CN117342779A - 一种玻璃管自动引管装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种玻璃管自动引管装置包括：控制器组件、数据采集组件、热成像组件和引管平台组件；数据采集组件可获取玻璃熔炉、牵引机和引管平台组件的传感器数据，发送给控制器组件；热成像组件设置在玻璃熔炉旋转管的玻璃液出口位置，采集玻璃液的热成像图像数据发送给控制器组件；控制器组件用于根据传感器数据和玻璃液的热成像图像数据预测玻璃管的变化，并根据预测结果从训练后的数据库中生成控制引管平台组件的引管方案，将玻璃管引管至牵引机。本申请借助深度学习训练数据库，通过采集前后端设备传感器数据和玻璃液的热成像图像数据，可准确预测玻璃管变化实现玻璃管的自动精确引管，引管成功率高，并且避免了人工介入的隐患。

Description

一种玻璃管自动引管装置

技术领域

本申请涉及丹纳法制玻璃管技术领域，具体而言，涉及一种玻璃管自动引管装置。

背景技术

丹纳法作为玻璃管制管的主流技术之一，广泛应用在制管领域。丹纳法依靠旋转管旋转表面的玻璃液，同时从中空通道吹入气体，使玻璃管不致塌陷，流出的玻璃管经牵引机牵引，最终截管形成玻璃管产品。但是，在玻璃管进入牵引机被牵引机牵引之前，还需要人工先进行引管送至牵引机，牵引机再由人工介入调节控制玻璃管成型，最终完成正常牵引。在人工引管过程中，人为操作时的危险因素过多，例如存在高温、扎伤、割伤和烫伤隐患等，此外，人与机器设备的配合精度不易控，速度上稍有偏差就要重新引管，失败率高，对工人的操作要求高，工作强度大。

此外，现有丹纳法设备中还存在玻璃管质量状况发现不及时，造成对玻璃液浪费的问题。

发明内容

本申请提供了一种浸胶设备，以解决现有技术中丹纳法需要人工引管，存在隐患过多，且失败率高、对工人操作和工作强度要求高的问题。

根据本申请提供的一种玻璃管自动引管装置，设置于玻璃熔炉和牵引机之间，玻璃熔炉为丹纳法玻璃熔炉，该玻璃管自动引管装置包括：控制器组件、数据采集组件、热成像组件和引管平台组件，数据采集组件、热成像组件和引管平台组件均与控制器组件电连接；

数据采集组件与玻璃熔炉、牵引机和引管平台组件均电连接，以获取玻璃熔炉、牵引机和引管平台组件的传感器数据，发送给控制器组件；

热成像组件设置在玻璃熔炉旋转管的玻璃液出口位置，热成像组件至少包括一热成像相机，热成像相机用于采集玻璃液的热成像图像数据，发送给控制器组件；

控制器组件用于根据传感器数据和玻璃液的热成像图像数据预测玻璃管的变化，并根据预测结果从训练后的数据库中生成控制引管平台组件的引管方案；

引管平台组件在控制器组件的控制下按引管方案将玻璃管引管至牵引机。

进一步地，热成像组件包括：热成像相机和多个红外相机，热成像相机安装在玻璃熔炉旋转管的玻璃液出口上方，多个红外相机分别安装在玻璃熔炉旋转管的玻璃液出口侧方和后方，控制器组件将热成像相机和多个红外相机采集的图像拼接形成玻璃液的热成像三维图像数据。

进一步地，热成像相机的视场角度≥180°，各红外相机的视场角度≥120°。

进一步地，传感器数据包括：来自玻璃熔炉传感器的玻璃液温度数据、旋转管旋转速度数据、吹气流量数据、吹气压力数据、来自牵引机传感器的牵引速度数据，以及来自引管平台组件传感器的引管速度数据。

进一步地，控制器组件还用于：

根据牵引机的牵引力判断是否发生玻璃管断管，以启动引管平台组件进行引管；以及

根据牵引机的牵引力判断引管平台组件是否引管成功，若不成功，则重复控制引管平台组件引管，直至引管成功。

进一步地，传感器数据还包括：来自牵引机传感器的玻璃管管径数据；控制器组件还用于连接玻璃熔炉和牵引机；

控制器组件还用于在引管平台组件引管成功后，重新根据传感器数据和热成像图像数预测玻璃管包括管径变化在内的变化结果，根据预测结果从训练后的数据库中生成调整方案，以调整玻璃熔炉的旋转管旋转速度、吹气流量、吹气压力，和/或牵引机的牵引速度。

进一步地，控制器组件根据预测结果从训练后的数据库中生成调整方案，以调整玻璃熔炉的旋转管旋转速度、吹气流量、吹气压力，和/或牵引机的牵引速度，至少包括：

根据玻璃液温度数据、吹气流量数据和吹气压力数据，确定牵引机的当前牵引速度上限值，在调整牵引机的牵引速度到达牵引速度上限值之前，改为调整玻璃熔炉的旋转管旋转速度、吹气流量和/或吹气压力，以避免牵引速度过快发生玻璃管断管。

进一步地，引管平台组件包括：引管跑道，引管跑道沿玻璃管的牵引方向设置；引管跑道上设置有跑道盖和清理组件；清理组件包括设置在引管跑道上的转动板，以及压力连杆；

当玻璃管发生断管时，控制器组件首先控制跑道盖打开，打开后的跑道盖靠重力压动压力连杆，压力连杆驱动转动板转动倾斜以清理引管跑道上的断管物料，在控制器组件控制跑道盖回转后，转动板回转水平。

进一步地，引管平台组件设置有回转电机，控制器组件连接回转电机，通过回转电机控制跑道盖打开或回转闭合。

进一步地，引管跑道的下方平行设置有相互配合的引管链条和链轮，以及驱动链轮的伺服电机，伺服电机与控制器组件电连接；引管链条上设置有多组加持机构，加持机构随引管链条移动并可在控制器组件的控制下闭合，以加持带动玻璃管运动。

本申请的玻璃管自动引管装置包括：控制器组件、数据采集组件、热成像组件和引管平台组件，数据采集组件可获取玻璃熔炉、牵引机和引管平台组件的传感器数据，发送给控制器组件；热成像组件设置在玻璃熔炉旋转管的玻璃液出口位置，用于采集玻璃液的热成像图像数据，发送给控制器组件；控制器组件用于根据传感器数据和玻璃液的热成像图像数据预测玻璃管的变化，并根据预测结果从训练后的数据库中生成控制引管平台组件的引管方案，将玻璃管引管至牵引机。从而，本申请借助深度学习训练后的数据库，通过采集前后端设备传感器数据和玻璃液的热成像图像数据，在准确预测玻璃管变化的前提下实现玻璃管的自动引管，引管精确成功率高，并且替代了人工操作，避免了人工介入的隐患。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例的玻璃管自动引管装置的组成结构框图；

图2示出了本申请实施例中控制器组件获取信息的信息流向示意图；

图3示出了图2中各传感器的布置位置示意图；

图4示出了牵引平台组件中清洁组件的结构示意图；

图5示出了牵引平台组件中运输组件的结构示意图；

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、控制器组件；200、数据采集组件；300、热成像组件；301、第一热成像相机；302、第一红外相机；303、第二红外相机；400、引管平台组件；401、第二速度编码器；402、跑道盖；403、转动板；404、压力连杆；4041、顶杆部；405、引管链条；406、链轮；407、伺服电机；408、加持机构；500、玻璃熔炉；501、热电偶；502、流量和压力传感器；503、第一速度编码器；510、旋转管；600、牵引机；601、第三速度编码器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

如图1至图5所示，本申请公开了一种玻璃管自动引管装置，设置于玻璃熔炉500和牵引机600之间，其中玻璃熔炉500为丹纳法玻璃熔炉。该玻璃管自动引管装置包括：控制器组件100、数据采集组件200、热成像组件300和引管平台组件400，数据采集组件200、热成像组件300和引管平台组件400均与控制器组件100电连接。

数据采集组件200与玻璃熔炉500、牵引机600和引管平台组件400均电连接，以获取玻璃熔炉500、牵引机600和引管平台组件400的传感器数据，发送给控制器组件100。玻璃熔炉500用于流出未定型玻璃液，因而表征其工作状态的传感器数据也可以用于预测玻璃管的状态。牵引机600的传感器数据表明了牵引机600接收并牵引玻璃管的能力与方式，影响着玻璃管的未来走势，同样可用于预测玻璃管的变化。而引管平台组件400作为引管的动作执行机构，其动作直接关系玻璃管引管形变，因而其传感器数据也可用于预测玻璃管变化。

本实施例中，数据采集组件200可以是数据采集卡，也可以是与控制器组件100集成在一起元器件。数据采集组件200能够接受模拟信号，并将其模数转换后发送给控制器组件100，此外，数据采集组件200也可用于实现控制器组件100与其他设备之间的控制指令输出，即控制器组件100通过数据采集组件200控制其他设备的电机等执行机构，此为本领域技术人员所熟知，在此不多赘述。

热成像组件300设置在玻璃熔炉500旋转管510的玻璃液出口位置，用于在成管定型之前拍摄玻璃液的流出状态。热成像组件300至少包括一热成像相机，热成像相机用于采集玻璃液的热成像图像数据，发送给控制器组件100。玻璃液的热成像图像数据可以体现玻璃液的温度高低和温度分布，用于预测玻璃管变化。

控制器组件100用于根据传感器数据和玻璃液的热成像图像数据预测玻璃管的变化，并根据预测结果从训练后的数据库中生成控制引管平台组件400的引管方案。

引管平台组件400在控制器组件100的控制下按引管方案将玻璃管引管至牵引机600，从而实现丹纳法制管工艺中的自动引管。

由上可知，本申请的技术方案立足于深度人工智能，通过采集各个设备的传感器数据以及玻璃液成管定型前的热成像图像数据，以准确预测玻璃管的变化，继而从训练后的数据库中筛选出匹配的引管方案，控制引管平台组件400实现自动准确引管，克服了现有技术需要人工介入引管的问题，成功率更高。

尤其是，本申请将玻璃液的热成像图像数据采集并应用于预测玻璃管的变化，由于玻璃液热成像图像数据可以体现玻璃液的温度高低以及温度分布，可以准确地预测玻璃液成型玻璃管时的大小变化以及区域差异，从而提高预测精度，为控制引管平台组件400提供更为精确的引管方案，提高引管成功率。

而且，丹纳法玻璃液流出温度约在1100摄氏度，在此温度下玻璃液存在较强的光辐射干扰，本申请热成像组件300包括至少一热成像相机，采用热成像相机可以克服玻璃液流出时的光辐射干扰，拍摄均匀性更佳，进一步减小了预测玻璃管变化的误差。

在本申请的一些实施例中，如图2和图3所示，传感器数据包括：来自玻璃熔炉500传感器的玻璃液温度数据、旋转管510旋转速度数据、吹气流量数据、吹气压力数据、来自牵引机600传感器的牵引速度数据，以及来自引管平台组件400传感器的引管速度数据。其中，玻璃液温度数据由玻璃熔炉500处的热电偶501采集，吹气流量数据和吹气压力数据由玻璃熔炉500处的流量和压力传感器502采集，旋转管510旋转速度数据由旋转管510驱动电机处的第一速度编码器503采集，引管平台组件400的引管速度通过第二速度编码器401采集，牵引机600的牵引速度通过第三速度编码器601采集。各传感器的安装位置可参考图3示意图所示。各传感器可以是设备自带，也可以为采集数据另行加装。

其中，本申请实施例同时采集吹气流量数据和吹气压力数据用于玻璃管变化预测，由于控制吹气压力大小可确定玻璃管管径大小，稳定吹气流量可帮助维持玻璃管的管径均一性，避免吹气流量波动造成管径均匀度不高的问题，因而相比于仅采集吹气压力数据，本实施例的制管质量更高。

热成像图像数据由热成像组件300采集，在本申请的一些实施例中，热成像组件300包括：热成像相机和多个红外相机，热成像相机安装在玻璃熔炉500旋转管510的玻璃液出口上方，多个红外相机分别安装在玻璃熔炉500旋转管510的玻璃液出口侧方和后方，控制器组件100将热成像相机和多个红外相机采集的图像拼接形成玻璃液的热成像三维图像数据。优选地，在本申请的一些实施例中，热成像相机的视场角度≥180°，各红外相机的视场角度≥120°。

例如本申请图3所示实施例，热成像组件300包括：第一热成像相机301、第一红外相机302和第二红外相机303，第一热成像相机301安装在玻璃熔炉500旋转管510的玻璃液出口上方，第一红外相机302安装在玻璃熔炉500旋转管510的玻璃液出口后方，第二红外相机303安装在玻璃熔炉500旋转管510的玻璃液出口侧方，各相机之间的拍摄空间存在重叠部分。三个相机以第一热成像相机301为主，第一红外相机302和第二红外相机303用于辅助第一热成像相机301生成玻璃管的热成像三维图像数据。具体为：第一热成像相机301从上方以大于等于180°的视场角度采集玻璃液的主体图像，第一红外相机302和第二红外相机303分别从后方和侧方不同角度以大于等于120°的视场角度采集玻璃液的边缘尺寸，各相机之间的拍摄空间存在重叠部分。在图像采集传输至控制器组件100后，控制器组件100通过视觉三维成型的数据结合算法，将玻璃液边缘尺寸图像拼接到玻璃液的主体图像，进一步优化热成像相机的成像精确度，获取三维图像数据。

基于热成像图像数据和传感器数据建立并训练数据库，可采用如下方式：

当热成像组件300固定完成后，以旋转管510的中心区为基准，设定视觉坐标的零点(即XYZ坐标均为0的位置)，每个相机根据视场角度范围均提供纵向16个点和横向16个点的检测区，同时识别区域内的玻璃液在XYZ各轴上最大值与最小值，以获取玻璃液在XYZ各轴上的位置和尺寸大小，再结合热成像相机检测的实时热成像图像数据生成带温度数据的三维图像，该三维图像配合前置玻璃熔炉500传感器参数进行自动存储，例如分别存储1000摄氏度至1500摄氏度每100摄氏度梯度下，玻璃液在相同吹气流量、相同吹气压力和相同旋转管510旋转速度下的三维图像，用于数据库的训练，具体的训练方法可采用现有深度人工学习算法，在此不详细举例。

通过学习和训练，数据库可生成依靠传感器参数和热成像图像数据对玻璃管变化进行预测的数学模型，从而可在生产时根据实时采集的传感器数据和热成像图像数据，依靠该数学模型推荐出匹配的引管方案，控制引管平台组件400准确引管。

在本申请的一些实施例中，控制器组件100还用于：根据牵引机600的牵引力判断是否发生玻璃管断管，以启动引管平台组件400进行引管；以及根据牵引机600的牵引力判断引管平台组件400是否引管成功，若不成功，则重复控制引管平台组件400引管，直至引管成功。通过这种方式，本申请实施例自动触发引管流程，并确保引管成功，提高了断管引管的自动化和可靠性。

在本申请的一些实施例中，传感器数据还包括：来自牵引机600传感器的玻璃管管径数据；控制器组件100还用于连接玻璃熔炉500和牵引机600，该连接可以是直接连接，也可以是通过数据采集组件200实现的间接连接。

控制器组件100还用于在引管平台组件400引管成功后，重新根据传感器数据和热成像图像数预测玻璃管包括管径变化在内的变化结果，根据预测结果从训练后的数据库中生成调整方案，以调整玻璃熔炉500的旋转管510旋转速度、吹气流量、吹气压力，和/或牵引机600的牵引速度。

本实施例中，通过热成像图像数据和传感器数据的多数据融合，实现了前馈调节和反馈调节的结合，以牵引机600反馈的玻璃管管径数据为基准，确保了玻璃管产品的最终精度，同时结合玻璃熔炉500传感器以及玻璃液热成像图像数据实现前馈调节，可及时根据前端玻璃液的变化预测进行预先处理，降低调节的滞后性，减少玻璃液原料的浪费。而且，本申请调节方案调节玻璃熔炉500和牵引机600中的多个物理量，克服了现有调节方案通常采用单一物理量调节(如单一调节牵引机600速度)易造成断管现象的问题。

至此，结合图1至图5所示，举例说明本申请玻璃管自动引管装置的工作流程：

启动时，触发引管操作，由控制器组件100根据玻璃熔炉500返回的玻璃液温度数据、旋转管510旋转速度数据、吹气流量数据、吹气压力数据、热成像组件300返回的热成像图像数据、牵引机600返回的牵引速度数据和引管平台组件400返回的引管速度数据，依靠深度人工学习的数据库生成引管方案，驱动引管平台组件400的伺服电机407，以带动引管链条405工作，引管链条405上的多个加持机构408逐一跟随运动并加持运输玻璃管。此过程中，控制器组件100实时根据采集数据自动微调引管速度，直至将玻璃管送入牵引机600。当牵引机600进行牵引持续30－70秒后，则判断此时已经引管成功，进入连续生产环节。此后，传感器数据增加了从牵引机600返回的玻璃管管径数据，控制器组件100重新依靠数据库预测玻璃管包括管径变化在内的变化走势，以玻璃管管径数据为基准，对玻璃熔炉500的旋转管510旋转速度、吹气流量、吹气压力和/或牵引机600的牵引速度进行自动调整，以精确稳定产出玻璃管的管径。

在本申请的一些实施例中，控制器组件100根据预测结果从训练后的数据库中生成调整方案，以调整玻璃熔炉500的旋转管510旋转速度、吹气流量、吹气压力，和/或牵引机600的牵引速度，至少包括：

根据玻璃液温度数据、吹气流量数据和吹气压力数据，确定牵引机600的当前牵引速度上限值，在调整牵引机600的牵引速度到达牵引速度上限值之前，改为调整玻璃熔炉500的旋转管510旋转速度、吹气流量和/或吹气压力，以避免牵引速度过快发生玻璃管断管。本申请的这种调整方案，避免了现有技术中为拉薄玻璃管管壁而单一调整牵引机600的牵引速度，致使牵引速度过快而造成玻璃管断管的现象。

在本申请的一些实施例中，如图4所示，引管平台组件400包括：引管跑道，引管跑道沿玻璃管的牵引方向设置；引管跑道上设置有跑道盖402和清理组件；清理组件包括设置在引管跑道上的转动板403，以及压力连杆404。

当玻璃管发生断管时，控制器组件100首先控制跑道盖402打开(如图4中翻转箭头所示)，打开后的跑道盖402在重力作用下压动压力连杆404，压力连杆404的顶杆部4041驱动转动板403转动倾斜，以清理引管跑道上的断管物料，而后，在控制器组件100控制下跑道盖402回转，压力连杆404的顶推力消失，转动板403也随之回转水平。

本申请实施例可借助清理组件，实现断管后断管物料的自动清理，无需人工手动介入，提高了装置的自动化程度。

在本申请的一些实施例中，引管平台组件400设置有回转电机，控制器组件100连接回转电机，通过回转电机控制跑道盖402打开或回转闭合。

在本申请的一些实施例中，如图5所示，引管跑道的下方平行设置有相互配合的引管链条405和链轮406，以及驱动链轮406的伺服电机407，伺服电机407与控制器组件100电连接；引管链条405上设置有多组加持机构408，加持机构408随引管链条405移动并可在控制器组件100的控制下闭合，以加持带动玻璃管运动，实现引管操作。

综上所述，本申请的玻璃管自动引管装置，借助深度学习训练后的数据库，通过采集前后端设备的传感器数据和玻璃液的热成像图像数据，在准确预测玻璃管变化的前提下实现玻璃管的自动引管，引管精确成功率高，并且替代了人工操作，避免了人工介入的隐患。

在本申请的优选实施例中，玻璃管自动引管装置集引管和调节功能于一身，控制器组件既可以在开机和断管时实现引管控制，又可以在连续生产过程中对玻璃熔炉和牵引机进行参数调节，精确稳定玻璃管管径。而且，通过采集前端的玻璃熔炉传感器数据和玻璃液热成像图像数据，以及后端的牵引机玻璃管管径数据，实现了前馈调节与反馈调节的结合，因而可及时对玻璃管的变化进行预先处理，降低调节的滞后性，减少玻璃液原料的浪费。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种玻璃管自动引管装置，设置于玻璃熔炉(500)和牵引机(600)之间，所述玻璃熔炉(500)为丹纳法玻璃熔炉，其特征在于，所述玻璃管自动引管装置包括：控制器组件(100)、数据采集组件(200)、热成像组件(300)和引管平台组件(400)，所述数据采集组件(200)、所述热成像组件(300)和所述引管平台组件(400)均与所述控制器组件(100)电连接；

所述数据采集组件(200)与所述玻璃熔炉(500)、所述牵引机(600)和所述引管平台组件(400)均电连接，以获取所述玻璃熔炉(500)、所述牵引机(600)和所述引管平台组件(400)的传感器数据，发送给所述控制器组件(100)；

所述热成像组件(300)设置在所述玻璃熔炉(500)旋转管(510)的玻璃液出口位置，所述热成像组件(300)至少包括一热成像相机，所述热成像相机用于采集所述玻璃液的热成像图像数据，发送给所述控制器组件(100)；

所述控制器组件(100)用于根据所述传感器数据和所述玻璃液的热成像图像数据预测玻璃管的变化，并根据预测结果从训练后的数据库中生成控制所述引管平台组件(400)的引管方案；

所述引管平台组件(400)在所述控制器组件(100)的控制下按所述引管方案将所述玻璃管引管至所述牵引机(600)。

2.根据权利要求1所述的玻璃管自动引管装置，其特征在于，所述热成像组件(300)包括：热成像相机和多个红外相机，所述热成像相机安装在所述玻璃熔炉(500)旋转管(510)的玻璃液出口上方，多个所述红外相机分别安装在所述玻璃熔炉(500)旋转管(510)的玻璃液出口侧方和后方，所述控制器组件(100)将所述热成像相机和多个所述红外相机采集的图像拼接形成玻璃液的热成像三维图像数据。

3.根据权利要求2所述的玻璃管自动引管装置，其特征在于，所述热成像相机的视场角度≥180°，各所述红外相机的视场角度≥120°。

4.根据权利要求1所述的玻璃管自动引管装置，其特征在于，所述传感器数据包括：来自所述玻璃熔炉(500)传感器的玻璃液温度数据、旋转管(510)旋转速度数据、吹气流量数据、吹气压力数据、来自所述牵引机(600)传感器的牵引速度数据，以及来自所述引管平台组件(400)传感器的引管速度数据。

5.根据权利要求1－4任一项所述的玻璃管自动引管装置，其特征在于，所述控制器组件(100)还用于：

根据所述牵引机(600)的牵引力判断是否发生玻璃管断管，以启动所述引管平台组件(400)进行引管；以及

根据所述牵引机(600)的牵引力判断所述引管平台组件(400)是否引管成功，若不成功，则重复控制所述引管平台组件(400)引管，直至引管成功。

6.根据权利要求4所述的玻璃管自动引管装置，其特征在于，所述传感器数据还包括：来自所述牵引机(600)传感器的玻璃管管径数据；所述控制器组件(100)还用于连接所述玻璃熔炉(500)和所述牵引机(600)；

所述控制器组件(100)还用于在所述引管平台组件(400)引管成功后，重新根据所述传感器数据和热成像图像数据预测所述玻璃管包括管径变化在内的变化结果，根据预测结果从训练后的数据库中生成调整方案，以调整所述玻璃熔炉(500)的旋转管(510)旋转速度、吹气流量、吹气压力，和/或所述牵引机(600)的牵引速度。

7.根据权利要求6所述的玻璃管自动引管装置，其特征在于，所述控制器组件(100)根据预测结果从训练后的数据库中生成调整方案，以调整所述玻璃熔炉(500)的旋转管(510)旋转速度、吹气流量、吹气压力，和/或所述牵引机(600)的牵引速度，至少包括：

根据所述玻璃液温度数据、所述吹气流量数据和所述吹气压力数据，确定所述牵引机(600)的当前牵引速度上限值，在调整所述牵引机(600)的牵引速度到达所述牵引速度上限值之前，改为调整所述玻璃熔炉(500)的旋转管(510)旋转速度、吹气流量和/或吹气压力，以避免牵引速度过快发生玻璃管断管。

8.根据权利要求1所述的玻璃管自动引管装置，其特征在于，所述引管平台组件(400)包括：引管跑道，所述引管跑道沿所述玻璃管的牵引方向设置；所述引管跑道上设置有跑道盖(402)和清理组件；所述清理组件包括设置在所述引管跑道上的转动板(403)，以及压力连杆(404)；

当所述玻璃管发生断管时，所述控制器组件(100)首先控制所述跑道盖(402)打开，打开后的所述跑道盖(402)靠重力压动所述压力连杆(404)，所述压力连杆(404)驱动所述转动板(403)转动倾斜以清理所述引管跑道上的断管物料，在所述控制器组件(100)控制所述跑道盖(402)回转后，所述转动板(403)回转水平。

9.根据权利要求8所述的玻璃管自动引管装置，其特征在于，所述引管平台组件(400)设置有回转电机，所述控制器组件(100)连接所述回转电机，通过所述回转电机控制所述跑道盖(402)打开或回转闭合。

10.根据权利要求8所述的玻璃管自动引管装置，其特征在于，所述引管跑道的下方平行设置有相互配合的引管链条(405)和链轮(406)，以及驱动所述链轮(406)的伺服电机(407)，所述伺服电机(407)与所述控制器组件(100)电连接；所述引管链条(405)上设置有多组加持机构(408)，所述加持机构(408)随所述引管链条(405)移动并可在所述控制器组件(100)的控制下闭合，以加持带动所述玻璃管运动。