CN117355880A - 驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

在驾驶辅助方法中，判定用于能够执行自动控制车辆(1)的转舵、加速及减速的自动行驶控制的自动行驶控制开始条件是否已成立(S1)，判定是否设定有使车辆行驶的目的地(S2)，在判定自动行驶控制开始条件已成立且判定设定有目的地的情况下，以比判定自动行驶控制开始条件已成立且判定未设定有目的地的情况更明显的告知方式，告知催促自动行驶控制的开始操作的通知(S4、S5)，判定是否已接受开始操作(S6)，在判定已接受开始操作的情况下开始自动行驶控制(S7)。

Description

驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置。

背景技术

在如下的专利文献1中已经记载了一种车辆用显示装置，该车辆用显示装置在自动驾驶处于待机时，在显示部显示告知图形。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2018-149907号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，当只由显示装置告知可以开始车辆的自动行驶控制时，乘员可能不会注意到告知。

本发明的目的在于使驾驶员容易注意到可以开始车辆的自动行驶控制。

用于解决技术问题的技术方案

在本发明的一个方式的驾驶辅助方法中，判定用于能够执行自动控制车辆的转舵、加速及减速的自动行驶控制的自动行驶控制开始条件是否已成立，判定是否设定有使车辆行驶的目的地，在判定自动行驶控制开始条件已成立、且判定设定有目的地的情况下，以比判定自动行驶控制开始条件已成立且判定未设定有目的地的情况更明显的告知方式告知催促自动行驶控制的开始操作的通知，并判定是否已接受开始操作，在判定已接受开始操作的情况下，开始所述自动行驶控制。

发明的效果

根据本发明，使驾驶员容易注意到可以开始车辆的自动行驶控制。

本发明的目的及优点利用权利要求范围所示的主要部件及其组合来体现并实现。应该理解为，所述的一般描述以及如下的详细描述双方都是单纯的例示及说明，并非如权利要求范围来限定本发明。

附图说明

图1是表示搭载实施方式的驾驶辅助装置的车辆的构成概况的一个例子的图。

图2是表示图1的输入装置的一部分的图。

图3是表示由图1的显示装置显示的一个例子的图。

图4是实施方式的驾驶辅助方法的一个例子的流程图。

具体实施方式

(构成)

图1是表示搭载实施方式的驾驶辅助装置的车辆的构成概况的一个例子的图。在车辆1上搭载的驾驶辅助装置10具有：传感器11、定位装置12、地图数据库(地图DB)13、车载设备14、导航系统15、显示装置16、语音输出装置17、输入装置18、车辆行为控制装置19、以及控制器20。上述装置为了相互进行信息的接收、发送，例如由CAN(Controller AreaNetwork：控制器局域网)或其它车载LAN进行连接。

传感器11对车辆1的行驶状态进行检测。例如，传感器11包括对车辆1的前方进行拍摄的前方摄像机、对车辆1的后方进行拍摄的后方摄像机、以及对车辆1的左右侧方进行拍摄的侧方摄像机等摄像机。另外，传感器11包括对车辆1前方的障碍物进行检测的前方雷达、对车辆1后方的障碍物进行检测的后方雷达、以及对在车辆1的左右侧方存在的障碍物进行检测的侧方雷达等雷达。此外，传感器11包括：对车辆1的车速进行检测的车速传感器、检测乘员(例如驾驶员)对方向盘的保持的触摸传感器(电容传感器)、以及对乘员进行拍摄的车内摄像机等。

定位装置12具有：GPS单元、陀螺仪传感器、以及车速传感器等。定位装置12对利用GPS单元通过多个卫星通信发送的电波进行检测，周期性地获取车辆1的位置信息。另外，定位装置12基于获取到的车辆1的位置信息、从陀螺仪传感器获取到的角度变化信息、以及从车速传感器获取到的车速，对车辆1的当前位置进行检测。

地图数据库13是存储包括各种设施或指定地点的位置信息的三维高精度地图信息、且可访问控制器20的存储器。三维高精度地图信息是基于使用数据采集车辆在实际的道路上行驶时检测的道路形状的三维地图信息。三维高精度地图信息与地图信息都是将弯道及其弯曲的大小(例如曲率或者曲率半径)、道路的合流地点、分支地点、收费站、车道数的减少位置等详细且高精度的位置信息作为三维信息关联的地图信息。

车载设备14是在车辆1上搭载的各种设备，通过乘员的操作进行工作。作为上述车载设备，能够例举方向盘、加速器踏板、制动器踏板、方向指示器、雨刷器、车灯、喇叭、以及其它指定的开关等。

导航系统15从定位装置12获取车辆1的当前位置信息，使车辆1的位置与导航用地图信息重叠并显示在显示器等上。另外，导航系统15还具有导航功能，该导航功能在已设定目的地的情况下，设定抵达该目的地的路线，并向乘员引导设定的路线。该导航功能在显示器的地图上显示路线，并通过语音等将路线告知乘员。由导航系统15设定的路线也可以在控制器20具有的路线行驶辅助功能中利用。路线行驶辅助功能是基于已设定的路线使车辆1自动行驶至目的地的功能。

乘员通过操作导航系统15，能够设定使路线行驶辅助功能有效或无效。

显示装置16例如包括导航系统15具有的显示器、组装在车内后视镜的显示器、组装在仪表部的显示器、以及投影在前挡风玻璃的抬头显示器(head-up display)等各种显示器。显示装置16依照控制器20的控制，向乘员告知各种提示信息。

语音输出装置17是导航系统15具有的扬声器、音频装置的扬声器、蜂鸣器等输出听觉信息的装置。语音输出装置17依照控制器20的控制，向乘员告知各种提示信息。

输入装置18例如是能够通过乘员的手动操作进行输入的按键开关、在显示器界面上配置的触控面板、或者能够通过乘员的语音进行输入的麦克风等装置。乘员通过操作输入装置18，能够输入与由显示装置16或语音输出装置17提示的提示信息对应的设定信息。

图2是表示本实施方式的输入装置18的一部分的图，输入装置18例如可以是在方向盘的辐条部等配置的按键开关组。输入装置18在设定控制器20具有的自动行驶控制功能的启动/关闭等时使用。输入装置18具有：主开关181、恢复/加速开关182、设定/滑行开关183、取消开关184、车距调节开关185、以及车道变更辅助开关186。

主开关181是启动/关闭控制器20的自动行驶控制功能的开关。恢复/加速开关182是设定在关闭自动行驶控制功能后以关闭前的设定速度重启自动行驶控制功能、或提高设定速度的开关。设定/滑行开关183是开始自动行驶控制功能的开关。为了开始自动行驶控制功能，在由主开关181启动自动行驶控制功能后，按下设定/滑行开关183。另外，设定/滑行开关183是降低设定速度的开关。取消开关184是解除自动行驶控制功能的开关。车距调节开关185是用于设定与前车的车间距离的开关。车道变更辅助开关186是用于在控制器20向乘员确认开始车道变更的情况下指示(同意)开始车道变更的开关。

需要说明的是，除了图2所示的按键开关组以外，也可以使用方向指示器的方向指示杆或其它的车载设备14的开关作为输入装置18。例如在由控制器20提议是否自动进行车道变更的情况下，当乘员对方向指示杆进行操作，则向方向指示杆被操作的方向进行车道变更，而非提议的车道变更。

车辆行为控制装置19对车辆1的车辆行为进行控制。例如，车辆行为控制装置19在通过自动行驶控制功能使车辆1以设定速度定速行驶的情况下，为了使车辆1为设定速度，对用于实现加/减速度及行驶速度的驱动机构的动作以及制动器动作进行控制。另外，车辆行为控制装置19在车辆1通过自动行驶控制功能而追随前车行驶的情况下，也同样地对驱动机构及制动器的动作进行控制。需要说明的是，驱动机构的动作控制在发动机车辆中包括内燃机的动作、在电动汽车中包括行驶用马达的动作。另外，在混合动力汽车中，包括内燃机与行驶用马达的扭矩分配。

另外，车辆行为控制装置19在通过自动行驶控制功能执行后述的车道保持控制、车道变更辅助功能、超车辅助功能或者路线行驶辅助功能的情况下，除了驱动机构与制动器的动作控制以外，还通过控制转向促动器的动作，执行车辆1的转舵控制。

控制器20是用于控制车辆1的行驶的一个或者多个电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)，包括处理器21、以及存储装置22等周边配件。处理器21例如可以为CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)或MPU(Micro-Processing Unit：微处理单元)。存储装置22可以具有半导体存储装置或磁性存储装置、光学存储装置等。存储装置22可以包括寄存器、高速缓存存储器、以及作为主存储装置而使用的ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储器。

如下说明的控制器20的功能例如通过处理器21执行在存储装置22中存储的计算机程序来实现。

需要说明的是，也可以由用于执行如下说明的各种信息处理的专用硬件来形成控制器20。例如，控制器20可以具有在通用的半导体集成电路中设定的功能性逻辑电路。例如控制器20也可以具有现场可编程门阵列(FPGA：Field-Programmable Gate Array)等可编程逻辑设备(PLD：Programmable Logic Device)等。

控制器20实现获取与车辆1的行驶状态相关的信息的行驶信息获取功能、以及对车辆1的行驶速度及/或转舵进行自动控制的自动行驶控制功能。控制器20的行驶信息获取功能是获取与车辆1的行驶状态相关的行驶信息的功能。例如，控制器20可以获取由传感器11的前方摄像机、后方摄像机及侧方摄像机拍摄到的车辆外部的图像信息作为行驶信息。另外，控制器20获取基于前方雷达、后方雷达及侧方雷达的检测结果作为行驶信息。此外，控制器20获取由传感器11的车速传感器检测出的车辆1的车速信息、或者获取由车内摄像机拍摄到的乘员面部的图像信息作为行驶信息。

此外，控制器20从定位装置12获取车辆1的当前的位置信息作为行驶信息。另外，控制器20从导航系统15获取已设定的目的地以及抵达目的地的路线作为行驶信息。此外，作为行驶信息，控制器20从地图数据库13获取弯道及其弯曲的大小(例如曲率或者曲率半径)、合流地点、分支地点、收费站、车道数的减少位置等位置信息作为行驶信息。除此以外，控制器20从车载设备14获取乘员对车载设备14的操作信息作为行驶信息。

控制器20的自动行驶控制功能是不依赖于乘员操作的、对车辆1的行驶进行自动控制的功能。控制器20的自动行驶控制功能包括：对车辆1的行驶速度进行自动控制的自动速度控制功能、以及对车辆1的转舵进行自动控制的自动转舵控制功能。下面，针对本实施方式的自动速度控制功能以及自动转舵控制功能进行说明。

《自动速度控制功能》

自动速度控制功能是检测出前车时将乘员设定的车速作为上限，以确保与车速对应的车间距离的方式进行车距控制、且追随前车行驶的功能。另一方面，在未检测出前车的情况下，自动速度控制功能以乘员设定的车速进行定速行驶。前者也称为车距控制，后者也称为定速控制。需要说明的是，自动速度控制功能也可以包括如下的功能，即，利用传感器11从道路标识中检测行驶中的道路的限速，或从地图数据库13的地图信息获取限速，使该限速自动为设定车速。

在利用传感器11的前方雷达等检测出在本车道的前方不存在前车的情况下，执行定速控制。在定速控制中，为了维持已设定的行驶速度，一边反馈由车速传感器检测的车速数据，一边由车辆行为控制装置19对发动机或制动器等驱动机构的动作进行控制。

在利用传感器11的前方雷达等检测出在本车道的前方存在前车的情况下，执行车距控制。在车距控制中，将已设定的行驶速度作为上限，为了维持已设定的车间距离，一边反馈由前方雷达检测出的车间距离数据，一边由车辆行为控制装置19对发动机或制动器等驱动机构的动作进行控制。

《自动转舵控制功能》

自动转舵控制功能是通过控制转向促动器的动作来执行车辆1的转舵控制的功能，能够利用于规定的自动行驶控制开始条件已成立的情况。

自动转舵控制功能例如包括：车道保持功能、车道变更辅助功能、超车辅助功能、以及路线行驶辅助功能等。

车道保持功能例如是为了在车道的中央附近行驶而对转向促动器进行控制，对乘员的方向盘操作进行辅助的功能。

自动行驶控制开始条件例如可以是如下的条件全部成立。

·在具有高精度地图的道路上行驶。

·GPS信号有效。

在利用主开关181启动自动行驶控制功能后，当按下设定/滑行开关183，控制器20判定自动行驶控制开始条件是否成立。在判定自动行驶控制开始条件成立的情况下，控制器20执行自动转舵控制功能的车道保持功能。

或者，在利用主开关181启动自动行驶控制功能后，当自动行驶控制开始条件成立，则控制器20等待按下设定/滑行开关183。当按下设定/滑行开关183，则控制器20开始自动行驶控制，执行自动转舵控制功能的车道保持功能。按下设定/滑行开关183的操作是权利要求范围所述的“自动行驶控制的开始操作”的一个例子。

《车道变更辅助功能》

车道变更辅助功能在乘员对方向指示杆进行操作时使方向指示器亮灯，并在已满足规定的车道变更开始条件的情况下，开始自动车道变更的一系列处理即车道变更操作。车道变更辅助功能基于通过行驶信息获取功能获取到的各种行驶信息，判断规定的车道变更开始条件是否成立。车道变更开始条件例如可以为如下的条件全部成立。

·正在执行车道保持功能。

·处于握持(ハンズオン)判定中。

·正在以速度60km/h以上行驶。

·在车道变更方向上具有车道。

·在车道变更目的地的车道具有能够车道变更的空间。

·车道标志的类型为能够进行车道变更。

·道路的曲率半径为250m以上以下。

车道变更辅助功能在已满足车道变更开始条件的情况下，开始车道变更操作。在车道变更操作中，使车辆1向相邻车道横向移动，当完成向相邻车道的移动时，使方向指示器灭灯，开始执行在相邻车道的车道保持功能。

《超车辅助功能》

超车辅助功能在本车道的前方存在比车辆1慢的前车、且满足规定的超车提议条件的情况下，利用显示装置16向乘员提示超车信息。在此，超车信息是指用于向乘员提议对前车进行超车的信息。超车辅助功能在乘员相对于超车信息、对输入装置18的车道变更辅助开关186进行操作表示同意、且已满足预先设定的超车开始条件的情况下，使方向指示器亮灯，开始上述的车道变更操作。超车辅助功能基于通过行驶信息获取功能获取到的各种行驶信息，判断超车提议条件及超车开始条件是否成立。

超车提议条件例如可以为如下的条件全部成立。

·正在执行车道保持功能。

·正在以速度60km/h以上行驶。

·在车道变更方向上具有车道。

·5秒后在车道变更目的地的车道具有能够车道变更的空间。

·车道标志的类型为能够进行车道变更。

·道路的曲率半径为250m以上。

·车辆1的速度比设定速度慢5km/h以上。

·前车的速度比设定速度慢10km/以上。

·车辆1与前车的车间距离低于基于车辆1与前车的速度差而预先设定的阈值。

·在车道变更目的地的车道存在的前车的速度满足规定条件。

另外，超车开始条件例如可以为如下的条件全部成立。

·正在执行车道保持功能。

·处于握持判定中。

·正在以速度60km/h以上行驶。

·在车道变更方向上具有车道。

·在车道变更目的地的车道具有能够车道变更的空间。

·车道标志的类型为能够进行车道变更。

·道路的曲率半径为250m以上。

·车辆1的速度比设定速度慢5km/h以上。

·前车的速度比设定速度慢10km/以上。

·在车道变更目的地的车道存在的前车的速度满足规定条件。

·自车道变更辅助开关186的操作后10秒以内。

《路线行驶辅助功能》

路线行驶辅助功能在已设定的路线上存在分支地点或合流地点、出口或收费站等行驶方向变更地点、距离行驶方向变更地点的距离在规定距离以内、且已满足规定的路线行驶提议条件的情况下，利用显示装置16提示路线行驶信息，提议向行驶方向变更地点进行车道变更。另外，路线行驶辅助功能在通过车道变更辅助开关186的操作而同意车道变更的提议、且已满足规定的路线行驶开始条件的情况下，开始车道变更操作。

路线行驶辅助功能是权利要求范围所述的“自动进行用于使所述车辆沿当前位置至目的地的线路行驶的车道变更的行驶辅助控制”的一个例子。

路线行驶辅助功能基于通过行驶信息获取功能获取到的各种行驶信息，判断路线行驶提议条件及路线行驶开始条件是否已成立。需要说明的是，如上所述，乘员通过对导航系统15进行操作，能够设定使路线行驶辅助功能有效或无效。

路线行驶提议条件例如可以为如下的条件全部成立。

·正在执行车道保持功能。

·通过导航系统15设定有目的地。

·正在以速度60km/h以上行驶。

·在车道变更方向上具有车道。

·车道标志的类型为能够进行车道变更。

·道路的曲率半径为250m以上。

另外，路线行驶开始条件例如可以为如下的条件全部成立。

·正在执行车道保持功能。

·处于握持判定中。

·正在以速度60km/h以上行驶。

·在车道变更方向上具有车道。

·在车道变更目的地的车道具有能够车道变更的空间。

·车道标志的类型为能够进行车道变更。

·距离分支地点在第一规定距离以内的区间行驶。

·道路的曲率半径为250m以下。

如上所述，为了利用上述自动行驶控制功能，在对主开关181进行操作而启动自动行驶控制功能后，需要按下设定/滑行开关183来开始自动行驶控制功能。即，即使自动行驶控制开始条件已经成立，未按下设定/滑行开关183时，也不开始自动行驶控制功能。

因此，控制器20在通过主开关181的操作而启动自动行驶控制功能、且自动行驶控制开始条件成立、但自动行驶控制功能未开始的情况(即尚未按下设定/滑行开关183的情况)下，在显示装置16上显示催促自动行驶控制的开始操作的通知。

图3是表示由显示装置16显示的一个例子的图。显示装置16可以在驾驶席的仪表部显示显示界面161。例如显示界面161可以在仪表部的速度表与转速表之间进行显示。

控制器20在通过主开关181的操作启动自动行驶控制功能、且自动行驶控制开始条件成立、但自动行驶控制功能未开始的情况下，在显示界面161显示催促自动行驶控制的开始操作的通知162。例如通知162可以是告知按下设定/滑行开关183就可以开始自动行驶控制的显示。

像这样，即使在显示界面161显示催促自动行驶控制的开始操作的通知162，乘员也可能不会立即注意到通知162。因此，通过从语音输出装置17输出催促自动行驶控制的开始操作的语音通知，能够向乘员告知已为自动行驶控制开始条件成立而可以利用自动行驶控制功能的状态。

然而，例如在乘员没有利用自动行驶控制功能的意思的情况等，输出催促自动行驶控制的开始操作的语音通知时，存在乘员觉得烦扰的可能。

于是，控制器20判定乘员是否已向导航系统15进行目的地的设定输入。于是，控制器20在判定自动行驶控制开始条件已成立且判定设定有目的地的情况下，以比判定自动行驶控制开始条件已成立且判定未设定有目的地的情况更明显的告知方式，告知催促自动行驶控制的开始操作的通知。

例如，控制器20在自动行驶控制功能启动、并判定自动行驶控制开始条件已成立且判定设定有目的地的情况下，从语音输出装置17输出催促自动行驶控制的开始操作的语音通知。

催促自动行驶控制的开始操作的语音通知例如可以是告知能够利用路线行驶辅助功能的语音通知，也可以单纯是告知按下设定/滑行开关183则可以开始自动行驶控制的语音通知。

另一方面，即使启动自动行驶控制功能、且判定自动行驶控制开始条件已成立，在未设定有目的地的情况下，控制器20也不输出催促自动行驶控制的开始操作的语音通知(例如禁止输出语音通知)。这是由于乘员未设定有目的地的情况与乘员设定有目的地的情况相比，觉得上述语音通知烦扰的可能性较高。

另外，如上所述在导航系统15中使路线行驶辅助功能无效的情况也是相同的。因此，即使自动行驶控制功能启动、判定自动行驶控制开始条件已成立且设定有目的地，在设定使路线行驶辅助功能无效的情况下，控制器20也不输出催促自动行驶控制的开始操作的语音通知。

由此，能够使乘员积极地利用自动行驶控制，与乘员手动驾驶的情况相比，能够提高燃油经济性。

另一方面，在乘员没有利用自动行驶控制的意图的情况下，不会输出催促自动行驶控制的开始操作的语音通知，由此能够消除因不需要的语音通知而引起的烦扰。另外，通过不输出不需要的语音通知，能够减轻控制器20的处理负荷，避免妨碍生成其它通知或警报声、或使输出时间延迟。

(动作)

图4是实施方式的驾驶辅助方法的一个例子的流程图。

在步骤S1中，控制器20判定自动行驶控制开始条件是否已成立。在自动行驶控制开始条件已成立的情况(步骤S1：Y)下，处理进入步骤S2。在自动行驶控制开始条件不成立的情况(步骤S1：N)下，处理进入步骤S8。

在步骤S2中，控制器20判定是否已由乘员设定有目的地。在设定有目的地的情况(步骤S2：Y)下，处理进入步骤S3。在未设定有目的地的情况(步骤S2：N)下，处理进入步骤S5。

在步骤S3中，控制器20判定是否设定有使路线行驶辅助功能有效。在设定有路线行驶辅助功能有效的情况(步骤S3：Y)下，处理进入步骤S4。在设定有路线行驶辅助功能无效的情况(步骤S3：N)下，不输出催促自动行驶控制的开始操作的语音通知，处理进入步骤S5。

在步骤S4中，控制器20从语音输出装置17输出催促自动行驶控制的开始操作的语音通知。之后，处理进入步骤S5。需要说明的是，控制器20也可以不反复输出催促自动行驶控制的开始操作的语音通知。例如，每当自动行驶控制开始条件未成立的状态变化为自动行驶控制开始条件已成立的状态，则只输出一次语音通知。

在步骤S5中，控制器20将催促自动行驶控制的开始操作的通知162显示在显示装置16。

在步骤S6中，控制器20判定乘员是否进行了自动行驶控制的开始操作。在进行了开始操作的情况(步骤S6：Y)下，处理进入步骤S7。在未进行开始操作的情况(步骤S6：N)下，处理进入步骤S8。

在步骤S7中，控制器20开始自动行驶控制。之后，处理进入步骤S8。

在步骤S8中，控制器20判定车辆1的点火开关是否已断开。在点火开关未断开的情况(步骤S8：N)下，处理返回步骤S1。在点火开关已断开的情况(步骤S8：Y)下，处理结束。

(实施方式的效果)

(1)控制器20执行如下的处理：判定用于能够执行自动控制车辆1的转舵、加速及减速的自动行驶控制的自动行驶控制开始条件是否已成立的处理；判定是否设定有使车辆1行驶的目的地的处理；在判定自动行驶控制开始条件已成立且判定设定有目的地的情况下，以比判定自动行驶控制开始条件已成立且判定未设定有目的地的情况更明显的告知方式，告知催促自动行驶控制的开始操作的通知的处理；判定是否已接受开始操作的处理；在判定已接受开始操作的情况下开始自动行驶控制的处理。

例如控制器20在判定自动行驶控制开始条件已成立且判定设定有目的地的情况下，输出催促自动行驶控制的开始操作的语音通知，在判定自动行驶控制开始条件已成立且判定未设定有目的地的情况下，不输出催促开始操作的语音通知。

由此，能够使乘员积极地利用自动行驶控制，与乘员手动驾驶的情况相比，能够提高燃油经济性。

另一方面，在乘员没有利用自动行驶控制的意图的情况下，不会输出催促自动行驶控制的开始操作的语音通知，由此，能够消除因不需要的语音通知而引起的烦扰。另外，通过不输出不需要的语音通知，能够减轻控制器20的处理负荷，避免妨碍生成其它通知或警报声、或使输出时间延迟。

(2)控制器20可以在判定自动行驶控制开始条件已成立且判定未设定有目的地的情况下，执行在显示装置上显示催促开始操作的通知的处理。

由此，即使不输出催促开始操作的语音通知，也能够使乘员注意到已为能够利用自动行驶控制的状态。

(3)控制器20也可以在判定自动行驶控制开始条件已成立且判定设定有目的地的情况下，执行随着催促开始操作的语音通知、在显示装置上显示催促自动行驶控制的开始操作的通知的处理。通过在催促开始操作的通知的显示以外还输出语音通知，容易使乘员注意到已为能够利用自动行驶控制的状态。

(4)自动行驶控制也可以包括自动进行用于使车辆1沿当前位置至目的地的线路行驶的车道变更的路线行驶辅助功能。催促开始操作的语音通知也可以是告知能够利用路线行驶辅助功能的通知。由此，容易使乘员利用路线行驶辅助功能。

(5)导航系统15或者控制器20也可以存储乘员选择的使路线行驶辅助功能有效或无效的设定。控制器20即使判定自动行驶控制开始条件已成立且判定设定有目的地，在设定使路线行驶辅助功能无效的情况下，也可以不输出语音通知。

由此，在乘员没有利用自动行驶控制的意图的情况下，能够消除因不需要的语音通知而引起的烦扰。

需要说明的是，在实施方式中，例示了除了通知显示以外，还通过输出语音通知来实现较明显的告知方式，但不限于此。例如，即使只使声音(大小、强弱、频率等)变化，也能够实现较明显的告知方式。另外，即使只使显示方式(颜色、明暗、大小等)变化，也能够实现。此外，也可以使声音与显示方式的变化进行组合来使之变化。

在此所述的所有例子以及条件性术语旨在教育目的，以帮助读者理解本发明以及为了发展技术而由发明人提出的概念，应该理解为并非用于限定于具体阐述的上述例子、条件、以及与表示本发明的优越性及劣势相关的本说明书中例子的构成。应该理解为，虽然详细地说明了本发明的实施例，但在不脱离本发明的精神及范围的情况下，可以对其进行各种变更、替换以及修改。

附图标记说明

1车辆；10驾驶辅助装置；11传感器；12定位装置；13地图数据库；14车载设备；15导航系统；16显示装置；17语音输出装置；18输入装置；19车辆行为控制装置；20控制器；21处理器；22存储装置。

Claims (7)

1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，

判定用于能够执行自动控制车辆的转舵、加速及减速的自动行驶控制的自动行驶控制开始条件是否已成立，

判定是否设定有使所述车辆行驶的目的地，

在判定所述自动行驶控制开始条件已成立且判定设定有所述目的地的情况下，以比判定所述自动行驶控制开始条件已成立且判定未设定有所述目的地的情况更明显的告知方式，告知催促所述自动行驶控制的开始操作的通知，

判定是否已接受所述开始操作，

在判定已接受所述开始操作的情况下，开始所述自动行驶控制。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在判定所述自动行驶控制开始条件已成立且判定设定有所述目的地的情况下，输出催促所述自动行驶控制的开始操作的语音通知，

在判定所述自动行驶控制开始条件已成立且判定未设定有所述目的地的情况下，不输出催促所述开始操作的语音通知。

3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在判定所述自动行驶控制开始条件已成立且判定未设定有所述目的地的情况下，在显示装置上显示催促所述开始操作的通知。

4.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在判定所述自动行驶控制开始条件已成立且判定设定有所述目的地的情况下，随着催促所述开始操作的语音通知，在显示装置上显示催促所述自动行驶控制的开始操作的通知。

5.如权利要求1～4中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述自动行驶控制包括自动进行用于使所述车辆沿当前位置至目的地的线路行驶的车道变更的行驶辅助控制，

所述语音通知是告知能够利用所述行驶辅助控制的通知。

6.如权利要求5所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

存储所述乘员选择的使所述行驶辅助控制有效或无效的设定，

即使判定所述自动行驶控制开始条件已成立且判定设定有所述目的地，在设定使所述行驶辅助控制无效的情况下，也不输出所述语音通知。

7.一种驾驶辅助装置，其特征在于，

具有控制器，所述控制器执行：

判定用于能够执行自动控制车辆的转舵、加速及减速的自动行驶控制的自动行驶控制开始条件是否已成立的处理；

判定是否设定有使所述车辆行驶的目的地的处理；

在判定所述自动行驶控制开始条件已成立且判定设定有所述目的地的情况下，以比判定所述自动行驶控制开始条件已成立且判定未设定有所述目的地的情况更明显的告知方式，告知催促所述自动行驶控制的开始操作的通知的处理；

判定是否已接受所述开始操作的处理；

在判定已接受所述开始操作的情况下，开始所述自动行驶控制的处理。