CN117321623A - 用于传达工作任务的执行的计算机实现的方法、协作模块和设施 - Google Patents

Abstract

计算机实现的方法用于在具有两个或更多个执行装置的工业设施中传达一个或多个工作步骤的执行，其中将工作步骤的执行投标给多个执行装置用于通过这些执行装置执行，并且其中查询执行装置用于执行工作步骤的工作耗费，以及其中根据所查询的工作耗费选择所述执行装置之一并且将工作步骤的执行传递给所选择的执行装置。协作模块被构造用于执行这样的方法。

Description

用于传达工作任务的执行的计算机实现的方法、协作模块和 设施

技术领域

本发明涉及一种用于在具有两个或更多个执行装置的工业设施中传达工作任务的执行的计算机实现的方法。本发明此外涉及用于执行工作任务的设施以及协作模块。

背景技术

用于执行机械工作任务的执行装置、尤其是也简称为AGV(英语：“AutomatedGuided Vehicles(自动导引车)”)的无人驾驶运输车辆以及也简称为AMR(英语：“Autonomous Mobile Robots”)的自主移动机器人对将来的物流解决方案起核心作用。在工业上，AGV尤其在工厂自动化中以及在解决方案业务中在包裹和行李物流的情况下被使用。

然而，具有这样的执行装置的以前的自动化解决方案仅能以高的耗费被适配于现有的流程和解决方案。在大多数情况下，可用的解决方案此外直接集成到静态自动化解决方案中。以生产和制造装置为形式的执行装置的重新配置此外是耗费的。以符合需求的方式动态缩放执行装置的系统以及对付系统故障也需要高的手动耗费。

发明内容

因此，本发明的任务是改善这样的解决方案、尤其是自动化解决方案的适配性，并且尤其是说明以下方法，即利用所述方法可以更灵活地并且以减少的手动耗费来分发、也即传达(Vermittelung)优选地机械或自动化的工作任务的执行。此外，本发明的任务是提供协作模块，借助于所述协作模块可以优选地高效地执行这样的方法。本发明的任务此外是提供一种用于执行工作任务的改善的设施。

本发明的该任务利用具有在权利要求1中说明的特征的一种用于在具有至少两个执行装置的设施、尤其是工业设施中传达工作任务的执行的方法以及利用具有在权利要求7中说明的特征的协作模块和利用具有在权利要求15中说明的特征的设施来解决。本发明的优选改进方案在所属的从属权利要求、随后的描述和附图中予以说明。

根据本发明的计算机实现的方法用于在具有多于两个的执行装置的设施、尤其是工业设施中传达工作任务的执行。在根据本发明的方法的情况下，工作任务的执行被投标给多个执行装置用于通过这些执行装置执行，并且查询执行装置用于执行工作任务的工作耗费并且根据所查询的工作耗费选择执行装置之一，并且将工作任务的执行分派给所选择的执行装置。

在本发明的范围中，工作任务可以被理解为工作方法的工作任务，尤其是运输任务和/或制造任务。尤其是，工作任务可以被理解为一个或多个工作步骤和/或一个或多个制造步骤。特别优选地，在本发明的范围中，工作任务是自动化的和/或机械工作任务。

优选地，执行装置是自主执行装置，所述自主执行装置在将工作任务分派给该执行装置之后独立地、也即自主地、即在对工作任务的执行无中央控制的情况下进行尤其是机械和/自动化的工作任务的执行。

在根据本发明的方法的情况下，执行装置的工作耗费从执行装置自身查询、也即不通过执行装置查询。执行装置适宜地分别自身确定、尤其是计算出工作耗费。然后可以直接由相应的执行装置查询执行装置的自身确定的工作耗费。

借助于根据本发明的方法，分布式的和在工业设施中可用的自主执行装置可以在分散式基础设施中高效地且节省资源地特别地(ad-hoc)、以需求驱动和上下文有关的方式彼此合作，并且从而作为自组织执行装置以稳健和自组织的方式彼此传达和分派工作任务用于执行。在根据本发明的方法的情况下，不需要执行装置的中央控制或者针对各个执行装置的集中规定的工作计划来将工作任务传达给相应的执行装置。

借助于根据本发明的方法容易地可能的分散式和以自组织方式传达的对工作任务的执行有利地允许将小系统朝向大系统缩放。因为以自组织方式传达的对工作任务的执行由于可放弃的集中规划而可以在执行装置的层面上被规划为使得由于自组织传达而取消集中规划的否则需要的复杂性。

在根据本发明的方法的情况下，优选地选择在查询工作耗费时通知、也即传送用于执行的最低工作耗费的那个执行装置用于执行工作任务。但是可替代地并且同样优选地，在本发明的改进方案中还可以包含其他准则，以便选择用于执行工作任务的执行装置，例如执行装置用于暂缓(Rückstellung)其他工作过程的机会成本或附加边界条件、尤其是工作任务的全部总计地可以需要的最大持续时间。

在根据本发明的方法的情况下，优选地借助于连接执行装置的通信网络对执行装置进行寻址，以便通过执行装置对执行进行投标(ausschreiben)并且查询工作耗费。以这种方式，执行装置可以借助于通信网络相互直接建立联系用于协同地共同工作，并且以分散且高效的方式实施工作任务的执行的传达。

本发明意义上的通信网络是执行装置以及优选地此外还有稍后描述的请求装置相互处于通信连接所经由的网络。通信网络优选地是无线网络，尤其是无线电网络。通信网络优选地是云网络和/或物联网网络。尤其是，物联网网络和/或云网络在工业环境中被确立并且可以以本身已知的方式被使用来执行根据本发明的方法。

在根据本发明的方法的情况下，工作任务适宜地是一个或多个运输过程。优选地，执行装置此外是运输装置、尤其是无人驾驶运输车辆，或者执行装置具有这样的运输装置。恰好关于借助于无人驾驶运输装置的运输过程，工作任务、即运输过程或子运输过程原则上可以自主地被实施。相应地，运输过程可以作为工作任务特别灵活地并且在无手动耗费的情况下被传达和分发，使得在该改进方案中可以特别高效地实施根据本发明的方法。可替代地或附加地并且同样优选地，执行装置是移动机器人。

在根据本发明的方法的情况下，工作耗费有利地包括执行时间和/或资源耗费或者形成执行时间和/或资源耗费。执行时间和/或用于执行工作任务所需要的资源耗费尤其是经常是在工业工作过程的情况下、例如在制造流程的情况下的相关的流程参数。考虑这些流程参数可以关于这些流程参数有利地优化根据本发明的方法的执行。在本发明的有利的改进方案中，可替代地或附加地，执行装置的状态参数可以被包括到工作耗费中。尤其是，执行装置的运行小时数的当前水平(Stand)和/或执行装置的所规划的工作过程的等候队列的长度和/或相应的执行装置的内部能量储备可以是这样的状态参数。因此，执行装置的紧缺能量储备作为紧缺资源可能导致对于工作任务应该花费的能量量(Energiebetrag)被评价为比在能量储备绰绰有余时的同一能量量更高的工作耗费。

在根据本发明的方法的一种优选的改进方案中，工作耗费以工作价格被测量。在该改进方案中，工作价格的构成可以被用于在执行装置之中高效地分发工作任务。因此，工作价格可以用作用于选择具体的执行装置的简单的一维度量值或货币。如果例如执行装置用于执行任务的工作价格由于具有执行装置的特别多的高优先化的工作任务的执行装置的等候队列而是特别高的，则由于高工作价格，以较高的概率选择其等候队列在较小的程度上装载有工作任务的执行装置。因此，对工作耗费的定价可以减少任务拥塞以及工作任务对具有用于执行工作任务的紧缺资源的执行装置的分发，并且总体上引起在分发工作任务时更高的效率。

优选地，借助于协同网络、尤其是工业网络的请求装置发起、即触发或执行根据本发明的方法，其中请求装置优选地同时是执行装置。特别优选地，请求装置在其方面是用于借助于根据本发明的方法由其他请求装置传达用于执行的工作任务的执行装置。

根据本发明的用于请求装置的协作模块被构造用于执行如上所述的根据本发明的用于传达工作任务的方法，并且具有用于连接到请求装置上的请求装置接口。在根据本发明的用于请求装置的协作模块的情况下，请求装置接口被构造用于接受请求装置的信号，所述信号用信号通知对执行工作任务的需求。当根据本发明的协作模块获得请求装置的信号时，所述协作模块被构造用于执行根据本发明的方法。在本发明的该改进方案中，因此请求装置可以借助于根据本发明的用于请求装置的协作模块执行根据本发明的用于传达工作任务的执行的方法。

根据本发明的用于执行装置的协作模块被构造用于使用在根据本发明的方法中，并且具有如上所述的用于连接到执行装置上的执行装置接口。

在本发明的一种有利的改进方案中，根据本发明的用于请求装置的协作模块被构造为软件模块，所述软件模块集成到请求装置中、尤其是安装在请求装置中或安装在请求装置上。

根据本发明的用于执行装置的协作模块被构造用于使用在如上所述的根据本发明的方法中，并且具有用于连接到执行装置上的执行装置接口，其中执行装置接口优选地被构造用于接受执行装置用于执行工作任务的能力。此外，根据本发明的用于执行装置的协作模块在此具有用于接受用于执行工作任务的请求的接受接口(Entgegennahmeschnittstelle)。此外，在此根据本发明的用于执行装置的协作模块包括：确定单元，用于优选地先前确定与工作任务的执行相关联的工作耗费；以及发送接口，用于连同耗费信息在内发送用于执行工作的报价，所述耗费信息说明与执行相关联的工作耗费。

借助于根据本发明的用于执行装置的协作模块使诸如AGV和AMR之类的执行装置以及诸如用于工作方法或制造方法所使用的设备和机器之类的其他执行装置能够高效地且节省资源地特别地(ad-hoc)、以需求驱动的和上下文有关的方式在分散式基础设施中接管工作任务的执行。附加地，可以借助于根据本发明的用于请求装置的协作模块使请求装置能够高效地并且节省资源地协调工作任务。

借助于根据本发明的用于执行装置的协作模块，可以特别优选地容易地借助于“即插即用”方案实现根据本发明的用于传达工作任务的方法。原则上不以自组织的方式彼此协作的执行装置可以借助于根据本发明的用于执行装置的协作模块容易地被装备或改装用于以自组织化的方式进行合作。借助于根据本发明的用于执行装置的协作模块，因此可以使执行装置能够执行根据本发明的用于传达工作任务的方法。

不言而喻，用于执行装置的协作模块不必与用于请求装置的协作模块相同。然而，特别优选地，用于执行装置的协作模块同时是用于请求装置的协作模块。以这种方式，例如执行装置可以借助于协作模块接管工作任务，并且如果意外地工作任务的执行是不可能的或者如果工作任务的子任务应该被安排为分委托，则例如在需要情况下转交工作任务。于是用于执行装置的协作模块在同时构造为用于请求装置的协作模块中允许执行根据本发明的方法，其中工作任务或工作任务的一部分被传达给其他执行装置。

在本发明的一种有利的改进方案中，根据本发明的用于执行装置的协作模块被构造为软件模块，所述软件模块集成到执行装置中、尤其是安装在执行装置上。

使装备有根据本发明的用于执行装置的协作模块或根据本发明的用于请求装置的协作模块的执行和请求装置由于连接用于执行装置的协作模块或者用于请求装置的协作模块在由代理组成的网络中作为所谓的代理能够：在该网络中，各个代理可以借助于用于执行装置的协作模块或用于请求装置的协作模块接管执行装置和请求装置的角色。

在请求装置的角色中，代理可以请求、也即委托工作任务的执行，例如运输，并且为此将应该执行的工作任务利用特定的参数设定到代理的网络中。这些参数尤其是可以是对执行条件的条件、适宜地为运输类型，和/或是限制、适宜地为车辆类型和/或分派方法的参数，优选地是分派算法和/或分派参数。

分派算法优选地是工作任务的执行的拍卖：在执行装置的角色中，代理等待与其能力相配的工作任务的所投标的执行，并且根据分派算法参与对应的分派方法。在分派工作任务之后，代理如所投标的那样执行利用分派而分派给所述代理的工作任务。

原则上，在本发明的有利改进方案中，执行装置和请求装置可以借助于同一个装置来实现。原则上，构成执行装置的装置还可以在其方面在其他执行装置处询问资源用于在执行工作任务时进行支持，并且因此可以以分工作任务的执行的形式将子任务派遣或移交给其他执行装置。

根据本发明的用于请求装置的协作模块适宜地借助于软件被设立用于执行根据本发明的方法步骤。但是原则上，根据本发明的协作模块还可以借助于逻辑电路被构造和设立用于执行根据本发明的方法步骤。

根据本发明的用于执行装置的协作模块和/或根据本发明的用于请求装置的协作模块优选地分别是软件模块。协作模块有利地可以被被实施为边缘计算设备和/或嵌入式设备或可编程逻辑组件、尤其是可编程逻辑控制器单元、优选地PLC(PLC＝英语“Programmable Logic controller，可编程逻辑控制器”)或智能手机或平板电脑形式的执行设备和/或请求设备上的软件。

在本发明的替代且同样有利的改进方案中，协作模块被构造为单独的硬件模块。优选地，协作模块可以与执行装置和/或请求装置连接，尤其是用于构成如下面描述的根据本发明的设施和/或用于执行如先前描述的根据本发明的方法。以这种方式，执行装置和请求装置可以有利地利用根据本发明的用于请求装置和/或执行装置的协作模块被改装用于执行根据本发明的方法。

在根据本发明的用于执行装置的协作模块的一种有利的改进方案中，所述协作模块被设立用于将执行装置用于执行工作任务的能力以及执行装置的通信的特点变换为对于协作网络CN的所有其余协作模块CME、CMR可理解的形式并且从相应的执行装置的细节中来抽取(abstrahieren)。以这种方式，可以借助于相互连接的根据本发明的协作模块来构造协作网络，所述协作网络遮没(ausblenden)各个执行装置的单独的通信特性以及相应的执行装置的能力的也许不同的描述。因此，可以借助于根据本发明的协作模块建立协作网络，其中可以以一致的方式投标和理解工作任务的执行，并且各个执行和请求装置的特点不必单独地被定址到协作网络的网络层面上。

以适当的方式，在根据本发明的用于执行装置的协作模块的情况下，接受接口被设立用于以发布-订阅消息为形式接受或发送请求，尤其是特定地根据连接在执行装置接口上的执行装置的能力来进行。借助于发布-订阅消息，可以以简单的方对工作任务的执行进行投标。因此，并非所有执行装置都必须不断地与所有请求装置以直接连接的方式相互通信；而是如果执行装置仅预订涉及所述执行装置自身的那些消息，则是足够的。因此，执行装置仅能预订涉及所述执行装置自身可以执行的工作任务的这样的发布-订阅消息。此外，还可以分别借助于发布-订阅消息来通知工作耗费。

优选地，在根据本发明的协作模块的情况下，执行装置接口被构造用于接受执行装置的所规划的工作过程的等候队列。以这种方式可以容易地将新分派的工作任务集成到所规划的工作过程的等候队列中。

在一种优选的改进方案中，根据本发明的用于请求装置的协作模块具有配置接口，借助于所述配置接口配置算法，按照所述算法根据所查询的工作耗费来选择执行装置。这样的算法可以是如上所阐述的分派算法，所述分派算法尤其是设置工作任务的执行的投标和竞价。此外，还可以借助于配置接口配置其他算法。

根据本发明的设施包括两个或更多个执行装置，所述执行装置分别具有连接到执行装置上的如以前描述的根据本发明的用于执行装置的协作模块，并且根据本发明的设施此外包括两个或更多个请求装置，所述请求装置分别具有连接到请求装置上的如以前描述的根据本发明的用于请求装置的协作模块。在根据本发明的设施的情况下，执行装置和请求装置的协作模块借助于通信网络彼此连接用于执行如上面描述的根据本发明的用于传达工作任务的执行的方法。

根据本发明的设施优选地是工业设施，尤其是制造设施和/或加工设施。

附图说明

下面根据在附图中说明的实施例更详细地阐述本发明。其中：

图1以原理草图示意性地示出具有根据本发明的协作模块分别连接在的请求装置以及执行装置的工业设施的协作网络，被构造用于执行根据本发明的方法，

图2以原理草图示意性地示出具有根据图1的协作模块的执行装置，所述协作模块连接在该执行装置上，以及

图3以流程图示意性地示出用于传达工作任务的执行的根据本发明的方法。

具体实施方式

图1示例性地示出分别包括无人驾驶运输车辆AVGE或AVGR的用于执行工作任务的执行系统JES以及用于请求工作任务的请求系统JRS的协作。

在此，执行系统JES的无人驾驶运输车辆分别构成本发明意义上的执行装置AVGE。相应地，请求系统JRS的无人驾驶运输车辆构成本发明意义上的请求装置AVGR。

用于执行工作任务的执行系统JES以及用于请求JR工作任务的请求系统JRS是根据本发明的设施ANL、尤其是工业设施ANL的协作网络CN的一部分。在此，协作网络CN具有多个用于执行工作任务的执行系统JES以及多个用于请求JR工作任务的请求系统JRS。借助于协作网络CN，传达由请求系统JRS请求并且由执行系统JES执行的工作任务。

用于执行工作任务的执行系统JES具有根据本发明的用于执行系统JES的执行装置AVGE的协作模块CME，以便在协作网络CN中提供执行系统JES的可供工作任务使用的工作功能JEF。用于执行装置AVGE的协作模块CME(下面也简称为协作模块)借助于协作配置文件CCF经由配置接口4被配置。协作模块CME与执行装置AVGE一起构成执行系统JES。

用于执行工作任务的执行系统JES的无人驾驶运输车辆的这些工作功能OJEF经由通用执行接口JEC可用于协作模块CME，所述通用执行接口JEC特定地被适配于无人驾驶运输车辆的分别具体的车辆类型。执行接口JEC可以借助于执行连接接口2b被编程，所述执行连接接口2b构成编程接口。执行接口JEC借助于工作功能接口2与工作功能OJEF连接。因此，协作模块CME可以经由工作功能接口2和执行接口JEC访问执行装置AVGE的工作功能OJEF。

用于请求工作任务的请求系统JRS同样具有协作模块CMR，但是具有用于请求装置AVGR的协作模块，借助于所述协作模块可以请求工作任务的执行，使得协作模块CMR借助于投标(Ausschreibung)设定工作任务用以在协作网络CN中通过执行系统JES执行工作任务。下面，用于请求装置AVGR的协作模块CMR同样被简称为协作模块CMR。为此，请求系统JRS经由请求接口3将工作任务传送给其协作模块CMR。在此，请求系统JRS借助于需求确定系统JTS确定对执行工作任务的需求，所述需求确定系统JTS借助于需求确定配置TSC被配置。如果查明对执行工作任务的需求，则需求确定系统JTS经由请求接口3将所需要的工作任务传送给协作模块CMR。协作模块CMR借助于协作配置文件CCF经由配置接口4被配置。协作配置文件附加地包含算法，按照所述算法根据所查询的工作耗费来选择那个执行装置AVGE，在所示的实施例中为竞价算法(Auktionsalgorithums)，其中选择确定最低工作耗费的那个执行装置AVGE。然后，具有协作模块CME的执行系统JES和具有协作模块CME的请求系统JRS借助于网络接口1经由协作网络CN进行通信用于经由协作协议进行自组织。

协作模块CMR与请求装置AVGR一起构成请求系统JRS。协作模块CMR、CME分别被实现为软件模块并且经由执行接口JEC连接到执行装置AVGE上或者经由请求接口3连接到请求装置AVGR上用于作为即插即用(Plug-and-Perform)组件构成执行系统JES和请求系统JRS。

在未特意示出的其他实施例中，协作模块CME、CMR还可以被实现为单独的设备，所述单独的设备以附加硬件为形式连接到请求装置AVGR上。

除了协作模块CME、CMR合并到执行系统JES中和请求系统JRS中所利用的请求接口3和执行接口JEC之外，在图2中示出协作模块CME的其他附加功能模块。图2的协作模块CME连接到执行装置AVGE上用于构成执行系统JES。

从而，协作模块CME具有带有协作算法的存储器CAS，其中协作算法作为插件(Plug-In)组件被合并。协作算法确定执行系统JES和请求系统JRS的交互的进程以及用于自组织的方法。例如，协作算法被构造为竞价方法，其中执行系统JES基于其成本计算提交用于执行工作任务的报价(Angebot)。在这些协作算法的情况下，请求系统JRS在特定的报价期限到期之后决定可以针对最低成本C接受执行系统JES的哪个报价。然后，用于执行执行系统JES的工作任务的该报价最终被分派给执行系统JES，也即在相关的执行系统JES处以最低的成本C委托工作任务。

协作模块CME此外具有成本函数CF的可配置的成本函数存储器CFS。成本函数CF同样是作为插件组件实现的算法，所述算法从执行系统JES的可配置参数中确定：对于该执行系统JES用于完成用于执行工作任务的询问JR的成本C将会是多少。这些参数可以由各种情况而产生，尤其是由系统状态或由潜在的任务耗费或环境状态而产生。

协作算法执行组件CAE接管对用于执行工作任务的到达的请求的处理或者用于执行工作任务的请求向协作网络CN中的输出。根据请求系统JRS的协作模块CMR的配置以及用于请求工作任务的执行的所选择的协作算法来进行分派。

请求管理模块JM接管对用于执行涉及协作模块CME的该实体(Instanz)的工作任务的所有请求的管理。这种管理包含以对请求进行状态监控、管理请求的等候队列以及根据管理的先前提到的流程中的一个或多个流程的结果启动动作为形式的流程以及包含包括差错和升级管理(Fehler-und Eskalationsmanagement)或状态更新向其他协作模块CMR的通知的流程。

图3示出用于协作算法以及其在执行系统JES上的执行的实施例：

执行系统JES的协作算法借助于成本存储器CFS的成本函数CF并且借助于如在根据图2的无人驾驶运输车辆的实施例中示出的协作模块CME的存储器CAS的协调算法被执行。在此，协作算法如在图3中所示在这样的无人驾驶运输车辆AGVE上以分散的方式被执行，所述无人驾驶运输车辆AGVE在执行系统JES中可供使用：

首先，执行系统JES获得请求系统JRS的工作任务的请求JR。在此，工作任务的请求JR不仅包括所定义的工作结果而且包括用于执行工作任务所需要的工作指令和要满足的工作请求。

如果执行系统JES在流程步骤RNJR中获得工作任务的请求JR，则在另一流程步骤ACJRM中检验：执行系统是否具有用于执行工作任务的适当的能力AC。如果检验的结果是否定的N，则在流程步骤EP中结束对工作任务的请求JR的进一步加工。

如果检验的结果是肯定的Y，则根据工作任务的请求JR在流程步骤SCFJR中选择用于估计工作耗费的成本函数CF。现在使用成本函数CF，以便在流程步骤SCFJR2中确定成本C。为此，使用相应的无人驾驶运输车辆AGV的储存在相应的协作模块CME中的成本值CVFA。根据成本C，必要时还在流程步骤RR中保留用于执行利用工作任务的请求JR已经请求的工作任务的资源。

执行系统JES的协作模块CME以根据成本函数CF确定的成本C开始协商NR，其方式是所述协作模块借助于发送过程PN将其成本C发送给已经将工作任务的请求JR设定到协作网络CN中的那个请求系统JRS的协作模块CME。紧接着，在流程步骤NW中检验：执行系统JES是否已经赢得了协商NR，也即查询投标工作任务的请求系统JRS的结果：执行系统JES是否能够出价用于执行请求JR的工作任务的最低成本C。如果该检验的结果是否定的N，则在工作任务RRR中再次释放为执行请求JR的工作任务而保留的资源。在这种情况下，也以流程步骤EP结束自组织功能的执行。

如果在流程步骤NW中的检验得到肯定的响应Y，则执行系统JES已经成功地自身协商了请求JR的工作任务的执行，并且请求JR的工作任务在流程步骤JRIJQ中被加入到工作过程的由执行系统JES要执行的等候队列中。

在另一实施例中，协作模块CME仅仅在物理上连接到执行系统JES的其余硬件上。在该实施例中，协作模块CME到执行系统JES中的集成例如经由电缆实现，标准化物理通信经由所述电缆进行。以这种方式，现有的自主系统可以借助于“即插即用(plug andperform)”有能力以自组织的方式接管所询问的工作任务。

在未特意示出的其他实施例中，用于执行装置AVGE的协作模块CME同时被构造和设立为用于请求装置AVGR的协作模块CMR。

上面描述的用于传达工作任务的执行的实施例仅应被理解为示例性的。本发明还可以有利地被使用在大量其他应用领域中，例如被使用在智能制造中。

在此外对应于以前描述的实施例的另一实施例中，协作网络具有异构所有者和运营商结构。这意味着，执行系统JES由不同的运营商运行。不同的执行系统JES的所有者也不同。工作任务的执行的传达以及执行系统JES的实际选择借助于密码方法和签名例如在诸如区块链的分散式数据库中进行和/或借助于智能合约进行。在该实施例中，借助于密码方法和/或借助于智能合约来保障交易安全性和可审核性。

Claims (15)

1.一种用于在具有两个或更多个执行装置(AVGE)的设施(ANL)、尤其是工业设施(ANL)中传达工作任务的执行的计算机实现的方法，其中将所述工作任务的执行投标给多个执行装置(AVGE)用于通过这些执行装置(AVGE)分别之一执行，并且其中查询相应的执行装置(AVGE)用于执行所述工作任务的工作耗费(C)，以及其中根据所查询的工作耗费(C)选择所述执行装置(AVGE)之一并且将所述工作任务的执行传递给所选择的执行装置(AVGE)，并且其中所述工作耗费(C)优选地包括或形成执行时间和/或资源耗费。

2.根据前述权利要求所述的方法，其中选择通知用于执行的最低工作耗费(C)的那个执行装置(AVGE)来执行所述工作任务。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中借助于连接所述执行装置(AVGE)的通信网络(CN)对所述执行装置(AVGE)进行寻址，以便将所述执行投标给所述执行装置(AVGE)并且查询所述工作耗费。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述工作任务包括或表示运输过程，并且所述执行装置(AVGE)是或具有运输装置、尤其是无人驾驶运输车辆。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述工作耗费(C)以工作价格被测量。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，借助于设施的请求装置(AVGR)发起或执行所述方法，其中所述请求装置(AVGR)优选地此外是执行装置(AVGE)。

7.一种用于请求装置的协作模块，所述协作模块被构造用于执行用于传达工作任务的方法，所述协作模块具有用于连接到请求装置(AVGR)上的请求装置接口(3)，其中所述请求装置接口(3)被构造用于接受所述请求装置(AVGR)的信号，所述信号用信号通知对执行工作任务的需求。

8.根据前述权利要求所述的用于请求装置的协作模块，所述协作模块被构造用于选择以下执行装置用于执行所述工作任务，即所述执行装置通知用于执行的最低工作耗费(C)和/或所述执行装置被构造用于执行算法，按照所述算法根据所询问的工作耗费(C)选择执行装置。

9.根据前述权利要求中任一项所述的用于请求装置的协作模块，所述协作模块被构造为软件模块，所述软件模块集成到所述请求装置(AVGR)中、尤其是安装在所述请求装置(AVGR)上或安装在所述请求装置(AVGR)中，或者所述协作模块被构造为单独的硬件模块。

10.一种用于执行装置(AVGE)的协作模块，所述协作模块被构造用于使执行装置(AVGE)能够参与根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述协作模块具有用于连接到执行装置(AVGE)上的执行装置接口(JEC)，其中所述执行装置接口(JEC)被构造用于接受所述执行装置(AVGE)用于执行所述工作任务的能力，以及具有用于接受用于执行所述工作任务的请求的接受接口(1)、用于确定(SCFJR2)与所述工作任务的执行相关联的工作耗费(C)的确定单元，以及具有用于连同耗费信息在内发送用于执行所述工作任务的报价的接口(1)，所述耗费信息说明与所述执行相关联的工作耗费(C)，其中所述用于执行装置(AVGE)的协作模块(CME)优选地同时构成用于请求装置的协作模块(CMR)，其中所述工作耗费(C)优选地包括或形成执行时间和/或资源耗费。

11.根据前述权利要求中任一项所述的用于执行装置(AVGE)的协作模块，所述协作模块被构造为软件模块，所述软件模块集成到所述执行装置(AVGE)中、尤其是安装在所述执行装置(AVGE)上，或者所述协作模块被构造为单独的硬件模块。

12.根据前述权利要求中任一项所述的用于执行装置(AVGE)的协作模块，其中所述接受接口(1)被构造用于接收发布-订阅消息，尤其是以根据连接在所述执行装置接口(JEC)上或连接在所述请求装置接口(3)上的请求装置(AVGR)和/或执行装置(AVGE)的硬件过滤的方式进行。

13.根据前述权利要求中任一项所述的用于执行装置(AVGE)的协作模块，其中所述执行装置接口(JEC)被构造用于接受针对所述执行装置(AVGE)的工作过程的等候队列。

14.根据前述权利要求中任一项所述的用于请求装置的协作模块，所述协作模块具有配置接口(4)，借助于所述配置接口配置算法，按照所述算法根据所查询的工作耗费(C)选择执行装置。

15.一种设施，所述设施包括两个或更多个执行装置(AVGE)，所述执行装置分别具有连接到所述执行装置(AVGE)上的根据前述权利要求中任一项所述的用于执行装置(AVGE)的协作模块(CME)，并且包括两个或更多个请求装置(AVGR)所述请求装置分别具有连接到所述请求装置(AVGR)上的根据前述权利要求中任一项所述的用于请求装置(AVGR)的协作模块(CMR)，其中连接到所述执行装置(AVGE)上的用于执行装置(AVGE)的协作模块(CME)和连接到所述请求装置(AVGR)上的用于请求装置(AVGR)的协作模块(CMR)借助于通信网络(CM)彼此连接用于执行方法。