CN117396386A - 限速识别方法以及限速识别装置 - Google Patents

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CN117396386A CN202180098544.4A CN202180098544A CN117396386A CN 117396386 A CN117396386 A CN 117396386A CN 202180098544 A CN202180098544 A CN 202180098544A CN 117396386 A CN117396386 A CN 117396386A
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Abstract

在限速识别方法中，从摄像机获取表示本车辆前方的环境的拍摄图像。然后，从拍摄图像识别限速标识，判定是否从拍摄图像识别出多个限速标识，在判定为识别出多个限速标识的情况下，判定多个限速标识是否包括在本车辆的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识，在判定多个限速标识包括在本车辆的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识的情况下，将在本车辆的右前方与左前方分别存在的限速标识所表示的限速识别为本车辆的限速。

Description

限速识别方法以及限速识别装置
技术领域
本发明涉及限速识别方法以及限速识别装置。
背景技术
在如下的专利文献1中，记载了一种车辆控制装置，该车辆控制装置在基于由图像获取单元获取到的图像而识别出的限速、基于地图信息而识别出的限速、以及基于与外部通信而识别出的限速之中选择任意一种限速，基于选择出的限速进行行驶控制。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2021-014239号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
然而，专利文献1所述的车辆控制装置在从由摄像机获取到的拍摄图像中识别出多个限速标识的情况下，不能选择将哪个限速标识指示的速度识别为限速。
本发明的目的在于，提高从由摄像机获取到的拍摄图像中识别出多个限速标识的情况下的限速的识别精度。
用于解决技术问题的技术方案
在本发明的一个方式的限速识别方法中，使控制器执行如下的处理，即，从摄像机获取表示本车辆前方的环境的拍摄图像的处理；从拍摄图像识别限速标识的处理；判定是否从拍摄图像中识别出多个限速标识的处理；在判定为识别出多个限速标识的情况下，判定多个限速标识是否包括在本车辆的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识的处理；在判定多个限速标识包括在本车辆的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识的情况下，将在本车辆的右前方与左前方分别存在的限速标识所表示的限速识别为本车辆的限速的处理。
发明的效果
根据本发明，能够提高在从由摄像机获取到的拍摄图像中识别出多个限速标识的情况下的限速的识别精度。
本发明的目的及优点利用权利要求范围所示的主要部件及其组合来体现并实现。应当理解为，所述的一般描述以及如下的详细描述双方都仅是单纯的例示及说明，并非如权利要求范围来限定本发明。
附图说明
图1是表示搭载实施方式的驾驶辅助装置的车辆的构成概况的一个例子的图。
图2是表示图1的输入装置的一部分的图。
图3是多个限速标识被同时识别的状况的第一例的说明图。
图4是多个限速标识被同时识别的状况的第二例的说明图。
图5是实施方式的限速识别方法的一个例子的流程图。
具体实施方式
(构成)
图1是表示搭载实施方式的驾驶辅助装置的车辆的构成概况的一个例子的图。在车辆1上搭载的驾驶辅助装置10具有：传感器11、定位装置12、地图数据库(地图DB)13、车载设备14、导航系统15、显示装置16、语音输出装置17、输入装置18、车辆行为控制装置19、以及控制器20。上述装置为了相互进行信息的接收、发送，例如由CAN(Controller AreaNetwork：控制器局域网)或其它车载LAN进行连接。
传感器11对车辆1的行驶状态进行检测。例如，传感器11包括对车辆1的前方进行拍摄的前方摄像机、对车辆1的后方进行拍摄的后方摄像机、以及对车辆1的左右侧方进行拍摄的侧方摄像机等摄像机。另外，传感器11包括对车辆1前方的障碍物进行检测的前方雷达、对车辆1后方的障碍物进行检测的后方雷达、以及对在车辆1的左右侧方存在的障碍物进行检测的侧方雷达等雷达。此外，传感器11包括：对车辆1的车速进行检测的车速传感器、检测乘员(例如驾驶员)对方向盘的保持的触摸传感器(电容传感器)、以及对乘员进行拍摄的车内摄像机等。
定位装置12具有：GPS单元、陀螺仪传感器、以及车速传感器等。定位装置12对利用GPS单元通过多个卫星通信发送的电波进行检测，周期性地获取车辆1的位置信息。另外，定位装置12基于获取到的车辆1的位置信息、从陀螺仪传感器获取到的角度变化信息、以及从车速传感器获取到的车速，对车辆1的当前位置进行检测。
地图数据库13是存储包括各种设施或指定地点的位置信息的三维高精度地图信息、且可访问控制器20的存储器。三维高精度地图信息是基于使用数据采集车辆在实际的道路上行驶时检测的道路形状的三维地图信息。三维高精度地图信息与地图信息都是将弯道及其弯曲的大小(例如曲率或者曲率半径)、道路的合流地点、分支地点、收费站、车道数的减少位置等详细且高精度的位置信息作为三维信息关联的地图信息。
另外，三维高精度地图信息包括表示道路限速的限速信息。限速信息例如可以是与道路或车道对应来指定对应的道路或车道的限速的信息，也可以是限速标识的设置位置及其限速的信息。
车载设备14是在车辆1上搭载的各种设备，通过乘员的操作进行工作。作为上述车载设备，能够例举方向盘、加速器踏板、制动器踏板、方向指示器、雨刷器、车灯、喇叭、以及其它指定的开关等。
导航系统15从定位装置12获取车辆1的当前位置信息，使车辆1的位置与导航用地图信息重叠并显示在显示器等上。另外，导航系统15还具有导航功能，该导航功能在已设定目的地的情况下，设定抵达该目的地的路线，并向乘员引导设定的路线。该导航功能在显示器的地图上显示路线，并通过语音等将路线告知乘员。由导航系统15设定的路线也可以在控制器20具有的路线行驶辅助功能中利用。路线行驶辅助功能是基于已设定的路线使车辆1自动行驶至目的地的功能。
显示装置16例如包括导航系统15具有的显示器、组装在车内后视镜的显示器、组装在仪表部的显示器、以及投影在前挡风玻璃的抬头显示器(head-up display)等各种显示器。显示装置16依照控制器20的控制，向乘员告知各种提示信息。
语音输出装置17是导航系统15具有的扬声器、音频装置的扬声器、蜂鸣器等输出听觉信息的装置。语音输出装置17依照控制器20的控制，向乘员告知各种提示信息。
输入装置18例如是能够通过乘员的手动操作进行输入的按键开关、在显示器界面上配置的触控面板、或者能够通过乘员的语音进行输入的麦克风等装置。乘员通过操作输入装置18，能够输入与由显示装置16或语音输出装置17提示的提示信息对应的设定信息。
图2是表示本实施方式的输入装置18的一部分的图，输入装置18例如可以是在方向盘的辐条部等配置的按键开关组。输入装置18在设定控制器20具有的自动行驶控制功能的启动/关闭等时使用。输入装置18具有：主开关181、恢复/加速开关182、设定/滑行开关183、取消开关184、车距调节开关185、以及车道变更辅助开关186。
主开关181是启动/关闭控制器20的自动行驶控制功能的开关。恢复/加速开关182是设定在关闭自动行驶控制功能后以关闭前的设定速度重启自动行驶控制功能、或提高设定速度的开关。设定/滑行开关183是开始自动行驶控制功能的开关。为了开始自动行驶控制功能，在由主开关181启动自动行驶控制功能后，按下设定/滑行开关183。另外，设定/滑行开关183是降低设定速度的开关。取消开关184是解除自动行驶控制功能的开关。车距调节开关185是用于设定与前车的车间距离的开关。车道变更辅助开关186是用于在控制器20向乘员确认开始车道变更的情况下指示(同意)开始车道变更的开关。
需要说明的是，除了图2所示的按键开关组以外，也可以使用方向指示器的方向指示杆或其它的车载设备14的开关作为输入装置18。例如在由控制器20提议是否自动进行车道变更的情况下，当乘员对方向指示杆进行操作，则向方向指示杆被操作的方向进行车道变更，而非提议的车道变更。
车辆行为控制装置19对车辆1的车辆行为进行控制。例如，车辆行为控制装置19在通过自动行驶控制功能使车辆1以设定速度定速行驶的情况下，为了使车辆1为设定速度，对用于实现加/减速度及行驶速度的驱动机构的动作以及制动器动作进行控制。另外，车辆行为控制装置19在车辆1通过自动行驶控制功能而追随前车行驶的情况下，也同样地对驱动机构及制动器的动作进行控制。需要说明的是，驱动机构的动作控制在发动机车辆中包括内燃机的动作、在电动汽车中包括行驶用马达的动作。另外，在混合动力汽车中，包括内燃机与行驶用马达的扭矩分配。
另外，车辆行为控制装置19在通过自动行驶控制功能执行后述的车道保持控制、车道变更辅助功能、超车辅助功能或者路线行驶辅助功能的情况下，除了驱动机构与制动器的动作控制以外，还通过控制转向促动器的动作，执行车辆1的转舵控制。
控制器20是用于控制车辆1的行驶的一个或者多个电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)，包括处理器21、以及存储装置22等周边配件。处理器21例如可以为CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)或MPU(Micro-Processing Unit：微处理单元)。存储装置22可以具有半导体存储装置或磁性存储装置、光学存储装置等。存储装置22可以包括寄存器、高速缓存存储器、以及作为主存储装置而使用的ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储器。
如下说明的控制器20的功能例如通过处理器21执行在存储装置22中存储的计算机程序来实现。
需要说明的是，也可以由用于执行如下说明的各种信息处理的专用硬件来形成控制器20。例如，控制器20可以具有在通用的半导体集成电路中设定的功能性逻辑电路。例如控制器20也可以具有现场可编程门阵列(FPGA：Field-Programmable Gate Array)等可编程逻辑设备(PLD：Programmable Logic Device)等。
控制器20实现获取与车辆1的行驶状态相关的信息的行驶信息获取功能、以及对车辆1的行驶速度及/或转舵进行自动控制的自动行驶控制功能。控制器20的行驶信息获取功能是获取与车辆1的行驶状态相关的行驶信息的功能。例如，控制器20可以获取由传感器11的前方摄像机、后方摄像机及侧方摄像机拍摄到的车辆外部的图像信息作为行驶信息。另外，控制器20获取基于前方雷达、后方雷达及侧方雷达的检测结果作为行驶信息。此外，控制器20获取由传感器11的车速传感器检测出的车辆1的车速信息、或者获取由车内摄像机拍摄到的乘员面部的图像信息作为行驶信息。
此外，控制器20从定位装置12获取车辆1的当前的位置信息作为行驶信息。另外，控制器20从导航系统15获取已设定的目的地以及抵达目的地的路线作为行驶信息。此外，作为行驶信息，控制器20从地图数据库13获取弯道及其弯曲的大小(例如曲率或者曲率半径)、合流地点、分支地点、收费站、车道数的减少位置等位置信息作为行驶信息。除此以外，控制器20从车载设备14获取乘员对车载设备14的操作信息作为行驶信息。
控制器20的自动行驶控制功能是不依赖于乘员操作的、对车辆1的行驶进行自动控制的功能。控制器20的自动行驶控制功能包括：对车辆1的行驶速度进行自动控制的自动速度控制功能、以及对车辆1的转舵进行自动控制的自动转舵控制功能。下面，针对本实施方式的自动速度控制功能以及自动转舵控制功能进行说明。需要说明的是，在本发明中自动行驶控制功能只要包括自动速度控制功能即可，自动行驶控制功能并非必须包括自动转舵控制功能。
《自动速度控制功能》
自动速度控制功能是检测出前车时将车辆1在行驶中的道路的限速、或者乘员设定的车速作为上限，以确保与车速对应的车间距离的方式进行车距控制、且追随前车行驶的功能。
另一方面，在未检测出前车的情况下，自动速度控制功能以车辆1在行驶中的道路的限速、或者乘员设定的车速进行定速行驶。前者也称为车距控制，后者也称为定速控制。
控制器20也可以包括如下的功能，即，利用传感器11从道路标识中识别行驶中的道路的限速、或从地图数据库13的地图信息中识别限速，使该限速自动为设定车速。针对限速的识别方法将在后面叙述。
在利用传感器11的前方雷达等检测出在本车道的前方不存在前车的情况下，执行定速控制。在定速控制中，为了维持已设定的行驶速度，一边反馈由车速传感器检测的车速数据，一边由车辆行为控制装置19对发动机或制动器等驱动机构的动作进行控制。
在利用传感器11的前方雷达等检测出在本车道的前方存在前车的情况下，执行车距控制。在车距控制中，将已设定的行驶速度作为上限，为了维持已设定的车间距离，一边反馈由前方雷达检测出的车间距离数据，一边由车辆行为控制装置19对发动机或制动器等驱动机构的动作进行控制。
《自动转舵控制功能》
自动转舵控制功能是通过对转向促动器的动作进行控制，执行车辆1的转舵控制的功能。
自动转舵控制功能例如包括车道保持功能、车道变更辅助功能、超车辅助功能、以及路线行驶辅助功能等。
车道保持功能例如是以在车道的中央附近行驶的方式对转向促动器进行控制，对乘员的方向盘操作进行辅助的功能。
在利用主开关181启动自动行驶控制功能后，当按下设定/滑行开关183，控制器20判定规定的自动行驶控制开始条件是否成立。在判定自动行驶控制开始条件成立的情况下，控制器20执行自动转舵控制功能的车道保持功能。
或者，在利用主开关181启动自动行驶控制功能后，当自动行驶控制开始条件成立，则控制器20等待按下设定/滑行开关183。当按下设定/滑行开关183，则控制器20开始自动行驶控制，执行自动转舵控制功能的车道保持功能。
《车道变更辅助功能》
车道变更辅助功能在乘员对方向指示杆进行操作时使方向指示器亮灯，并在已满足规定的车道变更开始条件的情况下，开始自动车道变更的一系列处理即车道变更操作。车道变更辅助功能基于通过行驶信息获取功能获取到的各种行驶信息，判断规定的车道变更开始条件是否成立。
车道变更辅助功能在已满足车道变更开始条件的情况下，开始车道变更操作。在车道变更操作中，使车辆1向相邻车道横向移动，当完成向相邻车道的移动时，使方向指示器灭灯，开始执行在相邻车道的车道保持功能。
《超车辅助功能》
超车辅助功能在本车道的前方存在比车辆1慢的前车、且满足规定的超车提议条件的情况下，利用显示装置16向乘员提示超车信息。在此，超车信息是指用于向乘员提议对前车进行超车的信息。超车辅助功能在乘员相对于超车信息、对输入装置18的车道变更辅助开关186进行操作表示同意、且已满足预先设定的超车开始条件的情况下，使方向指示器亮灯，开始上述的车道变更操作。超车辅助功能基于通过行驶信息获取功能获取到的各种行驶信息，判断超车提议条件及超车开始条件是否成立。
《路线行驶辅助功能》
路线行驶辅助功能在已设定的路线上存在分支地点或合流地点、出口或收费站等行驶方向变更地点、距离行驶方向变更地点的距离在规定距离以内、且已满足规定的路线行驶提议条件的情况下，利用显示装置16提示路线行驶信息，提议向行驶方向变更地点进行车道变更。另外，路线行驶辅助功能在通过车道变更辅助开关186的操作而同意车道变更的提议、且已满足规定的路线行驶开始条件的情况下，开始车道变更操作。
路线行驶辅助功能基于通过行驶信息获取功能获取到的各种行驶信息，判断路线行驶提议条件及路线行驶开始条件是否成立。
《限速的识别方法》
如上所述，控制器20利用传感器11，从道路标识中识别行驶中的道路的限速，或从地图数据库13的地图信息中识别限速，将识别出的限速应用到自动速度控制功能的设定车速中。另外，控制器20将识别出的限速显示在显示装置16。例如，在组装于仪表部的显示器、以及投影于前挡风玻璃的抬头显示器上进行显示。
在识别限速时，控制器20从对车辆1前方的环境进行拍摄的摄像机即传感器11的前方摄像机，获取表示车辆1前方的环境的拍摄图像。控制器20从获取到的拍摄图像识别限速标识，并且推测车辆1至限速标识的距离。例如可以通过从拍摄图像检测限速标识的支承构造物的接地位置的坐标，来推测车辆1至限速标识的距离。
控制器20从限速标识的识别结果中除去位于距离车辆1较远的位置的限速标识。例如，从识别结果中除去位于与车辆1的距离比阈值距离远的位置的限速标识。
然后，控制器20在除去位于距离车辆1较远的位置的限速标识后，判定是否从拍摄图像中识别出限速标识。即，判定是否从拍摄图像识别出位于距离车辆1较远的位置的限速标识以外的限速标识。在从拍摄图像识别出限速标识的情况下，将从拍摄图像识别出的限速标识所表示的限速识别为车辆1行驶的道路的限速。另外，在未从拍摄图像识别出限速标识的情况下，基于三维高精度地图信息包含的限速信息，识别车辆1行驶的道路的限速。例如可以将在三维高精度地图信息中与车辆1行驶的道路关联而将存储的限速识别为车辆1行驶的道路的限速。
从拍摄图像中可能同时识别多个限速标识。图3是同时识别多个限速标识的状况的第一例的说明图。
图3例示了包括第一道路R1及第二道路R2的多条道路并列设置、车辆1在第一道路R1上行驶的状况。例如，第一道路R1为美国的高速公路(freeway)，第二道路R2为快速公路(Expressway)。第一道路R1的限速标识31及32表示比较低的限速(在图3的例中时速为55英里)，第二道路R2的限速标识33及34表示比较高的限速(在图3的例子中时速为65英里)。
在这样的情况下，从拍摄图像中可能同时识别第一道路R1的限速标识31及32、以及第二道路R2的限速标识33及34。即，从拍摄图像同时识别出的多个限速标识可能表示不同的多个限速(在图3的例子中为时速55英里、以及时速65英里)。
在这样从拍摄图像中同时识别出多个限速标识的情况下，存在将并非车辆1行驶的道路的限速标识的标识错误识别为车辆1行驶的道路的限速标识的可能。
在图3的例子中，存在将并非车辆1行驶的道路的第二道路R2的限速标识33及34所表示的限速即时速65英里错误识别为车辆1行驶的道路的限速的可能。
因此，控制器20判定是否从拍摄图像识别出多个限速标识，在判定为识别出多个限速标识的情况下，判定为识别出的多个限速标识是否包括在车辆1的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识。
在图3的例子中，控制器20判定从拍摄图像识别出多个限速标识31～34。然后，控制器20判定多个限速标识31～34包括在车辆1的右前方与左前方分别存在的表示相同限速(在图3的例子为时速55英里)的限速标识31及32。
需要说明的是，限速标识31及32并非必须是位于第一道路R1的左右路边的标识。限速标识31及32例如只要分别在比拍摄图像的横向中央更靠近右侧的坐标与更靠近左侧的坐标被检测出即可。
在判定多个限速标识包括在车辆1的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识的情况下，控制器20将在车辆1的右前方与左前方分别存在的限速标识所表示的限速识别为车辆1行驶的道路的限速。
在图3的例子中，将限速标识31及32所表示的限速即时速55英里识别为第一道路R1的限速。
由此，能够抑制在多条道路并列设置的区间内将邻接道路的限速标识所表示的限速错误识别为车辆1行驶的道路的限速。
图4是多个限速标识被同时识别的状况的第二例的说明图。
在图4的例子中，多个限速标识35及36相互接近设置，形成有一组限速标识。在这样多个限速标识相互接近设置的情况下，上述多个限速标识例如可能包括表示特定类型车辆的限速的限速标识、以及表示除此以外的类型车辆的限速的限速标识。另外，可能包括表示最高速度的限速标识、以及表示最低速度的限速标识。在图4的例子中，表示卡车的限速(在图4的例子中为时速40英里)的限速标识36与表示卡车以外的限速的限速标识35(在图4的例子中为时速55英里)相互接近设置。
在上述情况下，可能从拍摄图像同时识别分别表示多个不同速度的多个限速标识35及36。
在该情况下，存在将表示与车辆1不同的特定类型车辆的限速的限速标识36所表示的速度识别为车辆1的限速的可能。另外，存在将表示最低速度的限速标识所表示的速度识别为车辆1的最高速度的限速的可能。
因此，控制器20在判定从拍摄图像识别出多个限速标识、并且在识别出的多个限速标识不包括在车辆1的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识的情况下，判定为识别出的多个限速标识是否包括相互接近的一组限速标识。
在判定为识别出的多个限速标识包括相互接近的一组限速标识的情况下，控制器20将相互接近的一组限速标识所表示的速度之中最高的速度识别为车辆1行驶的道路的限速。
在图4的例子中，将限速标识35所表示的速度(时速55英里)与限速标识36所表示的速度(时速40英里)之中最高的时速55英里识别为车辆1行驶的道路的限速。
由此，能够在多个限速标识相互接近设置的情况下，避免将与车辆1不同的特定类型车辆的限速错误识别为车辆1的限速。另外，能够避免将表示最低速度的限速标识所表示的速度错误识别为车辆1的最高速度的限速。
控制器20可以根据限速标识是否存在于规定距离范围内，来判定是否为相互接近的一组限速标识。规定距离可以根据设置道路标识的规则或基准来适当设定。例如规定距离可以为3m。
例如控制器20可以依次选择识别出的多个限速标识，将选择出的限速标识作为基准，抽出在左右方向、前后方向及上下方向上距离作为基准的限速标识在规定距离以内的所有限速标识作为相互接近的一组限速标识。
在识别出的多个限速标识不包括在车辆1的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识、且不包括相互接近的一组限速标识的情况下，控制器20将位于车辆1的右前方与左前方之中预先确定的任意一方的方向即规定方向的限速标识所表示的限速识别为车辆1行驶的道路的限速。例如，将位于右前方的限速标识所表示的限速识别为车辆1行驶的道路的限速。
在具有多个位于规定方向上的限速标识的情况下，将最近的限速标识所表示的限速识别为车辆1行驶的道路的限速。
或者，控制器20也可以将多个限速标识之中最近的限速标识所表示的限速识别为车辆1行驶的道路的限速。
需要说明的是，在上述说明中，控制器20判定是否包括在车辆1的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识，在不包括于车辆1的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识的情况下，判定为识别出的多个限速标识是否包括相互接近的一组限速标识，但本发明未限定判定顺序。例如可以在识别出的多个限速标识不包括相互接近的一组限速标识的情况下，判定是否包括在车辆1的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识，也可以综合判断是否包括在车辆1的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识、以及识别出的多个限速标识是否包括相互接近的一组限速标识来识别限速。
(动作)
图5是实施方式的限速识别方法的一个例子的流程图。
在步骤S1中控制器20从传感器11的前方摄像机获取表示车辆1的前方的环境的拍摄图像。
在步骤S2中控制器20从获取到的拍摄图像识别限速标识。
在步骤S3中控制器20从限速标识的识别结果中除去位于距离车辆1较远的位置上的限速标识。
在步骤S4中控制器20判定是否从拍摄图像识别出限速标识。即，判定是否从拍摄图像识别出位于距离车辆1较远的位置上的限速标识以外的限速标识。在从拍摄图像识别出限速标识的情况(步骤S4：Y)下，处理进入步骤S6。在未从拍摄图像识别出限速标识的情况(步骤S4：N)下，处理进入步骤S5。
在步骤S5中控制器20基于三维高精度地图信息中包含的限速信息，识别车辆1行驶的道路的限速。之后，处理结束。
在步骤S6中控制器20判定是否识别出多个限速标识。在识别出多个限速标识的情况(步骤S6：Y)下，处理进入步骤S8。在只识别出单一的限速标识的情况(步骤S6：N)下，处理进入步骤S7。
在步骤S7中控制器20将识别出的单一限速标识所表示的限速识别为车辆1行驶的道路的限速。之后，处理结束。
在步骤S8中，控制器20判定为识别出的多个限速标识是否包括在车辆1的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识。在识别出的多个限速标识不包括上述限速标识的情况(步骤S8：N)下，处理进入步骤S10。在识别出的多个限速标识包括上述限速标识的情况(步骤S8：Y)下，处理进入步骤S9。
在步骤S9中，控制器20将在车辆1的右前方与左前方分别存在的限速标识所表示的限速识别为车辆1行驶的道路的限速。之后，处理结束。
在步骤S10中，控制器20判定为识别出的多个限速标识是否包括相互接近的一组限速标识。在识别出的多个限速标识不包括相互接近的一组限速标识的情况(步骤S10：N)下，处理进入步骤S12。在识别出的多个限速标识包括相互接近的一组限速标识的情况(步骤S10：Y)下，处理进入步骤S11。
在步骤S11中，控制器20将相互接近的一组限速标识所表示的速度之中最高的速度识别为车辆1行驶的道路的限速。之后，处理结束。
在步骤S12中，控制器20将位于车辆1的右前方与左前方之中预先确定的任意一方的方向即规定方向上的限速标识所表示的限速识别为车辆1行驶的道路的限速。之后，处理结束。
(实施方式的效果)
(1)控制器20从摄像机获取表示车辆1前方的环境的拍摄图像，从拍摄图像识别限速标识，判定是否从拍摄图像识别出多个限速标识，在判定为识别出多个限速标识的情况下，判定为识别出的多个限速标识是否包括在车辆1的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识的处理，在判定为识别出的多个限速标识包括在车辆1的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识的情况下，将在车辆1的右前方与左前方分别存在的限速标识所表示的限速识别为车辆1行驶的道路的限速。
由此，能够抑制在多条道路并列设置的区间内将邻接道路的限速标识所表示的限速错误识别为车辆1行驶的道路的限速。
(2)控制器20可以在判定为识别出的多个限速标识不包括在车辆1的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识的情况下，判定为识别出的多个限速标识是否包括相互接近的一组限速标识，在判定为识别出的多个限速标识包括相互接近的一组限速标识的情况下，将一组限速标识分别表示的速度之中最高的速度识别为车辆1行驶的道路的限速。
由此，能够在多个限速标识相互接近设置的情况下避免将与车辆1不同的特定类型车辆的限速错误识别为车辆1的限速。另外，能够避免将表示最低速度的限速标识所表示的速度错误识别为车辆1的最高速度的限速。
(3)控制器20可以选择识别出的多个限速标识的任一限速标识作为基准，判定为识别出的多个限速标识的其它限速标识是否存在于距作为基准的任一限速标识的规定距离范围内，在判定其它限速标识存在于距作为基准的任一限速标识的规定距离范围内的情况下，将作为基准的任一限速标识与其它限速标识抽出作为相互接近的一组限速标识中包含的限速标识。
由此，能够判定为识别出的多个限速标识是否包括相互接近的一组限速标识。
在此所述的所有例子以及条件性术语旨在教育目的，以帮助读者理解本发明以及为了发展技术而由发明人提出的概念，应该理解为并非用于限定于具体阐述的上述例子、条件、以及与表示本发明的优越性及劣势相关的本说明书中例子的构成。应该理解为，虽然详细地说明了本发明的实施例，但在不脱离本发明的精神及范围的情况下，可以对其进行各种变更、替换以及修改。
附图标记说明
1车辆；10驾驶辅助装置；11传感器；12定位装置；13地图数据库；14车载设备；15导航系统；16显示装置；17语音输出装置；18输入装置；19车辆行为控制装置；20控制器；21处理器；22存储装置。

Claims (4)

1.一种限速识别方法，其特征在于，使控制器执行如下的处理，
从摄像机获取表示本车辆前方的环境的拍摄图像的处理；
从所述拍摄图像识别限速标识的处理；
判定是否从所述拍摄图像识别出多个限速标识的处理；
在判定为识别出所述多个限速标识的情况下，判定所述多个限速标识是否包括在所述本车辆的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识的处理；
在判定所述多个限速标识包括在所述本车辆的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识的情况下，将在所述本车辆的右前方与左前方分别存在的所述限速标识所表示的限速识别为所述本车辆行驶的道路的限速的处理。
2.如权利要求1所述的限速识别方法，其特征在于，使所述控制器执行如下的处理，
在判定所述多个限速标识不包括在所述本车辆的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识的情况下，判定所述多个限速标识是否包括相互接近的一组限速标识的处理；
在判定所述多个限速标识包括相互接近的一组限速标识的情况下，将所述一组限速标识分别表示的速度之中最高的速度识别为所述本车辆行驶的道路的限速。
3.如权利要求2所述的限速识别方法，其特征在于，使所述控制器执行如下的处理，
选择所述多个限速标识的任一限速标识的处理；
判定所述多个限速标识的其它限速标识是否存在于距所述任一限速标识规定距离范围内的处理；
在判定所述其它限速标识存在于距所述任一限速标识规定距离范围内的情况下，将所述任一限速标识与所述其它限速标识抽出作为相互接近的所述一组限速标识中包含的限速标识的处理。
4.一种限速识别装置，其特征在于，具有：
摄像机，其对本车辆前方的环境进行拍摄；
控制器，其执行：从所述摄像机的拍摄图像识别限速标识的处理；判定是否从所述拍摄图像识别出多个限速标识的处理；在判定为识别出所述多个限速标识的情况下，判定所述多个限速标识是否包括在所述本车辆的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识的处理；在判定所述多个限速标识包括在所述本车辆的右前方与左前方分别存在的表示相同限速的限速标识的情况下，将在所述本车辆的右前方与左前方分别存在的所述限速标识所表示的限速识别为所述本车辆行驶的道路的限速的处理。
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