CN117341766A - 限速确定、列车控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例中提供了一种限速确定方法、列车控制方法、限速确定装置、计算机设备和存储介质，涉及轨道交通技术领域。该方法包括：确定列车的当前位置与无障碍物距离；根据当前位置与无障碍物距离在预先配置的电子地图中查询，得到列车的预测行驶区域；根据预测行驶区域的道路状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。本公开可以动态调整列车的运行限速，便于提高列车运行效率和列车运营秩序，以及提高列车运行的安全系数。

Description

限速确定、列车控制方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及轨道交通技术领域，具体地，涉及一种限速确定方法、列车控制方法、限速确定装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

当列车在轨道上运行的过程中，在列车信号系统因故障或其他原因导致无法正常接收地面应答器的列车运行指示信息时，为了确保列车的行驶安全，更改列车的驾驶模式为限速性人工驾驶模式(Restricted Manual Driving mode，RM)，以使该列车限速在25km/h以内行驶。而列车处于RM模式下，通常因市郊线路或市域线路车站间距较大等多方面因素，降级运行至前方信号机或站台恢复退出RM模式消耗时间长，对线路运营秩序影响大。

目前，在上述情况下，通常列车运营公司直接授权司机按照地面信号或目视距离限速40km/h或60km/h内进行人工驾驶列车运行，且列车的超速防护及间隔防护安全完全由司机负责。

然而，上述技术方案对于灯光较弱、大雾等能见度低的情况会导致人工目视距离较短，且列车运行线路上存在岔道、弯道等复杂路段情况，上述均极易导致列车追尾或者超过岔道限速导致交通事故等安全风险问题。

发明内容

本申请实施例中提供了一种限速确定方法、列车控制方法、限速确定装置、计算机设备和存储介质，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的人工驾驶列车易出现列车追尾等安全风险问题，进而导致列车运行安全系数低的技术问题。

本申请实施例的第一个方面，提供了一种限速确定方法，该方法包括：确定列车的当前位置与无障碍物距离；根据当前位置与无障碍物距离在预先配置的电子地图中查询，得到列车的预测行驶区域；根据预测行驶区域的道路状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

在本申请一个可选的实施例中，确定列车的当前位置与无障碍物距离，包括：获取自动感知系统发送的当前位置，以及距离当前位置的障碍物信息；其中，自动感知系统用于确定列车的状态参数，以及列车所处环境的环境参数；根据障碍物信息确定沿列车行驶方向中，与当前位置间隔距离最小的目标障碍物；根据当前位置与目标障碍物的位置确定无障碍物距离。

在本申请一个可选的实施例中，确定预测行驶区域中是否具有预设限速修正路段；其中，预设限速修正路段包括：弯道、岔道中的至少一种；对应的，根据预测行驶区域的道路状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速，包括：若预测行驶区域中具有预设限速修正路段，则根据预测行驶区域中的限速修正路段类型、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

在本申请一个可选的实施例中，该方法还包括：若预测行驶区域中不具有预设限速修正路段，则根据无障碍物距离、列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

在本申请一个可选的实施例中，预设限速修正路段具有路段标识，若预测行驶区域中具有预设限速修正路段，则根据预测行驶区域中的限速修正路段类型、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速，包括：若预测行驶区域中具有预设限速修正路段，则根据当前位置确定列车与预测行驶区域中限速修正路段的感知定位状态；其中，感知定位状态包括：定位状态和反位状态；根据感知定位状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

在本申请一个可选的实施例中，根据感知定位状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速，包括：根据无障碍物距离、列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的路段计算限速；若列车的感知定位状态为反位状态，则将预测行驶区域中限速修正路段的路段预设限速与路段计算限速中的最大值确定为目标最高限速。

在本申请一个可选的实施例中，该限速确定方法还包括：若列车的感知定位状态为定位状态，则将预测行驶区域中限速修正路段的路段预设限速与路段计算限速中的最小值确定为目标最高限速。

本申请实施例的第二个方面，提供了一种列车控制方法，该方法包括：获取上述限速确定方法确定的目标最高限速；基于目标最高限速控制列车在预测行驶区域中运行。

本申请实施例的第三个方面，提供了一种限速确定装置，该装置包括：信息确定模块用于确定列车的当前位置与无障碍物距离；行驶区域查询模块用于根据当前位置与无障碍物距离在预先配置的电子地图中查询，得到列车的预测行驶区域；限速确定模块用于根据预测行驶区域的道路状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

在本申请一个可选的实施例中，信息确定模块用于获取自动感知系统发送的当前位置，以及距离当前位置的障碍物信息；其中，自动感知系统用于确定列车的状态参数，以及列车所处环境的环境参数；根据障碍物信息确定沿列车行驶方向中，与当前位置间隔距离最小的目标障碍物；根据当前位置与目标障碍物的位置确定无障碍物距离。

在本申请一个可选的实施例中，信息确定模块还可以用于确定预测行驶区域中是否具有预设限速修正路段；其中，预设限速修正路段包括：弯道、岔道中的至少一种；限速确定模块用于若预测行驶区域中具有预设限速修正路段，则根据预测行驶区域中的限速修正路段类型、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

在本申请一个可选的实施例中，限速确定模块用于若预测行驶区域中不具有预设限速修正路段，则根据无障碍物距离、列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

在本申请一个可选的实施例中，限速确定模块用于若预测行驶区域中具有预设限速修正路段，则根据当前位置确定列车与预测行驶区域中限速修正路段的感知定位状态；其中，感知定位状态包括：定位状态和反位状态；根据感知定位状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

在本申请一个可选的实施例中，限速确定模块用于根据无障碍物距离、列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的路段计算限速；若列车的感知定位状态为反位状态，则将预测行驶区域中限速修正路段的路段预设限速与路段计算限速中的最大值确定为目标最高限速。

在本申请一个可选的实施例中，限速确定模块还用于若列车的感知定位状态为定位状态，则将预测行驶区域中限速修正路段的路段预设限速与路段计算限速中的最小值确定为目标最高限速。

本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机设备，包括：包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上任一项限速确定方法或列车控制方法的步骤。

本申请实施例的第五个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现如上任一项限速确定方法或列车控制方法的步骤。

本申请实施例的技术方案具有以下有益效果：

上述限速确定方法通过确定列车的当前位置与无障碍物距离；根据当前位置与无障碍物距离在预先配置的电子地图中查询，得到列车的预测行驶区域；根据预测行驶区域的道路状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

一方面，该方法列车在无法正常接收地面应答器的运行指示信息时，可以基于列车的当前位置和无障碍距离分析列车在预设行驶区域内的实时路况，继而得到预设行驶区域内的最高限速，驾驶员仅需驾驶列车在最高限速范围内运行，无需依靠驾驶员的驾驶经验和目视距离，该方法适用于大雾、灯光弱等能见度较低的恶劣环境中以及存在岔道、弯路的复杂路段，避免相关技术因驾驶员在大雾、弱光环境或者具有岔道、弯路的路段驾驶列车易发生追尾等安全风险的技术问题，从而达到提高列车驾驶安全性的技术效果。另一方面，该方法可以基于预设行驶区域内不同的道路状态、无障碍物距离得到不同的最高限速，从而在实时动态调整列车的最高限速，从而在确保列车运行安全性的同时维持列车的正常运行，进而维持列车的正常运营秩序。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请一个实施例提供的一种限速确定方法应用环境的系统架构图；

图2为本申请一个实施例提供的一种限速确定方法的流程图；

图3为本申请一个实施例提供的一种确定目标最高限速的方法流程图；

图4A为本申请一个实施例提供的一种确定感知定位状态的示意图；

图4B为本申请一个实施例提供的另一种确定感知定位状态的示意图；

图5为本申请一个实施例提供的一种列车控制方法的流程图；

图6为本申请一个实施例提供的限速确定装置结构示意图；

图7为本申请一个实施例提供的列车控制装置结构示意图；

图8为本申请一个实施例提供的计算机设备结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

在相关技术背景中，当列车在轨道上运行的过程中，每运行一段距离便接收到地面应答器的报文信息，该报文信息中含有公里标、限速、坡度等各种关键信息，列车能够根据该报文信息确定其运行的位置。此时，列车通常是处于自动驾驶模式(Autonomousdriving mode，ATO)，在该运行模式下，列车信号系统会自动执行驾驶，检测，监测，控制等工作，司机仅需要监视列车运行设备的运营状态是否正常。

然而，当列车信号系统因故障或其他原因导致无法正常接收地面应答器发送的报文信息时，为了确保列车运行的安全性，通常会自动降级到RM模式进行运行。在RM模式下，列车信号系统则提供固定速度限制的超速防护功能(即列车以不超过25km/h的速度运行)，司机根据调度命令和地面信号显示驾驶列车，列车运行超过该速度时，车载设备自动实施紧急制动停车。列车运行的安全由地面列车自动控制系统(Automatic Train Control，ATP)、调度人员、人工共同保证。

但是，上述RM模式使得列车在运行区间降级运行，对于一些极易发生车辆拥挤或车站之间间距较大的市郊线路或市域线路等，列车的降级运行极易导致列车运行时间加长、行车秩序恢复效率低，进而对线路运营秩序影响较大。因此大部分地铁运营公司往往不使用RM模式，而是直接授权司机切除车载信号设备，司机按照地面信号或目视距离限速40km/h或60km/h之内进行人工驾驶列车运行，且列车的超速防护及间隔防护安全也完全由司机负责，在通过曲线道路或岔道区域前，司机通过瞭望进行列车速度的调整。该过程便可以克服RM模式导致对运营秩序的影响。

但是，上述人工驾驶列车运行的技术方案需要完全依靠驾驶员的目视距离和驾驶经验，但是对于大雾天气、灯光较弱等因素导致驾驶员的目视距离较短，且在驾驶列车过程中，通常具有岔道、弯路区域等复杂路段，这些因素极易导致列车追尾或者超过岔道限速，严重导致列车侧翻等安全风险问题。

由上述相关技术方案可知，目前使用的技术难以兼顾解决RM模式下运行列车对运营秩序的影响以及人工驾驶列车方法导致列车运行安全系数低的技术问题。

针对上述问题，本申请实施例中提供了一种限速确定方法，该方法通过确定列车的当前位置与无障碍物距离；根据当前位置与无障碍物距离在预先配置的电子地图中查询，得到列车的预测行驶区域；根据预测行驶区域的道路状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。该方法可以自动实现RM模式下列车在目标最高限速范围内动态调整列车速度，避免相关技术方案仅能限速在25km/h范围内运行导致的影响列车运营秩序的技术问题，以及避免相关技术方案通过人工控制列车运行导致的安全系数低的技术问题，本公开可以达到提高列车运营效率以及提高列车运行的安全系数的技术效果。

需要说明的是，本申请实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，面向对象的程序设计语言Java和直译式脚本语言JavaScript等。

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以下对本申请实施例提供的限速确定方法的应用环境作简要说明：

为了解决上述问题，本公开提出了一种限速确定方法及装置，该方法及装置可以应用于图1所示的示例性应用环境的系统架构中。图1为本申请一个实施例提供的一种限速确定方法应用环境的系统架构图，请参见图1，本申请实施例提供的系统架构100可以包括：中控服务器101、网络102、列车103。其中，中控服务器101中配置电子地图，列车103中包含列车信号系统，网络102用以在中控服务器101、列车103之间提供通信链路的介质，网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

应该理解，图1中的中控服务器101、网络102、列车103的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的中控服务器101、网络102、列车103。比如中控服务器101可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(Content Delivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

举例而言，在一种示例性实施例中，中控服务器101可以确定列车103的当前位置与无障碍物距离；根据当前位置与无障碍物距离在预先配置的电子地图中查询，得到列车的预测行驶区域；根据预测行驶区域的道路状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车103在预测行驶区域中的目标最高限速。以便列车103在目标最高限速内进行运行。

但本领域技术人员容易理解的是，上述应用场景仅是用于举例，本示例性实施例中并不以此为限。

在了解了本公开的系统架构后，结合图2对本公开提供的用户意图解析方法的技术方案进行详细说明。

图2为本公开实施例提供的一种限速确定方法的流程示意图，本公开实施例提供了一种限速确定方法，该方法可以由任意执行限速确定方法的装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现。本实施例中，该装置可以集成在如图1所示的中控服务器101或列车103中。以下以执行主体为中控服务器101进行举例，如图2所示，本公开实施例提供的限速确定方法可以包括以下步骤201-步骤203：

步骤201、确定列车的当前位置与无障碍物距离。

步骤202、根据当前位置与无障碍物距离在预先配置的电子地图中查询，得到列车的预测行驶区域。

步骤203、根据预测行驶区域的道路状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，通过确定列车的当前位置与无障碍物距离；根据当前位置与无障碍物距离在预先配置的电子地图中查询，得到列车的预测行驶区域；根据预测行驶区域的道路状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

一方面，该方法列车在无法正常接收地面应答器的运行指示信息时，可以基于列车的当前位置和无障碍距离分析列车在预设行驶区域内的实时路况，继而得到预设行驶区域内的最高限速，驾驶员仅需驾驶列车在最高限速范围内运行，无需依靠驾驶员的驾驶经验和目视距离，该方法适用于大雾、灯光弱等能见度较低的恶劣环境中以及存在岔道、弯路的复杂路段，避免相关技术因驾驶员在大雾、弱光环境或者具有岔道、弯路的路段驾驶列车易发生追尾等安全风险的技术问题，从而达到提高列车驾驶安全性的技术效果。另一方面，该方法可以基于预设行驶区域内不同的道路状态、无障碍物距离得到不同的最高限速，从而在实时动态调整列车的最高限速，从而在确保列车运行安全性的同时维持列车的正常运行，进而维持列车的正常运营秩序。

以下将结合具体实施例对图2所示限速确定方法中各步骤对应的实施例进行说明。

在步骤201中，确定列车的当前位置与无障碍物距离。

其中，无障碍物距离是列车运行方向上不存在障碍物的距离，即列车距离障碍物的距离。

示例性的，列车行驶过程中，列车的实时位置以及无障碍物距离便于控制列车速度，进而确保列车行驶过程中的安全性。例如，检测到列车当前位置距离站台的距离在预设范围内，则逐渐制动列车以降低列车的行驶速度，方便列车在站台位置停靠。

在相关技术方案中，当列车在行驶过程时，通常是通过全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)进行列车的实时定位以确定列车当前所处的位置。然而，对于高架站台或地下线路等定位信号较弱的位置而言，无法准确获得列车的当前位置，这将影响列车的正常运行，从而影响列车运行的安全性。

为了解决上述技术问题，本公开使用自动感知系统实时获取列车的当前位置并发送至列车控制系统，以及实时感知列车行驶方向上的障碍物的位置，以得到无障碍物距离。

在本申请一个可选实施例中，获取自动感知系统发送的当前位置，以及距离当前位置的障碍物信息；根据障碍物信息确定沿列车行驶方向中，与当前位置间隔距离最小的目标障碍物；根据当前位置与目标障碍物的位置确定无障碍物距离。

其中，自动感知系统用于确定列车的状态参数，以及列车所处环境的环境参数。列车的状态参数例如是列车位置、列车运行速度、列车是否停靠、列车是否正常停靠等参数；列车所处环境的环境参数则是道路、障碍物等信息。

无障碍物距离可以是基于列车的当前位置和与当前位置间隔距离最小的目标障碍物的位置得到无障碍物距离。

示例性的，自动感知系统通常是利用列车上装配的车载传感器以及车联网技术来获取道路、车辆位置、障碍物、车辆自身位置等信息，并将上述信息传输至列车车载控制中心，从而为自动驾驶车辆提供决策依据。自动感知系统基于GPS技术在在例如高架站台或地下线路等信号较弱的位置也可以准确定位，精准性更高，进一步提高控制列车运行的安全性。

在本申请另一个可选实施例中，若列车未获取自动感知系统发送的当前位置以及距离当前位置的障碍物信息，则判定自动感知系统失效，为了确保列车运行的安全性，此时可使列车处于RM模式，即限速25km/h的速度运行。

在步骤202中，根据当前位置与无障碍物距离在预先配置的电子地图中查询，得到列车的预测行驶区域。

其中，电子地图中包含了道路分布情况，例如道路中的障碍物、道路岔口、弯道等分布情况，通过电子地图还可以查询岔道侧向限速值等。

示例性的，可以通过查询电子地图确定列车前进方向上的预测行驶区域，以便后续控制列车在预测行驶区域内列车的行驶速度。

在步骤203中，根据预测行驶区域的道路状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

示例性的，预测行驶区域的道路状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速均可对预测行驶区域中的目标最高限速产生影响。

以下将结合图3说明预测行驶区域的道路状态对目标最高限速的影响进行示例性说明。

图3为本申请一个实施例提供的一种确定目标最高限速的方法流程图，如图3所示，本公开实施例提供的确定目标最高限速的方法可以包括以下步骤301-步骤303：

步骤301、确定预测行驶区域中是否具有预设限速修正路段。

其中，预设限速修正路段包括：弯道、岔道中的至少一种。示例性的，可以基于预测行驶区域中是否具有预设限速修正路段确定预测行驶区域的道路状态。

在本申请一个可选实施例中，若预测行驶区域中不具有预设限速修正路段，则执行步骤302时，根据无障碍物距离、列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

其中，列车的预设最高限速是理想状态下基于自动感知系统确定的无障碍物距离确定的最高限速。

示例性的，若列车的预测行驶区域的道路状态是不包含道路岔口(即岔道)、弯道等预设限速修正路段情况下，则可以按照自动感知系统可感知的无障碍物距离实时计算列车的预设最高限速。在列车的预设最高限速基础上，由于还需要考虑列车遇到突发事件时的紧急制动减速度及影响时间、系统处理时间、列车前方线路限速、线路坡度、司机反应时间、定位误差等因素对预设最高限速的影响，可以得到列车在预测行驶区域中的目标最高限速，以确保列车行驶的安全性。

在本申请一些实施例中，在列车的预测行驶区域的道路状态是不包含道路岔口、弯道等预设限速修正路段情况，列车的预设最高限速还可以直接是列车在预测行驶区域中的目标最高限速。例如，对于地铁这类安全系数较高的列车而言，由于列车有专门配置的保护机制以预防车道上出现外部障碍物的突发事件，即最终确定列车的目标最高限速即可达到理想状态下列车的预设最高限速。

在本实施例中，当满足预测行驶区域中不具有预设限速修正路段的情况时，便可以直接基于无障碍物距离、列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速，该过程便于在确保道路状态较好时调整列车的目标最高限速，从而在确保道路安全的情况下提高列车在预测行驶区域中的目标最高限速，从而提高列车的运行秩序，有助于快速恢复交通。

反之，在本申请另一个可选实施例中，若预测行驶区域中具有预设限速修正路段，则执行步骤303，根据预测行驶区域中的限速修正路段类型、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

其中，限速修正路段类型可以是存在限速修正路段但列车未行驶到岔道区域、列车行驶到岔道区域等类型。

示例性的，可以基于限速修正路段类型、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

需要理解的是，还需要考虑列车最不利情况下的紧急制动减速度及影响时间、系统处理时间、列车前方线路限速、线路坡度、司机反应时间、定位误差、轨旁设备安装误差等因素对列车预设最高限速的影响。

该过程考虑到限速修正路段类型对确定列车的目标最高限速的影响，可以根据实时路况确定目标最高限速，使得确定目标最高限速灵活性更高，且安全性更高，且实时路况情况分类更精细，确定的列车在预测行驶区域中的目标最高限速的准确率更高。

在上述预测行驶区域中具有预设限速修正路段的情况下，以下将结合具体实施例对确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速的过程进行示例性说明。

在本申请一个可选实施例中，预设限速修正路段具有路段标识。若预测行驶区域中具有预设限速修正路段，则根据当前位置确定列车与预测行驶区域中限速修正路段的感知定位状态；根据感知定位状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

其中，路段标识可以是用于标识预设限速修正路段情况，例如岔道防护信号机。岔道防护信号机的作用在于保障运行区间内岔道处(即线路平面交叉处)行车安全的信号机，通常设置于交叉线路的各个方向，且距离警冲标或安全线岔道尖轨不小于50米处。岔道防护信号机之间具有连锁制约关系，任一防护信号机只有在其他防护信号机均处于禁止通行状态下才可以显示允许通行信号。

其中，感知定位状态包括：定位状态和反位状态，定位状态是指列车通过岔道正向位置进入，一般是列车可以直线开入的为定位状态；反位状态是指列车通过岔道反向位置进入，一般曲线进入为反位状态。

示例性的，可以以列车车头位置，按照列车相对岔道运行方向对岔道岔尖、警冲标位置进行判断限速修正路段的感知定位状态。例如，以限速修正路段为岔道为例，列车相对岔道顺向运行时(也可称为顺向岔道)，按照列车通过岔道警冲标前的位置，直接查询电子地图列车所在位置与岔道定位或反位状态。反之，列车相对岔道对向运行时(也可称为对向岔道)，则需根据列车通过岔道警冲标后的位置，查询电子地图岔道定位或反位状态。

其中，对向岔道如图4A所示，列车运行时优先经过岔道尖轨401(也可称为岔尖)，再经过辙叉402。反之，顺向岔道如图4B所示，列车运行时优先经过辙叉404，再经过岔道尖轨403。

通过感知定位状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速，该过程可以根据实时路况确定目标最高限速，使得确定目标最高限速灵活性更高，且安全性更高，且实时路况情况分类更精细，确定的列车在预测行驶区域中的目标最高限速的准确率更高。

基于列车的当前位置主要分为以下两种情况：

1)无障碍物距离内存在预设限速修正路段，但基于列车当前位置确定列车未运行至预设限速修正路段：

在本申请一个可选实施例中，在执行上述根据感知定位状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速时，可以根据无障碍物距离、列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的路段计算限速；若列车的感知定位状态为反位状态，则将预测行驶区域中限速修正路段的路段预设限速与路段计算限速中的最大值确定为目标最高限速。

示例性的，若列车的感知定位状态为反位状态，即列车驶入侧路(通常为弯路)，则可以基于电子地图查询上述侧路的路段预设限速。

通过比较列车在预测行驶区域中的路段计算限速与侧路的路段预设限速，并将预测行驶区域中限速修正路段的路段预设限速与路段计算限速中的最大值确定为目标最高限速。具体的，若路段计算限速大于路段预设限速，则按计算的列车路段计算限速运行列车，若确定的列车的路段计算限速小于侧路的路段预设限速，则按照路段预设限速作为目标最高限速进行列车运行。

该方法在未进入岔道区域时，按照计算限速与限制速度中的高速值进行行驶，在保证安全性的前提下提高车速，灵活性更高。

2)无障碍物距离内存在预设限速修正路段，且基于列车当前位置确定列车正在通过预设限速修正路段：

在本申请另一个可选实施例中，若列车的感知定位状态为定位状态，则将预测行驶区域中限速修正路段的路段预设限速与路段计算限速中的最小值确定为目标最高限速。

示例性的，列车的感知定位状态为定位状态代表了该列车正在运行在岔道区域。则将预测行驶区域中限速修正路段的路段预设限速与路段计算限速中的最小值确定为目标最高限速。

该方法在满足无障碍物距离内存在岔道，且列车运行至岔道区域时，按照路段计算限速与实际路段的路段预设限速中的低速值进行行驶，可以提高列车运行的安全性。

本公开还提供了一种列车控制方法，图5为本公开实施例提供的一种列车控制方法的流程示意图，该方法可以在上述介绍的确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速之后，便可以基于目标最高限速控制列车在预测行驶区域中运行。如图5所示，本公开实施例提供的限速确定方法可以包括以下步骤501-步骤502：

步骤501、获取基于限速确定方法确定的目标最高限速。

步骤502、基于目标最高限速控制列车在预测行驶区域中运行。

通过图5的方法，获取基于限速确定方法确定的目标最高限速；基于目标最高限速控制列车在预测行驶区域中运行。该方法可以自动实现RM模式下列车在目标最高限速范围内动态调整列车速度，避免相关技术方案仅能限速在25km/h范围内运行导致的影响列车运营秩序的技术问题，以及避免相关技术方案通过人工控制列车运行导致的安全系数低的技术问题，本公开可以达到提高列车运营效率以及提高列车运行的安全系数的技术效果。

应该理解的是，虽然流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

为了实现上述限速确定方法，请参见图6，本申请一个实施例提供了一种限速确定装置，该限速确定装置600包括：信息确定模块601、行驶区域查询模块602、以及限速确定模块603。

信息确定模块601用于确定列车的当前位置与无障碍物距离；行驶区域查询模块602用于根据当前位置与无障碍物距离在预先配置的电子地图中查询，得到列车的预测行驶区域；限速确定模块603用于根据预测行驶区域的道路状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

在本申请一个可选的实施例中，信息确定模块601用于获取自动感知系统发送的当前位置，以及距离当前位置的障碍物信息；其中，自动感知系统用于确定列车的状态参数，以及列车所处环境的环境参数；根据障碍物信息确定沿列车行驶方向中，与当前位置间隔距离最小的目标障碍物；根据当前位置与目标障碍物的位置确定无障碍物距离。

在本申请一个可选的实施例中，信息确定模块601还可以用于确定预测行驶区域中是否具有预设限速修正路段；其中，预设限速修正路段包括：弯道、岔道中的至少一种；限速确定模块603用于若预测行驶区域中具有预设限速修正路段，则根据预测行驶区域中的限速修正路段类型、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

在本申请一个可选的实施例中，限速确定模块603用于若预测行驶区域中不具有预设限速修正路段，则根据无障碍物距离、列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

在本申请一个可选的实施例中，限速确定模块603用于若预测行驶区域中具有预设限速修正路段，则根据当前位置确定列车与预测行驶区域中限速修正路段的感知定位状态；其中，感知定位状态包括：定位状态和反位状态；根据感知定位状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

在本申请一个可选的实施例中，限速确定模块603用于根据无障碍物距离、列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的路段计算限速；若列车的感知定位状态为反位状态，则将预测行驶区域中限速修正路段的路段预设限速与路段计算限速中的最大值确定为目标最高限速。

在本申请一个可选的实施例中，限速确定模块603还用于若列车的感知定位状态为定位状态，则将预测行驶区域中限速修正路段的路段预设限速与路段计算限速中的最小值确定为目标最高限速。

关于上述限速确定装置600的具体限定可以参见上文中对于限速确定方法的限定，在此不再赘述。上述限速确定装置600中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在上述限速确定方法、列车控制方法、限速确定装置的基础上，请参见图7，本申请一个实施例提供了一种列车控制装置，该列车控制装置700包括：限速获取模块701、列车控制模块702。

限速获取模块701用于获取上述任一项限速确定方法确定的目标最高限速；列车控制模块702用于基于目标最高限速控制列车在预测行驶区域中运行。

关于上述列车控制装置700的具体限定可以参见上文中对于列车控制方法的限定，在此不再赘述。上述列车控制装置700中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备的内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现如上的一种限速确定方法或列车控制方法。包括：包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上限速确定方法或列车控制方法中的任一步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现如上限速确定方法或列车控制方法中的任一步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种限速确定方法，其特征在于，包括：

确定列车的当前位置与无障碍物距离；

根据所述当前位置与所述无障碍物距离在预先配置的电子地图中查询，得到列车的预测行驶区域；

根据所述预测行驶区域的道路状态、所述无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在所述预测行驶区域中的目标最高限速。

2.根据权利要求1所述的限速确定方法，其特征在于，所述确定列车的当前位置与无障碍物距离，包括：

获取自动感知系统发送的所述当前位置，以及距离所述当前位置的障碍物信息；其中，所述自动感知系统用于确定列车的状态参数，以及列车所处环境的环境参数；

根据所述障碍物信息确定沿列车行驶方向中，与所述当前位置间隔距离最小的目标障碍物；

根据所述当前位置与所述目标障碍物的位置确定所述无障碍物距离。

3.根据权利要求1所述的限速确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述预测行驶区域中是否具有预设限速修正路段；其中，所述预设限速修正路段包括：弯道、岔道中的至少一种；

对应的，所述根据所述预测行驶区域的道路状态、所述无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在所述预测行驶区域中的目标最高限速，包括：

若所述预测行驶区域中具有所述预设限速修正路段，则根据所述预测行驶区域中的限速修正路段类型、所述无障碍物距离以及列车的所述预设最高限速确定列车在所述预测行驶区域中的所述目标最高限速；或，

若所述预测行驶区域中不具有所述预设限速修正路段，则根据所述无障碍物距离、列车的所述预设最高限速确定列车在所述预测行驶区域中的所述目标最高限速。

4.根据权利要求3所述的限速确定方法，其特征在于，所述预设限速修正路段具有路段标识，所述若所述预测行驶区域中具有所述预设限速修正路段，则根据所述预测行驶区域中的限速修正路段类型、所述无障碍物距离以及列车的所述预设最高限速确定列车在所述预测行驶区域中的所述目标最高限速，包括：若所述预测行驶区域中具有所述预设限速修正路段，则根据所述当前位置确定列车与所述预测行驶区域中限速修正路段的感知定位状态；其中，所述感知定位状态包括：定位状态和反位状态；

根据所述感知定位状态、所述无障碍物距离以及列车的所述预设最高限速确定列车在所述预测行驶区域中的所述目标最高限速。

5.根据权利要求4所述的限速确定方法，其特征在于，所述根据所述感知定位状态、所述无障碍物距离以及列车的所述预设最高限速确定列车在所述预测行驶区域中的所述目标最高限速，包括：

根据所述无障碍物距离、列车的所述预设最高限速确定列车在所述预测行驶区域中的路段计算限速；

若列车的所述感知定位状态为反位状态，则将所述预测行驶区域中限速修正路段的路段预设限速与所述路段计算限速中的最大值确定为所述目标最高限速。

6.根据权利要求5所述的限速确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

若列车的所述感知定位状态为定位状态，则将所述预测行驶区域中限速修正路段的所述路段预设限速与所述路段计算限速中的最小值确定为所述目标最高限速。

7.一种列车控制方法，其特征在于，包括：

获取如权利要求1-6任一项所述的限速确定方法确定的目标最高限速；

基于所述目标最高限速控制列车在预测行驶区域中运行。

8.一种限速确定装置，其特征在于，包括：

信息确定模块，用于确定列车的当前位置与无障碍物距离；

行驶区域查询模块，用于根据所述当前位置与所述无障碍物距离在预先配置的电子地图中查询，得到列车的预测行驶区域；

限速确定模块，用于根据所述预测行驶区域的道路状态、所述无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在所述预测行驶区域中的目标最高限速。

9.一种计算机设备，包括：包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述限速确定方法的步骤或者实现权利要求7所述列车控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的限速确定方法的步骤或者实现权利要求7所述列车控制方法的步骤。