有四方形的夹取装置架框架(3201-7)，在夹取装置架框架(3201-7)每边的中部进行加厚至等于夹取头总成(3200)厚度，夹取装置架框架(3201-7)的中部设有上下各两个夹取装置架燕尾槽(3201-9)与上下各两个夹取头固定座燕尾块(3206-1)相配，夹取装置架燕尾槽(3201-9)的外侧设有夹取装置架盖板槽(3102-8)并且在夹取装置架盖板槽(3102-8)的内部四角设有螺丝孔，通过夹取头调整螺杆紧固螺钉(3208)固定夹取头调整螺杆盖板(3209)，在夹取头调整螺杆盖板(3209)的中部设有台阶孔，夹取头调整螺杆(3207)可以活动的扣在台阶孔内，夹取头调整螺杆(3207)从夹取装置架盖板槽(3102-8)的中部的孔洞可以转动的与夹取头固定座燕尾块(3206-1)端部的螺纹孔相配合，通过六角扳手旋转在夹取头固定座燕尾块(3206-1)上的夹取头调整螺杆(3207)调节夹取头总成(3200)相对于夹取装置架燕尾槽(3201-9)的位置。
夹取头固定座燕尾块(3206-1)的上部设有夹取头固定座燕尾槽(3206-2)，夹取头固定座燕尾槽(3206-2)与滑料板(2131)外侧下部的滑料板燕尾块(2131-1)滑动的相配，滑料板燕尾块(2131-1)内设有扁长槽，扁长槽内有紧固螺钉(2133)，通过紧固螺钉(2133)对滑料板燕尾块(2131-1)内进行紧固，夹取头固定座燕尾槽(3206-2)与进料板(2132)外侧下部的进料板燕尾块(2132-1)滑动的相配，进料板燕尾块(2132-1)内有扁长槽，扁长槽内有紧固螺钉(2133)，进料板燕尾块(2132-1)通过紧固螺钉(2133)在夹取头固定座燕尾槽(3206-2)内紧固。
滑料板(2131)和进料板(2132)的下部齐平，并且其高度高于夹取头(3201)上表面0.5～3毫米，所述的滑料板(2131)的上部外侧设有另一个滑料板燕尾块(2131-1)，所述的滑料板燕尾块(2131-1)与夹取装置架(3102)上的夹取装置架立杆(3102-2)上的夹取装置架燕尾槽(3102-6)滑动的相配，滑料板燕尾块(2131-1)内部的扁长槽内有紧固螺钉(2133)，通过紧固螺钉(2133)可以对滑料板燕尾块(2131-1)和夹取装置架燕尾槽(3102-6)进行紧固。
进料板(2132)上部水平设置进料板横板(2132-2)，在进料板横板(2132-2)两端伸出的长杆的两侧设有进料板横板燕尾块(2132-3)，进料板横板燕尾块(2132-3)与夹取装置架(3102)上的夹取装置架进料口立杆(3102-4)中部两侧的夹取装置架进料口燕尾槽(3102-5))滑动的相配，并且可以通过进料板紧固螺钉(2134)紧固。
滑料板(2131)数量为3个，与进料板(2132)相对的滑料板(2131)的中部设有滑料板开口槽(2131-2)，滑料板开口槽(2131-2)能够穿过滑动钳身(4002)的头部，滑料板(2131)和进料板(2132)的立板围成矩形内腔用来贴合和容纳工件。
夹取头总成(3200)组成由夹取头(3201)、压紧弹簧(3202)、卡圈(3203)、电磁板紧固螺钉(3204)、电磁板(3205)、夹取头固定座(3206)、夹取头调整螺杆(3207)、夹取头调整螺杆紧固螺钉(3208)、夹取头调整螺杆盖板(3209)组成，夹取头(3201)的夹持面为矩形结构，夹持面的下部设有压紧面(3201-3)，压紧面的宽度在夹取面的1/3～1/5之间，并且压紧面的上部为斜面，斜面与压紧面(3201-3)之间角度为120度～150度之间，这样可以保证滑料板(2131)和进料板(2132)围成的空间内码放的工件，只有处于最下位的可以夹紧，从而保证多个码放零件尺寸不一致时不会滑落，设置斜度是便于当最下零件安装到夹具后，紧次于最下的零件便于滑落到最下位。
夹取头(3201)的后部设有四个导柱(3201-2)，在导柱(3201-2)的头部设有卡圈槽，压紧弹簧(3202)、电磁板(3205)、夹取头固定座(3206)依次套在导柱(3201-2)上，最后套有卡圈(3203)，电磁板(3205)对角设有通孔和夹取头固定座(3206)对角的螺纹孔位置一致，并通过电磁板紧固螺钉(3204)进行紧固。
工件夹取卡钳(4000)由钳身(4001)、滑动钳身(4002)、拉簧(4003)、拉钩(4004)组成，钳身(4001)为长条杆状结构，前部设有T型凹槽(4001-2)，下部设有下伸的定钳口(4001-1)，尾部为杆状握手，滑动钳身(4002)的前端设有下伸的滑动钳身钳口(4002-1)，滑动钳身(4002)的中部设有与T型凹槽(4001-2)截面相同并相滑动配合的T型滑块(4002-2)，在T型凹槽(4001-2)的内部设有拉簧(4003)，拉簧(4003)的两端设有拉钩(4004)，拉钩(4004)与T型凹槽(4001-2)靠近钳身(4001)中部的端面固接，另一个拉钩(4004)与T型滑块(4002-2)靠向滑动钳身(4002)尾部弯起的拉手的一侧相固接。
导线通过连接座(2112)下部的孔洞伸出，与夹取装置架框架(3102-7)上固定的四个夹取头总成(3200)上的电磁板(3205)内部的电磁线圈相连接，并且保证四个电磁板(3205)同时通电时，可以同时吸附夹取头(3201)，断电时在压紧弹簧(3202)的作用下夹取头(3201)复位。夹取头(3201)材质为钢材并且导磁的材料。
具体使用方法：
本发明内部可以储存码放工件，可以像刀具更换一样在刀库和主轴之间的调换，本发明可以实现内部码放的工件间歇性的向夹具供料，并且可以对本发明像编制数控程序一样编制运动及松夹工件的程序，进一步的可以和零件加工程序合并，实现机床的连续自动加工。
本发明自储料主轴机械手可以码放不同规格的矩形板状零件，滑料板(2131)和进料板(2132)围成的空间用来储存工件，并且可以根据工件的大小进行调整，调整时，首先调整四个夹取头总成(3200)的位置用以适应工件松开、夹紧的要求。调整夹取头总成(3200)的位置时，根据夹取头(3201)在电磁的作用下的行程，调整夹取头(3201)在压紧弹簧(3202)的作用下对工件压紧量为夹取头(3201)总行程的1/3～1/4，调整时可以通过扭动四个夹取头调整螺杆(3207)调节夹取头(3201)的位置。
夹取头总成(3200)调整完成后，接着调整滑料板(2131)和进料板(2132)相对于压紧面(3201-3)的位置，调整时可以先在四个夹取头(3201)间装夹工件，然后调整滑料板(2131)和进料板(2132)与工件侧面对齐，接着紧固滑料板(2131)上下滑料板燕尾块(2131-1)上的紧固螺钉(2133)，再紧固进料板横板燕尾块(2132-3)上的进料板紧固螺钉(2134)和进料板燕尾块(2132-1)上的紧固螺钉(2133)，至此本发明的根据工件尺寸进行的预调整完成，由于本发明的滑料板(2131)和进料板(2132)采用与夹取头总成(3200)随动式设计，所以在夹取头总成(3200)与滑料板(2131)和进料板(2132)之间的相对位置调整完成后，更换不同规格的后零件，只需要松开滑料板(2131)的上滑料板燕尾块(2131-1)上的紧固螺钉(2133)和进料板燕尾块(2132-3)上的进料板紧固螺钉(2134)，此时调整夹取头总成(3200)位置时滑料板(2131)和进料板(2132)会跟随移动不许额外调整，当夹取头总成(3200)调整到位后只需紧固滑料板(2131)的上滑料板燕尾块(2131-1)上的紧固螺钉(2133)和进料板燕尾块(2132-3)上的进料板紧固螺钉(2134)即可，简化了调整步骤，提高工作效率，简化机构。
调整结束后，可以在本发明未放入刀库时安装工件，也可以当本发明在刀库或者主轴上时安装工件，安装工件时工件从进料板横板(2132-2)位置水平推入，当工件碰上带有滑料板开口槽(2131-2)的滑料板(2131)时垂直下落，为防止工件落下时倾倒，也可以采用工件夹取卡钳(4000)夹取工件放入，工件依次落下后工件安装工作完成。
接着可以运行事先编制好的数控程序，实现加工的自动循环，自动循环的基本动作是：
1、从刀库中把本发明调入机床主轴
2、根据工作台上工件夹具的倾转角度，调整主轴定向至本发明中的工件适应夹具上安放工件的倾转角度。
3、主轴运动到夹具落料位置上方并加上一个工件厚度再加上工件要露出夹取头(3201)下端的距离处(工件可以露出夹取头(3201)，也可以不露出夹取头(3201)与其齐平，只要保证压紧面(3201-3)只能同时压紧一个工件，即夹取头(3201)内最下方的工件，因为只有保证压紧面(3201-3)完全压紧最下方的工件，才能保证不会出现由于工件尺寸的不一致导致最下方的工件不能压紧，导致最下方的工件脱落)。
4、通过程序对电磁板(3205)通电，四个夹取头(3201)回缩，工件下落后掉入夹具的工件工位后，装料自动夹具对工件进行夹紧，此时由于夹取头(3201)位于工件上方一个工件厚度再加上工件要露出夹取头(3201)下端的距离处，所以最下面的工件落入夹具后，倒数第二个工件落在最下面的工件的上方并且其在夹取头(3201)内可以保证压紧面(3201-3)能够对其完全压紧，此时电磁板(3205)断电，在压紧弹簧(3202)的作用下最下方(除去夹具上安装好的工件)的工件夹紧在自储料主轴机械手内，由于重力的影响其余工件依次堆叠，由于压紧面(3201-3)下方存在阶梯，所述即使工件的尺寸存在误差，由于压紧面(3201-3)内只夹紧最下方的工件，也不会造成最下面的工件夹不紧的情况，工件安装完成后，通过程序把自储料主轴机械手调入刀库，把相应的加工刀具调入主轴，对工件进行加工。
5、加工完成后，通过程序调入本发明运动到工件的上方一个工件厚度再加上工件要露出夹取头(3201)下端的距离处，此时电磁板(3205)通电，夹取头(3201)回缩，夹取头(3201)内的未加工工件落到夹具内已加工工件的上表面，主轴向下移动至已加工完成零件的夹取高度后(压紧面(3201-3)内只压紧最下的工件)，电磁板(3205)断电，对已加工的工件进行夹取，机床主轴运动到工作台的空闲位置的上方一个工件厚度加次层工件伸出夹取头(3201)的高度后，伸出的高度应保证压紧面(3201-3)的下阶台只能够夹紧夹取头(3201)内最下层工件，电磁板(3205)通电，加工后的工件落下，并且未加工的工件也跟着落下，电磁板(3205)断电后对最下层未加工工件进行夹紧，机床主轴接着运动到夹具工件安装位的上方一个工件厚度加工件伸出夹取头(3201)的高度后，电磁板(3205)通电，待加工工件落下到加工位，夹具对工件进行夹紧，本发明换入刀库，加工刀具调入主轴，对工件进行加工，上述动作循环进行，实现加工循环。
最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手其特征在于，包括刀柄总成(1000)、储料装置总成(2000)和夹取装置总成(3000)、工件夹取卡钳(4000)，所述的刀柄总成(1000)由刀柄(1001)、导电触头总成(1100)组成，所述的储料装置总成(2000)由紧固螺钉(2111)、连接座(2112)、滑料板(2131)、紧固螺钉(2133)、进料板紧固螺钉(2134)、进料板(2132)组成，所述的夹取装置总成(3000)由紧固螺钉组合(3101)、夹取装置架(3102)、夹取头总成(3200)组成。
2.如权利要求1所述的一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手，其特征在于，所述的刀柄(1001)的外锥度与机床主轴内锥孔相配，导电触头总成(1100)的两个导电头(1101)，弹性的与主轴箱下侧的导电圆环(0002-1)相接触，导电触头总成(1100)通过刀柄(1001)上伸出的导电支架(1001-2)与刀柄(1001)固接，所述的刀柄(1001)下部榫块(1001-3)与连接座(2112)上部同截面的凹槽(2112-3)相配并固定，所述的连接座(2112)上的螺孔(2112-2)与夹取装置架(3102)上部的夹取装置架紧固座(3102-1)和夹取装置架进料口紧固座(3102-3)的通孔，通过紧固螺钉组合(3101)紧固，所述的夹取装置架(3102)下部具有四方形的夹取装置架框架(3201-7)，在夹取装置架框架(3201-7)每边的中部进行加厚并设有夹取装置架燕尾槽(3201-9)，所述的夹取装置架燕尾槽(3201-9)与夹取头总成(3200)内的夹取头固定座(3206)上伸出的夹取头固定座燕尾块(3206-1)相配，并通过旋合在夹取头固定座燕尾块(3206-1)上的夹取头调整螺杆(3207)调节夹取头总成(3200)相对于夹取装置架燕尾槽(3201-9)的位置。
3.如权利要求2所述的一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手，其特征在于，所述的夹取头固定座燕尾块(3206-1)的上部设有夹取头固定座燕尾槽(3206-2)，所述的夹取头固定座燕尾槽(3206-2)与滑料板(2131)外侧下部的滑料板燕尾块(2131-1)相配，并且滑料板燕尾块(2131-1)可以在夹取头固定座燕尾槽(3206-2)内滑动并紧固，所述的夹取头固定座燕尾槽(3206-2)与进料板(2132)外侧下部的进料板燕尾块(2132-1)相配，并且进料板燕尾块(2132-1)可以在夹取头固定座燕尾槽(3206-2)内滑动并紧固；
所述的滑料板(2131)和进料板(2132)的下部齐平，并且其高度高于夹取头(3201)上表面0.5～3毫米，所述的滑料板(2131)的上部外侧设有另一个滑料板燕尾块(2131-1)，所述的滑料板燕尾块(2131-1)与夹取装置架(3102)上的夹取装置架立杆(3102-2)上的夹取装置架燕尾槽(3102-6)滑动的相配并且可以紧固。
4.如权利要求1所述的一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手，其特征在于，所述的进料板(2132)上部水平设置进料板横板(2132-2)，在进料板横板(2132-2)两端伸出的长杆的两侧设有进料板横板燕尾块(2132-3)，所述的进料板横板燕尾块(2132-3)与夹取装置架(3102)上的夹取装置架进料口立杆(3102-4)中部两侧的夹取装置架进料口燕尾槽(3102-5))滑动的相配并且可以紧固；
所述的滑料板(2131)数量为3个，与进料板(2132)相对的滑料板(2131)的中部设有滑料板开口槽(2131-2)，所述的滑料板(2131)和进料板(2132)的立板围成矩形内腔用来贴合和容纳工件。
5.如权利要求2所述的一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手，其特征在于，所述的刀柄(1001)的中部设有导电支架(1001-2)，所述的导电支架(1001-2)为中空结构，内部用来容纳导线，所述的导线从导电头(1101)的尾部引出，通过导电支架(1001-2)及直柄(1001-6)内的中空结构与插座(1001-5)相接，并且导线与刀柄(1001)的其余部位绝缘，并且导电支架(1001-2)为直角形状，竖直的支架平行于主轴，竖直的支架伸出的位置应保证导电触头总成(1100)上的导电头(1101)在弹簧(1102)的作用下正好与导电圆环(0002-1)无缝隙接触且压力合适，所述的刀柄(1001)下部榫块(1001-3)与连接座(2112)上部同截面的凹槽(2112-3)通过固定孔(1001-4)和连接孔(2112-4)通过紧固螺钉(2111)紧固，所述的插座(1001-5)与插头(2112-5)相配。
6.如权利要求2所述的一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手，其特征在于，所述的夹取装置架框架(3201-7)的中部设有上下各两个夹取装置架燕尾槽(3201-9)与上下各两个夹取头固定座燕尾块(3206-1)相配，所述的夹取装置架燕尾槽(3201-9)的外侧设有夹取装置架盖板槽(3102-8)并且在夹取装置架盖板槽(3102-8)的内部四角设有螺丝孔，通过夹取头调整螺杆紧固螺钉(3208)固定夹取头调整螺杆盖板(3209)，在夹取头调整螺杆盖板(3209)的中部设有台阶孔，夹取头调整螺杆(3207)可以活动的扣在台阶孔内，所述的夹取头调整螺杆(3207)从夹取装置架盖板槽(3102-8)的中部孔洞可以转动的与夹取头固定座燕尾块(3206-1)端部的螺纹孔相配合，所述夹取头调整螺杆(3207)可以通过夹取头调整螺杆盖板(3209)中部的孔洞用六角扳手进行旋转。
7.如权利要求1所述的一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手，其特征在于，所述的夹取头总成(3200)组成由夹取头(3201)、压紧弹簧(3202)、卡圈(3203)、电磁板紧固螺钉(3204)、电磁板(3205)、夹取头固定座(3206)、夹取头调整螺杆(3207)、夹取头调整螺杆紧固螺钉(3208)、夹取头调整螺杆盖板(3209)组成，所述的夹取头(3201)的夹持面为矩形结构，后部设有四个导柱(3201-2)，在导柱(3201-2)的头部设有卡圈槽，压紧弹簧(3202)、电磁板(3205)、夹取头固定座(3206)依次套在导柱(3201-2)上，最后套有卡圈(3203)，所述的电磁板(3205)对角设有通孔和夹取头固定座(3206)对角的螺纹孔位置一致，并通过电磁板紧固螺钉(3204)进行紧固；
所述的夹取头(3201)的夹持面的下部设有压紧面(3201-3)压紧面的宽度在夹持面的1/3～1/5之间，并且压紧面的上部为斜面，斜面与压紧面(3201-3)之间角度为120度～150度之间，所述的夹取头(3201)为钢材且导磁材料。
8.如权利要求1所述的一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手，其特征在于，所述的工件夹取卡钳(4000)由钳身(4001)、滑动钳身(4002)、拉簧(4003)、拉钩(4004)组成，所述的钳身(4001)为长条杆状结构，前部设有T型凹槽(4001-2)，下部设有下伸的定钳口(4001-1)，尾部为杆状握手，所述的滑动钳身(4002)的前端设有下伸的滑动钳身钳口(4002-1)，滑动钳身(4002)的中部设有与T型凹槽(4001-2)截面相同并相滑动配合的T型滑块(4002-2)，在T型凹槽(4001-2)的内部设有拉簧(4003)，拉簧(4003)的两端设有拉钩(4004)，拉钩(4004)与T型凹槽(4001-2)靠近钳身(4001)中部的端面固接，另一个拉钩(4004)与T型滑块(4002-2)靠向滑动钳身(4002)尾部弯起的拉手的一侧相固接。
9.如权利要求3所述的一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手，其特征在于，所述的与进料板(2132)相对的滑料板(2131)的中部设有滑料板开口槽(2131-2)能够穿过滑动钳身(4002)的头部。
10.如权利要求1、2、6所述的一种立式带刀库镗铣类数控机床用具有随动式挡料板自储料主轴机械手，其特征在于，导线通过连接座(2112)下部的孔洞伸出，与夹取装置架框架(3102-7)上固定的四个夹取头总成(3200)上的电磁板(3205)内部的电磁线圈相连接，并且保证四个电磁板(3205)同时通电时，可以同时吸附夹取头(3201)，断电时在压紧弹簧(3202)的作用下夹取头(3201)复位。
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