CN117360151A - 一种横向稳定杆的控制方法及相关装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种横向稳定杆的控制方法及相关装置，该方法包括：获取车辆的当前侧倾角；在当前侧倾角的大小大于预设侧倾角的情况下，确定期望侧倾角，并根据当前侧倾角和期望侧倾角，确定目标控制参数；在当前侧倾角的大小小于或等于预设侧倾角的情况下，当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数；按照目标控制参数，对横向稳定杆进行控制。通过本发明实施例，实现了通过对横向稳定杆的控制来降低车辆侧方碰撞和侧翻的风险，提升了车辆的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种横向稳定杆的控制方法及相关装置。
背景技术
随着汽车技术的发展，汽车的使用率越来越高，用户对汽车的安全性要求也越来越高。在汽车的设计架构中，通常在车辆的前方、后方配置有防撞装置，可以在车辆发生前方或后方碰撞时保护乘客安全。
然而，在车辆的侧方缺少防撞装置的配置，在车辆发生侧方碰撞时，可以用来保护乘客安全的仅仅有B柱和车门，而侧方碰撞可能会导致车辆出现侧翻，对乘客安全的危害程度较大。
发明内容
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种横向稳定杆的控制方法及相关装置，包括：
一种横向稳定杆的控制方法，该方法包括：
获取车辆的当前侧倾角；
在当前侧倾角的大小大于预设侧倾角的情况下，确定期望侧倾角，并根据当前侧倾角和期望侧倾角，确定目标控制参数；
在当前侧倾角的大小小于或等于预设侧倾角的情况下，当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数；
按照目标控制参数，对横向稳定杆进行控制。
可选地，当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数，包括：
当检测到触发侧方碰撞预警事件时，根据侧方碰撞预警事件的碰撞方向，确定用于增大碰撞方向相应侧的倾侧程度的目标控制参数；
当检测到触发侧方碰撞事件时，根据侧方碰撞事件的碰撞方向，确定用于增大碰撞方向相反侧的倾侧程度的目标控制参数。
可选地，在检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件的情况下，目标控制参数中的目标力矩的大小为横向稳定杆所能提供的最大力矩。
可选地，在当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数之前，还包括：
获取当前侧向加速度；
在当前侧向加速度的绝对值大于预设加速度值时，判定检测到触发侧方碰撞事件。
可选地，在当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数之前，还包括：
当检测到侧方碰撞事件时，根据当前侧向加速度的方向，确定侧方碰撞事件的碰撞方向。
可选地，在当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数之前，还包括：
获取碰撞预警信号；
根据碰撞预警信号，判断是否检测到触发侧方碰撞预警事件。
可选地，在当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数之前，还包括：
当检测到侧方碰撞预警事件时，根据碰撞预警信号，确定侧方碰撞预警事件的碰撞方向。
可选地，确定期望侧倾角，包括：
获取当前侧向加速度；
根据当前侧向加速度，确定期望侧倾角。
一种横向稳定杆的控制装置，该装置包括：
当前侧倾角获取模块，用于获取车辆的当前侧倾角；
第一目标控制参数确定模块，用于在当前侧倾角的大小大于预设侧倾角的情况下，确定期望侧倾角，并根据当前侧倾角和期望侧倾角，确定目标控制参数；
第二目标控制参数确定模块，用于在当前侧倾角的大小小于或等于预设侧倾角的情况下，当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数；
横向稳定杆控制模块，用于按照目标控制参数，对横向稳定杆进行控制。
一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的横向稳定杆的控制方法。
一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的横向稳定杆的控制方法。
一种车辆，车辆包括如上述的电子设备。
本发明实施例具有以下优点：
在本发明实施例中，通过获取车辆的当前侧倾角，在当前侧倾角的大小大于预设侧倾角的情况下，确定期望侧倾角，并根据当前侧倾角和期望侧倾角，确定目标控制参数，在当前侧倾角的大小小于或等于预设侧倾角的情况下，当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数，然后按照目标控制参数，对横向稳定杆进行控制，实现了通过对横向稳定杆的控制来降低车辆侧方碰撞和侧翻的风险，提升了车辆的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的一种横向稳定杆的控制方法的步骤流程图；
图2是本发明一实施例提供的一种主动稳定杆系统的结构示意图；
图3是本发明一实施例提供的另一种横向稳定杆的控制方法的步骤流程图；
图4是本发明一实施例提供的另一种横向稳定杆的控制方法的步骤流程图；
图5是本发明一实施例提供的另一种横向稳定杆的控制方法的步骤流程图；
图6是本发明一实施例提供的一种横向稳定杆的控制装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种横向稳定杆的控制方法的步骤流程图，该方法可以应用于主动稳定杆系统，其可以对横向稳定杆进行主动控制，在对横向稳定杆的主动控制过程中，可以快速响应行驶转向工况，调整横向稳定杆的反侧倾力，进而调整悬架的侧倾角刚度，将车身的倾侧角保持在一个合理的范围内，以改变车辆的车身姿态。
主动稳定杆系统可以为电机式主动稳定杆，如图2，其可以包括电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)201，电子控制单元201可以与电机202连接，电机202可以与左稳定杆203和右稳定杆204连接。
电子控制单元201可以向电机202发送控制参数(可以包括力矩或转角)，进而使得电机202根据控制参数来控制左稳定杆203和右稳定杆204，改变车身的倾侧角，电机202也可以向电子控制单元201反馈电机信号。
具体的，可以包括如下步骤：
步骤101，获取车辆的当前侧倾角。
在实际应用中，车辆的当前侧倾角的大小可以反应车辆的行驶状况，在当前侧倾角的大小较小时，表征车辆处于非转弯状态且路面较为平稳，不需要主动稳定杆系统进行侧倾角调节，在当前侧倾角的大小较大时，表征车辆处于转弯状态或路面不平稳，需要主动稳定杆系统进行侧倾角调节，则可以根据车身倾侧角传感器采集的倾侧角来确定主动稳定杆系统的工作模式。
步骤102，在当前侧倾角的大小大于预设侧倾角的情况下，确定期望侧倾角，并根据当前侧倾角和期望侧倾角，确定目标控制参数。
作为一示例，预设侧倾角的大小可以为5度。
其中，目标控制参数可以为目标力矩或目标转角。
在当前侧倾角的大小大于预设侧倾角的情况下，表征车辆可以处于转弯状态或路面不平稳，需要主动稳定杆系统进行侧倾角调节，则可以进入一般工作模式，具体可以确定期望倾侧角，然后根据当前侧倾角和期望侧倾角的差异来确定目标控制参数，进而通过目标控制参数来控制电机转动进而控制横向稳定杆，使得当前倾侧角与期望倾侧角逐渐趋于一致。
在本发明一实施例中，确定期望侧倾角，可以包括：
获取当前侧向加速度；根据当前侧向加速度，确定期望侧倾角。
在具体实现中，可以获取侧向加速度传感器采集的当前侧向加速度，其可以通过车辆悬架控制系统的侧向加速度传感器采集，也可以使用安全气囊系统的侧向加速度信号，然后可以根据当前侧向加速度来预估期望侧倾角。
步骤103，在当前侧倾角的大小小于或等于预设侧倾角的情况下，当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数。
在当前侧倾角的大小小于或等于预设侧倾角的情况下，表征车辆处于非转弯状态且路面较为平稳，不需要主动稳定杆系统进行侧倾角调节，但车辆还是会存在较小的侧倾，为了避免主动稳定杆系统介入而导致电机频繁控制，可以将电机设置为锁止状态，即电机不发生转动，减少了电机的频繁控制，提升了电机的使用寿命，且节省了资源消耗。
在电机设置为锁止状态下，横向稳定杆处于被动控制状态，随着左右车轮同上或同下运动，当车辆在进行转弯时，由于车辆发生侧倾，内侧悬架拉伸，外侧悬架压缩，导致横向稳定杆四个端点不在一个平面上，横向稳定杆等效于一个扭杆弹簧，其产生的反侧倾力可以减少这种趋势，降低车辆侧倾角，但处于被动控制状态的横向稳定杆不能主动调节反侧倾力的大小，反侧倾力只能随车身侧倾角的改变而改变。
在当前侧倾角的大小小于或等于预设侧倾角的情况下，可以进一步根据传感器采集的信号来判断是否触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件，其中，侧方碰撞预警事件为预测到即将有车辆与自身车辆发生侧方碰撞，侧方碰撞事件为检测到已经有车辆与自身车辆发生侧方碰撞。
在当前侧倾角的大小小于或等于预设侧倾角，且，检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件的情况下，可以进入防侧撞工作模式或防侧翻工作模式，控制电机退出锁止状态，进而可以确定侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件的碰撞方向，然后可以根据碰撞方向来确定目标控制参数，该目标控制参数可以为目标力矩或目标转角，其方向由碰撞方向确定。
通过目标控制参数，前、后主动稳定杆系统同时控制电机按照相同的方向旋转，进而使得车身在没有处于转弯状态或路面不平稳的情况下发生侧倾，改变车身姿态，车身姿态的方向由碰撞方向确定，进而可以使得车辆通过侧倾来降低即将发生的侧方碰撞的危害程度，或者，使得车辆通过侧倾来降低已经发生的侧方碰撞进一步导致车辆发生侧翻的可能性。
在本发明一实施例中，在检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件的情况下，目标控制参数中的目标力矩的大小可以为横向稳定杆所能提供的最大力矩，进而可以使得横向稳定杆以最大的能力控制车辆倾侧。
在一示例中，由于在当前侧倾角的大小大于预设侧倾角的情况下，处于一般工作模式，会根据期望侧倾角对车辆的当前侧倾角进行调节，若在此时切换至防侧撞工作模式或防侧翻工作模式，即根据碰撞方向进行侧倾角调节，会破坏车辆的转向平衡，导致危险的发生，则仅在当前侧倾角的大小小于或等于预设侧倾角的情况下，即未处于一般工作模式，才能根据碰撞方向进行侧倾角调节，在当前侧倾角的大小大于预设侧倾角的情况下，即在主动稳定杆系统处于一般工作模式下，不能根据碰撞方向进行侧倾角调节，即禁止切换到防侧撞工作模式或防侧翻工作模式。
在本发明一实施例中，步骤103，可以包括：
子步骤11，当检测到触发侧方碰撞预警事件时，根据侧方碰撞预警事件的碰撞方向，确定用于增大碰撞方向相应侧的倾侧程度的目标控制参数。
在当前侧倾角的大小小于或等于预设侧倾角，且，检测到触发侧方碰撞预警事件的情况下，可以进入防侧撞工作模式，进而可以根据侧方碰撞预警事件的碰撞方向确定目标控制参数。
在目标控制参数作用下，可以将车辆即将发生碰撞一侧的车身的倾侧程度增大(将即将发生碰撞一侧的高度提升，将另一侧的高度降低)，如即将发生的碰撞方向为车辆左侧，则将车辆左侧的倾斜程度增大，如即将发生的碰撞方向为车辆右侧，则将车辆右侧的倾斜程度增大，进而使得即将发生碰撞一侧将碰撞部位转移至车身底部结构较强的部位，减少对乘客的伤害。
在本发明一实施例中，在步骤103之前，还可以包括：获取碰撞预警信号；根据碰撞预警信号，判断是否检测到触发侧方碰撞预警事件。
在具体实现中，可以获取碰撞预警信号，其可以通过车辆碰撞预警系统获得的，车辆碰撞预警系统可以通过雷达或摄像头等传感器自动探测周围环境，测算出发生碰撞的可能性，生成碰撞预警信号，主动稳定杆系统可以根据碰撞预警信号判断是否检测到触发侧方碰撞预警事件。
在一示例中，当检测到触发侧方碰撞预警事件时，可以控制车辆通过车载显示设备、车载音响、指示灯等设备展示提示消息。
在本发明一实施例中，在步骤103之前，还可以包括：当检测到侧方碰撞预警事件时，根据碰撞预警信号，确定侧方碰撞预警事件的碰撞方向。
当检测到侧方碰撞预警事件时，可以通过对碰撞预警信号的分析，确定侧方碰撞预警事件的碰撞方向，即预测将要发生侧方碰撞的方向。
在一示例中，可以根据碰撞预警信号确定碰撞方向和预计发生碰撞的剩余时长，然后可以根据碰撞方向、预计发生碰撞的剩余时长，以及增大碰撞方向相应侧的倾侧程度所需的时间来进行时序控制，确保在碰撞发生的时刻，碰撞方向相应侧的倾侧程度处于增大的状态。
子步骤12，当检测到触发侧方碰撞事件时，根据侧方碰撞事件的碰撞方向，确定用于增大碰撞方向相反侧的倾侧程度的目标控制参数。
在当前侧倾角的大小小于或等于预设侧倾角，且，检测到触发侧方碰撞事件的情况下，可以进入防侧翻工作模式，进而可以根据侧方碰撞事件的碰撞方向确定目标控制参数。
在目标控制参数作用下，可以将车辆已经发生碰撞相反一侧的车身的倾侧程度增大(将已经发生碰撞一侧的高度降低升，将另一侧的高度提升)，如已经发生的碰撞方向为车辆左侧，则将车辆右侧的倾斜程度增大，如即将发生的碰撞方向为车辆右侧，则将车辆左侧的倾斜程度增大，进而减少由于侧方碰撞而导致车辆发生侧翻的可能性，减少二次伤害。
在本发明一实施例中，在步骤103之前，还可以包括：
获取当前侧向加速度；在当前侧向加速度的绝对值大于预设加速度值时，判定检测到触发侧方碰撞事件。
作为一示例，预设加速度值可以为10g，g为重力加速度。
在具体实现中，由于发生侧方碰撞后侧向加速度会出现明显的增大，可以通过侧向加速度传感器获得当前侧向加速度，其可以通过车辆悬架控制系统的侧向加速度传感器采集，也可以使用安全气囊系统的侧向加速度信号。
在当前侧向加速度的绝对值大于预设加速度值时，可以判定检测到触发侧方碰撞事件，在当前侧向加速度的绝对值小于或等于预设加速度值时，可以判定未检测到触发侧方碰撞事件。
在一示例中，由于侧向加速度信号会存在滞后现象，而碰撞发生往往在一瞬间，则可以对侧向加速度信号进行相位超前滤波，获得侧向加速度的变化趋势，进而可以根据变化趋势来判断是否触发侧方碰撞事件，以减少响应的时间，确保能够及时进行防侧翻处理。
在本发明一实施例中，在步骤103之前，还可以包括：
当检测到侧方碰撞事件时，根据当前侧向加速度的方向，确定侧方碰撞事件的碰撞方向。
当检测到侧方碰撞事件时，可以根据当前侧向加速度的方向，确定侧方碰撞事件的碰撞方向，即已经发生碰撞的方向。
步骤104，按照目标控制参数，对横向稳定杆进行控制。
在获得目标控制参数后，可以将目标控制参数发送至电机，进而可以使得电机根据控制参数来控制横向稳定杆。
具体的，在当前侧倾角的大小大于预设侧倾角的情况下，可以通过目标控制参数来控制电机转动进而控制横向稳定杆，使得当前倾侧角与期望倾侧角逐渐趋于一致。在当前侧倾角的大小小于或等于预设侧倾角，且，检测到触发侧方碰撞预警事件的情况下，可以通过目标控制参数来控制电机转动进而控制横向稳定杆，使得车辆即将发生碰撞一侧的车身的倾侧程度增大。在当前侧倾角的大小小于或等于预设侧倾角，且，检测到触发侧方碰撞事件的情况下，可以通过目标控制参数来控制电机转动进而控制横向稳定杆，使得车辆已经发生碰撞相反一侧的车身的倾侧程度增大。
在本发明实施例中，通过获取车辆的当前侧倾角，在当前侧倾角的大小大于预设侧倾角的情况下，确定期望侧倾角，并根据当前侧倾角和期望侧倾角，确定目标控制参数，在当前侧倾角的大小小于或等于预设侧倾角的情况下，当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数，然后按照目标控制参数，对横向稳定杆进行控制，实现了通过对横向稳定杆的控制来降低车辆侧方碰撞和侧翻的风险，提升了车辆的安全性。
参照图3，示出了本发明一实施例提供的另一种横向稳定杆的控制方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤301，获取车辆的当前侧倾角。
步骤302，在当前侧倾角的大小大于预设侧倾角的情况下，获取当前侧向加速度，并根据当前侧向加速度，确定期望侧倾角。
步骤303，根据当前侧倾角和期望侧倾角，确定目标控制参数。
步骤304，按照目标控制参数，对横向稳定杆进行控制。
参照图4，示出了本发明一实施例提供的另一种横向稳定杆的控制方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤401，获取车辆的当前侧倾角和当前侧向加速度。
步骤402，在当前侧向加速度的绝对值大于预设加速度值时，判定检测到触发侧方碰撞事件。
步骤403，在当前侧倾角的大小小于或等于预设侧倾角的情况下，当检测到触发侧方碰撞事件时，根据当前侧向加速度的方向，确定侧方碰撞事件的碰撞方向，并根据侧方碰撞事件的碰撞方向，确定用于增大碰撞方向相反侧的倾侧程度的目标控制参数。
步骤404，按照目标控制参数，对横向稳定杆进行控制。
参照图5，示出了本发明一实施例提供的另一种横向稳定杆的控制方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤501，获取车辆的当前侧倾角和碰撞预警信号。
步骤502，根据碰撞预警信号，判断是否检测到触发侧方碰撞预警事件。
步骤503，在当前侧倾角的大小小于或等于预设侧倾角的情况下，当检测到触发侧方碰撞事件时，根据碰撞预警信号，确定侧方碰撞预警事件的碰撞方向，并根据侧方碰撞事件的碰撞方向，确定用于增大碰撞方向相反侧的倾侧程度的目标控制参数。
步骤504，按照目标控制参数，对横向稳定杆进行控制。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图6，示出了本发明一实施例提供的一种横向稳定杆的控制装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：
当前侧倾角获取模块601，可以用于获取车辆的当前侧倾角。
第一目标控制参数确定模块602，可以用于在当前侧倾角的大小大于预设侧倾角的情况下，确定期望侧倾角，并根据当前侧倾角和期望侧倾角，确定目标控制参数。
第二目标控制参数确定模块603，可以用于在当前侧倾角的大小小于或等于预设侧倾角的情况下，当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数。
横向稳定杆控制模块604，可以用于按照目标控制参数，对横向稳定杆进行控制。
在本发明一实施例中，第二目标控制参数确定模块603，可以包括：
侧方碰撞预警事件处理子模块，可以用于当检测到触发侧方碰撞预警事件时，根据侧方碰撞预警事件的碰撞方向，确定用于增大碰撞方向相应侧的倾侧程度的目标控制参数。
侧方碰撞事件处理子模块，可以用于当检测到触发侧方碰撞事件时，根据侧方碰撞事件的碰撞方向，确定用于增大碰撞方向相反侧的倾侧程度的目标控制参数。
在本发明一实施例中，在检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件的情况下，目标控制参数中的目标力矩的大小可以为横向稳定杆所能提供的最大力矩。
在本发明一实施例中，还可以包括：
当前侧向加速度获取模块，可以用于获取当前侧向加速度。
侧方碰撞事件判断模块，可以用于在当前侧向加速度的绝对值大于预设加速度值时，判定检测到触发侧方碰撞事件。
在本发明一实施例中，还可以包括：
第一碰撞方向确定模块，可以用于当检测到侧方碰撞事件时，根据当前侧向加速度的方向，确定侧方碰撞事件的碰撞方向。
在本发明一实施例中，还可以包括：
碰撞预警信号获取模块，可以用于获取碰撞预警信号。
侧方碰撞预警事件判断模块，可以用于根据碰撞预警信号，判断是否检测到触发侧方碰撞预警事件。
在本发明一实施例中，还可以包括：
第二碰撞方向确定模块，可以用于当检测到侧方碰撞预警事件时，根据碰撞预警信号，确定侧方碰撞预警事件的碰撞方向。
在本发明一实施例中，确定期望侧倾角，可以包括：
当前侧向加速度获取模块，可以用于获取当前侧向加速度。
期望侧倾角确定模块，可以用于根据当前侧向加速度，确定期望侧倾角。
在本发明实施例中，通过获取车辆的当前侧倾角，在当前侧倾角的大小大于预设侧倾角的情况下，确定期望侧倾角，并根据当前侧倾角和期望侧倾角，确定目标控制参数，在当前侧倾角的大小小于或等于预设侧倾角的情况下，当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数，然后按照目标控制参数，对横向稳定杆进行控制，实现了通过对横向稳定杆的控制来降低车辆侧方碰撞和侧翻的风险，提升了车辆的安全性。
本发明一实施例还提供了一种电子设备，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上横向稳定杆的控制方法。
本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上横向稳定杆的控制方法。
本发明一实施例还提供了一种车辆，车辆包括如上述的电子设备。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对所提供的一种横向稳定杆的控制方法及相关装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (12)
1.一种横向稳定杆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆的当前侧倾角；
在所述当前侧倾角的大小大于预设侧倾角的情况下，确定期望侧倾角，并根据所述当前侧倾角和所述期望侧倾角，确定目标控制参数；
在所述当前侧倾角的大小小于或等于所述预设侧倾角的情况下，当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据所述侧方碰撞预警事件或所述侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数；
按照所述目标控制参数，对所述横向稳定杆进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据所述侧方碰撞预警事件或所述侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数，包括：
当检测到触发所述侧方碰撞预警事件时，根据所述侧方碰撞预警事件的碰撞方向，确定用于增大所述碰撞方向相应侧的倾侧程度的目标控制参数；
当检测到触发侧方碰撞事件时，根据所述侧方碰撞事件的碰撞方向，确定用于增大所述碰撞方向相反侧的倾侧程度的目标控制参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在检测到所述触发侧方碰撞预警事件或所述侧方碰撞事件的情况下，所述目标控制参数中的目标力矩的大小为所述横向稳定杆所能提供的最大力矩。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据所述侧方碰撞预警事件或所述侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数之前，还包括：
获取当前侧向加速度；
在所述当前侧向加速度的绝对值大于预设加速度值时，判定检测到触发所述侧方碰撞事件。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据所述侧方碰撞预警事件或所述侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数之前，还包括：
当检测到所述侧方碰撞事件时，根据所述当前侧向加速度的方向，确定所述侧方碰撞事件的碰撞方向。
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据所述侧方碰撞预警事件或所述侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数之前，还包括：
获取碰撞预警信号；
根据所述碰撞预警信号，判断是否检测到触发所述侧方碰撞预警事件。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据所述侧方碰撞预警事件或所述侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数之前，还包括：
当检测到所述侧方碰撞预警事件时，根据所述碰撞预警信号，确定所述侧方碰撞预警事件的碰撞方向。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定期望侧倾角，包括：
获取当前侧向加速度；
根据所述当前侧向加速度，确定期望侧倾角。
9.一种横向稳定杆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
当前侧倾角获取模块，用于获取车辆的当前侧倾角；
第一目标控制参数确定模块，用于在所述当前侧倾角的大小大于预设侧倾角的情况下，确定期望侧倾角，并根据所述当前侧倾角和所述期望侧倾角，确定目标控制参数；
第二目标控制参数确定模块，用于在所述当前侧倾角的大小小于或等于所述预设侧倾角的情况下，当检测到触发侧方碰撞预警事件或侧方碰撞事件时，根据所述侧方碰撞预警事件或所述侧方碰撞事件的碰撞方向，确定目标控制参数；
横向稳定杆控制模块，用于按照所述目标控制参数，对所述横向稳定杆进行控制。
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的横向稳定杆的控制方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的横向稳定杆的控制方法。
12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求10所述的电子设备。
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