CN117341945A - 驱动装置及水池清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种驱动装置及水池清洁设备，该驱动装置包括液体流道、流体驱动机构和流量调节机构；液体流道包括供液流道、第一出液流道和第二出液流道，第一出液流道和第二出液流道均能与供液流道连通；流体驱动机构用于驱动流体在液体流道内流动；流量调节机构用于将流出供液流道的流体在第一出液流道与第二出液流道之间进行流量分配；流量调节机构用于调节第一出液流道的流量与第二出液流道的流量之间的流量差从而控制水池清洁设备运动。该驱动装置及水池清洁设备，结构简单，扩大了水池清洁设备的应用。

Description

驱动装置及水池清洁设备

技术领域

本发明涉及水下可移动设备技术领域，尤其涉及一种驱动装置及水池清洁设备。

背景技术

泳池清洁机器人、鱼池清洁机器人等水下可移动的机器人，其通常通过行走驱动机构驱动机器人运动至目标区域，通过电机清洁系统进行清洁作业。然而，传统泳池清洁机器人的行走驱动机构，结构复杂，限制了泳池清洁机器人的应用。

发明内容

本发明提供了一种驱动装置及水池清洁设备，旨在使得驱动装置结构简单。

本发明提供一种驱动装置，用于水池清洁设备，所述驱动装置包括：

液体流道，包括供液流道、第一出液流道和第二出液流道，所述第一出液流道和所述第二出液流道均能与所述供液流道连通；

流体驱动机构，用于驱动流体在所述液体流道内流动；

流量调节机构，用于将流出所述供液流道的流体在所述第一出液流道与所述第二出液流道之间进行流量分配；

其中，所述流量调节机构用于调节所述第一出液流道的流量与所述第二出液流道的流量之间的流量差从而控制所述水池清洁设备运动。

本发明还提供一种水池清洁设备，包括：

机身；以及

上述任一项所述的驱动装置，与所述机身连接。

本发明提供的驱动装置及水池清洁设备，第一出液流道排出液体时产生第一反冲驱动力，第二出液流道排出液体时产生第二反冲驱动力，通过流量调节机构调节第一出液流道的流量与第二出液流道的流量之间的流量差，从而控制第一反冲驱动力与第二反冲驱动力的合力，进而使水池清洁设备行走至目标区域。该驱动装置可以利用水流带动水池清洁设备行走，无需设置两个独立的电机系统分别实现驱动水池清洁设备行走以及清洁作业，结构简单，成本低，用电功耗低。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明实施例的公开内容。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的水池清洁设备的结构示意图；

图2是本发明一实施例提供的水池清洁设备的结构示意图；

图3是本发明一实施例提供的水池清洁设备的结构示意图；

图4是本发明一实施例提供的水池清洁设备的结构示意图；

图5是本发明一实施例提供的水池清洁设备的结构示意图；

图6是本发明一实施例提供的水池清洁设备的行走原理示意图；

图7是本发明一实施例提供的水池清洁设备的行走原理示意图；

图8是本发明一实施例提供的驱动装置的部分剖视图；

图9是本发明一实施例提供的驱动装置的分解示意图；

图10是本发明一实施例提供的驱动装置的部分剖视图；

图11是本发明一实施例提供的流体驱动机构的结构示意图；

图12(a)是本发明一实施例提供的驱动装置的部分结构示意图；

图12(b)是本发明一实施例提供的水池清洁设备的部分分解结构示意图；

图13是本发明一实施例提供的驱动装置的部分剖视图；

图14是本发明一实施例提供的驱动装置的部分剖视图；

图15是本发明一实施例提供的驱动装置的部分剖视图；

图16是本发明一实施例提供的驱动装置的部分剖视图；

图17是本发明一实施例提供的水池清洁设备的结构示意图。

附图标记说明：

1000、水池清洁设备；

100、驱动装置；200、机身；201、主体；202、支撑轮；

10、液体流道；11、供液流道；111、水箱；112、导液流道；1121、进液口；1122、出液口；12、第一出液流道；13、第二出液流道；

20、流体驱动机构；21、驱动电机；22、叶轮组件；

30、流量调节机构；31、调节阀；311、阀体；3111、穿设孔；312、阀芯；32、驱动组件；321、连杆结构；3211、连杆；3212、连接件；322、第一驱动件；

40、旋转机构；41、旋转电机；42、齿轮；43、齿圈；44、旋转平台；

51、固定座；52、整流件；521、中空外壳；522、中间部；523、整流叶片；

60、转向机构；61、转向轮；62、转向连杆；

70、清洁机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

还应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

传统的水池清洁机器人的行走驱动结构通常需要组合水下推进器、皮带轮驱动器等多种电机系统带动机器人运动至目标区域，其结构复杂，不仅增加了设备重量，还占据了内部空间，更增加了产品成本。对于泳池清洁机器人、鱼池清洁机器人等而言，还需要额外安装电机吸污清洁系统进行清洁作业，设备的运行效率低。

为此，本发明实施例提供了一种驱动装置及水池清洁设备，以使得驱动装置的结构简单。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，本发明实施例提供一种水池清洁设备1000，其可以对附着在水池池壁的沉积物、漂浮物(比如落叶、死虫等)以及沉降碎物(比如沙石等)等中的至少一者碎屑进行清理。水池可以包括泳池、鱼池等。

请参阅图1，水池清洁设备1000包括驱动装置100和机身200。驱动装置100与机身200连接。驱动装置100用于带动机身200在水池内来回游走并根据实际需要进行清洁作业。

请参阅图1，在一些实施例中，机身200包括主体201和支撑轮202。驱动装置100和支撑轮202均与主体201连接。

请参阅图1和图2，在一些实施例中，驱动装置100包括液体流道10、流体驱动机构20和流量调节机构30。液体流道10包括供液流道11、第一出液流道12和第二出液流道13。第一出液流道12和第二出液流道13均能与供液流道11连通。流体驱动机构20用于驱动流体在液体流道10内流动。流量调节机构30用于将流出供液流道11的流体在第一出液流道12与第二出液流道13之间进行流量分配。其中，流量调节机构30用于调节第一出液流道12的流量与第二出液流道13的流量之间的流量差从而控制水池清洁设备1000运动。

上述实施例的驱动装置100，第一出液流道12排出液体时产生第一反冲驱动力；第二出液流道13排出液体时产生第二反冲驱动力，通过流量调节机构30调节第一出液流道12的流量与第二出液流道13的流量之间的流量差，从而控制第一反冲驱动力与第二反冲驱动力的合力，进而控制水池清洁设备1000运动至目标区域。该驱动装置100可以利用水流带动水池清洁设备1000行走，无需设置两个独立的电机系统分别实现驱动水池清洁设备1000行走及清洁作业，结构简单，成本低，用电功耗低，节能环保，设备的运行效率高，扩大了水池清洁设备1000的应用。

示例性地，第一反冲驱动力与第二反冲驱动力的合力为零时，水池清洁设备1000静止。第一反冲驱动力与第二反冲驱动力的合力为非零时，可以使水池清洁设备1000行走至目标区域进行清洁作业。

在一些实施例中，调节流量调节机构30以调节流量差和控制流体驱动机构20的工作功率，从而控制所水池清洁设备1000运动。

示例性地，在水池清洁设备1000为清洁工作模式时，控制流体驱动机构20以较大工作功率(比如第一预设工作功率)工作。吸入供液流道11的水流随着流体驱动机构20的工作功率增大而相应增大，从第一出液流道12和/或第二出液流道13排出的水流也相应增大。此时，可以调节流量调节机构30的位置，使得从第一出液流道12排出的水流和从第二出液流道13排出的水流均较大，且从第一出液流道12排出的水流和从第二出液流道13排出的水流之间的流量差为第一预设流量差(此时二者之间的流量差较小)，从而使得水池清洁设备1000以较小的速度行走，实现整机慢前进地进行清洁，清洁效果良好，提高了水池清洁设备1000的清洁效率。在清洁工作模式下，也可以通过流量调节机构30控制从第一出液流道12排出的水流和从第二出液流道13排出的水流之间的流量差为零，此时水池清洁设备1000可以停在目标区域进行清洁，有利于更好地在目标区域清洁。

示例性地，在水池清洁设备1000为行走工作模式时，此时对清洁的需求小。控制流体驱动机构20以较小的工作功率(比如第二预设工作功率，第二预设工作功率小于第一预设工作功率)工作。此时，可以调节流量调节机构30的位置，使得从第一出液流道12排出的水流和从第二出液流道13排出的水流均为第二预设流量差(此时二者之间的流量差较大，第二预设流量差大于第一预设流量差)，比如使得第一出液流道12和第二出液流道13中的其中一个完全不与供液流道11连通，可以让水池清洁设备1000快速行走，并减小流体驱动机构20的功耗，提高设备的运行效率。

上述实施例的水池清洁设备1000，可以通过流体驱动机构20推动水在液体流道10内流动，并通过流量调节机构30产生的水下推力能够以较少的推进系统实现清洁和行走，并有效降低整机的功耗，从而提升工作效率，降低硬件成本。此外，流体驱动机构20的工作功率和水下行走速度可以根据实际需求分别进行设置以调节水池清洁设备1000行走，调节方便，可操作性强，实用性强。在流体驱动机构20的工作功率一定时，可以通过调节流量调节机构30调节水池清洁设备1000的行走速度和/或方向。

在一些实施例中，流量调节机构30用于调节第一出液流道12的流量与第二出液流道13的流量之间的流量差，从而控制水池清洁设备1000在第一方向移动和/或转向，以使得水池清洁设备1000能够灵活地行走至目标区域进行清洁作业。

可以理解地，第一方向可以是水池清洁设备1000的前进方向或左右方向。

在一些实施方式中，当第一出液流道12的流量与第二出液流道13的流量之间的流量差为零时，水池清洁设备1000在第一方向静止。

在一些实施方式中，当第一出液流道12的流量与第二出液流道13的流量之间的流量差为非零时，水池清洁设备1000沿第一方向移动和/或转向。

在一些实施方式中，当第一出液流道12的流量与第二出液流道13的流量之间的流量差大于零时，水池清洁设备1000沿第一方向的正方向移动和/或转向。

在一些实施方式中，当第一出液流道12的流量与第二出液流道13的流量之间的流量差小于零时，水池清洁设备1000沿第一方向的负方向移动和/或转向。

示例性地，流量调节机构30用于调节第一出液流道12的流量与第二出液流道13的流量之间的流量差，从而控制水池清洁设备1000在第一方向移动。第一方向的正方向如图3中的+X方向所示。第一方向的负方向如图3中的-X方向所示。

请参阅图3至图5，在一些实施方式中，当启动流体驱动机构20时，从第一出液流道12内喷射出的水流产生第一反冲驱动力F1，从第二出液流道13内喷射的水流产生第二反冲驱动力F2。利用射出水流产生相应的反冲驱动力，从而实现沿第一方向的行走方向的调节，改变行走轨迹。

请参阅图3，例如，第一出液流道12的排液口和第二出液流道13的排液口朝向相反。第一出液流道12的轴向中心线和第二出液流道13和轴向中心线均与第一方向重合。此时，调节流量调节机构30和控制流体驱动机构20的工作功率可以调节水池清洁设备1000的行走方向，形成直线的行走轨迹。

请参阅图4、图5和图6，又如，第一出液流道12的排液口和第二出液流道13的排液口朝向相反。第一出液流道12的轴向中心线与第一方向(如图6中的S0方向所示)形成大于零的夹角，第二出液流道13的轴向中心线与第一方向形成大于零的夹角。在机身200上设置万向轮或者主动轮。通过额外的电机或者额外的流体喷射推进系统驱动水池清洁设备1000前进。通过第一出液流道12喷射的水流和第二出液流道13喷射的水流给水池清洁设备1000施加偏转方向的力，从而使得水池清洁设备1000转向而形成曲线的行走轨迹，进而使得水池清洁设备1000在清洁水池时能够灵活转弯到目标区域，避免待清洁区域被遗漏或者错过。

示例性地，流量调节机构30用于调节第一出液流道12的流量与第二出液流道13的流量之间的流量差，从而控制水池清洁设备1000在第一方向移动。第一方向为水池清洁设备1000的实际行走方向，如图6或图7的S0方向所示。

在一些实施方式中，流量调节机构30用于调节第一出液流道12的流量与第二出液流道13的流量之间的流量差，从而控制水池清洁设备1000在第一方向转向。第一方向为水池清洁设备1000的左右方向。

请参阅图7和图8，再如，第一出液流道12和第二出液流道13均能够相对机身200旋转。示例性地，可以增设一个旋转机构40驱动第一出液流道12和第二出液流道13旋转。通过控制第一出液流道12的旋转和/或第二出液流道13的旋转，从而使得水池清洁设备1000形成曲线的行走轨迹，进而使得水池清洁设备1000在清洁水池时能够灵活转弯到目标区域，避免待清洁区域被遗漏或者错过。示例性地，第一出液流道12的排液口和第二出液流道13的排液口朝向相反。可以理解地，第一出液流道12的轴线中心线可以与第二出液流道13的轴线中心线重合，也可以平行，还可以形成大于零的夹角，只要能够通过流量调节机构30调节第一出液流道12的流量与第二出液流道13的流量之间的流量差，从而控制水池清洁设备1000移动和/或转向即可。示例性地，第一出液流道12的轴线中心线可以与第二出液流道13的轴线中心线重合，如此加工简单，并能够更方便地控制水池清洁设备1000的行走轨迹。

请参阅图8，示例性地，旋转机构40包括旋转电机41、齿轮42、齿圈43和旋转平台44。第一出液流道12和第二出液流道13设于旋转平台44上。旋转电机41通过齿轮42和齿圈43带动旋转平台44旋转，进而带动旋转平台44上的第一出液流道12和第二出液流道13旋转。

请参阅图9至图11，在一些实施例中，流体驱动机构20包括驱动电机21和叶轮组件22。驱动电机21设于供液流道11内。叶轮组件22与驱动电机21连接。叶轮组件22设于供液流道11内。当驱动电机21启动时，与驱动电机21连接的叶轮组件22使得水池的水和碎屑通过供液流道11的进液口(未标示)吸入供液流道11。

示例性地，驱动电机21包括外转子电机。叶轮组件22与外转子电机的外转子连接。外转子电机采用外转方式驱动，外转子电机的转动力矩显著增大，从而能够带动更大尺寸的叶轮组件22旋转，显著提升清洁效率；在保证清洁性能的前提下，外转子电机功耗低，延长了外转子电机的工作时长。叶轮组件22包覆于外转子电机的外转子外侧，叶轮组件22与外转子电机的外观一体，尺寸小巧。

示例性地，叶轮组件22与外转子电机可拆卸连接，便于拆装维修外转子电机。比如，叶轮组件22与外转子电机的外转子螺纹连接。示例性地，叶轮组件22的顶端内置螺母，外转子电机的顶部设有与该螺母配合的螺纹，叶轮组件22旋转拧紧到外转子电机上，便于叶轮组件22和/或外转子电机的组装以及破损后快拆更换。

在其他实施方式中，叶轮组件22也可以通过螺丝与外转子电机的外转子固定连接。

在其他实施方式中，驱动电机21也可以包括内转子电机。

在其他实施例中，驱动电机21可以替换为水泵等驱动构件。

请参阅图9和图10，在一些实施例中，供液流道11包括水箱111和导液流道112。导液流道112与水箱111连通，流体驱动机构20设于导液流道112内，第一出液流道12和第二出液流道13均能与导液流道112连通。供液流道11的进液口设于水箱111上。供液流道11的出液口即为导液流道112的出液口1122。水箱111的出液口与导液流道112的进液口1121连通。

示例性地，供液流道11的进液口设于水箱111底部。

请参阅图9和图10，在一些实施方式中，导液流道112包括固定座51和整流件52。驱动电机21设于固定座51上。整流件52与固定座51连接，整流件52位于叶轮组件22液体流动方向的后方。比如，叶轮组件22和整流件52沿液体流动方向依次设置。整流件52用于对流经导液流道112的液体进行整流，使液体沿叶轮组件22转动方向的反方向旋转。

示例性地，叶轮组件22和整流件52沿导液流道112内的液体流动方向依次设置。整流件52能够起到吸收叶轮组件22尾涡能量的作用，提高叶轮组件22和驱动电机21的工作效率。

示例性地，流经整流件52后的液体的流动方向大致呈直线。

请参阅图12(a)和图12(b)，示例性地，整流件52包括中空外壳521、中间部522和整流叶片523。至少部分中间部522设于中空外壳521内。中间部522与中空外壳521间隔设置。整流叶片523的一端与中间部522的外周连接。整流叶片523的另一端与中空外壳521的内壁连接。

整流叶片523的数量可以根据实际需求进行设计，比如两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个或者更多，在此不作限制。示例性地，多个阵列叶片沿圆周分布。

可以理解地，流量调节机构30包括电动阀或气动阀等中的至少一种。

请参阅图9，在一些实施例中，流量调节机构30包括调节阀31和驱动组件32。调节阀31与供液流道11连接。第一出液流道12和第二出液流道13形成于调节阀31上。驱动组件32与调节阀31连接。驱动组件32用于带动调节阀31运动以将流出供液流道11的流体在第一出液流道12与第二出液流道13之间进行流量分配。

请参阅图9和图10，在一些实施例中，调节阀31包括阀体311和阀芯312。阀体311与供液流道11连通。第一出液流道12和第二出液流道13形成于阀体311上。阀芯312与驱动组件32连接。驱动组件32用于驱动阀芯312在阀体311内转动。驱动组件32用于带动阀芯312运动，从而调节进入第一出液流道12的流体的流量和/或第二出液流道13的流体的流量，进而调整水池清洁设备1000的运动方向、速度和姿态等中的至少一种。

请参阅图9，在一些实施例中，驱动组件32包括连杆结构321和第一驱动件322。连杆结构321与阀芯312传动连接。第一驱动件322与连杆结构321连接。

示例性地，连杆结构321包括四连杆结构，如此连杆结构321的结构简单、加工简单，易于实现。

请参阅图9，在一些实施例中，连杆结构321包括连杆3211和连接件3212。连杆3211的一端与第一驱动件322连接。连接件3212穿设阀体311并连接于连杆3211的另一端和阀芯312。第一驱动件322能够带动连杆3211转动，连杆3211带动连接件3212转动，连接件3212带动阀芯312转动，从而调节进入第一出液流道12的流体的流量和/或第二出液流道13的流体的流量。

示例性地，连杆3211的数量包括至少两个。每个连杆3211对应设有一个连接件3212。

示例性地，连接件3212呈杆状。

示例性地，连接件3212的旋转轴线和阀芯312的旋转轴线重合。

在一些实施方式中，第一驱动件322包括第一伺服电机。第一驱动件322采用伺服电机，能够产生大的扭矩，并且可以高速运行，抗过载能力强，适应性强。

请参阅图9，在一些实施例中，阀体311上设有用于供连接件3212穿设的穿设孔3111。穿设孔3111的长度大于连接件3212的最大横截面尺寸，连接件3212能够在连杆3211的带动下沿穿设孔3111的长度方向运动。穿设孔3111能够对连接件3212的转动起到导向作用。

请参阅图9，示例性地，穿设孔3111包括弧形孔，穿设孔3111的中心位于阀芯312的旋转轴线上。如此，能够减小连接件3212与穿设孔3111的孔壁之间的摩擦，使得阀芯312能够更顺畅地转动，并减小第一驱动件322的功耗。示例性地，弧形孔的曲率半径与阀芯312的旋转半径相等。

图13示出了本发明一实施例的驱动装置100的部分结构示意图。当流体驱动机构20启动且驱动组件32驱动阀芯312相对阀体311运动至如图13所示的位置时，第一出液流道12的流量与第二出液流道13的流量之间的流量差为零，此时水池清洁设备1000静止。

图14示出了本发明一实施例的驱动装置100的部分结构示意图。当流体驱动机构20启动且驱动组件32驱动阀芯312相对阀体311运动至如图14所示的位置时，第一出液流道12的流量大于第二出液流道13的流量，此时水池清洁设备1000向后退。示例性地，第二出液流道13的流量为零。

图15示出了本发明一实施例的驱动装置100的部分结构示意图。当流体驱动机构20启动且驱动组件32驱动阀芯312相对阀体311运动至如图15所示的位置时，第一出液流道12的流量小于第二出液流道13的流量，此时水池清洁设备1000向前进。示例性地，第一出液流道12的流量为零。

图16示出了本发明一实施例的驱动装置100的部分结构示意图。当流体驱动机构20启动且驱动组件32驱动阀芯312相对阀体311运动至如图16所示的位置时，第一出液流道12的流量小于第二出液流道13的流量，第一出液流道12的流量和第二出液流道13均不等于零，此时水池清洁设备1000控速前进。

请参阅图9和图17，在一些实施例中，驱动装置100还包括转向机构60。转向机构60与流体驱动机构20连接。转向机构60用于改变水池清洁设备1000的运动方向，从而使得水池清洁设备1000能够更加灵活地行走至目标区域进行清洁作业。

请参阅图17，在一些实施例中，转向机构60包括转向轮61、转向连杆62和第二驱动件(未标示)。转向连杆62与转向轮61连接。第二驱动件与流体驱动机构20连接。第二驱动件与转向连杆62传动连接。转向连杆62在第二驱动件的作用下带动转向轮61沿第二方向摆动。第一方向与第二方向不同。示例性地，第二驱动件带动转向连杆62水平摆动，转向轮61跟随转向连杆62同时摆动，从而调整水池清洁设备1000的方向。

示例性地，第一方向为前后方向，第二方向为左右方向。

示例性地，第二驱动件包括第二伺服电机。第二驱动件采用伺服电机，能够产生大的扭矩，并且可以高速运行，抗过载能力强，适应性强。

可以理解地，第一驱动件322和第二驱动件分别安装在固定座51的不同位置。

请参阅图2和图9，在一些实施例中，驱动装置100还包括清洁机构70。清洁机构70设于供液流道11上，用于对供液流道11内的液体进行清洁。当驱动电机21启动时，与驱动电机21连接的叶轮组件22使得水池的水和碎屑通过供液流道11的进液口(在本实施例中亦即水箱111的进液口)吸入水箱111。然后，水和碎屑继续向前流动通过清洁机构70。清洁机构70将碎屑进行清洁，比如将碎屑收集在清洁机构70上。从清洁机构70流出的水进入导液流道112并从第一出液流道12和第二出液流道13中的至少一者排出。

示例性地，清洁机构70可以包括过滤网。示例性地，清洁机构70设于水箱111上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体方法步骤、特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体方法步骤、特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种驱动装置，用于水池清洁设备，其特征在于，所述驱动装置包括：

液体流道，包括供液流道、第一出液流道和第二出液流道，所述第一出液流道和所述第二出液流道均能与所述供液流道连通；

流体驱动机构，用于驱动流体在所述液体流道内流动；

流量调节机构，用于将流出所述供液流道的流体在所述第一出液流道与所述第二出液流道之间进行流量分配；

其中，所述流量调节机构用于调节所述第一出液流道的流量与所述第二出液流道的流量之间的流量差从而控制所述水池清洁设备运动。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述流量调节机构用于调节所述第一出液流道的流量与所述第二出液流道的流量之间的流量差，从而控制所述水池清洁设备在第一方向移动和/或转向；和/或，

调节所述流量调节机构以调节所述流量差和控制所述流体驱动机构的工作功率，从而控制所水池清洁设备运动。

3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，当所述第一出液流道的流量与所述第二出液流道的流量之间的流量差为零时，所述水池清洁设备在所述第一方向静止。

4.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，当所述第一出液流道的流量与所述第二出液流道的流量之间的流量差为非零时，所述水池清洁设备沿所述第一方向移动和/或转向。

5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，当所述第一出液流道的流量与所述第二出液流道的流量之间的流量差大于零时，所述水池清洁设备沿所述第一方向的正方向移动和/或转向；或者，

当所述第一出液流道的流量与所述第二出液流道的流量之间的流量差小于零时，所述水池清洁设备沿所述第一方向的负方向移动和/或转向。

6.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述流体驱动机构包括：

驱动电机，设于所述供液流道内；

叶轮组件，与所述驱动电机连接，并设于所述供液流道内。

7.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述供液流道包括：

水箱；

导液流道，与所述水箱连通，所述流体驱动机构设于所述导液流道内，所述第一出液流道和所述第二出液流道均能与所述导液流道连通。

8.根据权利要求7所述的驱动装置，其特征在于，所述导液流道包括：

固定座，所述驱动电机设于所述固定座上；

整流件，与所述固定座连接，用于对流经所述导液流道的液体进行整流，使液体沿所述叶轮组件转动方向的反方向旋转；所述整流件位于所述叶轮组件液体流动方向的后方。

9.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述流量调节机构包括：

调节阀，与所述供液流道连接，所述第一出液流道和所述第二出液流道形成于所述调节阀上；

驱动组件，与所述调节阀连接，用于带动所述调节阀运动以将流出所述供液流道的流体在所述第一出液流道与所述第二出液流道之间进行流量分配。

10.根据权利要求9所述的驱动装置，其特征在于，所述调节阀包括：

阀体，与所述供液流道连通，所述第一出液流道和所述第二出液流道形成于所述阀体上；

阀芯，与所述驱动组件连接，所述驱动组件用于驱动所述阀芯在所述阀体内转动。

11.根据权利要求10所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

连杆结构，与所述阀芯传动连接；

第一驱动件，与所述连杆结构连接。

12.根据权利要求11所述的驱动装置，其特征在于，所述连杆结构包括四连杆结构。

13.根据权利要求11所述的驱动装置，其特征在于，所述连杆结构包括：

连杆，一端与所述第一驱动件连接；

连接件，穿设所述阀体并连接于所述连杆的另一端和所述阀芯。

14.根据权利要求13所述的驱动装置，其特征在于，所述阀体上设有用于供所述连接件穿设的穿设孔，所述穿设孔的长度大于所述连接件的最大横截面尺寸，所述连接件能够在所述连杆的带动下沿所述穿设孔的长度方向运动。

15.根据权利要求14所述的驱动装置，其特征在于，所述穿设孔包括弧形孔，所述穿设孔的中心位于所述阀芯的旋转轴线上。

16.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括：

转向机构，与所述流体驱动机构连接，用于改变所述水池清洁设备的运动方向。

17.根据权利要求16所述的驱动装置，其特征在于，所述转向机构包括：

转向轮；

转向连杆，与所述转向轮连接；

第二驱动件，与所述流体驱动机构连接，并与所述转向连杆传动连接，所述转向连杆在所述第二驱动件的作用下带动所述转向轮沿第二方向摆动。

18.根据权利要求17所述的驱动装置，其特征在于，所述流量调节机构的第一驱动件包括第一伺服电机；和/或，

所述第二驱动件包括第二伺服电机。

19.根据权利要求1-18任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括：

清洁机构，设于所述供液流道上，用于对所述供液流道内的液体进行清洁。

20.一种水池清洁设备，其特征在于，包括：

机身；以及

权利要求1-19任一项所述的驱动装置，与所述机身连接。