CN117359560A - 一种横担产品的压接系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种横担产品的压接系统及其控制方法，该系统包括：压接机、芯棒承载装置和套具承载装置；芯棒承载装置位于压接机一侧，用于承载芯棒，并移动芯棒；套具承载装置用于承载金属套具，并移动金属套具；其中，压接系统在工作时，芯棒承载装置和套具承载装置配合以移动芯棒和金属套具中的至少一者，使得金属套具套接于芯棒的端部，压接机对套接在芯棒的端部上的金属套具进行压接，以组成横担产品。上述方案，能够提高压接质量。

Description

一种横担产品的压接系统及其控制方法

技术领域

本申请涉及压接技术领域，特别是涉及一种横担产品的压接系统及其控制方法。

背景技术

现有的横担产品通常是由芯棒、端部金具、硅胶伞裙等配件组装成，而在对芯棒和端部金具进行装配的过程中，通常采用人工的方式将二者组装后移至压接机上进行压接，但是该方式容易出现芯棒和端部金具的装配尺寸过长、压接位置偏移导致金具损坏等问题，上述问题一旦出现，整个横担产品将直接报废或使得横担产品存在严重的安全隐患。

发明内容

本申请至少提供一种横担产品的压接系统及其控制方法，能够提升产品质量。

本申请第一方面提供了一种横担产品的压接系统，该系统包括：压接机；芯棒承载装置，位于压接机一侧，用于承载芯棒，并移动芯棒；套具承载装置，用于承载金属套具，并移动金属套具；其中，压接系统在工作时，芯棒承载装置和套具承载装置配合以移动芯棒和金属套具中的至少一者，使得金属套具套接于芯棒的端部，压接机对套接在芯棒的端部上的金属套具进行压接，以组成横担产品。

其中，芯棒承载装置包括：芯棒支撑机构，用于支撑芯棒；芯棒移动机构，设于芯棒支撑机构的下方，用于控制芯棒移动；芯棒定位机构，设于芯棒支撑机构的一侧，用于在对芯棒的一端部套接金属套具时，抵接芯棒的另一端部。

其中，芯棒承载装置还包括以下至少一个机构：旋转机构，设于芯棒支撑机构与芯棒移动机构之间，用于旋转芯棒支撑机构上的芯棒，以使得芯棒的两个端部的位置发生变化；升降台，芯棒移动机构设于升降台上，升降台用于控制芯棒的高度。

其中，芯棒承载装置包括旋转机构，芯棒支撑机构与旋转机构固定连接；旋转机构包括：底板，与芯棒移动机构连接；旋转柱，旋转柱的一端通过轴承与底板连接，旋转柱的另一端与芯棒支撑机构固定连接；齿轮，设置于旋转柱上，齿轮用于驱动芯棒支撑机构旋转；第二动力组件，设置于底板上，通过齿条与齿轮连接，以驱动齿轮转动。

其中，芯棒移动机构包括：第一导轨，沿第一方向设置，第一导轨通过第一滑块与芯棒支撑机构连接；第一动力组件，设置于第一导轨的一端；第一传动组件，设置于芯棒支撑机构的底部，第一传动组件与第一动力组件的动力输出端连接，第一传动组件用于将第一动力组件输出的动力传递至芯棒支撑机构，控制芯棒支撑机构在第一导轨上移动；和/或，芯棒支撑机构包括：支撑板；支撑件，设置于支撑板上，支撑件用于支撑芯棒；第一检测组件，设置于支撑件上，第一检测组件用于检测支撑件上是否有芯棒。

其中，芯棒定位机构包括：第一基座；第一气缸，设置于第一基座上；抵接板，与第一气缸的输出端连接，第一气缸用于控制抵接板在第二方向上移动，抵接板用于抵接芯棒的端部和/或抵接芯棒套接有金属套具的端部。

其中，芯棒定位机构还包括：第二气缸，设置于第一基座上，第二气缸与第一气缸的输出端连接；抵接块，与第二气缸的输出端连接，第二气缸用于控制抵接块在第一方向上移动，抵接块用于抵接芯棒的端部。

其中，套具承载装置包括：第二基座；安装座，设置于第二基座上，用于支撑金属套具；第二检测组件，设置于安装座一侧，用于检测安装座上是否放置有金属套具。

其中，套具承载装置还包括：第二导轨，沿第一方向设置，第二导轨通过第二滑块与第二基座连接；第三动力组件，设置于第二导轨的一端；第二传动组件，设置于第二基座的底部，第二传动组件与第三动力组件的动力输出端连接，第二传动组件用于将第三动力组件的输出动力传递至第二基座，以控制第二基座在第二导轨上移动。

其中，系统还包括：第三基座，设置于压接机的另一侧，第三基座上竖直设置有一导向板，导向板上设有第一通孔；第三气缸，设置于导向板远离压接机的一侧；挡板，与第三气缸的输出端连接；导柱，固定设置在挡板上，且穿过第一通孔，导柱沿第一方向移动；弹性体，设置于导柱靠近压接机的一端，用于在对套接在芯棒的端部上的金属套具进行压接时，与金属套具抵接。

本申请第二方面提供了一种横担产品的压接控制方法，包括：接收到压接系统的检测组件发送的确认信号，其中，确认信号至少包括第一检测组件检测到压接系统的芯棒承载装置上放置有芯棒时生成的第一确认信号和第二检测组件检测到压接系统的套具承载装置上放置有金属套具时生成的第二确认信号；响应于确认信号，利用芯棒承载装置移动芯棒和/或利用套具承载装置移动金属套具至预设套接位置，以使得金属套具套接在芯棒的端部上，并利用压接系统的压接机进行压接。

其中，金属套具包括第一金属套具和第二金属套具，第二确认信号是第二检测组件检测到套具承载装置上放置有第一金属套具时生成的；响应于确认信号，利用芯棒承载装置移动芯棒和/或利用套具承载装置移动金属套具至预设套接位置，以使得金属套具套接在芯棒的端部上，并利用压接系统的压接机进行压接，包括：响应于确认信号，利用芯棒承载装置的芯棒移动机构将芯棒移动至预设套接位置，控制套具承载装置将第一金属套具套接在芯棒的第一端部；利用芯棒承载装置的旋转机构调换芯棒两个端部的位置，并通过芯棒移动机构将芯棒和第一金属套具移动至预设压接位置，将第一金属套具压接在芯棒的第一端部；将第二金属套具放置在套具承载装置上；控制芯棒移动机构将压接有第一金属套具的芯棒移动至预设套接位置，控制套具承载装置将第二金属套具套接在芯棒的第二端部；利用旋转机构调换芯棒两个端部的位置，并通过芯棒移动机构将芯棒和第二金属套具移动至预设压接位置，将第二金属套具压接在芯棒的第二端部。

其中，在控制套具承载装置将第一金属套具套接在芯棒的第一端部之前，包括：通过芯棒定位机构的第一气缸将第二气缸和抵接板顶出至预设套接位置，并利用第二气缸控制抵接块伸出，利用抵接块抵接芯棒的第二端部；在控制套具承载装置将第二金属套具套接在芯棒的第二端部之前，包括：通过第二气缸控制抵接块回退，直至抵接板与芯棒的第一端部上的第一金属套具抵接。

上述方案，将芯棒放置在芯棒承载装置上，将金属套具放置在套具承载装置，芯棒承载装置将芯棒移动至预设套接位置后，套具承载装置也将金属套具移动至预设套接位置，并将金属套具套接至芯棒的一端部，套接完成后芯棒承载装置将芯棒移动至预设压接位置，利用压接机将金属套具压接在芯棒的端部上，相较于人工的方式，能够提升压接的效率和产品的质量。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。

图1是本申请横担产品的压接系统一实施例的结构示意图；

图2是本申请芯棒承载装置和套具承载装置一实施例中的结构示意图；

图3是本申请定位机构一实施例的结构示意图；

图4是本申请横担产品的压接控制方法一实施例的流程示意图；

图5是本申请横担产品的压接控制方法另一实施例的流程示意图；

图6是本申请电子设备一实施例的框架示意图；

图7是本申请计算机可读存储介质一实施例的框架示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图，对本申请实施例的方案进行详细说明。

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

请参阅图1，图1是本申请横担产品的压接系统100一实施例的结构示意图。该压接系统100包括：压接机110、芯棒承载装置120和套具承载装置130，芯棒承载装置120位于压接机110一侧，用于承载芯棒，并移动芯棒；套具承载装置130用于承载金属套具，并控制金属套具移动；其中，压接系统100在工作时，芯棒承载装置120和套具承载装置130配合以移动芯棒和金属套具中的至少一者，使得金属套具套接于芯棒的端部，压接机110对套接在芯棒的端部上的金属套具进行压接，以组成横担产品。

本申请中的压接系统100主要应用于生产横担产品，压接系统100可根据实际的生产要求调整一些参数，例如横担产品的长度、金属套具的压接位置等。金属套具可以为能够套接在芯棒上的不同形状或是不同金属种类的套接物，也可以为金具等，在此不作具体的限定。

在一些实施例中，将芯棒放置在芯棒承载装置120上，金属套具放置在套具承载装置130上后，压接系统100则可开始芯棒和金属套具的套接。压接系统100通过控制套具承载装置130将金属套具推向芯棒方向，芯棒承载装置120则固定不移动，直至将金属套具套接在芯棒的端部。

在另一些实施例中，将芯棒和金属套具分别放置好后，套具承载装置130固定不移动，压接系统100通过控制芯棒承载装置120将芯棒向金属套具方向移动，直至将金属套具套接在芯棒的端部。

在另一些实施例中，为提升套接的效率，可同时控制芯棒承载装置120和套具承载装置130移动。具体地，在将芯棒和金属套具分别放置好后，压接系统100同时控制芯棒承载装置120和套具承载装置130相向移动，直至金属套具套接在芯棒的端部。

在一些实施例中，可在系统中预设套接位置，通过芯棒承载装置120将芯棒运送至该预设套接位置，套具承载装置130将金属套具运送至该预设套接位置。之后，压接系统100在该预设套接位置控制芯棒承载装置120和套具承载装置130中的至少一者进行移动，以将金属套具套接在芯棒的端部。

请参阅图2，图2是本申请芯棒承载装置120和套具承载装置130一实施例中的结构示意图。芯棒承载装置120包括：芯棒支撑机构121、芯棒移动机构122和芯棒定位机构123，芯棒支撑机构121用于支撑芯棒；芯棒移动机构122设于芯棒支撑机构121的下方，用于控制芯棒移动；芯棒定位机构123设于芯棒支撑机构121的一侧，用于在对芯棒的一端部套接金属套具时，抵接芯棒的另一端部。

在一些实施例中，芯棒支撑机构121包括：支撑板1211、支撑件1212和第一检测组件(图未示)。支撑件1212设置于支撑板1211上，支撑件1212用于支撑芯棒。第一检测组件设置于支撑件1212上，第一检测组件用于检测支撑件1212上是否有芯棒。

在一些具体实施例中，支撑件1212可为V形板，在支撑板1211上沿竖直方向相对间隔设置有两块V形板用于放置芯棒。其中，为固定芯棒，可在支撑件1212上设置固定件，用于固定芯棒。例如，可将固定件也设置为V形板，将支撑件1212和固定件的V形板的开口处相向设置，并将芯棒放置于支撑件1212的V形开口处，控制支撑件1212和固定件相向运动，以夹紧固定芯棒。或者也可以在芯棒支撑机构121上设置下压件，下压件位于在两个支撑件1212之间，芯棒放置在两个支撑件1212的V形开口内后，控制下压件向下运动，以压紧固定芯棒。其中，第一检测组件可设置在V形板开口处的凹槽内，也可以设置在V形板的一侧，用于检测支撑件1212上是否有芯棒。可以理解的是，第一检测组件可以为激光检测传感器、重量检测传感器等检测器件或电路，在此不作具体的限定。

在一些实施例中，为将芯棒移动至与金属套具套接，可在芯棒承载装置120中设置芯棒移动机构122。具体地，芯棒移动机构122包括：第一导轨1221、第一动力组件1222和第一传动组件1223。第一导轨1221沿第一方向设置，第一导轨1221通过第一滑块与芯棒支撑机构121连接，其中，第一方向为芯棒和金属套具的套接位置至压接机110压接金属套具的压接位置的方向，以此便于芯棒在套接完成后通过芯棒移动机构122移动至压接机110中进行压接。第一动力组件1222，设置于第一导轨1221的一端，关于第一动力组件1222可以为电机、气缸等动力源，在此不作具体的限定。第一传动组件1223设置于芯棒支撑机构121的底部，第一传动组件1223与第一动力组件1222的动力输出端连接，第一传动组件1223用于将第一动力组件1222输出的动力传递至芯棒支撑机构121，控制芯棒支撑机构121在第一导轨1221上移动。可以理解的是，关于第一传动组件1223可以为丝杆传动结构、齿轮传动结构等，在此不作具体的限定。

在一些实施例中，为避免芯棒在套接过程中发生位移，可在芯棒承载装置120中设置芯棒定位机构123。具体地，芯棒定位机构123包括：第一基座1231、第一气缸1232和抵接板1233。第一气缸1232设置于第一基座1231上。抵接板1233与第一气缸1232的输出端连接，第一气缸1232用于控制抵接板1233在第二方向上移动，抵接板1233用于抵接芯棒的端部和/或抵接芯棒套接有金属套具的端部，其中，第二方向可与第一方向相垂直，使抵接板1233能够均匀、稳定地抵接芯棒的端部和/或抵接芯棒套接有金属套具的端部，避免抵接作用点偏心，影响芯棒与金属套具的套接质量。在只需对芯棒一端套接金属套具时，利用第一气缸1232将抵接板1233推送至芯棒所处的第一方向上，并与芯棒的另一端部抵接。在需对芯棒的两端套接金属套具时，先对芯棒的一端部套接金属套具，并同时利用第一气缸1232将抵接板1233抵接芯棒的另一端部，在对芯棒一端部套接完金属套具后，对芯棒的另一端部套接金属套具，将抵接板1233抵接芯棒套接有金属套具的端部。

其中，芯棒一端部在套接金属套具后，其整体长度会发生变化，在对芯棒的另一端部套接金属套具时，由于芯棒整体长度变化导致预设套接位置也会发生变化，芯棒承载机构120在第一方向上的位置也需要对应调整才能继续进行芯棒另一端部的套接，降低套接效率，故可在芯棒定位机构123中设置第二气缸1234和抵接块(图未示)。第二气缸1234设置于第一基座1231上，第二气缸1234与第一气缸1232的输出端连接。抵接块与第二气缸1234的输出端连接，第二气缸1234用于控制抵接块在第一方向上移动，抵接块用于抵接芯棒的端部。具体地，第二气缸1234和抵接块都设置于抵接板1233的一侧，并且抵接板1233上设置通孔，便于第二气缸1234控制抵接块在该通孔中伸缩进出，以抵接芯棒的端部。在需对芯棒的两端套接金属套具时，先对芯棒的一端部套接金属套具，通过第一气缸1232将第二气缸1234推送至芯棒所处的第一方向上，此时抵接板1233也位于芯棒所处的第一方向上，再利用第二气缸1234将抵接块推出该通孔并抵接芯棒的另一端部，以便于将金属套具套接在芯棒的一端部；然后通过第二气缸1234控制抵接块退回该通孔，从而在对芯棒的另一端部套接金属套具时，芯棒移动机构122在原来的预设套接位置上即可使得芯棒套接有金属套具的一端部与抵接板1233抵接，以便于将金属套具套接在芯棒的另一端部。抵接板1233和抵接块的配合设置，使得芯棒定位机构123在芯棒整体长度变化前后均能很好地抵接芯棒的端部和芯棒套接有金属套具的端部，不会改变预设套接位置，芯棒移动机构122仅需回到预设套接位置即可进行另一端的套接，套接效率更高。

此外，芯棒承载装置120还包括以下至少一个机构：旋转机构124、升降台125。旋转机构124设于芯棒支撑机构121与芯棒移动机构122之间，用于旋转芯棒支撑机构121上的芯棒，以使得芯棒的两个端部的位置发生变化。具体地，旋转机构124包括：底板1241、旋转柱1242、齿轮1243和第二动力组件1244，底板1241与芯棒移动机构122连接；旋转柱1242的一端通过轴承与底板1241连接，旋转柱1242的另一端与芯棒支撑机构121固定连接；齿轮1243设置于旋转柱1242上，齿轮1243用于驱动芯棒支撑机构121旋转；第二动力组件1244设置于底板1241上，通过齿条与齿轮1243连接，以驱动齿轮1243转动，进而驱动芯棒支撑机构121旋转，使芯棒两个端部的位置发生变化。可以理解的是，第二动力组件1244可以为电机、气缸等动力源，在此不作具体的限定。

升降台125，芯棒移动机构122设于升降台125上，升降台125用于控制芯棒的高度。其中，升降台125可以为气缸等升降结构，在此不作具体的限定。

请继续参阅图2，套具承载装置130包括：第二基座131、安装座132和第二检测组件133。安装座132设置于第二基座131上，用于支撑金属套具。第二检测组件133，设置于安装座132一侧，用于检测安装座132上是否放置有金属套具。可以理解的是，第二检测组件133可以为激光检测传感器、重量检测传感器等检测器件或电路，在此不作具体的限定。

在一些实施例中，为利于将金属套具于芯棒的套接，可在套具承载装置130中增设移动结构，便于金属套具向芯棒移动。具体地，该移动结构包括：第二导轨134、第三动力组件135和第二传动组件(图未示)。第二导轨134沿第一方向设置，第二导轨134通过第二滑块与第二基座131连接，具体地，可如图2中所示，第二导轨134位于芯棒承载装置120的一侧，与第一导轨1221平行。第三动力组件135设置于第二导轨134的一端；第二传动组件设置于第二基座131的底部，第二传动组件与第三动力组件的动力输出端连接，第二传动组件用于将第三动力组件135的输出动力传递至第二基座131，以控制第二基座131在第二导轨134上移动。

在一些实施例中，为防止金属套具和芯棒在套接时，金属套具发生位移，可在套具承载装置130中设置夹持件136，夹持件136设置于安装座132上，用于固定金属套具。夹持件136为可转动下压机构，当需要在安装座132上放置金属套具时，控制夹持件136向上转动，便于放置金属套具；当金属套具在安装座132上放置好后，控制夹持件136向下移动直至压紧金属套具，将金属套具固定在安装座132上。

请参阅图3，图3是本申请定位机构一实施例的结构示意图。在将套有金属套具的芯棒移动至压接机110中进行压接时，可在压接系统100中设置一定位机构，用于对套有金属套具的芯棒进行抵接，避免芯棒旋转后发生位移导致压接位置偏移而影响压接质量。具体地，该定位机构包括：第三基座141、第三气缸142、挡板143、导柱144、弹性体145和导向板146。第三基座141设置于压接机110的另一侧，第三基座141上竖直设置有一导向板146，导向板146上设有第一通孔。第三气缸142设置于导向板146远离压接机110的一侧且其输出端沿第一方向穿设导向板146。挡板143设置于导向板146的另一侧且与第三气缸142的输出端连接。导柱144固定设置在挡板143上，且穿过第一通孔，导柱144沿第一方向移动。弹性体145设置于导柱144靠近压接机110的一端，用于在对套接在芯棒的端部上的金属套具进行压接时，与金属套具抵接。通过弹性体145抵接金属套具，可以避免损伤金属套具表面，影响产品质量。在该定位机构运行过程中，通过第三气缸142推动挡板143沿第一方向运动，从而带动导柱144沿第一方向运动，直至将导柱144上的弹性体145移动至指定位置。为使弹性体145更稳固地抵接金属套具，导柱144可以设置两个，沿竖直方向间隔固定在挡板143上且分别位于第三气缸142的输出端的两侧。弹性体145设置一个用于抵接金属套具即可。

请参阅图4，图4是本申请横担产品的压接控制方法一实施例的流程示意图。具体而言，包括以下步骤。

步骤410：接收到压接系统的检测组件发送的确认信号。

其中，确认信号至少包括第一检测组件检测到压接系统100的芯棒承载装置120上放置有芯棒时生成的第一确认信号和第二检测组件133检测到压接系统100的套具承载装置130上放置有金属套具时生成的第二确认信号。

在一些实施例中，工作人员可根据横担产品型号在压接系统100的控制面板中选择相应的压接程序，并启动。在启动相应的程序后，还需将芯棒放置在芯棒承载装置120上和将金属套具放置在套具承载装置130上，可以由工作人员放置也可以用机械臂自动放置，芯棒承载装置120中的第一检测组件在检测到芯棒后，将生成第一确认信号，并发送至压接系统100。套具承载装置130上中的第二检测组件133在检测到金属套具后，将生成第二确认信号，并发送至压接系统100。压接系统100在接收到第一确认信号和第二确认信号，确认准备工作已完成，可进入套接流程。

在另一些实施例中，工作人员在完成准备工作后，可在压接系统100中的控制面板进行确认，并生成确认信号，以通知压接系统100准备工作已完成。

步骤420：响应于确认信号，利用芯棒承载装置移动芯棒和/或利用套具承载装置移动金属套具至预设套接位置，以使得金属套具套接在芯棒的端部上，并利用压接系统的压接机进行压接。

其中，关于预设套接位置，其可以为预先设置的一个大致的位置，例如，将该预设套接位置设置为芯棒和金属套具的同一中心轴线上，该中心轴线上的任一位置均可为预设套接位置；又或者预设套接位置可以为一固定位置。关于预设压接位置则可设置为一误差容许范围内的位置，也可为一固定位置。

在一些实施例中，压接系统100在接收到确认信号后，控制芯棒承载装置120移动至预设套接位置，并控制套具承载装置130移动将金属套具套接在芯棒的一端部。

在另一些实施例中，压接系统100在接收到确认信号后，控制套具承载装置130移动至预设套接位置，并控制芯棒承载装置120移动将芯棒与金属套具相套接。

在另一些实施例中，压接系统100在接收到确认信号后，控制芯棒承载装置120和套具承载装置130同时移动至预设套接位置，将芯棒与金属套具相套接。

在一些实施例中，控制第三气缸142将弹性体145移动至指定位置。通过芯棒移动机构122将芯棒套接有金属套具的一端部向压接机110移动，直至芯棒一端部套接的金属套具与弹性体145抵接，则此时芯棒位于预设压接位置，利用压接机110将金属套具压接在芯棒的一端部。

在另一些具体实施例中，金属套具包括第一金属套具和第二金属套具，第二确认信号是第二检测组件133检测到套具承载装置130上放置有第一金属套具时生成的。请参阅图5，金属套具套接在芯棒的端部并进行压接的过程可包括步骤421至步骤425。

步骤421：响应于确认信号，利用芯棒承载装置的芯棒移动机构将芯棒移动至预设套接位置，控制套具承载装置将第一金属套具套接在芯棒的第一端部。

在一些实施例中，利用芯棒承载装置120中的芯棒移动机构122将芯棒移动至预设套接位置，同时通过芯棒定位机构123的第一气缸1232将第二气缸1234和抵接板1233顶出至预设套接位置，并利用第二气缸1234控制抵接块伸出，利用抵接块抵接芯棒的第二端部。再利用套具承载装置130将第一金属套具移动至预设套接位置，并控制套具承载装置130的第三动力组件135将第一金属套具向芯棒方向移动，将第一金属套具套入芯棒的第一端部的合适位置。其中，第一金属套具的内壁可能存在部分较小的凸点，在第一金属套具套入芯棒时会存在异常的阻力。因此，套具承载装置130的第三动力组件135可包括伺服电机和减速机，在第一金属套具套入芯棒存在异常的阻力时，通过减速机降低第一金属套具的移动速度，同时控制伺服电机缓慢增大动力输出，以克服金第一属套具套入芯棒时的异常阻力。

在另一些实施例中，利用芯棒承载装置120中的芯棒移动机构122将芯棒移动至预设套接位置，同时通过芯棒定位机构123的第一气缸1232将第二气缸1234和抵接板1233顶出至预设套接位置，并利用第二气缸1234控制抵接块伸出，利用抵接块抵接芯棒的第二端部。再利用套具承载装置130将第一金属套具移动至预设套接位置，控制芯棒移动机构122和芯棒定位机构123进行同步移动，将芯棒向第一金属套具方向移动，直至第一金属套具套入芯棒的第一端部的合适位置。

在另一些实施例中，在利用芯棒承载装置120中的芯棒移动机构122将芯棒移动至预设套接位置和利用套具承载装置130将第一金属套具移动至预设套接位置后，通过芯棒承载装置120和套具承载装置130控制芯棒和第一金属套具相向移动，直至第一金属套具套入芯棒的第一端部的合适位置。

步骤422：利用芯棒承载装置的旋转机构调换芯棒两个端部的位置，并通过芯棒移动机构将芯棒和第一金属套具移动至预设压接位置，将第一金属套具压接在芯棒的第一端部。

在一些实施例中，在第一金属套具套入芯棒的第一端部后，首先通过芯棒定位机构123的第二气缸1234控制抵接块回退，并通过第一气缸1232将第二气缸1234和抵接板1233回退，再通过芯棒承载装置120的旋转机构124将芯棒的第一端部旋转180°后对准压接机110，并通过芯棒移动机构122将芯棒和第一金属套具移动至压接机110中的预设压接位置，将第一金属套具压接在芯棒的第一端部。

步骤423：将第二金属套具放置在套具承载装置上。

在一些实施例中，在完成芯棒第一端部的压接之后，需对芯棒的第二端部套接金属套具并压接，因此需要在套具承载装置130上重新放置第二金属套具用于套接。

步骤424：控制芯棒移动机构将压接有第一金属套具的芯棒移动至预设套接位置，控制套具承载装置将第二金属套具套接在芯棒的第二端部。

在一些实施例中，在完成芯棒第一端部的第一金属套具的压接后，通过芯棒移动机构122将压接后的芯棒再次移动到原来的预设套接位置。而在芯棒上压接第一金属套具后，芯棒的整体长度已加长，故仅需通过芯棒定位机构123的第一气缸1232将抵接板1233顶出至预设套接位置，抵接板1233直接与芯棒的第一端部上的第一金属套具抵接，即可使得芯棒准确位于预设套接位置。在将第二金属套具套接在芯棒的第二端部的过程可参阅步骤421，在此不再作过多赘述。

步骤425：利用旋转机构调换芯棒两个端部的位置，并通过芯棒移动机构将芯棒和第二金属套具移动至预设压接位置，将第二金属套具压接在芯棒的第二端部。

该步骤与上述步骤422相同，在此不再作过多赘述。

在一具体应用场景中，横担产品包括芯棒、第一金具和第二金具，需将第一金具和第二金具套接在芯棒的两端并进行压接。在压接系统100的控制面板中启动压接程序，之后，再将芯棒放置在芯棒支撑机构121的支撑件1212上，将第一金具放置在套具承载装置130的安装座132上，并利用夹持件136固定第一金具。第一检测组件在检测到芯棒后，生成第一确认信号，第二检测组件133检测到第一金具后，生成第二确认信号。

根据第一确认信号和第二确认信号，压接系统100控制升降台125将芯棒上升至与预设套接位置相同的高度。同时芯棒定位机构123中的第一气缸1232控制抵接板1233和第二气缸1234伸出，使得第二气缸1234位于芯棒的中轴线上。利用第二气缸1234将抵接块伸出指定的长度。再利用芯棒移动机构122将芯棒向抵接块处移动，直至芯棒的第二端部与抵接块抵接，则芯棒位于预设套接位置。

利用套具承载装置130中的第三动力组件135将第一金具向芯棒处移动，直至第一金具套接在芯棒的第一端部。松开夹持件136，并利用第二气缸1234控制抵接块退回，利用第一气缸1232控制抵接板1233和第二气缸1234退回。之后，利用第二动力组件1244带动齿轮1243旋转，从而带动芯棒旋转，再将芯棒旋转180°后，芯棒套接有第一金具的第一端部朝向压接机110。此时，利用升降台125芯棒上升至与预设压接位置相同的高度。同时，控制第三气缸142将弹性体145移动至指定位置。之后，通过芯棒移动机构122将芯棒套接有第一金具的第一端部向压接机110移动，直至芯棒上套接的第一金具与弹性体145抵接，则芯棒到达预设压接位置，芯棒移动机构122停止运行。控制压接机110将第一金具压接在芯棒的第一端部上。

第一金具压接完成后，芯棒移动机构122控制芯棒往回退，退回至一定距离后，停止移动。此时，通过第一气缸1232控制抵接板1233伸出，将抵接板1233顶出至预设套接位置，利用升降台125将芯棒下降至与预设套接位置相同的高度。再利用芯棒移动机构122将芯棒向抵接板1233处移动，直至芯棒的第一端部压接的第一金具与抵接板1233抵接。再在安装座132上放置第二金具，并利用夹持件136固定第二金具。

利用第三动力组件135将第二金具向芯棒处移动，直至第二金具套接在芯棒的第二端部。松开夹持件136，并利用第一气缸1232控制抵接板1233退回。之后，利用第二动力组件1244带动齿轮1243旋转，从而带动芯棒旋转，将芯棒旋转180°后，芯棒套接有第二金具的第二端部朝向压接机110。此时，利用升降台125芯棒上升至与预设压接位置相同的高度。通过芯棒移动机构122控制芯棒套接有第二金具的第二端部向压接机110移动，直至芯棒的第二端部上套接的第二金具与弹性体145抵接，则芯棒到达预设压接位置，芯棒移动机构122停止运行。控制压接机110将第二金具压接在芯棒的第二端部上。再利用芯棒移动机构122将芯棒从压接机110中移动出来，至此完成对芯棒两端的套接和压接。可以理解的是，预设套接位置和预设压接位置也可以位于同一高度，则无需在套接和压接过程之间调节芯棒的高度，在此不作具体的限制。

在本申请的方案中，将芯棒放置在芯棒承载装置上，将金属套具放置在套具承载装置后，压接系统将自动运行，控制芯棒承载装置将芯棒移动至预设套接位置，控制套具承载装置将金属套具移动至预设套接位置，并将金属套具套接至芯棒的一端部，套接完成后控制芯棒承载装置将芯棒移动至压接机中的预设压接位置，利用压接机将金属套具压接在芯棒的端部上，相较于人工的方式，能够提升压接的效率和产品的质量。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

请参阅图6，图6是本申请电子设备60一实施例的框架示意图。电子设备60包括相互耦接的存储器61和处理器62，处理器62用于执行存储器61中存储的程序指令，以实现上述任一横担产品的压接控制方法实施例中的步骤。在一个具体的实施场景中，电子设备60可以包括但不限于：微型计算机、服务器，此外，电子设备60还可以包括笔记本电脑、平板电脑等移动设备，在此不作限定。

具体而言，处理器62用于控制其自身以及存储器61以实现上述任一横担产品的压接控制方法实施例中的步骤。处理器62还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器62可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器62还可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器62可以由集成电路芯片共同实现。

请参阅图7，图7是本申请计算机可读存储介质70一实施例的框架示意图。计算机可读存储介质70存储有能够被处理器62运行的程序指令701，程序指令701用于实现上述任一横担产品的压接控制方法实施例中的步骤。

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (13)

1.一种横担产品的压接系统，其特征在于，包括：

压接机；

芯棒承载装置，位于所述压接机一侧，用于承载芯棒，并移动所述芯棒；

套具承载装置，用于承载金属套具，并移动所述金属套具；

其中，所述压接系统在工作时，所述芯棒承载装置和所述套具承载装置配合以移动所述芯棒和所述金属套具中的至少一者，使得所述金属套具套接于所述芯棒的端部，所述压接机对套接在所述芯棒的所述端部上的所述金属套具进行压接，以组成所述横担产品。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述芯棒承载装置包括：

芯棒支撑机构，用于支撑所述芯棒；

芯棒移动机构，设于所述芯棒支撑机构的下方，用于控制所述芯棒移动；

芯棒定位机构，设于所述芯棒支撑机构的一侧，用于在对所述芯棒的一所述端部套接所述金属套具时，抵接所述芯棒的另一所述端部。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述芯棒承载装置还包括以下至少一个机构：

旋转机构，设于所述芯棒支撑机构与所述芯棒移动机构之间，用于旋转所述芯棒支撑机构上的所述芯棒，以使得所述芯棒的两个所述端部的位置发生变化；

升降台，所述芯棒移动机构设于所述升降台上，所述升降台用于控制所述芯棒的高度。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述芯棒承载装置包括所述旋转机构，所述芯棒支撑机构与所述旋转机构固定连接；所述旋转机构包括：

底板，与所述芯棒移动机构连接；

旋转柱，所述旋转柱的一端通过轴承与所述底板连接，所述旋转柱的另一端与所述芯棒支撑机构固定连接；

齿轮，设置于所述旋转柱上，所述齿轮用于驱动所述芯棒支撑机构旋转；

第二动力组件，设置于所述底板上，通过齿条与所述齿轮连接，以驱动所述齿轮转动。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述芯棒移动机构包括：

第一导轨，沿第一方向设置，所述第一导轨通过第一滑块与所述芯棒支撑机构连接；

第一动力组件，设置于所述第一导轨的一端；

第一传动组件，设置于所述芯棒支撑机构的底部，所述第一传动组件与所述第一动力组件的动力输出端连接，所述第一传动组件用于将所述第一动力组件输出的动力传递至所述芯棒支撑机构，控制所述芯棒支撑机构在所述第一导轨上移动；

和/或，所述芯棒支撑机构包括：

支撑板；

支撑件，设置于所述支撑板上，所述支撑件用于支撑所述芯棒；

第一检测组件，设置于所述支撑件上，所述第一检测组件用于检测所述支撑件上是否有所述芯棒。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述芯棒定位机构包括：

第一基座；

第一气缸，设置于所述第一基座上；

抵接板，与所述第一气缸的输出端连接，所述第一气缸用于控制所述抵接板在第二方向上移动，所述抵接板用于抵接所述芯棒的所述端部和/或抵接所述芯棒套接有所述金属套具的端部。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述芯棒定位机构还包括：

第二气缸，设置于所述第一基座上，所述第二气缸与所述第一气缸的输出端连接；

抵接块，与所述第二气缸的输出端连接，所述第二气缸用于控制所述抵接块在第一方向上移动，所述抵接块用于抵接所述芯棒的所述端部。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述套具承载装置包括：

第二基座；

安装座，设置于所述第二基座上，用于支撑所述金属套具；

第二检测组件，设置于所述安装座一侧，用于检测所述安装座上是否放置有所述金属套具。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述套具承载装置还包括：

第二导轨，沿第一方向设置，所述第二导轨通过第二滑块与所述第二基座连接；

第三动力组件，设置于所述第二导轨的一端；

第二传动组件，设置于所述第二基座的底部，所述第二传动组件与所述第三动力组件的动力输出端连接，所述第二传动组件用于将所述第三动力组件的输出动力传递至所述第二基座，以控制所述第二基座在所述第二导轨上移动。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第三基座，设置于所述压接机的另一侧，所述第三基座上竖直设置有一导向板，所述导向板上设有第一通孔；

第三气缸，设置于所述导向板远离所述压接机的一侧；

挡板，与所述第三气缸的输出端连接；

导柱，固定设置在所述挡板上，且穿过所述第一通孔，所述导柱沿第一方向移动；

弹性体，设置于所述导柱靠近所述压接机的一端，用于在对套接在所述芯棒的所述端部上的所述金属套具进行压接时，与所述金属套具抵接。

11.一种横担产品的压接控制方法，应用于根据权利要求1-10任一项所述的横担产品的压接系统，其特征在于，包括：

接收到所述压接系统的检测组件发送的确认信号，其中，所述确认信号至少包括第一检测组件检测到所述压接系统的芯棒承载装置上放置有芯棒时生成的第一确认信号和第二检测组件检测到所述压接系统的套具承载装置上放置有金属套具时生成的第二确认信号；

响应于所述确认信号，利用所述芯棒承载装置移动所述芯棒和/或利用所述套具承载装置移动所述金属套具至预设套接位置，以使得所述金属套具套接在所述芯棒的端部上，并利用所述压接系统的压接机进行压接。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述金属套具包括第一金属套具和第二金属套具，所述第二确认信号是所述第二检测组件检测到所述套具承载装置上放置有第一金属套具时生成的；

所述响应于所述确认信号，利用所述芯棒承载装置移动所述芯棒和/或利用所述套具承载装置移动所述金属套具至预设套接位置，以使得所述金属套具套接在所述芯棒的端部上，并利用所述压接系统的压接机进行压接，包括：

响应于所述确认信号，利用所述芯棒承载装置的芯棒移动机构将所述芯棒移动至所述预设套接位置，控制所述套具承载装置将所述第一金属套具套接在所述芯棒的第一端部；

利用所述芯棒承载装置的旋转机构调换所述芯棒两个端部的位置，并通过所述芯棒移动机构将所述芯棒和所述第一金属套具移动至预设压接位置，将所述第一金属套具压接在所述芯棒的所述第一端部；

将所述第二金属套具放置在所述套具承载装置上；

控制所述芯棒移动机构将压接有所述第一金属套具的所述芯棒移动至所述预设套接位置，控制所述套具承载装置将所述第二金属套具套接在所述芯棒的第二端部；

利用所述旋转机构调换所述芯棒两个端部的位置，并通过所述芯棒移动机构将所述芯棒和所述第二金属套具移动至所述预设压接位置，将所述第二金属套具压接在所述芯棒的所述第二端部。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述控制所述套具承载装置将所述第一金属套具套接在所述芯棒的第一端部之前，包括：

通过芯棒定位机构的第一气缸将第二气缸和抵接板顶出至所述预设套接位置，并利用所述第二气缸控制抵接块伸出，利用所述抵接块抵接所述芯棒的所述第二端部；

在所述控制所述套具承载装置将所述第二金属套具套接在所述芯棒的第二端部之前，包括：

通过所述第二气缸控制所述抵接块回退，直至所述抵接板与所述芯棒的所述第一端部上的所述第一金属套具抵接。