CN117379229A - 控弯管及输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种控弯管和输送装置，所述控弯管包括：管体、牵引丝及第一驱动件；所述管体包括第一控弯段和位于所述第一控弯段近端的扭控段；所述牵引丝的远端与所述第一控弯段连接，所述牵引丝的近端与所述第一驱动件连接；所述第一驱动件通过所述牵引丝驱动所述第一控弯段弯曲；所述牵引丝还相对于所述第一驱动件沿轴向伸缩，以适配于所述扭控段的扭转。如此配置，通过牵引丝相对于第一驱动件沿轴向的伸缩，可以消解在管体围绕轴线扭转时牵引丝产生的轴向长度变化，有效提高了控弯管的扭控性能，能够适应于不同平面的控弯和扭转。

Description

控弯管及输送装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种控弯管及输送装置。

背景技术

心脏瓣膜病是我国最常见的心脏病之一，其中主要为风湿热导致的瓣膜损害；近年来随着人口老龄化的发展，瓣膜退行性变(包括钙化和粘液变性等)以及代谢障碍性瓣膜损害在我国也日益增多。

而传统的心脏瓣膜手术是在全身麻醉下进行的心脏直视方法。穿过患者的胸骨进行切割(胸骨切开术)，并且患者的心脏被停止而血流改道通过“心肺”旁路控制机(体外循环机)。外科瓣膜置换手术是具有明显的伴随风险的高创伤性手术，患者可能由于栓子和与体外循环机有关的其他因素被暂时干扰，患者完全康复需要数月的时间。并且，老年人及某些特殊人群更是无法承受上述外科手术所带来的创伤，术后需要更长的恢复时间或者无法康复等。

微创伤介入治疗方法(经导管心脏瓣膜的置换术)具有无需开胸、创伤小、患者恢复快等优点，受到了专家学者的广泛关注。新世纪瓣膜病介入治疗，研究工作明显加速，经皮介入瓣膜植入术由实验研究发展到小规模临床并行的研究阶段，瓣膜病介入可能突破技术上的“瓶颈”，迅速实现广泛的临床应用，它再次成为介入性心脏病学领域的关注焦点。但是目前心脏瓣膜的输送系统技术还存在诸多的问题。

由于人体瓣膜复杂的解剖构型，输送系统为与原生瓣膜达到同轴定位，输送管需在不同平面上进行控弯。然而常规的输送管在一个平面上控弯时由于不存在扭转，其性能尚可。但若在不同平面上进行控弯，进一步输送管需要围绕轴线产生扭转，因此还需要具有一定的扭控性能，以适应不同平面的控弯和扭转。然而现有的输送管的扭控性能较差，需要较大的调整施力才能实现调整，增加了调整难度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种控弯管及输送装置，以解决现有的输送管扭控性能较差，难以适应在不同平面上控弯的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种控弯管，其包括：管体、牵引丝及第一驱动件；

所述管体包括第一控弯段和位于所述第一控弯段近端的扭控段；

所述牵引丝的远端与所述第一控弯段连接，所述牵引丝的近端与所述第一驱动件连接；所述第一驱动件通过所述牵引丝驱动所述第一控弯段弯曲；

所述牵引丝还相对于所述第一驱动件沿轴向伸缩或移动，以适配于所述扭控段的扭转。

可选的，所述控弯管包括至少一组牵引丝组，一组所述牵引丝组包括两根所述牵引丝，两根所述牵引丝用于在所述第一驱动件的牵引下一同沿所述管体的轴向移动，以驱动所述第一控弯段弯曲；

所述牵引丝组中的两根所述牵引丝还用于相对于所述第一驱动件沿轴向按相反的方向伸缩或移动，以适配于所述扭控段在具有弯曲时围绕自身轴线的扭转。

可选的，所述控弯管还包括：差动组件；

所述差动组件设置于所述第一驱动件上；

所述牵引丝组中的两根所述牵引丝分别与所述差动组件连接；所述差动组件用于围绕自身轴线转动，以适配于两根所述牵引丝沿相反的方向伸缩或移动。

可选的，在所述控弯管中，所述差动组件包括：滑轮；

所述差动组件的轴线与所述滑轮的轴线重合；所述滑轮的轴线垂直于所述管体的轴向；

所述牵引丝组中的两根所述牵引丝沿相反的方向分别绕设于所述滑轮上；两根所述牵引丝沿相反的方向移动时，所述滑轮转动，一根所述牵引丝盘绕于所述滑轮上，另一根所述牵引丝从所述滑轮上解绕出，以实现两根所述牵引丝沿相反的方向伸缩；

或者，所述牵引丝组中的两根所述牵引丝沿所述滑轮的径向分别固定于所述滑轮的两侧；两根所述牵引丝沿相反的方向移动时，所述滑轮跟随转动，以适配所述牵引丝的移动。

可选的，在所述控弯管中，所述牵引丝组中的两根所述牵引丝的近端盘绕于所述滑轮上后相连接。

可选的，在所述控弯管中，所述差动组件包括：双向丝杆和两个螺母；所述差动组件的轴线与所述双向丝杆的轴线重合；

所述双向丝杆具有两段螺向相反的螺纹段；两个所述螺母分别套设于两段所述螺纹段上，所述双向丝杆的自转能够转换为两个所述螺母沿所述双向丝杆的轴向的移动；

所述牵引丝组中的两根所述牵引丝分别与两个所述螺母连接。

可选的，在所述控弯管中，在两根所述牵引丝与所述第一控弯段的连接处，两根所述牵引丝与所述第一控弯段的轴线的圆心角不大于90°。

可选的，在所述控弯管中，在所述牵引丝组中，所述扭控段的近端处，两根所述牵引丝与所述扭控段的轴线的圆心角不小于90°。

可选的，在所述控弯管中，在所述扭控段的近端处，所述牵引丝组中的两根所述牵引丝与所述扭控段的轴线的圆心角为180°。

可选的，在所述控弯管中，整个所述扭控段中，所述牵引丝组中的两根所述牵引丝与所述扭控段的轴线的圆心角均保持180°。

可选的，在所述控弯管中，所述牵引丝组中的两根所述牵引丝关于所述第一控弯段的弯曲平面对称排布。

可选的，在所述控弯管中，所述牵引丝包括弹性段，所述弹性段用于沿轴向伸缩。

可选的，所述控弯管还包括套设于所述管体外的外管和第二驱动件，所述外管包括第二控弯段；所述第二控弯段的轴向位置与所述扭控段相对应，所述第二驱动件用于驱动所述第二控弯段弯曲，以带动所述扭控段弯曲。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种输送装置，其包括如上所述的控弯管。

综上所述，在本发明提供的控弯管和输送装置中，所述控弯管包括：管体、牵引丝及第一驱动件；所述管体包括第一控弯段和位于所述第一控弯段近端的扭控段；所述牵引丝的远端与所述第一控弯段连接，所述牵引丝的近端与所述第一驱动件连接；所述第一驱动件通过所述牵引丝驱动所述第一控弯段弯曲；所述牵引丝还相对于所述第一驱动件沿轴向伸缩，以适配于所述扭控段的扭转。

如此配置，通过牵引丝相对于第一驱动件沿轴向的伸缩，可以消解在管体围绕轴线扭转时牵引丝产生的轴向长度变化，有效提高了控弯管的扭控性能，能够适应于不同平面的控弯和扭转。

附图说明

本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本发明，而不对本发明的范围构成任何限定。其中：

图1是一种控弯管的示意图；

图2是图1示出的控弯管的内管控弯段的横截面的示意图；

图3是本发明实施例的控弯管的示意图；

图4是本发明实施例的控弯管的俯视方向的示意图；

图5是本发明实施例的扭控段的横截面的示意图；

图6是本发明实施例的差动组件的俯视方向的示意图；

图7是本发明实施例的差动组件的立体图；

图8是本发明实施例的牵引丝的另一优选示例的示意图。

附图中：

1-内管；11-内管控弯段；12-内管控弯丝；2-外管；21-外管控弯段；

3-管体；31-第一控弯段；32-扭控段；4-牵引丝；41-弹性段；42-拉线；5-第一驱动件；6-滑轮；7-手柄基座；71-轨道；8-外管；81-第二控弯段。

具体实施方式

为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。

如在本发明中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，术语“若干”通常是以包括“至少一个”的含义而进行使用的，术语“至少两个”通常是以包括“两个或两个以上”的含义而进行使用的，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者至少两个该特征，“一端”与“另一端”以及“近端”与“远端”通常是指相对应的两部分，其不仅包括端点。术语“近端”和“远端”在本文中相对于控弯管定义，该控弯管具有用于介入人体的一端与伸出体外的操控端。术语“近端”是指元件的更靠近控弯管之伸出体外的操控端的位置，术语“远端”是指元件的更靠近控弯管之介入人体的一端且因此更远离控弯管之操控端的位置。可选的，在手动或用手操作的应用场景中，术语“近端”和“远端”在本文中相对于操作者诸如外科医生或临床医生来定义。术语“近端”是指元件的更靠近操作者的位置，并且术语“远端”是指元件的更靠近控弯管并且因此更远离操作者的位置。此外，如在本发明中所使用的，“安装”、“相连”、“连接”，一元件“设置”于另一元件，应做广义理解，通常仅表示两元件之间存在连接、耦合、配合或传动关系，且两元件之间可以是直接的或通过中间元件间接的连接、耦合、配合或传动，而不能理解为指示或暗示两元件之间的空间位置关系，即一元件可以在另一元件的内部、外部、上方、下方或一侧等任意方位，除非内容另外明确指出外。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，诸如上方、下方、上、下、向上、向下、左、右等的方向术语相对于示例性实施方案如它们在图中所示进行使用，向上或上方向朝向对应附图的顶部，向下或下方向朝向对应附图的底部。

本发明的目的在于提供一种控弯管及输送装置，以解决现有的输送管扭控性能较差，难以适应在不同平面上控弯的问题。

以下参考附图进行描述。

请参考图1和图2，其示出了一种控弯管，其包括内管1和外管2。内管1的远端包括内管控弯段11。在图1和图2所示出的示范例中，内管1的内部设有内管控弯丝12，通过向近端拉动内管控弯丝12，可以驱动内管控弯段11弯曲。外管2套设于内管1之外，其结构与内管1相似，外管2的远端包括外管控弯段21，其内部设有外管控弯丝，通过向近端拉动外管控弯丝，可以驱动外管控弯段21弯曲。进而外管2套设在内管1之外，且暴露出内管1的远端部分。可以理解的，外管2的外管控弯段21弯曲时，将带动其内部的内管1一同弯曲。这样整个控弯管的远端弯形由内管1的内管控弯段11主动控弯实现调整，近端弯形由外管2的外管控弯段21主动控弯实现调整。

请继续参考图2，内管控弯丝12设置在内管1的管壁的一侧，为便于叙述，将内管控弯丝12的几何中心与内管1的轴线所确定的平面称为A平面，则可以理解的，在向近端拉动内管控弯丝12时，内管1只能沿A平面进行弯曲。同样的原理，若外管控弯丝设置在外管2的管壁的一侧，则在向近端拉动外管控弯丝时，也仅能驱动外管2沿一个平面进行弯曲。在应对实际中复杂的血管路径时，显然无法始终使内管1的弯曲平面与外管2的弯曲平面重合。如图1所示，实际中，常需要围绕内管1的轴向对内管1进行扭转，以使远端的内管控弯段11的弯曲方向能够适合需要。

发明人研究发现，若近端的外管控弯段21的弯形需要扭转调整方向时，可以一同扭转内管1和外管2，这不会引起什么问题。可以理解的，若外管2不进行控弯而维持直线形，则扭转内管1也不会引起什么问题。但当外管2已存在弯曲时，再扭转内管1时，便要求内管1需要具有一定的扭控性能，以使外管2已存在弯曲时，能够适配于内管1进行扭转。

发明人进一步研究发现，现有的控弯管其扭控性能不佳，原因在于外管2的外管控弯段21在控弯后，其内部的内管1已在外管控弯段21的控弯平面上具有较大的轴向刚度，此时内管1若要发生扭转，其中轴线、中轴线靠内侧、中轴线靠外侧需要抵抗的形变量均不相同。更进一步的，发明人发现，现有控弯管中，内管控弯丝12主要设置在内管1的一侧，加上其所处的位置相对内管1是固定的(位于A平面上控弯弧线的内侧)，因此其会产生抵抗扭转的力。特别是在内管1的内管控弯段11存在弯曲时，内管控弯丝12具有一定的张力，内管控弯丝12在轴向上被牵拉而受限，周向上的设置位置又是固定的，内管控弯丝12在管壁的一侧，具有最短的弧长并保持有张力，若此时扭转内管1，需要拉伸内管控弯丝12才能完成，不仅会影响内管控弯段11的既有弯型，扭转调整的力值也会较大。

当然在其它的一些应用场景中，如外管2在遇到需要过弓的情况时，外管2会在血管的限制下产生弯曲，此时若再扭转外管2时，也要求外管2需要具有一定的扭控性能，以使外管2已存在弯曲时，能够适配进行扭转。具体的原理可参考对上述内管1已存在弯曲时再进行扭转的情况进行理解。

基于上述研究，请参考图3，本发明实施例提供一种控弯管，其包括：管体3、牵引丝4及第一驱动件5；所述管体3包括第一控弯段31和位于所述第一控弯段31近端的扭控段32；所述牵引丝4的远端与所述第一控弯段31连接，所述牵引丝4的近端与所述第一驱动件5连接；所述第一驱动件5用于通过所述牵引丝4驱动所述第一控弯段31弯曲；所述牵引丝4还用于相对于所述第一驱动件5沿轴向伸缩或移动，以适配于所述扭控段32在的扭转(指扭控段32在具有弯曲时围绕自身轴线的扭转)。需要说明的，图3中以管体3被配置为内管的方案为例进行说明，但需要理解的，这里的管体3不局限于针对如上述的内管1或外管2，其他一些输送导管的方案中，有时也会有中层管的存在，管体3也可以应用为中层管，本发明对此不限。

如此配置，通过牵引丝4相对于第一驱动件5沿轴向的伸缩或移动，可以消解在管体3围绕轴线扭转时牵引丝4产生的轴向长度变化，有效提高了控弯管的扭控性能，能够适应于不同平面的控弯和扭转。

进一步的，第一驱动件5沿所述管体3的轴向移动时，带动牵引丝4轴向移动，实现驱动第一控弯段31弯曲。请参考图7，在一个可替代的示范例中，控弯管的近端还包括手柄基座7，手柄基座7上具有沿控弯管的轴向延伸的轨道71，第一驱动件5可移动地设置在轨道71上，轨道71的延伸方向沿管体3的轴向布置。如此配置，第一驱动件5在沿轨道71移动时，可一同带动牵引丝4沿轴向进退移动，从而实现对第一控弯段31的控弯。

请继续参考图3，优选的，所述控弯管还包括套设于所述管体3外的外管8和第二驱动件(未图示)，所述外管8包括第二控弯段81；所述第二控弯段81的轴向位置与所述扭控段32相对应，所述第二驱动件用于驱动所述第二控弯段81弯曲，以带动所述扭控段32弯曲。在一个示例中，外管8和第二驱动件的结构可以与管体3和第一驱动件5的结构相类似，第二驱动件通过相应的牵引丝带动第二控弯段81弯曲。需要说明的，本领域技术人员可根据现有技术，对外管8和第二驱动件的结构和原理进行理解和配置，本发明对此不限。

可以理解的，若牵引丝4为一根，在管体3扭转时，根据扭控段32的弯曲方向的不同，牵引丝4可能需要伸长，也可能需要缩短。在一些实施例中，可以在确定第一控弯段31的弯形后，再调整管体3的扭转角度时，随之适应性地调整牵引丝4相对于第一驱动件5的轴向长度，如通过伸缩或移动的方式来实现。

可选的，请参考图4，所述控弯管包括至少一组牵引丝组，一组所述牵引丝组包括两根牵引丝4，两根所述牵引丝4用于在所述第一驱动件5的牵引下一同沿所述管体3的轴向移动，以驱动所述第一控弯段31弯曲；所述牵引丝组中的两根所述牵引丝4还用于相对于所述第一驱动件5沿轴向按相反的方向伸缩或移动，以适配于所述扭控段32在具有弯曲时围绕自身轴线的扭转。牵引丝组的数量可根据需求进行设置，不限于为一组。

优选的，所述控弯管还包括：差动组件；所述差动组件设置于所述第一驱动件5上；所述牵引丝组中的两根所述牵引丝4分别与所述差动组件连接；所述差动组件用于围绕自身轴线转动，以适配于两根所述牵引丝4沿相反的方向伸缩或移动。在一些实施例中，可通过额外设置在第一驱动件5上的差动组件，来消解两根牵引丝4沿相反的方向伸缩或移动，这样在一些应用场景下，两根牵引丝4的相反的伸缩或移动可以自动地适配于管体3的扭转而得到消解，不需人为干预和调整牵引丝4的伸缩量。

可选的，在所述控弯管中，在所述扭控段32的近端处，所述牵引丝组中的两根所述牵引丝4与所述扭控段32的轴线的圆心角α不小于90°。需要说明的，两根牵引丝4与扭控段32的轴线的圆心角α是指，在扭控段32的近端横截面上，以扭控段32的轴线为圆心O，分别连接两根牵引丝4的连线所形成的夹角。牵引丝4的伸长或缩短，实际上是根据其与扭控段32的弯曲方向的相对角度来确定的。扭控段32的弯曲方向又是在外管8的第二控弯段81的控制下确定的。具体的，为便于叙述，请结合参考图5，以第二控弯段81的弯曲平面为参考平面B，且以图5中的左侧为第二控弯段81的控弯弧线的内侧(即第二控弯段81朝向图5中的左侧弯曲)，在该条件下，以驱动扭控段32在第二控弯段81中顺时针方向扭转为例，可以理解的，在参考平面B的下方一侧，随着扭控段32在第二控弯段81中顺时针方向扭转，牵引丝4需要逐渐缩短，而在参考平面B的上方一侧，随着扭控段32在第二控弯段81中顺时针方向扭转，牵引丝4需要逐渐伸长。两根牵引丝4与扭控段32的轴线的圆心角α不小于90°时，可以保证至少有一半的区间，两根牵引丝4是处于相反的变化趋势下的，这样能基本上满足大部分情况的需求。

更优选的，在所述扭控段32的近端处，所述牵引丝组中的两根所述牵引丝4与所述扭控段32的轴线的圆心角α为180°，如图5所示。可以理解的，在扭控段32的近端处，两根牵引丝4与扭控段32的轴线的圆心角为180°时，扭控段32存在弯曲并产生扭转时，两根牵引丝4将始终产生相反的伸缩或移动。更优选的，整个扭控段32中，两根所述牵引丝4与所述扭控段32的轴线的圆心角均保持180°，即在整个扭控段32中，两根牵引丝4的连线经过扭控段32的轴线，两根牵引丝4分别布设在扭控段32的两侧。如此配置，在扭控段32弯曲和扭转时，两根牵引丝4的轴向伸缩变化量或移动变化量在数值上相同，能够自动而方便地通过差动组件来消解两根牵引丝4的轴向伸缩或移动。

请参考图6和图7，可选的，所述差动组件包括：滑轮6；所述差动组件的轴线与所述滑轮6的轴线重合；所述滑轮6的轴线垂直于所述管体3的轴向；两根所述牵引丝4沿相反的方向分别绕设于所述滑轮6上；可选的，而滑轮6可转动地设置在第一驱动件5上。需要说明的，为便于定量分析，这里牵引丝4以与滑轮6的接触点为划分点，牵引丝4盘绕于滑轮6上的部分则不再计入牵引丝4的轴向长度。两根所述牵引丝4沿相反的方向移动时，所述滑轮6转动，一根所述牵引丝4逐渐盘绕于所述滑轮6上，相对于该牵引丝逐渐缩短；另一根所述牵引丝4从所述滑轮6上逐渐解绕出，相对于该牵引丝逐渐伸长；从而实现两根所述牵引丝4沿相反的方向伸缩。

这里对牵引丝4盘绕于滑轮6上的匝数不作特别的限定。两根牵引丝4可以分别盘绕若干匝，两根牵引丝4的盘绕匝数可以相同也可以不同。一个简化的示例中，在扭控段32未产生弯曲而保持直线形时，两根牵引丝4分别盘绕于滑轮6上各1/4匝，进而两根牵引丝4的近端盘绕于所述滑轮6上后相连接。即实际上，两根牵引丝4的近端相连接后套设在滑轮6上。可以理解的，一些实施例中，这两根牵引丝4实际上可以是一体成型的同一根丝，例如以图6所示出的示例进行说明，滑轮6顺时针转动，右侧的牵引丝4绕过滑轮6后移至左侧，相当于右侧的牵引丝4将其一部分转送至了左侧的牵引丝4，亦即相当于右侧的牵引丝4相对于滑轮6的轴向长度缩短，而左侧的牵引丝4相对于滑轮6的轴向长度伸长。

可以理解的，在其它的一些实施例中，所述牵引丝组中的两根牵引丝4也可以不是相连接的同一根丝，两者的近端可以分别固定在滑轮6上，并各自沿相反的方向盘绕于滑轮6上若干匝。这样同样可以实现类似的效果。基于此，进一步的，本发明对滑轮6的数量亦不作限制，两根牵引丝4可以盘绕于同一个滑轮6，也可以分别盘绕于两个不同的滑轮6或盘绕于同一滑轮6的不同滑槽上，本领域技术人员可根据现有技术进行理解。

在另一些实施例中，所述牵引丝组中的两根所述牵引丝4沿所述滑轮6的径向分别固定于所述滑轮6的两侧；两根所述牵引丝4沿相反的方向移动时，所述滑轮6跟随转动，以适配所述牵引丝4的移动。这里牵引丝4与滑轮6的固定连接如可为焊接或胶粘等。可选的，在扭控段32未产生弯曲而保持直线形时，两根牵引丝4与滑轮6的连接点的连线垂直于牵引丝4的轴向。一些情况下，牵引丝4沿自身轴向的移动量并不是很大，此时一根牵引丝4朝向近端移动时，可以盘绕于滑轮6上，另一根牵引丝4朝向远端移动时，其与滑轮6的连接点随滑轮6转动而朝向远端偏转移动(此时该牵引丝4不仅沿轴向移动，还随滑轮6产生略微的径向偏移)。由于牵引丝4的轴向的移动量并不大，因此也能满足需求。

进一步的，若所述牵引丝组中的两根所述牵引丝4与所述扭控段32的轴线的圆心角在90°～180°之间，或者两根牵引丝4与扭控段32的轴线的圆心角并非沿整个扭控段32均保持180°，又或者两根牵引丝4并非关于第一控弯段31的弯曲平面对称排布等各种情况，可能导致两根牵引丝4在扭控段32扭转时产生的变化量不同，对于这样的情况，一个实施例中，可采用不同直径的滑轮6分别供两根不同的牵引丝4盘绕或固定的方式来实现。

在一些实施例中，若牵引丝4为一根，其也可以通过滑轮6来对牵引丝4的长度变化进行消解。具体的，牵引丝4的近端盘绕或固定于所述滑轮6上，在这些实施例中，操作者可通过主动驱动滑轮6转动的方式来适配于管体3的扭转带来的牵引丝4的变化。例如在管体3扭转时，若牵引丝4需要伸长，则驱动滑轮6转动，解绕出一部分盘绕在滑轮6上的牵引丝4，相当于使牵引丝4伸长。相反的，牵引丝4需要缩短，则驱动滑轮6反向转动，使一部分牵引丝4盘绕在滑轮6上。此外在另外的一些实施例中，也可以对滑轮6设置预紧力，例如通过弹簧，使滑轮6能够对牵引丝4施加一定的预拉力，若牵引丝4需要伸长，牵引丝4能够克服该预拉力而从滑轮6上解绕出。若牵引丝4需要缩短，则滑轮6基于预紧力能够将牵引丝4拉回而盘绕于其上。这样，可不需操作者主动驱动滑轮6转动，可以自动地实现对牵引丝4的长度变化进行消解。

在第一驱动件5的轴向位置固定不动时，第一控弯段31的弯形亦被固定。此时若驱动管体3扭转，两根牵引丝4会产生相反的移动，此时，牵引丝4相反的移动能够驱使滑轮6转动，一根牵引丝4盘绕于滑轮6上，另一根牵引丝4从滑轮6上解绕出，使得一根牵引丝4相对于第一驱动件5伸长，而另一根牵引丝4相对于第一驱动件5缩短。由此，可以自动地实现对两根牵引丝4沿相反的方向伸缩的消解。当然在一些应用场景下，滑轮6也可以由操作者主动驱动的方式来转动，以适配于牵引丝4的伸缩。

请继续参考图2和图4，优选的，在所述牵引丝组中，两根所述牵引丝4与所述第一控弯段31的连接处，两根所述牵引丝4与所述第一控弯段31的轴线的圆心角不大于90°。如此配置，两根牵引丝4在一同被轴向牵拉时，能够较为顺利地驱动第一控弯段31弯曲。较佳的，在两根牵引丝4与第一控弯段31的连接处，所述圆心角不大于10°，以进一步提高牵引丝4对第一控弯段31的控弯效率，减小控弯所需的拉力。需要说明的，牵引丝4可以与第一控弯段31形成单点连接，如牵引丝4的最远端与第一控弯段31固定；牵引丝4也可以与第一控弯段31形成多点连接或线连接，例如牵引丝4埋设于第一控弯段31的管壁中，整个埋设段均与第一控弯段31固定连接。这里牵引丝4与第一控弯段31的连接处应理解为牵引丝4与第一控弯段31固定连接的部分的最近端处，以适配于控弯的合理的力传递。

优选的，所述牵引丝组中的两根所述牵引丝4关于所述第一控弯段31的弯曲平面对称排布。在两根牵引丝4与第一控弯段31的连接处，两根牵引丝4的几何中心(对于两根牵引丝4而言，即两根牵引丝4的连线的中点)与第一控弯段31的轴线所确定的平面即第一控弯段31的弯曲平面。两根牵引丝4关于第一控弯段31的弯曲平面对称排布，可确保扭控段32存在弯曲时，管体3扭转时，两根牵引丝4的伸缩变化量相等或尽量接近。

优选的，从两根所述牵引丝4与所述第一控弯段31的连接处至所述扭控段32，所述牵引丝组中的两根所述牵引丝4与所述第一控弯段31的轴线的圆心角逐渐过渡地变大，直至到达180°，如图4所示。

在另一个实施例中，所述差动组件包括：双向丝杆和两个螺母；所述差动组件的轴线与所述双向丝杆的轴线重合；所述双向丝杆具有两段螺向相反的螺纹段；两个所述螺母分别套设于两段所述螺纹段上，所述双向丝杆的自转能够转换为两个所述螺母沿所述双向丝杆的轴向的移动；两根所述牵引丝4分别与两个所述螺母连接。

双向丝杆围绕自身轴线可转动地设置在第一驱动件5上，优选的，双向丝杆的轴线平行于手柄基座7上的轨道71。两个螺母被限制围绕双向丝杆的转动，但不限制其轴向的移动。如此配置，双向丝杆在转动时，其两端的螺向相反的螺纹段能够带动两个螺母产生相对远离或相对靠近的移动，从而带动两根所述牵引丝4沿轴向按相反的方向移动，来适配于所述扭控段32在具有弯曲时围绕自身轴线的扭转。双向丝杆与螺母的实现原理与滑轮6的实现原理是相似的，即通过双向丝杆围绕自身的转动，来消解两根牵引丝4的相反的移动量。可以理解的，一些实施例中，若双向丝杆上两个螺纹段及螺母的螺距较小，则双向丝杆的传动为单向的，即仅能通过双向丝杆的转动驱动螺母轴向移动，而无法由螺母的轴向移动驱动双向丝杆转动，在这些实施例中，操作者可通过主动驱动双向丝杆转动的方式来适配于管体3的扭转带来的牵引丝4的变化。

优选的，所述双向丝杆的自转与两个所述螺母沿所述双向丝杆的轴向的移动相互转换。在一些实施例中，双向丝杆上两个螺纹段的螺距可设置地较大，相应的两个螺母的螺距亦较大，如此配置，螺母的轴向移动还能够驱动双向丝杆转动。由此，可不需操作者主动驱动双向丝杆转动，可以自动地实现对两根牵引丝4沿相反的方向移动的消解。

可以理解的，在一些两根牵引丝4在扭控段32扭转时产生的变化量不同的情况下，一个实施例中，可以将双向丝杆上两个螺纹段的螺距设置为不同，以适配于两个牵引丝4的不同的变化量。

请参考图8，在另一些实施例中，还可以不采用额外设置差动组件，而利用牵引丝4自身的伸缩来消解牵引丝4的长度变化。可选的，所述牵引丝4包括弹性段41，所述弹性段41用于沿轴向伸缩。由此，通过弹性段41的伸缩，即可消解管体3围绕轴线扭转时牵引丝4产生的轴向长度变化。在一些实施例中，弹性段41可以是牵引丝4的一部分，例如在图8示出的示范例中，牵引丝4包括位于远端的拉线42和位于近端的弹性段41，弹性段41如可为预拉伸的弹簧或蜗簧等，拉线42如可为不可拉伸的金属丝或高分子丝材等。可以理解的，弹性段41的弹性模量应与牵引丝4牵拉第一控弯段31弯曲的拉力相适配，即在牵拉牵引丝4时，首先是第一控弯段31受控弯曲，而此时弹性段41应产生较小的伸长量或不伸长。而在管体3围绕轴线扭转时弹性段41产生显著的伸缩量来消解牵引丝4的长度变化。可以理解的，在另一些实施例中，牵引丝4也可以整体由弹性段41构成。

基于如上所述的控弯管，本发明实施例还提供一种输送装置，其包括如上所述的控弯管。

特别的，本实施例并不限制上述若干种方案仅能单独使用，一些实施例中，也可以组合应用上述若干种方案，例如可同时使用滑轮和弹性段的方案，本发明对此不限。此外，本实施例也不限制管体3仅设置一根或两根牵引丝4而只能沿一个方向弯曲，在一个扩展的实施例中，管体3也可以设置两组或多组牵引丝组，每组牵引丝组包括一根或两根牵引丝4。本领域技术人员应能根据上述说明结合本领域公知常识进行理解，这里不再展开说明。

综上所述，在本发明提供的控弯管和输送装置中，所述控弯管包括：管体、牵引丝及第一驱动件；所述管体包括第一控弯段和位于所述第一控弯段近端的扭控段；所述牵引丝的远端与所述第一控弯段连接，所述牵引丝的近端与所述第一驱动件连接；所述第一驱动件通过所述牵引丝驱动所述第一控弯段弯曲；所述牵引丝还相对于所述第一驱动件沿轴向伸缩，以适配于所述扭控段的扭转。如此配置，通过牵引丝相对于第一驱动件沿轴向的伸缩，可以消解在管体围绕轴线扭转时牵引丝产生的轴向长度变化，有效提高了控弯管的扭控性能，能够适应于不同平面的控弯和扭转。

需要说明的，上述若干实施例之间可相互组合。上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (14)

1.一种控弯管，其特征在于，包括：管体、牵引丝及第一驱动件；

所述管体包括第一控弯段和位于所述第一控弯段近端的扭控段；

所述牵引丝的远端与所述第一控弯段连接，所述牵引丝的近端与所述第一驱动件连接；所述第一驱动件通过所述牵引丝驱动所述第一控弯段弯曲；

所述牵引丝还相对于所述第一驱动件沿轴向伸缩或移动，以适配于所述扭控段的扭转。

2.根据权利要求1所述的控弯管，其特征在于，所述控弯管包括至少一组牵引丝组，一组所述牵引丝组包括两根所述牵引丝，两根所述牵引丝用于在所述第一驱动件的牵引下一同沿所述管体的轴向移动，以驱动所述第一控弯段弯曲；

所述牵引丝组中的两根所述牵引丝还用于相对于所述第一驱动件沿轴向按相反的方向伸缩或移动，以适配于所述扭控段在具有弯曲时围绕自身轴线的扭转。

3.根据权利要求2所述的控弯管，其特征在于，所述控弯管还包括：差动组件；

所述差动组件设置于所述第一驱动件上；

所述牵引丝组中的两根所述牵引丝分别与所述差动组件连接；所述差动组件用于围绕自身轴线转动，以适配于两根所述牵引丝沿相反的方向伸缩或移动。

4.根据权利要求3所述的控弯管，其特征在于，所述差动组件包括：滑轮；

所述差动组件的轴线与所述滑轮的轴线重合；所述滑轮的轴线垂直于所述管体的轴向；

所述牵引丝组中的两根所述牵引丝沿相反的方向分别绕设于所述滑轮上；两根所述牵引丝沿相反的方向移动时，所述滑轮转动，一根所述牵引丝盘绕于所述滑轮上，另一根所述牵引丝从所述滑轮上解绕出，以实现两根所述牵引丝沿相反的方向伸缩；

或者，所述牵引丝组中的两根所述牵引丝沿所述滑轮的径向分别固定于所述滑轮的两侧；两根所述牵引丝沿相反的方向移动时，所述滑轮跟随转动，以适配所述牵引丝的移动。

5.根据权利要求4所述的控弯管，其特征在于，所述牵引丝组中的两根所述牵引丝的近端盘绕于所述滑轮上后相连接。

6.根据权利要求2所述的控弯管，其特征在于，所述差动组件包括：双向丝杆和两个螺母；所述差动组件的轴线与所述双向丝杆的轴线重合；

所述双向丝杆具有两段螺向相反的螺纹段；两个所述螺母分别套设于两段所述螺纹段上，所述双向丝杆的自转能够转换为两个所述螺母沿所述双向丝杆的轴向的移动；

所述牵引丝组中的两根所述牵引丝分别与两个所述螺母连接。

7.根据权利要求2所述的控弯管，其特征在于，在所述牵引丝组中，两根所述牵引丝与所述第一控弯段的连接处，两根所述牵引丝与所述第一控弯段的轴线的圆心角不大于90°。

8.根据权利要求2所述的控弯管，其特征在于，在所述扭控段的近端处，所述牵引丝组中的两根所述牵引丝与所述扭控段的轴线的圆心角不小于90°。

9.根据权利要求8所述的控弯管，其特征在于，在所述扭控段的近端处，所述牵引丝组中的两根所述牵引丝与所述扭控段的轴线的圆心角为180°。

10.根据权利要求9所述的控弯管，其特征在于，整个所述扭控段中，所述牵引丝组中的两根所述牵引丝与所述扭控段的轴线的圆心角均保持180°。

11.根据权利要求2所述的控弯管，其特征在于，所述牵引丝组中的两根所述牵引丝关于所述第一控弯段的弯曲平面对称排布。

12.根据权利要求1所述的控弯管，其特征在于，所述牵引丝包括弹性段，所述弹性段用于沿轴向伸缩。

13.根据权利要求1所述的控弯管，其特征在于，所述控弯管还包括套设于所述管体外的外管和第二驱动件，所述外管包括第二控弯段；所述第二控弯段的轴向位置与所述扭控段相对应，所述第二驱动件用于驱动所述第二控弯段弯曲，以带动所述扭控段弯曲。

14.一种输送装置，其特征在于，包括根据权利要求1～13中任一项所述的控弯管。