CN117400827A - 超车提示方法、装置、控制器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例适用于汽车技术领域，提供了一种应用于车辆的超车提示方法、装置、控制器及存储介质，所述方法包括：获取车辆当前环境下的光强差值；所述光强差值为第一光强差值和/或第二光强差值；所述第一光强差值是根据所述车辆正前方光强特征值和正后方光强特征值确定的；所述第二光强特征值是根据所述车辆侧后方光强特征值确定的；若所述光强差值满足预设的提示条件，则生成超车提醒信息。本实施例提供的方法可以提高控制器对于后方车辆进行超车提醒的检测准确性。使得驾驶员能够及时获取到后方车辆发出的超车提醒信息，从而提高驾驶安全性。

Description

超车提示方法、装置、控制器及存储介质

技术领域

本申请实施例属于汽车技术领域，特别是涉及一种应用于车辆的超车提示方法、装置、控制器及存储介质。

背景技术

汽车后视镜通常被称为驾驶员的“第三只眼睛”，通过观察汽车后视镜，驾驶员可以了解到汽车后方和汽车侧面的路况。汽车后视镜不仅扩大了驾驶者的视野范围,还能为驾驶员的变道、停车、转向、倒车等驾驶操作提供帮助。随着汽车电动化、智能化、联网化的快速发展，越来越多的汽车安装有摄像头监控系统(Camera Monitor System，CMS)。摄像头监控系统主要由电子外后视镜和外部摄像头组成。摄像头监控系统可以通过外部摄像头捕捉路面信息，并通过电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)对捕捉到的路面信息进行数据处理，并生成信息处理结果。最后摄像头监控系统可以通过电子外后视镜显示路面信息和信息处理结果。因此，摄像头监控系统可以为驾驶员提供盲区预警、障碍物提示等多种功能，从而提高驾驶安全性。然而，由于现有技术中电子后视镜的显示亮度有限，因此当后方车辆进行远/近光交替闪烁提醒前方驾驶员时，电子后视镜的显示效果常弱于传统光学显示镜，从而使得驾驶员无法及时获取到后方车辆给出的灯光提醒，容易造成安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种超车提示方法、装置、控制器及存储介质，用以解决现有技术中电子后视镜的显示效果常弱于传统光学显示镜，因此驾驶装有摄像头监控系统的车辆时，驾驶员无法及时获取到后方车辆给出的灯光提醒而造成的安全隐患问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种应用于车辆的超车提示方法，包括：

获取车辆当前环境下的光强差值；所述光强差值为第一光强差值和/或第二光强差值；所述第一光强差值是根据所述车辆正前方光强特征值和正后方光强特征值确定的；所述第二光强特征值是根据所述车辆侧后方光强特征值确定的；

若所述光强差值满足预设的提示条件，则生成超车提醒信息。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取车辆当前环境下的光强差值，包括：

将同时采集的所述正后方光强特征值以及所述正前方光强特征值之间的差值，作为所述第一光强差值；

所述若所述光强差值满足预设的提示条件，则生成超车提醒信息，包括：

若所述第一光强差值大于或等于预设的第一变化阈值，则在预设的第一统计时间内，记录第一数量；所述第一数量为所述第一光强差值大于或等于所述第一变化阈值的数量；

若所述第一数量大于或等于预设的第一计数阈值，则生成所述超车提醒信息。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取车辆当前环境下的光强差值，包括：

将连续采集到的两个同侧的所述侧后方光强特征值之间的差值，作为所述车辆的第二光强差值；

所述若所述光强差值满足预设的提示条件，则生成超车提醒信息，包括：

若所述第二光强差值大于或等于预设的第二变化阈值，则在预设的第二统计时间内，记录第二数量；所述第二数量为所述第二光强差值大于或等于所述第二光强变化阈值的数量；

若所述第二数量大于或等于预设的第二计数阈值，则生成所述超车提醒信息。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取车辆当前环境下的光强差值之前，包括：

获取所述车辆所在环境下的光强特征值；所述光强特征值为所述侧后方光强特征值、所述正前方光强特征值和所述正后方光强特征值中的任意一项；

若所述光强特征值小于预设的光强阈值，则执行获取所述光强差值的操作。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述超车提醒信息包括超车提醒图像，所述若所述光强差值满足预设的提示条件，则生成超车提醒信息，包括：

获取所述车辆后方位置的环境图像；

将所述环境图像输入至预设的目标检测算法中，生成所述环境图像对应的超车提醒图像；所述超车提醒图像包括至少一个检测框；所述检测框用于标记所述车辆后方位置的其他车辆；

将超车提醒图像发送至显示设备，在所述显示设备上以闪烁所述检测框的方式显示所述超车提醒图像。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述将所述环境图像输入至所述预设的目标检测算法中，以获取所述环境图像对应的超车提醒图像，包括：

若所述环境图像中候选车辆的数量大于预设的数量阈值，则获取各个所述候选车辆对应的距离值；

确定所述距离值最小的候选车辆为目标车辆，并生成包含所述目标车辆对应的所述检测框的所述超车提醒图像。

本申请实施例的第二方面提供了一种超车提示装置，包括：

光强差值获取模块，用于获取车辆当前环境下的光强差值；所述光强差值为第一光强差值或第二光强差值；所述第一光强差值由正前方光强特征值和正后方光强特征值确定而成；所述第二光强特征值由多个同侧的侧后方光强特征值确定而成；

提醒模块，用于若所述光强差值满足预设的提示条件，则生成超车提醒信息。

本申请实施例的第三方面提供了一种车辆，包括：

内后视镜系统，所述内后视镜系统用于获取所述车辆当前环境下的正前方光强特征值和正后方光强特征值；

摄像头监控系统，所述摄像头监控系统用于获取所述车辆当前环境下的侧后方光强特征值；

至少一个控制器，所述控制器用于获取车辆当前环境下的光强差值；并在所述光强差值满足预设的提示条件时，生成超车提醒信息；所述光强差值为第一光强差值或第二光强差值；所述第一光强差值是根据正前方光强特征值和正后方光强特征值确定的；所述第二光强特征值是根据多个同侧的侧后方光强特征值确定的。

本申请实施例的第四方面提供了一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的应用于车辆的超车提示方法。

本申请实施例的第十方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的应用于车辆的超车提示方法。

本申请实施例的第十一方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的应用于车辆的超车提示方法。

与现有技术相比，本申请实施例具有以下优点：

本申请实施例，车辆上的控制器可以获取车辆当前环境下的至少一个光强差值；其中，控制器获取的光强差值可以为第一光强差值和/或第二光强差值；所述第一光强差值是根据所述车辆正前方光强特征值和正后方光强特征值确定的；所述第二光强特征值是根据所述车辆侧后方光强特征值确定的；若控制器确定当前环境下的光强差值满足用户预先设置的提示条件，则控制器可以生成超车提醒信息。通过本实施例提供的方法，车辆上的控制器可以根据正前方光强特征值和正后方光强特征值之间的第一光强差值确定正后方范围内是否存在车辆通过灯光发出超车提醒。控制器还可以根据侧后方光强特征值确定侧后方范围内是否存在车辆通过灯光发出超车提醒。因此，通过本实施例提供的方法，控制器不仅可以监测正后方的车辆发出的超车提醒，还可以监测侧后方车辆发出的超车提醒。此外，由于在本申请实施例中，控制器是根据光强差值进行超车提醒检测的，并且控制器在低亮度环境下仍然能够进行超车提醒检测，不会受到环境亮度的影响。因此，本申请实施例提供的方法，可以扩大控制器进行超车提醒检测的检测范围，提高超车提醒检测方法在不同场景的适用度，从而提高驾驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种光学后视镜和电子后视镜的显示效果示意图；

图2是本申请实施例提供的一种应用于车辆的超车提示方法的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种超车提示方法S202的具体实现流程图；

图4是本申请实施例提供的一种超车提醒图像的显示示意图；

图5是本申请第四实施例提供的一种超车提示方法S201和S202的具体实现流程图；

图6是本申请实施例提供的一种车辆的内后视镜系统的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种第一光强差值的获取范围示意图；

图8是本申请第五实施例提供的另一种超车提示方法S201和S202的具体实现流程图；

图9是本申请实施例提供的一种第二光强差值的获取示意图；

图10是本申请实施例提供的一种超车检测的判断流程示意图；

图11是本申请实施例提供的一种超车检测的示意图；

图12是本申请施例提供的一种另超车提示方法S201的具体实现流程图；

图13是本申请实施例提供的一种超车提示装置的示意图；

图14是本申请实施例提供的一种控制器的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

在车辆夜间行进的过程中，当车辆的驾驶员有超车计划时，车辆的驾驶员往往会快速多次地切换车辆的远光灯和近光灯，此时车辆的远光灯和近光灯可以交替闪烁。当车辆的远光灯和近光灯交替闪烁时，闪烁的灯光可以射向前方车辆的内后视镜和/或外后视镜上。前方车辆的驾驶员可以车辆内后视镜和/或外后视镜上闪烁的车灯获取到后车驾驶员发出的超车提醒信息。因此，当车辆的驾驶员有超车计划时，可以通过车辆的远光灯和近光灯交替闪烁对前方车辆的驾驶员发出超车提醒，便于前方车辆的驾驶员做好礼让准备。通过交替闪烁远光灯和近光灯可以及时向前方车辆发出超车提醒信息，以避免前方车辆的驾驶员在不知其后方车辆超车意图的情况下，突然做出变道动作或突然做出加速动作，从而导致后方车辆超车失败甚至带来交通事故。

随着汽车电动化、智能化、联网化的快速发展，越来越多的汽车安装摄像头监控系统(Camera Monitor System，CMS)以替代传统的光学反射镜，然而摄像头监控系统对灯光有较强的压制作用，同时摄像头监控系统中的电子后视镜显示亮度相对有限。参照图1，示出了本申请实施例提供的一种光学后视镜和电子后视镜的显示效果示意图。如图1中的(a)所示，由于传统后视镜是通过镜面反射的方式显示后方环境的，可以较大程度地反射后方车辆的灯光。因此当后方车辆发出远光灯闪烁时，传统后视镜上可以出现大且明亮的高亮光点。如图1中的(b)所示，由于电子后视镜则通过电子显示屏显示后方环境，电子显示屏的显示画面经过控制器处理，且电子显示屏的显示亮度较为有限，因此电子后视镜的灯光显示效果弱于传统光学显示镜。因此，使用摄像头监控系统的驾驶员往往无法及时获取到后车驾驶员给出的灯光提醒，对道路上的行车安全带来的新的隐患和挑战。

在现有技术中，部分车辆安装有盲区检测系统(Blind-Spot-Detection，BSD)，安装有盲区检测系统的车辆具备盲点提醒灯功能。但是，由于盲区检测系统是通过毫米波雷达对车辆后方两侧盲区的车辆进行探测的，因此当两车相对速度基本一致，或后车在车辆的正后方准备超车时，盲区检测系统无法准确探测到后车的超车动作，此时盲区检测系统无法提醒作用。

下面通过具体实施例来说明本申请的技术方案。

参照图2，示出了本申请实施例提供的一种应用于车辆的超车提示方法的示意图，该超车提示方法可以应用于车辆多个控制器中的任意一个或多个控制器。具体地，上述控制器可以为车辆中的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、汽车发动机控制模块(Automobile Engine Control Module，ECM)等控制器。上述超车提示方法具体可以包括如下步骤：

S201、获取车辆当前环境下的光强差值；光强差值为第一光强差值和/或第二光强差值；第一光强差值是根据车辆正前方光强特征值和正后方光强特征值确定的；第二光强特征值是根据车辆侧后方光强特征值确定的。

在本实施例中，当驾驶员需要驾驶车辆时，驾驶员可以通过车控钥匙或者车辆上的启动按钮发起启动指令，以启动车辆。车辆启动后，控制器可以通过车辆上的光强传感器和/或摄像头获取车辆当前环境下的多个光强特征值，并根据获取到的多个光强特征值确定车辆在当前环境下的至少一个光强差值。其中，车辆在当前环境下的光强差值可以为第一光强差值和/或第二光强差值。第一光强差值可以由控制器根据车辆正前方光强特征值和正后方光强特征值确定。第二光强差值可以由控制器车辆侧后方光强特征值确定。控制器可以通过车辆的内后视镜系统获取车辆当前环境下的正前方光强特征值和正后方光强特征值。控制器可以通过车辆的摄像头监控系统获取车辆当前环境下的侧后方光强特征值。

在一种可能的实现方式中，响应于驾驶员发起的启动指令，车辆的摄像头监控系统上的第一控制器可以获取车速传感器反馈的行驶速度。其中，车速传感器是可以安装在车辆车轮上的转速传感器或安装在车辆变速器上的变速传感器。第一控制器在获取到车辆的行驶速度后，可以判断车辆的行驶速度是否大于用户预先设置的速度阈值。若第一控制器判断车辆当前的行驶速度大于或等于用户预先设置的速度阈值，则第一控制器可以确定车辆当前处于行驶状态。若第一控制器判断车辆当前的行驶速度小于速度阈值，则第一控制器可以确定车辆当前处于静止状态。当车辆处于行驶状态时，第一控制器可以通过车辆上的光强传感器和/或摄像头获取车辆当前环境下的多个光强特征值，并根据多个光强特征值获取车辆当前环境下的光强差值。

S202、若光强差值满足预设的提示条件，则生成超车提醒信息。

在本实施例中，控制器在获取到当前环境下的至少一个光强差值之后，可以通过当前环境的光强差值和用户预先设置的提示条件确定后车是否发出超车提醒。控制器可以判断当前获取到的至少一个光强差值是否满足用户预先设置的提示条件。若控制器判定当前获取到的至少一个光强差值满足用户预先设置的提示条件，则控制器可以确定后车通过车灯发出了超车提醒，此时控制器可以生成超车提醒信息，并通过相应的车载设备向驾驶员发出超车提醒信息。若控制器判定当前获取到的所有光强差值均不满足用户预先设置的提示条件，则控制器可以继续获取车辆当前环境下的光强差值，并持续判断获取到的光强差值是否满足提示条件。

在一种可能的实现方式中，当控制器判定当前获取到的至少一个光强差值满足用户预先设置的提示条件时，控制器可以生成语音提醒信息。控制器可以向车辆的音响系统发送生成的语音提醒信息，以通过音响系统向驾驶员播放相应的语音提醒。

在一种可能的实现方式中，当控制器判定当前获取到的至少一个光强差值满足用户预先设置的提示条件时，控制器还可以生成仪表提醒信息。控制器可以向车辆的仪表系统发送生成的仪表提醒信息，以通过车辆的仪表盘向驾驶员显示相应的超车提醒信息。

在本实施例中，在车辆的行驶过程中，车辆上的控制器可以通过车辆上的内后视镜系统获取车辆当前环境下的正前方光强特征值和正后方光强特征值，并根据正前方光强特征值和正后方光强特征值计算第一光强差值。控制器还可以通过车辆上的摄像头监控系统获取车辆当前环境下的侧后方光强特征值，并根据侧后方光强特征值计算第二光强差值。控制器可以通过所在环境的第一光强差值和/或第二光强差值判断后方车辆是否通过灯光发出超车提醒。因此，本实施例提供的方法可以提高超车提醒检测的判断准确性。当控制器确定光强差值满足提示条件，即控制器确定后方车辆通过灯光发出超车提醒时，控制器可以生成超车提醒信息，以提醒驾驶员后方车辆可能出现超车动作。

本实施例提供的超车检测方法，在没额外增加其他系统且没有增加硬件和外设成本的前提下，利用车辆已有硬件设备，能够快速准确地判断出后方车辆发出的超车提醒，并且在后方车辆发出的超车提醒时能够为驾驶员提供及时的、醒目的、便于观察的超车提醒信息，因此本实施例提供的方法可以在节约硬件成本的同时，提高驾驶员的驾驶安全性。

此外，车辆上的控制器可以根据正前方光强特征值和正后方光强特征值之间的第一光强差值确定正后方范围内是否存在车辆通过灯光发出超车提醒。控制器还可以根据侧后方光强特征值确定侧后方范围内是否存在车辆通过灯光发出超车提醒。因此，通过本实施例提供的方法，控制器不仅可以监测正后方的车辆发出的超车提醒，还可以监测侧后方车辆发出的超车提醒。因此，本申请实施例提供的方法，可以扩大控制器进行超车提醒检测的检测范围，从而提高驾驶安全性。

图3示出了本申请第二实施例提供的一种应用于车辆的超车提示方法S202的具体实现流程图。参见图3，相较于图3所述实施例，本实施例提供的一种应用于车辆的超车提示方法中S202包括：S301～S303，具体详述如下：

S301、获取车辆后方位置的环境图像。

在本实施例中，车辆上的摄像头监控系统可以由多个摄像头、左电子显示镜、右电子显示镜和第一控制器组成。摄像头监控系统可以通过多个安装在不同位置上的摄像头捕捉多个不同的路面图像，并将捕捉到的多个路面图像传输至第一控制器中进行数据处理。第一控制器可以对捕捉到的多个路面图像进行一步图像处理，并生成图像处理结果。最后摄像头监控系统的第一控制器可以将图像处理结果传输至左电子显示镜和/或右电子显示镜，并通过左电子显示镜和/或右电子显示镜显示图像处理结果。当控制器判定当前所在环境的光强差值满足用户预先设置的提示条件时，控制器可以通过安装在车辆后方的摄像头获取车辆后方位置的环境图像。

其中，环境图像的图像格式可以为JPEG格式(Joint Photographic ExpertsGroup Image Format)、RAW格式(RAW Image Format)和TIFF格式(Tagged Image FileFormat)等任意一种图像格式。

S302、将环境图像输入至预设的目标检测算法中，生成环境图像对应的超车提醒图像；超车提醒图像包括至少一个检测框；检测框用于标记车辆后方位置的其他车辆。

在本实施例中，控制器通过安装在车辆后方的摄像头获取车辆后方位置的环境图像之后，可以将后方位置的环境图像传输至摄像头监控系统的图像处理模块(imagesignal processor，ISP)中，以通过图像处理模块中的目标检测算法对环境图像进行目标检测。其中，摄像头监控系统中的图像处理模块可以对摄像头采集到的环境图像进行高动态范围成像(High Dynamic Range Imaging，HDR)、像素矫正、自动白平衡(Auto WhiteBalance，AWB)、自动曝光(Auto Exposure，AE)、噪点处理等多种图像处理。图像处理模块中的目标检测算法可以用于检测环境图像中的目标车辆，并生成环境图像对应的目标检测结果。控制器可以基于目标检测结果生成包含检测框的超车提醒图像。其中，超车提醒图像中的检测框可以用于标记后方位置的其他车辆。其中，检测框标记的车辆可以为后方位置中发出超车提醒灯光信息的车辆。

需要说明的是，本申请实施例中的目标检测算法可以为OverFeat算法、YOLOv1算法、YOLOv2算法、YOLOv3算法、SSD算法和RetinaNet算法等任意一种本领域技术人员公知的目标检测算法，本申请实施例并不对目标检测算法的具体种类进行限定。

在一种可能的实现方式中，目标检测算法可以用于检测环境图像中包含的各个候选车辆。目标检测算法生成的检测结果可以包含环境图像中的各个候选车辆和各个候选车辆的对应的候选检测框。控制器在获取到目标检测算法反馈的检测结果后，可以根据检测结果中候选检测框的数量判断环境图像中候选车辆的数量是否大于用户预先设置的数量阈值。具体地，该数量阈值可以为1。若控制器判定检测结果中候选检测框的数量等于1，则控制器可以确定当前检测结果中的候选车辆为目标车辆，当前检测结果中的候选检测框为目标检测框。控制器可以基于用户预先设置的显示效果生成检测结果对应的超车提醒图像。

若控制器判定检测结果中候选检测框的数量小于1，则控制器可以确定当前环境下并无车辆发出超车提醒。控制器可以持续获取当前环境下的至少一个光强差值，并持续判断获取到的至少一个光强差值是否满足用户预先设定的提示条件。

若控制器判定检测结果中候选检测框的数量大于1，则控制器可以通过车辆上的毫米波传感器获取各个候选车辆对应的距离信息。控制器可以基于各个候选车辆对应的距离信息确定从多个候选车辆中确定出目标车辆，并生成包含目标车辆对应的检测框的超车提醒图像。具体地，控制器可以根据多个候选车辆各自对应的距离信息，从多个候选车辆中确定出距离最近的候选车辆为发出超车提醒的目标车辆。其中，控制器生成的超车提醒图像中可以包含目标车辆对应的检测框和目标车辆对应的距离信息，以达到更佳的提示效果。

S303、将超车提醒图像发送至显示设备，在显示设备上以闪烁检测框的方式显示超车提醒图像。

在本实施例中，控制器在生成超车提醒图像之后，可以根据目标车辆的位置信息确定超车提醒图像对应的显示设备。控制器可以将超车提醒图像发送至器对应的显示设备上，以在显示设备上以闪烁检测框的方式显示生成的超车提醒图像。

在一种可能的实现方式中，控制器在生成超车提醒图像后，可以根据通过毫米波传感器获取目标车辆对应的位置信息，并根据目标车辆对应的位置信息确定超车提醒图像对应的显示设备。控制器在确定超车提醒图像对应的显示设备后，还可以控制显示设备上的显示灯以闪烁相应的提示灯光，以达到更好的提示效果。参照图4，示出了本申请实施例提供的一种超车提醒图像的显示示意图。如图4所示，当目标车辆的位置信息表示目标车辆位于车左后方5米处时，控制器可以确定超车提醒图像对应的目标显示设备为摄像头监控系统中的左电子显示镜。控制器可以将超车提醒图像传输至左电子显示镜，以在左电子显示镜上以闪烁检测框的方式显示生成的超车提醒图像。同时，控制器还可以控制左电子显示镜的边缘灯条闪烁红色灯光，以为驾驶员提供更佳的显示效果。

在本实施例中，控制器在判定车辆所在环境的光强差值满足用户预先设定的提示条件之后，可以通过摄像头获取车辆后方位置的环境图像，并通过目标检测算法从环境图像中确定出发出超车提醒的目标车辆。控制器可以通过目标检测算法获取包含用于标记后方位置的目标车辆的检测框的超车提醒图像。控制器可以通过显示设备已闪烁检测框的方式显示生成的超车提醒图像，以吸引驾驶员对后方车辆超车状态的观察和判断，使得驾驶员可以及时准确地获取到后方车辆发出的超车提醒。因此，本实施例提供的方法可以提高驾驶安全性。

图5示出了本申请第三实施例提供的一种超车提示方法S201和S202的具体实现流程图。参见图5，相较于图2所述实施例，本实施例提供的一种超车提示方法中S201包括：S501，S202包括：S502～S503，具体详述如下：

S501、将同时采集的正后方光强特征值以及正前方光强特征值之间的差值，作为第一光强差值。

在本实施例中，控制器可以通过车辆上的内后视镜系统同时采集车辆所在环境的正后方光强特征值和正前方光强特征值。控制器在获取到正后方光强特征值和正前方光强特征值之后，可以计算同时采集到的正后方光强特征值和正前方光强特征值之间的差值。控制器可以将同时采集的正后方光强特征值以及正前方光强特征值之间的差值，作为车辆当前环境下的第一光强差值。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的超车检测方法可以应用于车辆的摄像头监控系统和内后视镜系统。其中，摄像头监控系统可以由多个摄像头、左电子显示镜、右电子显示镜和第一控制器组成。车辆的内后视镜系统可以由电子内后视镜、安装在电子内后视镜正面的第一光强传感器、安装在电子内后视镜背面的第二光强传感器和第二控制器组成。参照图6，示出了本申请实施例提供的一种车辆的内后视镜系统的示意图。其中，图6中的(a)可以为电子内后视镜的正面示意图，电子内后视镜的正面可以安装有第一光强传感器。由于电子内后视镜常安装在车辆驾驶室的前方正中间的位置，因此第一光强传感器可以用于采集车正后方的第一环境光的正后方光强特征值。图6中的(b)可以为电子内后视镜的背面示意图，电子内后视镜的背面可以安装有第二光强传感器由于电子内后视镜常安装在车辆驾驶室的前方正中间的位置，因此第二光强传感器可以用于采集车正前方的第二环境光的正前方光强特征值。其中，内后视镜系统获取到的正前方光强特征值可以为车辆前挡风玻璃范围内的第一环境光的光强特征值。内后视镜系统获取到的正后方光强特征值可以为车辆后挡风玻璃范围内的第二环境光的光强特征值。

当摄像头监控系统上的第一控制器通过车速传感器反馈的行驶速度确定车辆处于行驶状态时，摄像头监控系统上的第一控制器可以向内后视镜系统上的第二控制器发起光强采集指令。内后视镜系统上的第二控制器可以响应于接收到的光强采集指令通过第一光强传感器和第二光强传感器同时获取正后方光强特征值和正前方光强特征值。其中，安装在电子内后视镜正面的第一光强传感器可以用于采集来自车辆后方的第一环境光对应的正后方光强特征值，安装在电子内后视镜背面的第二光强传感器可以用于采集来自车辆前方的第二环境光对应的正前方光强特征值。

在本实施例中，如图7所示，示出了本申请实施例提供的一种第一光强差值的获取范围示意图。参见图7，由于电子内后视镜常安装在车辆驾驶室的前方正中间的位置，且第一光强传感器安装在电子内后视镜的正面，第二传感器安装在电子内后视镜的背面。因此在车辆行驶过程中，控制器可以通过布置在电子内后视镜正面的第一光强传感器获取来自车辆正后方的所在环境的第一环境光的正后方光强特征值。与此同时，控制器还可以通过布置在电子内后视镜背面的第二光强传感器获取来自车辆前方的所在环境的第二环境光的正前方光强特征值。控制器可以控制第一光强传感器和第二光强传感器在相同的采集时间分别采集正后方光强特征值和正前方光强特征值。

在一种可能的实现方式中，内后视镜系统中可以存储有用户预先设置的采集周期。内后视镜系统中的第二控制器可以响应于接收到的光强采集指令，基于用户预先设置的采集周期，周期性地持续获取多个正后方光强特征值和多个正前方光强特征值，以周期性地持续获取车辆所在环境的多个第一光强差值。内后视镜系统上的第二控制器在获取到正后方光强特征值和正前方光强特征值后，可以通过第一光强特征值和第二光强特征值之间的差值确定车辆当前环境下的第一光强差值。其中，第一光强差值可以用于表示同一时刻下，车辆正前方和车辆正后方之间的光强差值。

在本实施例中，内后视镜系统上的第二控制器在获取到至少一个第一光强差值后，可以判断当前环境下的至少一个第一光强差值是否满足用户预先设置的提示条件。若第二控制器判定至少一个第一光强差值满足提示条件，则第二控制器可以生成超车提醒信号，并通过控制器局域网络的网内通讯总线将生产的超车提醒信号发送至车辆的摄像头监控系统。摄像头监控系统上的第一控制器可以接收第二控制器发送的超车提醒信号，并生成超车提醒信息。若第二控制器判定第一光强差值不满足提示条件，则第二控制器可以持续获取多个第一光强差值，并持续判断获取到的各个第一光强差值是否满足提示条件。

S502、若第一光强差值大于或等于预设的第一变化阈值，则在预设的第一统计时间内，记录第一数量；第一数量为第一光强差值大于或等于第一变化阈值的数量。

在本实施例中，控制器在获取到车辆所在环境下的至少一个第一光强差值后，可以持续判断获取到的第一光强差值是否大于或等于用户预先设置的第一变化阈值。若控制器判断任一时刻的第一光强差值大于或等于用户预先设置的第一变化阈值，则控制器可以在用户预先设置的第一统计时间内，记录第一数量。其中，控制器记录的第一数量可以为第一光强差值大于或等于第一变化阈值的数量。示例性地，控制器可以通过光强变化计数器在5秒内记录第一光强差值大于或等于第一变化阈值的第一数量。

在一种可能的实现方式中，若控制器判定当前获取到的第一光强差值小于用户预先设置的第一变化阈值，则控制器可以通过车辆上的内后视镜系统继续获取车辆所在环境下的正前方光强特征值和正后方光强特征值，并根据同时采集到的正前方光强特征值和正后方光强特征值计算第一光强差值。

在一种可能的实现方式中，内后视镜系统中的第二控制器在基于正前方光强特征值和正后方光强特征值计算得到第一光强差值后，可以判断当前获取到的第一光强差值是否大于或等于用户预先设定的第一变化阈值。若第二控制器判定第一光强差值小于第一变化阈值，则第二控制器可以确定车辆正后方的第一环境光的强度与车辆正前方的第二环境光的强度相差较小，即正后方范围内的车辆并未发出远光灯闪烁。此时第二控制器可以持续获取车辆正后方的正后方光强特征值和车辆正前方的正前方光强特征值，并持续判断正后方光强特征值和正前方光强特征值之间的第一光强差值是否大于或等于用户预先设定的第一变化阈值。

若第二控制器判定第一光强差值大于或等于第一变化阈值，则第二控制器可以确定车后方的第一环境光的强度与车前方的第二环境光的强度相差较大，即正后方范围内的车辆发出远光灯闪烁。第二控制器可以启动第二控制器内的光强计数器，并通过光强计数器记录第一统计时间内大于或等于第一变化阈值的第一光强差值的第一数量。第二控制器可以持续判断光强计数器记录的第一数量是否大于或等于用户预先设定的第一计数阈值。

若第二控制器判定光强计数器记录的第一数量小于第一计数阈值，则第二控制器可以持续获取第一光强差值。若第二控制器判定次数大于或等于第一计数阈值，则内后视镜系统上的第二控制器可以生成超车提醒信号，并通过控制器局域网络(Controller AreaNetwork，CAN)将超车提醒信号传输至摄像头监控系统的第一控制器，以通过摄像头监控系统生成超车提醒信息。

S503、若第一数量大于或等于预设的第一计数阈值，则生成超车提醒信息。

在本实施例中，控制器在启动光强变化计数器记录第一数量后，可以在用户预先设定的第一统计时间内判断第一数量是否大于或等于用户预先设定的第一计数阈值。示例性地，控制器可以判断5秒内记录的第一数量是否大于或等于2。若控制器在第一统计时间内判断光强变化计数器的第一数量大于或等于用户预先设定的第一计数阈值，则控制器可以生成超车提醒信息。其中，控制器生成的超车提醒信息可以包括但不限于超车提醒图像、仪表提醒信息、语音提醒信息等多种超车提醒信息

若控制器在第一统计时间内判断光强变化计数器的第一数量小于用户预先设定的第一计数阈值，则控制器可以判定第一统计时间内获取到的第一光强差值不满足用户预先设定的提示条件，此时控制器可以通过车辆上的内后视镜系统继续获取车辆所在环境下的第一光强差值，并持续判断获取到的第一光强差值是否满足提示条件。

在本实施例中，控制器在判断任意时刻的光强差值大于或等于强度阈值后，可以启用光强变化计数器。控制器可以通过光强变化计数器在预设的统计时间内记录光强差值大于或等于光强变化阈值的次数。而后，控制器可以通过判断光强变化计数器的计数值是否大于或等于计数阈值的方式，判断统计时间内的各个光强差值是否满足提示条件。通过本实施例提供的方法，控制器可以更准确地识别出后方车辆通过灯光变换发出的超车提醒，从而提高超车检测的准确性。

在本实施例中，电子内后视镜正面的第一光强传感器能够采集来自车辆正后方的第一环境光的正后方光强特征值，电子内后视镜背面的第二光强传感器能够采集来自车辆正前方的第二环境光的正前方光强特征值。当正后方范围内的车辆需要超车时，正后方的车辆可以发出远光灯闪烁，由于远光灯的灯光强度较大且可以照射到电子内后视镜正面，因此电子内后视镜正面的第一光强传感器采集到的正后方光强特征值会较大，而电子内后视镜背面的第二光强传感器采集到的正前方光强特征值则基本不变。此时，正后方光强特征值和正前方光强特征值之间的第一光强差值较大，因此第二控制器可以根据正后方光强特征值和正前方光强特征值之间的第一光强差值判断正后方范围内的车辆是否发出远光灯闪烁。

通过本实施例提出的方法，内后视镜系统中的第二控制器可以根据车前方和车后方的第一光强差值准确判断出后方车辆是否发出超车提醒信息。因此，本实施例提供的方法可以没有增加硬件和外设成本的情况下，利用车辆已有硬件系统进行超车检测，从而在降低生产成本的同时，提高超车检测的准确性，进而提高驾驶安全性。

图8示出了本申请第四实施例提供的一种超车提示方法S201和S202的具体实现流程图。参见图8，相较于图2所述实施例，本实施例提供的一种超车提示方法中S201包括：S801，S202包括：S802～S803，具体详述如下：

S801、将连续采集到的两个同侧的侧后方光强特征值之间的差值，作为车辆的第二光强差值。

在本实施例中，本申请实施例提供的超车检测方法可以应用于车辆的摄像头监控系统。在车辆的行驶过程中，控制器可以基于用户预先设定的时间间隔，通过摄像头监控系统间隔获取车辆侧后方范围内的第三环境光对应的多个侧后方光强特征值。其中，控制器获取的侧后方光强特征值可以包括左侧后方光强特征值和右侧后方光强特征值。控制器在获取到多个侧后方光强特征值之后，可以将连续采集到的两个同侧的侧后方光强特征值之间的差值，作为车辆的第二光强差值。例如，控制器可以将连续采集到的两个左侧后方光强特征值之间的差值，作为车辆的第二光强差值；控制器还可以将连续采集到的两个右侧后方光强特征值之间的差值，作为车辆的第二光强差值。其中，车辆的侧后方范围可以是，以摄像头监控系统的左电子显示镜或右电子显示镜为中心，朝车尾方向进行拍摄所能够拍摄到的扇形范围。

在一种可能的实现方式中，由于车辆上的摄像头监控系统主要用于替代传统的光学外后视镜，因此摄像头监控系统可以由左电子显示镜、右电子显示镜、安装在车辆左电子显示镜上的第一摄像头、安装在车辆右电子显示镜上的第二摄像头和第一控制器组成。其中，摄像头监控系统中的第一摄像头可以用于获取车辆左侧后方范围内的左侧后方光强特征值。摄像头监控系统中的第二摄像头可以用于获取车辆右侧后方范围内的右侧后方光强特征值。

参照图9，示出了本申请实施例提供的一种第二光强差值的获取示意图。如图9所示，第一控制器可以在行驶过程中通过摄像头监控系统中的第一摄像头间隔获取左侧后方位置的第一图像，第一控制器还可以在行驶过程中通过摄像头监控系统中的第二摄像头间隔获取右侧后方位置的第二图像。第一控制器在分别获取到车辆左侧后方位置的第一图像和车辆右侧后方位置的第二图像后，可以将获取到的第一图像和第二图像分别输入到摄像头监控系统的图像处理模块中，以通过图像处理模块获取车辆左侧后方位置的左侧后方光强特征值和车辆右侧后方位置的右侧后方光强特征值。

在一种可能的实现方式中，第一控制器还可以通过安装在车后方的环视摄像头、左后视摄像头、右后视摄像头等多种摄像头获取车辆侧后方位置的环境图像，并通过侧后方位置的环境图像确定车辆左侧后方光强特征值和/或右侧后方光强特征值。

S802、若第二光强差值大于或等于预设的第二变化阈值，则在预设的第二统计时间内，记录第二数量；第二数量为第二光强差值大于或等于第二光强变化阈值的数量。

在本实施例中，控制器在获取到车辆所在环境下的至少一个第二光强差值后，可以持续判断获取到的第二光强差值是否大于或等于用户预先设置的第二变化阈值。若控制器判断任一时刻的第二光强差值大于或等于用户预先设置的第二变化阈值，则控制器可以在用户预先设置的第二统计时间内，记录第二数量。其中，控制器记录的第二数量可以为第二光强差值大于或等于第二变化阈值的数量。示例性地，控制器可以通过光强变化计数器在3秒内记录第二光强差值大于或等于第二变化阈值的第二数量。

在一种可能的实现方式中，若控制器判定当前获取到的第二光强差值小于用户预先设置的第二变化阈值，则控制器可以通过车辆上的摄像头监控系统继续获取车辆所在环境下的左侧后方光强特征值和/或右侧后方光强特征值，并根据连续采集到的两个同侧的侧后方光强特征值之间的差值，作为车辆的第二光强差值。

在一种可能的实现方式中，摄像头监控系统中的第一控制器在基于两个同侧的侧后方光强特征值计算得到第二光强差值后，可以判断当前获取到的第二光强差值是否大于或等于用户预先设定的第二变化阈值。若第一控制器判定第二光强差值小于第二变化阈值，则第一控制器可以确定车辆侧正后方范围内的第三环境光的强度变化较小，即车辆侧正后方范围内的车辆并未发出远光灯闪烁。此时第一控制器可以持续获取车辆左侧后方位置的左侧后方光强特征值和车辆右侧后方位置的右侧后方光强特征值，并将连续采集到的两个同侧的侧后方光强特征值之间的差值作为第二光强差值。第一控制器可以持续判断车辆侧后方范围的第二光强差值是否大于或等于用户预先设定的第二变化阈值。

若第一控制器判定第二光强差值大于或等于第二变化阈值，则第一控制器可以确定车辆侧后方范围的第三环境光的强度随时间变化发生了较大的变化，即车辆侧后方范围内存在车辆发出远光灯闪烁。第一控制器可以启动第一控制器内的光强计数器，并通过光强计数器记录第二统计时间内大于或等于第二变化阈值的第二光强差值的第二数量。第一控制器可以持续判断光强计数器记录的第二数量是否大于或等于用户预先设定的第二计数阈值。

若第一控制器判定光强计数器记录的第二数量小于第二计数阈值，则第一控制器可以持续获取第二光强差值。若第一控制器判定次数大于或等于第二计数阈值，则第一控制器可以生成超车提醒信息。

S803、若第二数量大于或等于预设的第二计数阈值，则生成超车提醒信息。

在本实施例中，控制器在启动光强变化计数器记录第二数量后，可以在用户预先设定的第二统计时间内判断第二数量是否大于或等于用户预先设定的第二计数阈值。示例性地，控制器可以判断3秒内记录的第二数量是否大于或等于2。若控制器在第二统计时间内判断光强变化计数器记录的第二数量大于或等于用户预先设定的第二计数阈值，则控制器可以生成超车提醒信息。其中，控制器生成的超车提醒信息可以包括但不限于超车提醒图像、仪表提醒信息、语音提醒信息等多种超车提醒信息。

若控制器判断光强变化计数器在第二统计时间内记录的第二数量小于用户预先设定的第二计数阈值，则控制器可以判定第二统计时间内获取到的第二光强差值不满足用户预先设定的提示条件，此时控制器可以通过车辆上的摄像头监控系统继续获取车辆所在环境下的第二光强差值，并持续判断获取到的第二光强差值是否满足提示条件。

参照图10，示出了本申请实施例提供的一种超车检测的判断流程示意图。如图10所示，车辆的内后视镜系统可以通过安装在电子内后视镜正面的第一光强传感器，采集来自车辆正后方的第一环境光正后方光强特征值。内后视镜系统还可以通过安装在电子内后视镜背面的第二光强传感器，采集来自车辆正前方的第二环境光的正前方光强特征值。内后视镜系统中的第二控制器可以将正后方光强特征值和正前方光强特征值之间的差值，确定为车辆所在环境的第一光强差值。当内后视镜系统中的第二控制器判定第一光强差值满足提示条件时，第二控制器可以生成超车提醒信号，并通过控制器局域网络的网内通讯总线将生产的超车提醒信号发送至车辆的摄像头监控系统。

于此同时，车辆的摄像头监控系统可以通过车辆的第一摄像头和/或第二摄像头间隔获取车辆左侧后方位置和/或左侧后方位置的环境图像。摄像头监控系统在获取到多个不同时刻的环境图像之后，可以通过第一控制器中的图像处理模块对各个环境图像进行图像处理，以获取多个不同时刻下的侧后方强特征值。第一控制器可以将连续采集到的两个同侧的侧后方光强特征值之间的差值，确定为第二光强差值，并基于第二光强差值进行超车检测。当摄像头监控系统上的第一控制器接收到第二控制器发送的超车提醒信号，和/或第一控制器判定第二光强差值满足提示条件时，第一控制器可以根据车辆后方位置的环境图像生成超车提醒图像。第一控制器可以将生成的超车提醒图像传输至摄像头监控系统的左电子显示镜和/或右电子显示镜上，以通过左电子显示镜和/或右电子显示镜显示超车提醒图像。

参照图11，示出了本申请实施例提供的一种超车检测的示意图。如图11所示，当图11中的目标车辆执行远光灯闪烁时，由于目标车辆位于正后方范围和左侧后方范围的交叉位置。因此，摄像头监控系统上的第一控制器可以判定左侧后方范围内的第二光强差值满足提示条件。于此同时，内后视镜系统也可以判定第一光强差值满足提示条件，并向摄像头监控系统发送的超车提醒信号。摄像头监控系统上的第一控制器可以通过摄像头监控系统中的第一摄像头获取目标车辆所在位置的环境图像。摄像头监控系统上的第一控制器通过用户预先设定的图像处理算法对获取到的环境图像进行图像处理，并生成超车提醒图像。摄像头监控系统中的第一控制器生成超车提醒图像之后，可以通过毫米波传感器获取目标车辆对应的位置信息，并根据目标车辆的位置信息确定超车提醒图像对应的显示设备。第一控制器可以将超车提醒图像发送至其对应的显示设备上，以通过其对应的显示设备显示超车提醒图像。

例如，当目标车辆的位置信息为左后方4米时，第一控制器可以将超车提醒图像发送至摄像头监控系统中的左电子显示镜，并通过左电子显示镜显示超车提醒图像；当目标车辆的位置信息为右后方4米时，第一控制器可以将超车提醒图像发送至摄像头监控系统中的右电子显示镜，并通过右电子显示镜显示超车提醒图像。

在本实施例中，当后方位置的目标车辆需要超车时，目标车辆可以发出远光灯闪烁。由于远光灯的灯光强度远大于近光灯的灯光强度，因此当后方发出远光灯闪烁时，车后方的第一环境光的光强特征值会在短时间内发送较大变化。因此，通过本实施例提出的方法摄像头监控系统中的第一控制器可以及时准确地识别出后方车辆发出的超车提醒，从而提高驾驶安全性。

图12示出了本申请第七施例提供的一种超车提示方法中S201的具体实现流程图。参见图12，相较于图2所述实施例，本实施例提供的一种超车提示方法中S201之前包括：S1201～S1202，具体详述如下：

S1201、获取车辆所在环境下的光强特征值；光强特征值为侧后方光强特征值、正前方光强特征值和正后方光强特征值中的任意一项。

在本实施例中，控制器基于获取到的行驶速度判定车辆处于行驶状态后，可以在车辆的行驶状态下获取车辆当前环境的光强特征值。其中，控制器获取到的光强特征值可以为侧后方光强特征值、正前方光强特征值和正后方光强特征值中的任意一项。需要说明的是，控制器可以通过车辆各个位置上的光强传感器和/或摄像头获取车辆当前环境下的光强特征值，即光强特征值可以为来自车辆任意位置的环境光的光强特征值。具体地，光强特征值可以为来自车辆正后方第一环境光的正后方光强特征值，光强特征值还可以为来自车辆正前方第二环境光的正前方光强特征值，光强特征值还可以为来自车辆侧后方第三环境光的侧后方光强特征值，光强特征值也可以为来自车辆侧面第四环境光的侧面光强特征值。

S1202、若光强特征值小于预设的光强阈值，则执行获取光强差值的操作。

在本实施例中，控制器在获取到光强特征值后，可以判断获取到的光强特征值是否小于或等于用户预先设定的光强阈值。示例性地，光强阈值可以为200坎德拉。若控制器判定车辆当前环境下的光强特征值小于或等于用户预先设定的强度阈值，则控制器可以确定当前车辆处于低亮度环境。此时，控制器可以通过车辆上的光强传感器和/或摄像头获取车辆当前环境下的至少一个光强差值，并基于获取到的光强差值进行超车检测。

在本实施例中，控制器可以在车辆的行驶过程中通过光强传感器和/或摄像头持续获取车辆所在环境下的光强特征值。当控制器判定光强特征值大于或等于用户预先设定的光强阈值时，控制器可以自动开始获取车辆当前环境下的光强差值，并基于获取到的光强差值自动开启超车检测判断。因此，通过本实施例提供的方法，车辆可以在光线较暗的环境下自动开启超车检测，从而使得驾驶员能够及时获取到后方车辆发出的超车提醒信息，以达到提高驾驶安全性的技术效果。

需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

参照图13，示出了本申请实施例提供的一种应用于车辆的超车提示装置的示意图，具体可以包括光强获取模块1301和提醒模块1302，其中：

光强差值获取模块1301，可以用于获取车辆当前环境下的光强差值；所述光强差值为第一光强差值和/或第二光强差值；所述第一光强差值是根据所述车辆正前方光强特征值和正后方光强特征值确定的；所述第二光强特征值是根据所述车辆侧后方光强特征值确定的；

提醒模块1302，可以用于若所述光强差值满足预设的提示条件，则生成超车提醒信息。

其中，光强差值获取模块还可以用于，将同时采集的所述正后方光强特征值以及所述正前方光强特征值之间的差值，作为所述第一光强差值；光强获取模块，还可以用于若所述第一光强差值大于或等于预设的第一变化阈值，则在预设的第一统计时间内，记录第一数量；所述第一数量为所述第一光强差值大于或等于所述第一变化阈值的数量；若所述第一数量大于或等于预设的第一计数阈值，则生成所述超车提醒信息。

光强差值获取模块还可以用于，将连续采集到的两个同侧的所述侧后方光强特征值之间的差值，作为所述车辆的第二光强差值；提醒模块，还可以用于若所述第二光强差值大于或等于预设的第二变化阈值，则在预设的第二统计时间内，记录第二数量；所述第二数量为所述第二光强差值大于或等于所述第二光强变化阈值的数量；若所述第二数量大于或等于预设的第二计数阈值，则生成所述超车提醒信息。

光强差值获取模块，还可以用于获取所述车辆所在环境下的光强特征值；所述光强特征值为所述侧后方光强特征值、所述正前方光强特征值和所述正后方光强特征值中的任意一项；若所述光强特征值小于预设的光强阈值，则执行获取所述光强差值的操作。

提醒模块，还可以用于获取所述车辆后方位置的环境图像；将所述环境图像输入至预设的目标检测算法中，生成所述环境图像对应的超车提醒图像；所述超车提醒图像包括至少一个检测框；所述检测框用于标记所述车辆后方位置的其他车辆；将超车提醒图像发送至显示设备，在所述显示设备上以闪烁所述检测框的方式显示所述超车提醒图像。

提醒模块，还可以用于若所述环境图像中候选车辆的数量大于预设的数量阈值，则获取各个所述候选车辆对应的距离值；确定所述距离值最小的候选车辆为目标车辆，并生成包含所述目标车辆对应的所述检测框的所述超车提醒图像。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。

参照图14，示出了本申请实施例提供的一种控制器的示意图。如图14所示，本申请实施例中的控制器1400包括：处理器1410、存储器1420以及存储在所述存储器1420中并可在所述处理器1410上运行的计算机程序1421。所述处理器1410执行所述计算机程序1421时实现上述超车提示方法各个实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S202。或者，所述处理器410执行所述计算机程序1421时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图13所示模块1301至1302的功能。

示例性的，所述计算机程序1421可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器1420中，并由所述处理器1410执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段可以用于描述所述计算机程序1421在所述控制器1400中的执行过程。例如，所述计算机程序1421可以被分割成光强差值获取模块和提醒模块，各模块具体功能如下：

光强差值获取模块，用于获取车辆当前环境下的光强差值；所述光强差值为第一光强差值和/或第二光强差值；所述第一光强差值是根据所述车辆正前方光强特征值和正后方光强特征值确定的；所述第二光强特征值是根据所述车辆侧后方光强特征值确定的；

提醒模块，用于若所述光强差值满足预设的提示条件，则生成超车提醒信息。

控制器1400可包括，但不仅限于，处理器1410、存储器1420。本领域技术人员可以理解，图14仅仅是控制器1400的一种示例，并不构成对控制器1400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制器1400还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器1410可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器1420可以是所述控制器1400的内部存储单元，例如控制器1400的硬盘或内存。所述存储器1420也可以是所述控制器1400的外部存储设备，例如所述控制器1400上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等等。进一步地，所述存储器1420还可以既包括所述控制器1400的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器1420用于存储所述计算机程序1421以及所述控制器1400所需的其他程序和数据。所述存储器1420还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还公开了一种车辆，包括内后视镜系统、摄像头监控系统和至少一个控制器，功能如下：

内后视镜系统用于获取所述车辆当前环境下的正前方光强特征值和正后方光强特征值；

摄像头监控系统用于获取所述车辆当前环境下的侧后方光强特征值；

至少一个控制器用于获取车辆当前环境下的光强差值；并在所述光强差值满足预设的提示条件时，生成超车提醒信息；所述光强差值为第一光强差值或第二光强差值；所述第一光强差值是根据正前方光强特征值和正后方光强特征值确定的；所述第二光强特征值是根据多个同侧的侧后方光强特征值确定的。

本申请实施例还公开了一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述各个实施例所述的超车提示方法。

本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述各个实施例所述的超车提示方法。

本申请实施例还公开了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行前述各个实施例所述的超车提示方法。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种应用于车辆的超车提示方法，其特征在于，包括：

获取车辆当前环境下的光强差值；所述光强差值为第一光强差值和/或第二光强差值；所述第一光强差值是根据所述车辆正前方光强特征值和正后方光强特征值确定的；所述第二光强特征值是根据所述车辆侧后方光强特征值确定的；

若所述光强差值满足预设的提示条件，则生成超车提醒信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆当前环境下的光强差值，包括：

将同时采集的所述正后方光强特征值以及所述正前方光强特征值之间的差值，作为所述第一光强差值；

所述若所述光强差值满足预设的提示条件，则生成超车提醒信息，包括：

若所述第一光强差值大于或等于预设的第一变化阈值，则在预设的第一统计时间内，记录第一数量；所述第一数量为所述第一光强差值大于或等于所述第一变化阈值的数量；

若所述第一数量大于或等于预设的第一计数阈值，则生成所述超车提醒信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆当前环境下的光强差值，包括：

将连续采集到的两个同侧的所述侧后方光强特征值之间的差值，作为所述车辆的第二光强差值；

所述若所述光强差值满足预设的提示条件，则生成超车提醒信息，包括：

若所述第二光强差值大于或等于预设的第二变化阈值，则在预设的第二统计时间内，记录第二数量；所述第二数量为所述第二光强差值大于或等于所述第二光强变化阈值的数量；

若所述第二数量大于或等于预设的第二计数阈值，则生成所述超车提醒信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆当前环境下的光强差值之前，包括：

获取所述车辆所在环境下的光强特征值；所述光强特征值为所述侧后方光强特征值、所述正前方光强特征值和所述正后方光强特征值中的任意一项；

若所述光强特征值小于预设的光强阈值，则执行获取所述光强差值的操作。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述超车提醒信息包括超车提醒图像，所述若所述光强差值满足预设的提示条件，则生成超车提醒信息，包括：

获取所述车辆后方位置的环境图像；

将所述环境图像输入至预设的目标检测算法中，生成所述环境图像对应的超车提醒图像；所述超车提醒图像包括至少一个检测框；所述检测框用于标记所述车辆后方位置的其他车辆；

将超车提醒图像发送至显示设备，在所述显示设备上以闪烁所述检测框的方式显示所述超车提醒图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述环境图像输入至所述预设的目标检测算法中，以获取所述环境图像对应的超车提醒图像，包括：

若所述环境图像中候选车辆的数量大于预设的数量阈值，则获取各个所述候选车辆对应的距离值；

确定所述距离值最小的候选车辆为目标车辆，并生成包含所述目标车辆对应的所述检测框的所述超车提醒图像。

7.一种超车提示装置，其特征在于，包括：

光强差值获取模块，用于获取车辆当前环境下的光强差值；所述光强差值为第一光强差值或第二光强差值；所述第一光强差值由正前方光强特征值和正后方光强特征值确定而成；所述第二光强特征值由多个同侧的侧后方光强特征值确定而成；

提醒模块，用于若所述光强差值满足预设的提示条件，则生成超车提醒信息。

8.一种车辆，包括：

内后视镜系统，所述内后视镜系统用于获取所述车辆当前环境下的正前方光强特征值和正后方光强特征值；

摄像头监控系统，所述摄像头监控系统用于获取所述车辆当前环境下的侧后方光强特征值；

至少一个控制器，所述控制器用于获取车辆当前环境下的光强差值；并在所述光强差值满足预设的提示条件时，生成超车提醒信息；所述光强差值为第一光强差值或第二光强差值；所述第一光强差值是根据正前方光强特征值和正后方光强特征值确定的；所述第二光强特征值是根据多个同侧的侧后方光强特征值确定的。

9.一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述的超车提示方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的超车提示方法。