CN117387651A - 全景导航方法、装置、电子设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种全景导航方法、装置、电子设备及车辆，能够优化用户导航体验，提升行驶安全性。所述方法包括：获取导航请求指令和周边环境图像；根据预设地图信息和所述导航请求指令，确定导航路径根据所述周边环境图像生成全景图像；将导航指示标志添加至所述全景图像中，生成全景导航图像；基于所述全景导航图像进行导航。所述装置包括数据获取模块、路径规划模块、全景图像生成模块、全景导航图像生成模块与全景导航模块。所述电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述全景导航方法。所述车辆包括用于执行所述全景导航方法的全景导航装置或全景导航电子设备。

Description

全景导航方法、装置、电子设备及车辆

技术领域

本公开涉及车辆导航技术领域，尤其涉及一种全景导航方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术

目前导航设备在进行导航时，所采用的传统导航模式通常为车道级导航方案，在导航过程中只能在地图看到需要行驶的车道信息。但是在实际导航应用过程中常出现复杂道路情况，现有的导航方式仅提供车道信息，导航信息不够全面，很大程度上仍需要依赖驾驶者的经验进行判断，容易出现行驶偏差，存在一定的安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本公开的目的在于提出一种全景导航方法、装置、电子设备及车辆，能够优化用户导航体验，提升行驶安全性。

基于上述目的，在第一方面本公开提供了一种全景导航方法，包括：获取导航请求指令和周边环境图像；根据预设地图信息和所述导航请求指令，确定导航路径；其中，所述导航路径中包含至少一条导航指示信息；根据所述周边环境图像生成全景图像；将与所述导航指示信息相应的所述导航指示标志添加至所述全景图像中，生成全景导航图像；基于所述全景导航图像进行导航。

可选的，所述周边环境图像包括与多个不同角度相对应的环境图像；所述根据所述周边环境图像生成全景图像，包括：将多个所述环境图像进行整合，生成所述全景图像。

可选的，所述将与所述导航指示信息相应的所述导航指示标志添加至所述全景图像，包括：对所述周边环境图像进行图像识别，确定当前定位点相应的实际道路环境信息；根据所述导航路径结合所述预设地图信息，确定与所述当前定位点相对应的导航道路环境信息；将所述实际道路环境信息与所述导航道路环境信息进行匹配校验；在匹配校验通过的情况下，确定所述全景图像中与所述导航路径相匹配的行进道路，并在所述行进道路中添加与所述导航指示信息对应的所述导航指示标志。

可选的，所述方法还包括：在匹配校验未通过的情况下，根据所述当前定位点与所述导航请求指令，基于所述预设地图信息重新确定导航路径。

可选的，所述基于所述全景导航图像进行导航，包括：根据所述预设地图信息，确定所述导航路径中的多个关键道路节点；从多个所述关键道路节点中选取与所述当前定位点最近的目标道路节点；获取所述目标道路节点相应的节点提示信息，并将所述节点提示信息可视化显示在所述全景导航图像中。

可选的，所述节点提示信息包括行驶限制信息；所述方法还包括：获取与所述行驶限制信息相关联的运动状态信息；将所述运动状态信息与所述行驶限制信息进行对比，以确定是否处于目标运动状态；在处于所述目标运动状态情况下，生成示警信息。

基于相同目的，在第二方面本公开提供了一种全景导航装置，包括：

数据获取模块，用于获取导航请求指令和周边环境图像；路径规划模块，用于根据预设地图信息和所述导航请求指令，确定导航路径；其中，所述导航路径中包含至少一条导航指示信息；全景图像生成模块，用于根据所述周边环境图像生成全景图像；全景导航图像生成模块，用于将与所述导航指示信息相应的所述导航指示标志添加至所述全景图像中，生成全景导航图像；全景导航模块，用于根据所述全景导航图像进行导航。

可选的，所述周边环境图像包括与多个不同角度相对应的环境图像；所述全景图像生成模块，具体用于：将多个所述环境图像进行整合，生成所述全景图像。

可选的，所述全景导航图像生成模块，具体用于：对所述周边环境图像进行图像识别，确定当前定位点相应的实际道路环境信息；根据所述导航路径结合所述预设地图信息，确定与所述当前定位点相对应的导航道路环境信息；将所述实际道路环境信息与所述导航道路环境信息进行匹配校验；在匹配校验通过的情况下，确定所述全景图像中与所述导航路径相匹配的行进道路，并在所述行进道路中添加与所述导航指示信息对应的所述导航指示标志。

可选的，所述全景导航装置，还用于：在匹配校验未通过的情况下，根据所述当前定位点与所述导航请求指令，基于所述预设地图信息重新确定导航路径。

可选的，所述全景导航模块，具体用于：根据所述预设地图信息，确定所述导航路径中的多个关键道路节点；从多个所述关键道路节点中选取与所述当前定位点最近的目标道路节点；获取所述目标道路节点相应的节点提示信息，并将所述节点提示信息可视化显示在所述全景导航图像中。

可选的，所述节点提示信息包括行驶限制信息；所述全景导航装置，还用于：获取与所述行驶限制信息相关联的运动状态信息；将所述运动状态信息与所述行驶限制信息进行对比，以确定是否处于目标运动状态；在处于所述目标运动状态情况下，生成示警信息。

基于相同目的，在第三方面本公开提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的全景导航方法。

基于相同目的，在第四方面本公开还提供了一种车辆，所述车辆包括与第二方面所述的装置或低如第三方面所述的电子设备。

从上面所述可以看出，本公开提供的一种全景导航方法、系统及电子设备，具有如下有益技术效果：

根据导航请求指令确定导航路径，实时获取车辆周边环境图像生成全景图像，将导航路径相关信息与全景图像进行虚实结合，在全景图像中添加导航指示标志从而生成全景导航图像进行导航。全景导航图像以全景图像为图像基础为用户提供全方位全角度道路环境信息，能够消除因视觉盲区所造成的安全隐患。基于包含导航提示标志的全景导航图像进行导航，导航更加精准高效，从而能够提升用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本公开或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例所提供的一种全景导航方法示意图；

图2为本公开实施例所提供的一种全景导航方法中生成全景导航图像的方法示意图；

图3为本公开实施例所提供的一种全景导航方法中基于所述全景导航图像进行导航的方法示意图；

图4为本公开实施例所提供的一种全景导航方法中基于行驶限制信息进行行驶状态判定的方法示意图；

图5为本公开实施例所提供的一种全景导航装置结构示意图；

图6为本公开实施例所提供的一种全景导航电子设备结构示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本公开实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

目前导航设备在进行导航时，所采用的传统导航模式通常为车道级导航方案，在导航过程中只能在地图看到需要行驶的车道信息。但是在实际导航应用过程中常出现复杂道路情况，现有的导航方式仅提供车道信息，导航信息不够全面，很大程度上仍需要依赖驾驶者的经验进行判断，容易出现行驶偏差，并且存在一定的安全隐患。

针对上述问题，本申请目的在于提出一种全景导航方案，获取车辆周边环境图像生成全景图像，并讲全景图像与导航路径进行结合，在全景图像中添加与导航路径相关的导航提示标志从而生成全景导航图像进行导航。这样将包含实际环境信息的全景图像和导航路径虚实结合，为用户提供更加丰富全面的道路环境信息，能够减少安全风险，导航更加精准高效，提升用户体验。

基于上述目的，在一方面，本申请实施例提供了一种全景导航方法。

如图1所示，本申请的一个或多个可选实施例所提供的一种全景导航方法，包括：

S1：获取导航请求指令和周边环境图像。

一些可选实施例中，可以采用文字录入、语音识别等方式接收导航请求指令，所述导航请求指令中一般包含有出发地点信息以及目的地点信息。

对于所述周边环境图像，则可以利用车载图像采集设备进行获取。

S2：根据预设地图信息和所述导航请求指令，确定导航路径；其中，所述导航路径中包含至少一条导航指示信息。

根据所述导航请求指令可以确定导航的出发地与目的地，从而可以根据预设地图信息确定从出发地到目的地之间的导航路径。所述导航路径中可以包含一个或多个导航指示信息。

在一些可选实施例中，可以根据所述导航请求指令确定出发地与目的地，根据所述预设地图信息在所述出发地与所述目的地之间确定多条候选路径，再根据路径选择策略从多条所述候选路径中选取最优路径作为所述导航路径。

所述路径选择策略可以为时间优先策略或空间优先策略，其中根据所述时间优先策略可以从多条所述候选路径中选取用时最短的路径作为导航路径，而根据所述空间最优策略可以从多条所述候选路径中选取长度最短的路径作为导航路径。所述路径选择策略可以根据实际情况进行灵活调整，例如还可以选取接近特定地点如大型商场、停车场、医院、学校等地的路径作为导航路径。在一些可选实施例中，还可以接受用户的路线选择指令，根据所述路线选择指令从多条所述候选路径中选取确定所述导航指令。

S3：根据所述周边环境图像生成全景图像。

一些可选实施例中，利用车载的多个图像采集装置可以获取以车辆为中心的多个不同角度的环境图像。通过对车辆周边不同方位不同角度的多个所述环境图像进行整合，生成所述全景图像。

所述全景图像包含有以车辆为中心的全方位全角度的图像信息，能够将车辆周边的环境信息全面呈现给用户，以所述全景图像作为图像基础为用户提供全景导航服务，能够消除视觉盲区，从而消除因视觉盲区带来的安全隐患。

S4：将与所述导航指示信息相应的所述导航指示标志添加至所述全景图像中，生成全景导航图像。

可以将导航路径与全景图像进行匹配，通过将导航路径相对应的导航指示标志添加在全景图像中，在全景图像中标明行进道路与行进方向，从而生成全景导航图像。

S5：基于所述全景导航图像进行导航。

所述全景导航方法，首先根据导航请求指令确定导航路径，实时获取车辆周边环境图像生成全景图像，将导航路径相关信息与全景图像进行虚实结合，在全景图像中添加导航指示标志从而生成全景导航图像进行导航。全景导航图像以全景图像为图像基础为用户提供全方位全角度道路环境信息，能够消除因视觉盲区所造成的安全隐患。基于包含导航提示标志的全景导航图像进行导航，导航更加精准高效，从而能够提升用户体验。

如图2所示，在本申请的一个或多个可选实施例所提供的一种全景导航方法中，所述根据所述导航路径向所述全景图像中添加导航指示标志生成全景导航图像，包括：

S201：对所述周边环境图像进行图像识别，确定当前定位点相应的实际道路环境信息。

通过对周边环境图像进行图像识别，可以确定车辆周边环境中的多种环境事物元素，例如可以识别确定出车辆所处的道路方向信息、车道数量信息、关键交通标识信息、路口特征信息以及周边建筑信息等。还可以进一步确定多种环境事物元素的空间方位信息。所述实际道路环境信息即包括多种所述环境事物元素以及相应的空间方位信息。

例如，通过图像识别所确定的所述当前定位点的实际道路环境信息可以包括：其所属道路名称为“第五大道”，其道路方向为正东正西方向，其相应的车道数量信息为包括四车道与辅路，其相应的关键交通标识信息为“限速60KM/H”，其相应的路口特征信息为向东50m处为红绿灯十字路口，道路南侧有A、B两座大厦，两大厦间距离为100m……。

S202：根据所述导航路径结合所述预设地图信息，确定与所述当前定位点相对应的导航道路环境信息。

所述预设信息地图中记载有所述导航路径上的全部道路环境信息，从中可以确定出与所述当前定位点相对应的导航道路环境信息。

S203：将所述实际道路环境信息与所述导航道路环境信息进行匹配校验。

具体的，实际道路环境信息包括至少一种实际环境事物元素，一个实际环境事物元素对应一个实际位置信息；导航道路环境信息包括至少一种导航环境事物元素，一个导航环境事物元素对应一个导航位置信息。将实际道路环境信息与导航道路环境信息进行匹配校验的过程如下：

将所述实际道路环境信息与所述导航道路环境信息所包含的多种环境事物元素以及多种环境事物元素间的空间方位信息分别进行对比校验，当多种环境事物元素以及多种环境事物元素间的空间方位信息均一致时，二者匹配校验通过。

具体实施时，先对比实际道路环境信息与所述导航道路环境信息中的每个环境事物元素，当任意两个环境事物元素相同时，再对比这两个环境事物元素的位置是否相同，如果实际道路环境信息与所述导航道路环境信息中的环境事物元素都相同，且相同的环境事物元素的位置也相同，则说明匹配校验通过。

在一些可选实施例中，可以将所述导航道路环境信息与之前识别确定的实际道路环境信息进行对比校验。

例如，根据所述导航路径结合所述预设地图信息所确定的所述导航道路环境信息：所述当前定位定所处道路名称是“第五大道”，为正东正西向道路，该道路为四车道外加辅路，该道路中在当前定位点处路段限速60KM/H，还包括道路前方(行进方向为向东)50m即将通过十字路口的提示信息等。

通过将所述导航道路环境信息与上述实际道路环境信息进行对比校验，可以发现二者相吻合。

S204：在匹配校验通过的情况下，确定所述全景图像中与所述导航路径相匹配的行进道路，并在所述行进道路中添加与所述导航指示信息对应的所述导航指示标志。

当所述实际道路环境信息与所述导航道路环境信息匹配校验通过时，说明车辆在当前定位点相应的实际环境与根据导航路径查询确定的数据环境是相互吻合一致的。这种情况下能够保证当前定位点相应的导航道路环境信息与实际道路环境信息一一对应，在全景图像中添加与所述导航指示信息相对应的所述导航指示标志来标明行进道路与行进方向，可以实现精准导航。

本申请的一个或多个可选实施例所提供的一种全景导航方法，还包括在匹配校验未通过的情况下，根据所述当前定位点与所述导航请求指令，基于所述预设地图信息重新确定导航路径。

当所述实际道路环境信息与所述导航道路环境信息匹配校验未通过时，则说明车辆在当前定位点相应的实际环境与根据导航路径查询确定的数据环境存在偏差。在一些可选实施例中，对于匹配校验未通过的情况，可以根据所述当前定位点重新确定导航路径，直至匹配校验通过。

如图3所示，在本申请的一个或多个可选实施例所提供的一种全景导航方法，所述基于所述全景导航图像进行导航，包括：

S301：根据所述预设地图信息，确定所述导航路径中的多个关键道路节点。

S302：从多个所述关键道路节点中选取与所述当前定位点最近的目标道路节点。

S303：获取所述最近目标道路节点相应的节点提示信息，并将所述节点提示信息可视化显示在所述全景导航图像中。

所述关键道路节点可以包括限速路段节点、限停路段节点、路段出入节点、拍照及视频监控节点、分岔路口节点、红绿灯节点等多种需要驾驶者注意的节点。

根据所述当前定位点及所述行进方向可以从多个所述关键道路节点中选取最近道路节点，如分叉路口节点，进一步的可以获取起相应的节点提示信息如“前方300米分叉路口”，并将节点提示信息可视化显示在全景当行图像中。这样的方式能够非常及时地对用户进行提醒，为用户驾驶提供便利。

如图4所示，在本申请的一个或多个可选实施例所提供的一种全景导航方法，所述节点提示信息包括行驶限制信息。所述方法还包括：

S401：获取与所述行驶限制信息相关联的运动状态信息。

道路行驶过程中，很多路段会对行驶速度、行驶方向及驾车行为等作出限制规定。如一些路段中设置有限速标志，提示在该路段行驶时最高时速不得超出标志规定速度，在高速路段中则行驶最低时速不得低于规定速度。在一些道路设置有指示标线、指示标志、警告标线等，在行驶时需按照遵守相应规则行驶。所述节点提示信息中包括与多种限速标志、指示标线、指示标志、警告标线等相对应的所述行驶限制信息。

可以实时获取车辆在当前定位点处于所述行驶限制信息相对应的运动状态信息。例如，当所述行驶限制信息为限速信息时，可以获取车辆当前的行驶速度信息；当所述行驶限制信息为方向指示信息时，可以获取车辆当前的行驶方向信息等等。

S402：将所述运动状态信息与所述行驶限制信息进行对比，以确定是否处于目标运动状态。

将所述运动状态信息与所述行驶限制信息进行对比，以确定所述车辆行驶状态是否满足行驶限制信息相应的限定条件，若车辆行驶状态违反限定条件，则判定处于目标运动状态。

以所述行驶限制信息为限速信息，最高限速80km/h为例，获取车辆当前行驶速度为94km/h，通过对比可以确定行驶超速，不满足所述行驶限制信息相应的限定条件，车辆处于目标运动状态。

S403：在处于所述目标运动状态情况下，生成示警信息。

在处于目标运动状态情况下，可能存才违法违规以及安全风险，生成相应的示警信息。所述示警信息用于提醒用户安全行驶。

需要说明的是，本公开实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本公开实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。

需要说明的是，上述对本公开的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本公开还提供了一种全景导航装置。

如图5所示，本申请的一个或多个可选实施例所提供的一种全景导航装置，包括：

数据获取模块501，用于获取导航请求指令和周边环境图像；

路径规划模块502，用于根据预设地图信息和所述导航请求指令，确定导航路径；其中，所述导航路径中包含至少一条导航指示信息；

全景图像生成模块503，用于根据所述周边环境图像生成全景图像；

全景导航图像生成模块504，用于将与所述导航指示信息相应的所述导航指示标志添加至所述全景图像中，生成全景导航图像；以及

全景导航模块505，用于根据所述全景导航图像进行导航。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本公开时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相应的全景导航方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本公开还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上任意一实施例所述的全景导航方法。

图6示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。

处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。

存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。

输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。

总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

上述实施例的电子设备用于实现前述任一实施例中相应的全景导航方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本公开还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的全景导航方法。

本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的全景导航方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本公开还提供了一种全景导航车辆，所述全景导航车辆包括如第二方面所述的全景导航装置或如第三方面所述的全景导航电子设备。所述全景导航装置或所述全景导航电子设备用于执行如上任一实施例所述的全景导航方法。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本公开实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本公开实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本公开实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本公开实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本公开实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本公开实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本公开实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种全景导航方法，其特征在于，包括：

获取导航请求指令和周边环境图像；

根据预设地图信息和所述导航请求指令，确定导航路径；其中，所述导航路径中包含至少一条导航指示信息；

根据所述周边环境图像生成全景图像；

将与所述导航指示信息相应的所述导航指示标志添加至所述全景图像中，生成全景导航图像；

基于所述全景导航图像进行导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周边环境图像包括与多个不同角度相对应的环境图像；

所述根据所述周边环境图像生成全景图像，包括：

将多个所述环境图像进行整合，生成所述全景图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将与所述导航指示信息相应的所述导航指示标志添加至所述全景图像，包括：

对所述周边环境图像进行图像识别，确定当前定位点相应的实际道路环境信息；

根据所述导航路径结合所述预设地图信息，确定与所述当前定位点相对应的导航道路环境信息；

将所述实际道路环境信息与所述导航道路环境信息进行匹配校验；

在匹配校验通过的情况下，确定所述全景图像中与所述导航路径相匹配的行进道路，并在所述行进道路中添加与所述导航指示信息对应的所述导航指示标志。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在匹配校验未通过的情况下，根据所述当前定位点与所述导航请求指令，基于所述预设地图信息重新确定导航路径。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述全景导航图像进行导航，包括：

根据所述预设地图信息，确定所述导航路径中的多个关键道路节点；

从多个所述关键道路节点中选取与所述当前定位点最近的目标道路节点；

获取所述目标道路节点相应的节点提示信息，并将所述节点提示信息可视化显示在所述全景导航图像中。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述节点提示信息包括行驶限制信息；

所述方法还包括：

获取与所述行驶限制信息相关联的运动状态信息；

将所述运动状态信息与所述行驶限制信息进行对比，以确定是否处于目标运动状态；

在处于所述目标运动状态情况下，生成示警信息。

7.一种全景导航装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取导航请求指令和周边环境图像；

路径规划模块，用于根据预设地图信息和所述导航请求指令，确定导航路径；其中，所述导航路径中包含至少一条导航指示信息；

全景图像生成模块，用于根据所述周边环境图像生成全景图像；

全景导航图像生成模块，用于将与所述导航指示信息相应的所述导航指示标志添加至所述全景图像中，生成全景导航图像；以及

全景导航模块，用于根据所述全景导航图像进行导航。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的方法。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的装置或如权利要求8所述的电子设备。