CN117388278A - 用于检测电池模组的外观的检测设备和检测方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及用于检测电池模组的外观的检测设备和检测方法，公开了一种用于检测电池模组的外观的检测设备，其中，升降机构能够使电池模组停留在不同于初始高度的至少两个高度处，在第一高度处，第一端面图像采集装置采集第一端面的图像，并且第二端面图像采集装置采集第二端面的图像，在第二高度处，第二图像采集装置采集第一侧面和第二侧面的图像，并且第三图像采集装置采集第三侧面和第四侧面的图像；并且其中，翻转机构能够翻转电池模组，使得电池模组的第一侧面或第二侧面和电池模组的第三侧面或第四侧面分别面对第二图像采集机构和第三图像采集机构。本申请还公开了一种相应的使用该检测设备检测电池模组的外观的检测方法。

Description

用于检测电池模组的外观的检测设备和检测方法

技术领域

本申请涉及电池领域，具体涉及一种用于检测电池模组的外观的检测设备及相应的检测方法。

背景技术

动力电池是新能源汽车的核心部件，也是未来能源转型的重要方向。为了满足对电池能量密度的要求，电池通常可包括串联和/或并联的一个或多个电池模组。

电池模组一般为长方体形状，主要包括底侧面、顶侧面、前后侧面和左右端面。电池模组的六面外观上的缺陷与瑕疵会直接影响电池模组的质量。

为了确保电池模组的质量，在电池模组的生产过程中，通常会通过人工目检的方式核查模组六面外观上的各类瑕疵，包括脏污、划痕、缺损、异物、PIN针歪斜等。然而，这种人工检测极大地受检测人员的主观影响，因此检测结果的稳定性较差。

因此，需要一种能满足模组外观检测需求的模组外观自动检测设备。此外，由于工厂产线布局在规划初期已固定，若外观检测设备过于复杂，则会导致设备的导入成本大，导入周期长。因此，也需要一种设备结构相对简单的模组外观自动检测设备。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供一种用于检测电池模组的外观的检测设备及相应的检测方法，避免了人工检测存在的成本高、效率低以及易出错等不足。

本申请提供了用于检测电池模组的外观的检测设备和检测方法。根据第一方面，本申请提供了一种用于检测电池模组的六面外观的检测设备，电池模组具有纵向方向、垂直于纵向方向的横向方向、以及垂直于纵向方向且垂直于横向方向的深度方向，包括沿纵向方向彼此相对的第一端面和第二端面、沿深度方向彼此相对的第一侧面和第二侧面、以及沿横向方向彼此相对的第三侧面和第四侧面，其特征在于，检测设备包括：升降机构，升降机构能够使电池模组在竖直方向上移动，使得电池模组能够停留在不同于初始高度的高度处；翻转机构，翻转机构能够翻转电池模组；第一图像采集机构，第一图像采集机构包括用于采集电池模组的第一端面的图像的第一端面图像采集装置和用于采集电池模组的第二端面的图像的第二端面图像采集装置；第二图像采集机构，第二图像采集机构包括用于采集第一侧面和第二侧面的图像的第二图像采集装置；第三图像采集机构，第三图像采集机构包括用于采集第三侧面和第四侧面的图像的第三图像采集装置；其中，升降机构能够使电池模组停留在不同于初始高度的至少两个高度处，在第一高度处，第一端面图像采集装置采集第一端面的图像，并且第二端面图像采集装置采集第二端面的图像，在第二高度处，第二图像采集装置采集第一侧面和第二侧面的图像，并且第三图像采集装置采集第三侧面和第四侧面的图像；并且其中，翻转机构能够翻转电池模组，使得电池模组的第一侧面或第二侧面和电池模组的第三侧面或第四侧面分别面对第二图像采集机构和第三图像采集机构。

在本申请实施例的技术方案中，通过设置升降机构、翻转机构和图像采集机构可实现对电池模组的机械式检测。同时，可在较小的工作区域实现电池模组的图像采集并进行外观瑕疵检测。而且，由于本申请的检测设备不需要多次转运电池模组，只需要通过翻转和升降就可以在一个工位上采集电池模组的六面图像，因此检测节拍快，检测效率高。此外，由于本申请的检测设备占地面积小，机械机构和视觉系统相对容易布置，产线导入难度较低。同时，产线改造成本低，改造速度快。特别是由此提供了一种可在较小的工作区域实现对电池模组六个外观面的图像采集和外观瑕疵检测的简单的实现方式。

在一些实施例中，升降机构包括能够由驱动装置驱动的升降杆，升降杆能够从电池模组沿深度方向的下方使电池模组升降。由此能够简单地实现升降机构。

在一些实施例中，升降杆靠近电池模组的端部设置有托板，托板用于从电池模组沿深度方向的下方承托电池模组。由此能够使电池模组的升降更加平稳。

在一些实施例中，沿电池模组的纵向方向设置多个升降杆，用于从电池模组沿深度方向的下方使电池模组升降。由此能够使电池模组的升降更加平稳。

在一些实施例中，电池模组被承载在承载盘上；升降杆能够从承载盘的下方使承载盘升降以间接地使电池模组升降，或者升降杆能够穿过布置在承载盘中的穿通口使电池模组升降。由此能够在存在承载盘的情况下实现升降机构的对电池模组的竖直移动。

在一些实施例中，翻转机构使电池模组绕电池模组沿纵向方向的中心长轴翻转，所述中心长轴是在电池模组的四个长边的中心长边的方向上的轴线。由此有利于使电池模组的翻转操作更加平稳。

在一些实施例中，翻转机构包括用于夹紧电池模组的夹紧装置和用于翻转电池模组的翻转装置。由此可简单地实现使电池模组翻转的翻转机构。

在一些实施例中，夹紧装置包括：两个夹紧板，用于从电池模组的第一端面和第二端面推压电池模组从而夹紧电池模组；和分别用于每个夹紧板的移动装置，每个移动装置包括：与夹紧板固定连接的滑块；与滑块固定连接以使滑块移动的驱动气缸；用于引导滑块的移动的滑轨。由此可简单地实现夹紧装置，从而实现翻转机构对电池模组的夹紧。

在一些实施例中，翻转装置包括旋转气缸，旋转气缸不仅与滑块固定连接，而且与其中一个夹紧板固定连接。由此可简单地实现翻转机构对电池模组的翻转。

在一些实施例中，在滑块上设置有光电开关，并且在夹紧板上设置有用于遮挡光电开关的遮挡块。由此，能够简单地确定翻转装置的位置，从而实现翻转装置的符合角度要求的翻转。

在一些实施例中，第一端面图像采集装置被构造为包括至少一个第一端面图像采集相机，并且为所述至少一个第一端面图像采集相机配置第一端面照明部件，和/或第二端面图像采集装置被构造为包括至少一个第二端面图像采集相机，并且为所述至少一个第二端面图像采集相机配置第二端面照明部件。由此可简单地实现第一端面和第二端面图像采集装置并可提高采集图像的质量。

在一些实施例中，第一端面和第二端面是电池模组的宽边和高边所在的面，为每个第一端面图像采集相机分别配置第一端面环状照明部件，和/或为每个第二端面图像采集相机分别配置第二端面环状照明部件。由此可进一步提高采集图像的质量。

在一些实施例中，第二图像采集装置被构造为包括至少一个第二图像采集相机，并且为所述至少一个第二图像采集相机配置第二照明部件。由此可简单地实现第二图像采集装置并可提高采集图像的质量。

在一些实施例中，第一侧面和第二侧面以及第三侧面和第四侧面是电池模组的长边所在的面；所述至少一个第二图像采集相机包括在电池模组的长边的方向上直线排列的多个第二图像采集相机；为所述多个第二图像采集相机配置两个第二条形照明部件，所述两个第二条形照明部件关于所述多个第二图像采集相机的直线对称布置。由此可提高采集图像的质量并可节省设备成本。

在一些实施例中，第三图像采集装置被构造为包括至少一个第三图像采集相机，并且为所述至少一个第三图像采集相机配置第三照明部件。由此可简单地实现第三图像采集装置并可提高采集图像的质量。

在一些实施例中，第一侧面和第二侧面以及第三侧面和第四侧面是电池模组的长边所在的面；所述至少一个第三图像采集相机包括在电池模组的长边的方向上直线排列的多个第三图像采集相机；为所述多个第三图像采集相机配置两个第三条形照明部件，所述两个第三条形照明部件关于所述多个第三图像采集相机的直线对称布置。由此可提高采集图像的质量并可节省设备成本。

在一些实施例中，该检测设备还包括控制系统，所述控制系统分别与升降机构、翻转机构和所述至少一个图像采集机构通信连接。由此可利用控制系统控制检测设备，并且可利用控制系统判断电池模组的各个外观面是否合格。

根据第二方面，本申请提供了一种使用本申请公开的用于检测电池模组的外观的检测设备检测电池模组的外观的检测方法，其特征在于，该检测方法包括如下步骤：利用升降机构使电池模组从初始高度移动至第一高度；利用第一图像采集机构采集电池模组的第一端面和第二端面的图像；利用升降机构使电池模组从第一高度移动至第二高度；利用第二图像采集机构采集电池模组的第一侧面的图像并利用第三图像采集机构采集电池模组的第三侧面的图像；利用翻转机构使电池模组第一次翻转，使得电池模组的第二侧面和电池模组的第四侧面分别面对第二图像采集机构和第三图像采集机构；利用第二图像采集机构采集电池模组的第二侧面的图像并利用第三图像采集机构采集电池模组的第四侧面的图像；利用翻转机构使电池模组第二次翻转，使得电池模组的第一侧面和电池模组的第三侧面分别面对第二图像采集机构和第三图像采集机构；利用升降机构使电池模组从第二高度移动至初始高度。

因此，通过对电池模组的升降和翻转，可机械式自动检测电池模组的六个外观面。而且，由于在一个工位上电池模组的六个外观面都可被检测到，因此可在较小的工作区域实现电池模组六面外观的检测，占地面积小，从而导入产线的难度较低。

在一些实施例中，所述第一高度高于所述第二高度。由此可有利于翻转机构的安装和布置。

在一些实施例中，该检测方法还包括：在利用第二图像采集机构采集电池模组的第一侧面的图像并利用第三图像采集机构采集电池模组的第三侧面的图像之前或之后，利用翻转机构夹紧电池模组，并且使升降机构至少下降至不会阻碍电池模组翻转的高度。由此可简单地实现翻转机构的翻转操作。

在一些实施例中，该检测方法还包括：在利用翻转机构使电池模组第二次翻转之后，使升降机构上升至第二高度，并且使翻转机构松开电池模组。由此可简单地实现电池模组的复位操作。

在一些实施例中，该检测方法还包括：在利用升降机构使电池模组从初始高度移动至第一高度之前，检测在检测工位上是否有电池模组；如果有电池模组则使后续的电池模组等待，如果没有电池模组，则使后续的电池模组进入检测工位。由此可有利于本申请公开的检测设备和检测方法的自动化实现。

在一些实施例中，该检测方法还包括：在利用升降机构使电池模组从第二高度移动至初始高度之后，利用控制系统判断第一图像采集机构、第二图像采集机构和第三图像采集机构的采集图像是否合格；如果合格，则使电池模组进入下一工位，如果不合格，则使电池模组进入不合格区。由此可简单地实现对不合格的电池模组的筛选。

在一些实施例中，该检测方法还包括：在利用升降机构使电池模组从第一高度移动至第二高度之后，首先利用第二图像采集机构采集电池模组的第一侧面的图像，然后利用第三图像采集机构采集电池模组的第三侧面的图像。由此可防止在采集图像时不同图像采集机构彼此间的干扰。

在一些实施例中，该检测方法还包括：在利用翻转机构使电池模组第一次翻转之后，首先利用第二图像采集机构采集电池模组的第二侧面的图像，然后利用第三图像采集机构采集电池模组的第四侧面的图像。由此可防止在采集图像时不同图像采集机构彼此间的干扰。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标号表示相同的部件。

图1为本申请一些实施例的电池模组的结构示意图。

图2位本申请一些实施例的用于检测电池模组的外观的检测设备的结构示意图。

图3为图2的检测设备的升降机构的结构示意图。

图4为图2的检测设备的翻转机构的结构示意图。

图5为示出一部分翻转机构和一部分第一图像采集机构的图2的检测设备的局部放大图。

图6为图2的检测设备的第二图像采集机构的结构示意图。

图7为图2的检测设备的第三图像采集机构的结构示意图。

图8为本申请一些实施例的使用图2的检测设备检测电池模组的外观的检测方法的示意性流程图。

具体实施方式中的附图标号如下：电池模组10，第一端面11，第二端面12，第一侧面13，第二侧面14，第三侧面15，第四侧面16；检测设备20；升降机构100，升降杆110，托板111，承载盘120，穿通口121；翻转机构200，夹紧装置210，夹紧板211，滑块212，驱动气缸213，滑轨214，翻转装置220，光电开关240；第一图像采集机构300，第一端面图像采集装置310，第二端面图像采集装置320，第一端面照明部件330，第二端面照明部件340；第二图像采集机构400，第二图像采集装置410，第二照明部件420；第三图像采集机构500，第三图像采集装置510，第三照明部件520；检测方法30。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上（包括两个），同理，“多组”指的是两组以上（包括两组），“多片”指的是两片以上（包括两片）。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

目前，从市场形势的发展来看，动力电池的应用越加广泛。动力电池不仅被应用于水力、火力、风力和太阳能电站等储能电源系统，而且还被广泛应用于电动自行车、电动摩托车、电动汽车等电动交通工具，以及军事装备和航空航天等多个领域。随着动力电池应用领域的不断扩大，其市场的需求量也在不断地扩增。组成动力电池的电池模组的产量也逐年递增。而且，新能源行业对动力电池的品质要求也愈发苛刻，因此对电池模组的质量监控也越来越精细。

本发明人注意到，目前的对电池模组的六面外观上的各类瑕疵（包括脏污、划痕、缺损、异物、PIN针歪斜等）的人工目检极大地受检测人员的主观影响，因此检测结果的稳定性较差。此外，如果要导入机械式检测设备，由于工厂产线布局在规划初期已固定，若外观检测设备过于复杂，则会导致设备的导入成本大，导入周期长。因此，需要一种能满足模组外观检测需求且设备结构相对简单的模组外观自动检测设备。

为此，本发明人提出了一种用于检测电池模组的外观的检测设备及相应的检测方法。通过设置升降机构、翻转机构和多组图像采集机构，可在较小的工作区域实现电池模组的六个外观面的图像采集并据此进行外观瑕疵检测。

由于该检测设备可以在不需要多次转运电池模组、即不需要在多个工位之间不断转运电池模组的情况下采集电池模组的六面图像，因此该检测设备的检测节拍快，检测效率高。

由于该检测设备占地面积小，机械机构和视觉系统相对容易布置，因此该检测设备向产线的导入难度较低。因此，在替代人工检测实现电池模组的外观检测需求的同时，该检测设备的产线改造成本低，改造速度快。

本申请实施例公开的用于检测电池模组的外观的检测设备及相应的检测方法不仅可以用于检测电池模组的外观，而且可以用于检测任何具有六个外观面的物体、例如长方体形的物体的外观。

以下实施例为了方便说明，以本申请一实施例的一种电池模组10为例进行说明。

请参照图1，图1为本申请一些实施例提供的电池模组10的结构示意图。电池模组10具有纵向方向、垂直于纵向方向的横向方向、以及垂直于纵向方向且垂直于横向方向的深度方向，包括六个外观面，即沿纵向方向彼此相对的第一端面11和第二端面12、沿深度方向彼此相对的第一侧面13和第二侧面14、以及沿横向方向彼此相对的第三侧面15和第四侧面16。电池模组10可例如具有大致长方体的形状。

此外，虽然未示出，电池模组还可包括一个输出极PIN针和两个输入输出极金属片。输出极PIN针可用于监测电池模组的温度，外接仪器通过输出极PIN针插口跟电池模组连接以例如监测电池模组的温度。输出极PIN针可位于电池模组的第一端面11和第二端面12中的一个上。两个输入输出极金属片可用于电池模组的充放电。两个输入输出极金属片可分别部分或全部地裸露在电池模组的左右两侧，并能够从上方向下看到。

如本文开头所述，电池模组的质量在一定程度上决定了应用该产品的设备的质量，因此应对电池模组的质量进行相应的检测。检测可包括对电池模组的六个外观面本身进行检测，也可包括对电池模组的一个输出极PIN针的位置的检测和对两个输入输出极金属片的表面缺陷的检测。这些检测都可通过对电池模组的六个外观面的图像检测实现。

根据本申请的一些实施例，请参照图2，并请进一步参照图3至图7，图3为图2的检测设备20的升降机构100的结构示意图，图4为图2的检测设备20的翻转机构200的结构示意图，图5为示出一部分翻转机构200和一部分第一图像采集机构300的图2的检测设备20的局部放大图，图6为图2的检测设备20的第二图像采集机构400的结构示意图，并且图7为图2的检测设备20的第三图像采集机构500的结构示意图。本申请提供了一种用于检测例如图1的电池模组10的外观的检测设备20。检测设备20可包括：至少一个图像采集机构、升降机构100以及翻转机构200。

所述至少一个图像采集机构可被构造用于采集电池模组10的彼此相对的第一端面11和第二端面12和/或彼此相对的第一侧面13和第二侧面14和/或彼此相对的第三侧面15和第四侧面16的图像。升降机构100能够使电池模组10在竖直方向上移动，使得电池模组10能够停留在不同于初始高度的高度处。翻转机构200能够翻转电池模组10。

升降机构100能够使电池模组10上升或下降，从而使电池模组10能够从初始高度移动到其他不同的高度处。在不同的高度处，利用所述至少一个图像采集机构和翻转机构200可以检测电池模组10的第一端面11和第二端面12和/或第一侧面13和第二侧面14和/或第三侧面15和第四侧面16。所述至少一个图像采集机构、升降机构100和翻转机构200可由控制系统（还将在下文对其描述）控制，并且所述至少一个图像采集机构在图像检测之后可直接发送至控制系统。控制系统可采用相应的检测模型进行图像分析，判断电池模组10的相应外观面是否合格。

由此能够实现对电池模组10的外观的机器式检测。特别是，当电池模组10到达如图2所示的检测工位时能够利用检测设备20自动检测电池模组10的外观。而且，由于在一个工位上电池模组10的六个外观面都可被检测到，因此可在较小的工作区域实现电池模组六面外观的检测，占地面积小，从而导入产线的难度较低。检测设备20可以直接在原有流水线上方进行改造，不需要过多的流水线两侧额外空间，占地空间小，改造速度快，检测节拍快。

根据本申请的一些实施例，可选地，所述至少一个图像采集机构可包括第一图像采集机构300、第二图像采集机构400、第三图像采集机构500。第一图像采集机构300可包括用于采集电池模组10的第一端面11的图像的第一端面图像采集装置310和用于采集电池模组10的第二端面12的图像的第二端面图像采集装置320；第二图像采集机构400可包括用于采集第一侧面13和第二侧面14的图像的第二图像采集装置410；第三图像采集机构500可包括用于采集第三侧面15和第四侧面16的图像的第三图像采集装置510。在此情况下，升降机构100能够使电池模组10停留在不同于初始高度的至少两个高度处。在第一高度处，第一端面图像采集装置310可采集第一端面11的图像，并且第二端面图像采集装置320可采集第二端面12的图像；在第二高度处，第二图像采集装置410可采集第一侧面13和第二侧面14的图像，并且第三图像采集装置510可采集第三侧面15和第四侧面16的图像。翻转机构200能够翻转电池模组10，使得电池模组10的第一侧面13或第二侧面14和电池模组10的第三侧面15或第四侧面16分别面对第二图像采集机构400和第三图像采集机构500。

也就是，在第一高度处，第一图像采集机构300能够利用第一端面图像采集装置310和第二端面图像采集装置320分别采集电池模组10的第一端面11和第二端面12的图像。在第二高度处，第二图像采集机构400能够利用第二图像采集装置410采集电池模组10的第一侧面13的图像并且第三图像采集机构500能够利用第三图像采集装置510采集电池模组10的第三侧面15的图像。然后，翻转机构200能够使电池模组10翻转180度，使得电池模组10的第一侧面13或第二侧面14和电池模组10的第三侧面15或第四侧面16分别面对第二图像采集机构400和第三图像采集机构500。接着，第二图像采集机构400能够利用第二图像采集装置410采集电池模组10的第二侧面14的图像并且第三图像采集机构500能够利用第三图像采集装置510采集电池模组10的第四侧面16的图像。

由此提供了一种可在较小的工作区域实现对电池模组六个外观面的图像采集和外观瑕疵检测的简单的实现方式。

根据本申请的一些实施例，可选地，特别是参照图2和图3，升降机构100可包括能够由驱动装置驱动的升降杆110，升降杆110能够从电池模组10沿深度方向的下方使电池模组10升降。就此而言，升降杆110可位于电池模组10的下方。驱动装置可构造为驱动气缸。

由此能够简单地实现升降机构100。

根据本申请的一些实施例，可选地，特别是参照图3，在靠近电池模组10的、升降杆110的端部处可设置有托板111，用于从电池模组10沿深度方向的下方承托电池模组10。

由此能够使电池模组10的升降更加平稳。

根据本申请的一些实施例，可选地，特别是参照图3，可沿电池模组10的纵向方向设置多个升降杆110，用于从电池模组10沿深度方向的下方使电池模组10升降。在图3的实施例中设置两个升降杆110。当然还可设想到，也可在长方体形的电池模组10的宽边的方向上设置多个升降杆110。

由此能够使电池模组10的升降更加平稳。

根据本申请的一些实施例，可选地，特别是参照图3，电池模组10可被承载在承载盘120上。升降杆110能够从承载盘120的下方使承载盘120升降以间接地使电池模组10升降，或者升降杆110能够穿过布置在承载盘120中的穿通口121使电池模组10升降。

在工厂产线中可使用承载盘120承载电池模组10，以便将电池模组10转移到各个工位。因此，该实施例能够在存在承载盘120的情况下实现升降机构100的对电池模组10的竖直移动。

根据本申请的一些实施例，可选地，特别是参照图2和图4，翻转机构200可使电池模组10绕电池模组10沿纵向方向的中心长轴翻转。

在此，电池模组10的中心长轴指的是在电池模组10的四个长边的中心长边的方向上的轴线。

由此，该实施例有利于使电池模组10的翻转操作更加平稳。

根据本申请的一些实施例，可选地，特别是参照图4和图5，翻转机构200可包括用于夹紧电池模组10的夹紧装置210和用于翻转电池模组10的翻转装置220。

由此可简单地实现使电池模组10翻转的翻转机构200。

根据本申请的一些实施例，可选地，特别是参照图4和图5，夹紧装置210可包括两个夹紧板211，用于从电池模组10的第一端面11和第二端面12推压电池模组10从而夹紧电池模组10。夹紧装置210还可包括分别用于其中一个夹紧板211的两个移动装置。每个移动装置可包括：与其中一个夹紧板211固定连接的滑块212；与滑块212固定连接以使滑块212移动的驱动气缸213；用于引导滑块212的移动的滑轨214。驱动气缸213在伸出时可带动两个夹紧板211夹紧电池模组10。就此而言，为了避免电池模组10在旋转过程中脱离，两个夹紧板211在底部和顶部可设有支撑条，用于防止电池模组10掉落。

由此可简单地实现夹紧装置210，从而实现翻转机构200对电池模组10的夹紧。

根据本申请的一些实施例，可选地，特别是参照图4和图5，翻转装置220可包括翻转气缸。旋转气缸一方面与滑块212固定连接，另一方面与其中一个夹紧板211固定连接。

由此可简单地实现翻转机构200对电池模组10的翻转。

根据本申请的一些实施例，可选地，特别是参照图4和图5，在滑块212上可设置有光电开关240，并且在夹紧板211上可设置有用于遮挡光电开关240的遮挡块。当夹紧板211旋转时，所述遮挡块触发光电开关的信号，由此可通过所述光电开关的信号判断夹紧板211的旋转位置。就此而言，可在滑块212的两侧分别设置一个光电开关240。

由此，可利用光电开关控制旋转气缸，从而能够简单地实现翻转装置220的符合角度要求的、例如180度的翻转。

根据本申请的一些实施例，可选地，特别是参照图2和图5，第一端面图像采集装置310可构造为至少一个第一端面图像采集相机（在图2的实施例中为两个），并且为所述至少一个第一端面图像采集相机配置第一端面照明部件330。同样，第二端面图像采集装置320也可构造为至少一个第二端面图像采集相机（在图2的实施例中为两个），并且为所述至少一个第二端面图像采集相机配置第二端面照明部件340。就此而言，电池模组10的第一端面11或第二端面12的图像可由各个端面图像采集相机拍摄的图像拼接而成。各个端面图像采集相机尤其是可分别是面阵相机。此外，模组PIN针朝向端面，PIN针歪斜、破损等缺陷可以通过端面图像进行检测判断。

由此可简单地实现第二端面和第一端面图像采集装置并可提高采集图像的质量。

根据本申请的一些实施例，可选地，特别是参照图2和图5，当第一端面11和第二端面12是电池模组10的宽边和高边所在的面时，可为每个第一端面图像采集相机分别配置第一端面环状照明部件，并且可为每个第二端面图像采集相机分别配置第二端面环状照明部件。

由于第一端面11和第二端面12的面积较小，可以使用较少的采集相机对其进行采集，从而为每个采集相机配置一个相应的环状照明部件，可以进一步提高采集图像的质量。

根据本申请的一些实施例，可选地，特别是参照图2和图6，第二图像采集装置410可构造为至少一个第二图像采集相机，并且为所述至少一个第二图像采集相机配置第二照明部件420。就此而言，电池模组10的第一侧面13或第二侧面14的图像可由各个第二图像采集相机拍摄的图像拼接而成。各个第二图像采集相机尤其是可分别是面阵相机。

由此可简单地实现第二图像采集装置并可提高采集图像的质量。

根据本申请的一些实施例，可选地，特别是参照图2和图6，在第一侧面13和第二侧面14以及第三侧面15和第四侧面16是电池模组10的长边所在的面时，所述至少一个第二图像采集相机可包括在电池模组10的长边的方向上直线排列的多个第二图像采集相机（在图6的实施例中为三个第二图像采集相机）；并且为所述多个第二图像采集相机配置两个第二条形照明部件，所述两个第二条形照明部件关于所述多个第二图像采集相机的直线对称布置，以使照明光汇聚到第一侧面13或第二侧面14。

由此可提高采集图像的质量并可节省设备成本。

根据本申请的一些实施例，可选地，特别是参照图2和图7，第三图像采集装置510可构造为至少一个第三图像采集相机，并且为所述至少一个第三图像采集相机配置第三照明部件520。就此而言，电池模组10的第三侧面15或第四侧面16的图像可由各个第三图像采集相机拍摄的图像拼接而成。各个第三图像采集相机尤其是可分别是面阵相机。

由此可简单地实现第三图像采集装置并可提高采集图像的质量。

根据本申请的一些实施例，可选地，特别是参照图2和图7，在第一侧面13和第二侧面14以及第三侧面15和第四侧面16是电池模组10的长边所在的面时，所述至少一个第三图像采集相机可包括在电池模组10的长边的方向上直线排列的多个第三图像采集相机（在图7的实施例中为三个第三图像采集相机）；并且为所述多个第三图像采集相机配置两个第三条形照明部件，所述两个第三条形照明部件关于所述多个第三图像采集相机的直线对称布置，以使照明光汇聚到第三侧面15或第四侧面16。

由此可提高采集图像的质量并可节省设备成本。

根据本申请的一些实施例，可选地，该检测设备还包括控制系统。所述控制系统可分别与升降机构100、翻转机构200、所述至少一个图像采集机构通信连接。

所述控制系统可实施为任意类型的计算装置、计算电路或任意类型的处理器或能够执行存储在存储器中的一系列指令的处理电路。所述控制系统可包括多个处理器和/或多核中央处理单元（CPU）并且可包括任意类型的处理器，诸如微处理器、数字信号处理器、微控制器等。所述控制系统还可包括存储器以存储数据和/或算法从而执行一系列指令。所述控制系统还可实施为计算机程序产品或软件产品。

可利用控制系统控制升降机构100和翻转机构200，从而使电池模块10升降和翻转，并且可利用控制系统分析所述至少一个图像采集机构（包括第一图像采集机构300、第二图像采集机构400和第三图像采集机构500）的采集图像并判断电池模组10的相应外观面是否合格。在此，控制系统特别是可利用相应的检测模型识别电池模组10的各个外观面是否存在瑕疵（破损、划痕、凹坑、异物、PIN针歪斜等），并可根据检测结果将检测完成的电池模组10输送至流水线的下一工序或不合格区。

根据本申请的一些实施例，参照图2至图7，本申请提供了一种用于检测电池模组10的外观的检测设备20。

检测设备20包括升降机构100。升降机构100能够使电池模组10在竖直方向上移动，使得电池模组10能够停留在不同于初始高度的至少两个高度处。升降机构100可包括能够由驱动装置驱动的在长方体形的电池模组10的长边的方向上设置的两个升降杆110，各升降杆110能够从电池模组10的下方使电池模组10升降，在各升降杆110的靠近电池模组10的端部处设置有托板111。

检测设备20还包括翻转机构200。翻转机构200能够使电池模组10绕电池模组10的中心长轴翻转。翻转机构200可包括用于夹紧电池模组10的夹紧装置210和用于翻转电池模组10的翻转装置220。夹紧装置210包括：两个夹紧板211，用于从电池模组10的第一端面11和第二端面12推压电池模组10从而夹紧电池模组10；以及分别用于其中一个夹紧板211的两个移动装置，每个移动装置包括：与其中一个夹紧板211固定连接的滑块212；与滑块212固定连接以使滑块212移动的驱动气缸213；用于引导滑块212的移动的滑轨214。

检测设备20还包括第一图像采集机构300。第一图像采集机构300能够采集电池模组10的第一端面11和第二端面12的图像，并包括用于采集电池模组10的第一端面11的图像的两个第一端面图像采集相机和用于采集电池模组10的第二端面12的图像的两个第二端面图像采集相机；并且每个采集相机配置有相应的环状照明部件。

检测设备20还包括第二图像采集机构400。第二图像采集机构400能够采集电池模组10的第一侧面13和第二侧面14的图像，并包括用于采集第一侧面13和第二侧面14的图像的直线排列的三个第二图像采集相机；并且这三个第二图像采集相机配置有关于这三个第二图像采集相机的直线对称布置的两个条形照明部件。

检测设备20还包括第三图像采集机构500。第三图像采集机构500能够采集电池模组10的第三侧面15和第四侧面16的图像，并包括用于采集第三侧面15和第四侧面16的图像的直线排列的三个第三图像采集相机；并且这三个第三图像采集相机配置有关于这三个第三图像采集相机的直线对称布置的两个条形照明部件。

该检测设备还包括控制系统，所述控制系统分别与升降机构100、翻转机构200、第一图像采集机构300、第二图像采集机构400和第三图像采集机构500通信连接。

根据本申请的一些实施例，请参照图8，本申请提供了一种使用本申请公开的检测设备检测电池模组10的外观的检测方法30。

在步骤S1中，可利用升降机构100使电池模组10从初始高度移动至第一高度。

在步骤S2中，可利用第一图像采集机构300采集电池模组10的第一端面11和第二端面12的图像。

在步骤S3中，可利用升降机构100使电池模组10从第一高度移动至第二高度。

在步骤S4中，可利用第二图像采集机构400采集电池模组10的第一侧面13的图像并利用第三图像采集机构500采集电池模组10的第三侧面15的图像。

在步骤S5中，可利用翻转机构200使电池模组10第一次翻转例如180度，使得电池模组10的第二侧面14和电池模组10的第四侧面16分别面对第二图像采集机构400和第三图像采集机构500。

在步骤S8中，可利用第二图像采集机构400采集电池模组10的第二侧面14的图像并利用第三图像采集机构500采集电池模组10的第四侧面16的图像。

在步骤S7中，可利用翻转机构200使电池模组10第二次翻转例如180度，使得电池模组10的第一侧面13和电池模组10的第三侧面15分别面对第二图像采集机构400和第三图像采集机构500。

在步骤S8中，可利用升降机构100使电池模组10从第二高度移动至初始高度。

因此，通过对电池模组10的升降和翻转，可机械式自动检测电池模组10的六个外观面。而且，由于在一个工位上电池模组10的六个外观面都可被检测到，因此可在较小的工作区域实现电池模组六面外观的检测，占地面积小，从而导入产线的难度较低。

根据本申请的一些实施例，可选地，所述第一高度可高于所述第二高度。

由此，翻转机构200可处于较低的位置处，从而可有利于翻转机构200的安装和布置。

根据本申请的一些实施例，可选地，该检测方法还可包括：在利用第二图像采集机构400采集电池模组10的第一侧面13的图像并利用第三图像采集机构500采集电池模组10的第三侧面15的图像之前或之后，利用翻转机构200夹紧电池模组10，并且使升降机构100至少下降不会阻碍电池模组10翻转的高度。

由此可简单地实现翻转机构200的翻转操作。

根据本申请的一些实施例，可选地，该检测方法还可包括：在利用翻转机构200使电池模组10第二次翻转之后，使升降机构100上升至第二高度，并且使翻转机构200松开电池模组10。

由此可简单地实现电池模组10的复位操作。

根据本申请的一些实施例，可选地，该检测方法还可包括：在利用升降机构100使电池模组10从初始高度移动至第一高度之前，检测在检测工位上是否有电池模组10；如果有电池模组10则使后续的电池模组10等待，如果没有电池模组10，则使后续的电池模组10进入检测工位。

由此可有利于检测设备20和检测方法30的自动化实现。

根据本申请的一些实施例，可选地，该检测方法还可包括：在利用升降机构100使电池模组10从第二高度移动至初始高度之后，利用控制系统判断第一图像采集机构300、第二图像采集机构400和第三图像采集机构500的采集图像是否合格；如果合格，则使电池模组10进入下一工位，如果不合格，则使电池模组10进入不合格区。

由此可简单地实现对不合格的电池模组的筛选。

根据本申请的一些实施例，可选地，该检测方法还可包括：在利用升降机构100使电池模组10从第一高度移动至第二高度之后，首先利用第二图像采集机构400采集电池模组10的第一侧面13的图像，然后利用第三图像采集机构500采集电池模组10的第三侧面15的图像。

由此可防止在采集图像时不同图像采集机构彼此间的干扰。

根据本申请的一些实施例，可选地，该检测方法还可包括：在利用翻转机构200使电池模组10第一次翻转之后，首先利用第二图像采集机构400采集电池模组10的第二侧面14的图像，然后利用第三图像采集机构500采集电池模组10的第四侧面16的图像。

由此可防止在采集图像时不同图像采集机构彼此间的干扰。

根据本申请的一些实施例，参照图8，本申请提供了一种使用本申请公开的检测设备检测电池模组10的外观的检测方法30。在该检测方法20中，当电池模组10到达检测工位时，利用升降机构100使电池模组10从初始高度上升至第一高度，然后第一图像采集机构300利用第一端面图像采集装置310和第二端面图像采集装置320分别采集电池模组10的第一端面11和第二端面12的图像。接着，利用升降机构100使电池模组10从第一高度下降至第二高度，然后利用翻转机构200夹紧电池模组10并且使升降机构100至少下降不会阻碍电池模组10翻转的高度，并且然后利用第二图像采集机构400采集电池模组10的第一侧面13的图像并利用第三图像采集机构500采集电池模组10的第三侧面15的图像。接着，利用翻转机构200使电池模组10第一次翻转180度，然后利用第二图像采集机构400采集电池模组10的第二侧面14的图像并利用第三图像采集机构500采集电池模组10的第四侧面16的图像。接合，利用翻转机构200使电池模组10第二次翻转180度，然后使升降机构100上升至第二高度并且使翻转机构200松开电池模组10。接着，利用升降机构100使电池模组10从第二高度移动至初始高度。接着，利用控制系统判断第一图像采集机构300、第二图像采集机构400和第三图像采集机构500的采集图像是否合格；如果合格，则使电池模组10进入下一工位，如果不合格，则使电池模组10进入不合格区。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (25)

1.一种用于检测电池模组的外观的检测设备，电池模组（10）具有纵向方向、垂直于纵向方向的横向方向、以及垂直于纵向方向且垂直于横向方向的深度方向，包括沿纵向方向彼此相对的第一端面（11）和第二端面（12）、沿深度方向彼此相对的第一侧面（13）和第二侧面（14）、以及沿横向方向彼此相对的第三侧面（15）和第四侧面（16），

其特征在于，检测设备（20）包括：

升降机构（100），升降机构（100）能够使电池模组（10）在竖直方向上移动，使得电池模组（10）能够停留在不同于初始高度的高度处；

翻转机构（200），翻转机构（200）能够翻转电池模组（10）；

第一图像采集机构（300），第一图像采集机构（300）包括用于采集电池模组（10）的第一端面（11）的图像的第一端面图像采集装置（310）和用于采集电池模组（10）的第二端面（12）的图像的第二端面图像采集装置（320）；

第二图像采集机构（400），第二图像采集机构（400）包括用于采集第一侧面（13）和第二侧面（14）的图像的第二图像采集装置（410）；

第三图像采集机构（500），第三图像采集机构（500）包括用于采集第三侧面（15）和第四侧面（16）的图像的第三图像采集装置（510）；

其中，升降机构（100）能够使电池模组（10）停留在不同于初始高度的至少两个高度处，在第一高度处，第一端面图像采集装置（310）采集第一端面（11）的图像，并且第二端面图像采集装置（320）采集第二端面（12）的图像，在第二高度处，第二图像采集装置（410）采集第一侧面（13）和第二侧面（14）的图像，并且第三图像采集装置（510）采集第三侧面（15）和第四侧面（16）的图像；并且

其中，翻转机构（200）能够翻转电池模组（10），使得电池模组（10）的第一侧面（13）或第二侧面（14）和电池模组（10）的第三侧面（15）或第四侧面（16）分别面对第二图像采集机构（400）和第三图像采集机构（500）。

2.如权利要求1所述的检测设备，其特征在于，升降机构（100）包括能够由驱动装置驱动的升降杆（110），升降杆（110）能够从电池模组（10）沿深度方向的下方使电池模组（10）升降。

3.如权利要求2所述的检测设备，其特征在于，升降杆（110）靠近电池模组（10）的端部设置有托板（111），托板（111）用于从电池模组（10）沿深度方向的下方承托电池模组（10）。

4.如权利要求2所述的检测设备，其特征在于，沿电池模组（10）的纵向方向设置多个升降杆（110），用于从电池模组（10）沿深度方向的下方使电池模组（10）升降。

5.如权利要求2所述的检测设备，其特征在于，电池模组（10）被承载在承载盘（120）上；

升降杆（110）能够从承载盘（120）的下方使承载盘（120）升降以间接地使电池模组（10）升降，或者升降杆（110）能够穿过布置在承载盘（120）中的穿通口（121）使电池模组（10）升降。

6.如权利要求1至5中任一项所述的检测设备，其特征在于，翻转机构（200）使电池模组（10）绕电池模组（10）沿纵向方向的中心长轴翻转，所述中心长轴是在电池模组（10）的四个长边的中心长边的方向上的轴线。

7.如权利要求1至5中任一项所述的检测设备，其特征在于，翻转机构（200）包括用于夹紧电池模组（10）的夹紧装置（210）和用于翻转电池模组（10）的翻转装置（220）。

8. 如权利要求7所述的检测设备，其特征在于，夹紧装置（210）包括：

两个夹紧板（211），用于从电池模组（10）的第一端面（11）和第二端面（12）推压电池模组（10）从而夹紧电池模组（10）；和

分别用于每个夹紧板（211）的移动装置，每个移动装置包括：与夹紧板（211）固定连接的滑块（212）；与滑块（212）固定连接以使滑块（212）移动的驱动气缸（213）；用于引导滑块（212）移动的滑轨（214）。

9.如权利要求8所述的检测设备，其特征在于，翻转装置（220）包括旋转气缸，旋转气缸不仅与滑块（212）固定连接，而且与其中一个夹紧板（211）固定连接。

10.如权利要求9所述的检测设备，其特征在于，在滑块（212）上设置有光电开关（240），并且在夹紧板（211）上设置有用于遮挡光电开关（240）的遮挡块。

11. 如权利要求1至5中任一项所述的检测设备，其特征在于，

第一端面图像采集装置（310）被构造为包括至少一个第一端面图像采集相机，并且为所述至少一个第一端面图像采集相机配置第一端面照明部件（330），和/或

第二端面图像采集装置（320）被构造为包括至少一个第二端面图像采集相机，并且为所述至少一个第二端面图像采集相机配置第二端面照明部件（340）。

12.如权利要求11所述的检测设备，其特征在于，第一端面（11）和第二端面（12）是电池模组（10）的宽边和高边所在的面，为每个第一端面图像采集相机分别配置第一端面环状照明部件，和/或为每个第二端面图像采集相机分别配置第二端面环状照明部件。

13.如权利要求1至5中任一项所述的检测设备，其特征在于，第二图像采集装置（410）被构造为包括至少一个第二图像采集相机，并且为所述至少一个第二图像采集相机配置第二照明部件（420）。

14.如权利要求13所述的检测设备，其特征在于，第一侧面（13）和第二侧面（14）以及第三侧面（15）和第四侧面（16）是电池模组（10）的长边所在的面；所述至少一个第二图像采集相机包括在电池模组（10）的长边的方向上直线排列的多个第二图像采集相机；为所述多个第二图像采集相机配置两个第二条形照明部件，所述两个第二条形照明部件关于所述多个第二图像采集相机的直线对称布置。

15.如权利要求1至5中任一项所述的检测设备，其特征在于，第三图像采集装置（510）被构造为包括至少一个第三图像采集相机，并且为所述至少一个第三图像采集相机配置第三照明部件（520）。

16.如权利要求15所述的检测设备，其特征在于，第一侧面（13）和第二侧面（14）以及第三侧面（15）和第四侧面（16）是电池模组（10）的长边所在的面；所述至少一个第三图像采集相机包括在电池模组（10）的长边的方向上直线排列的多个第三图像采集相机；为所述多个第三图像采集相机配置两个第三条形照明部件，所述两个第三条形照明部件关于所述多个第三图像采集相机的直线对称布置。

17.如权利要求1至5中任一项所述的检测设备，其特征在于，该检测设备还包括控制系统，所述控制系统分别与升降机构（100）、翻转机构（200）和所述至少一个图像采集机构通信连接。

18.一种使用如权利要求1至17中任一项所述的用于检测电池模组的外观的检测设备检测电池模组（10）的外观的检测方法，其特征在于，该检测方法包括如下步骤：

利用升降机构（100）使电池模组（10）从初始高度移动至第一高度；

利用第一图像采集机构（300）采集电池模组（10）的第一端面（11）和第二端面（12）的图像；

利用升降机构（100）使电池模组（10）从第一高度移动至第二高度；

利用第二图像采集机构（400）采集电池模组（10）的第一侧面（13）的图像并利用第三图像采集机构（500）采集电池模组（10）的第三侧面（15）的图像；

利用翻转机构（200）使电池模组（10）第一次翻转，使得电池模组（10）的第二侧面（14）和电池模组（10）的第四侧面（16）分别面对第二图像采集机构（400）和第三图像采集机构（500）；

利用第二图像采集机构（400）采集电池模组（10）的第二侧面（14）的图像并利用第三图像采集机构（500）采集电池模组（10）的第四侧面（16）的图像；

利用翻转机构（200）使电池模组（10）第二次翻转，使得电池模组（10）的第一侧面（13）和电池模组（10）的第三侧面（15）分别面对第二图像采集机构（400）和第三图像采集机构（500）；

利用升降机构（100）使电池模组（10）从第二高度移动至初始高度。

19.如权利要求18所述的检测方法，其特征在于，所述第一高度高于所述第二高度。

20.如权利要求18或19所述的检测方法，其特征在于，该检测方法还包括：在利用第二图像采集机构（400）采集电池模组（10）的第一侧面（13）的图像并利用第三图像采集机构（500）采集电池模组（10）的第三侧面（15）的图像之前或之后，利用翻转机构（200）夹紧电池模组（10），并且使升降机构（100）至少下降至不会阻碍电池模组（10）翻转的高度。

21.如权利要求18或19所述的检测方法，其特征在于，该检测方法还包括：在利用翻转机构（200）使电池模组（10）第二次翻转之后，使升降机构（100）上升至第二高度，并且使翻转机构（200）松开电池模组（10）。

22.如权利要求18或19所述的检测方法，其特征在于，该检测方法还包括：在利用升降机构（100）使电池模组（10）从初始高度移动至第一高度之前，检测在检测工位上是否有电池模组（10）；如果有电池模组（10）则使后续的电池模组（10）等待，如果没有电池模组（10），则使后续的电池模组（10）进入检测工位。

23.如权利要求18或19所述的检测方法，其特征在于，该检测方法还包括：在利用升降机构（100）使电池模组（10）从第二高度移动至初始高度之后，利用控制系统判断第一图像采集机构（300）、第二图像采集机构（400）和第三图像采集机构（500）的采集图像是否合格；如果合格，则使电池模组（10）进入下一工位，如果不合格，则使电池模组（10）进入不合格区。

24.如权利要求18或19所述的检测方法，其特征在于，该检测方法还包括：在利用升降机构（100）使电池模组（10）从第一高度移动至第二高度之后，首先利用第二图像采集机构（400）采集电池模组（10）的第一侧面（13）的图像，然后利用第三图像采集机构（500）采集电池模组（10）的第三侧面（15）的图像。

25.如权利要求18或19所述的检测方法，其特征在于，该检测方法还包括：在利用翻转机构（200）使电池模组（10）第一次翻转之后，首先利用第二图像采集机构（400）采集电池模组（10）的第二侧面（14）的图像，然后利用第三图像采集机构（500）采集电池模组（10）的第四侧面（16）的图像。