WO2022238493A1

WO2022238493A1 - Computerimplementiertes verfahren zur vermittlung einer ausführung einer arbeitsaufgabe, kooperationsmodul und anlage

Info

Publication number: WO2022238493A1
Application number: PCT/EP2022/062808
Authority: WO
Inventors: Ralph BÜSGEN; Joachim Feld; Hubertus Hohl; Jochen Nickles; Markus Sauer
Original assignee: Siemens Aktiengesellschaft
Priority date: 2021-05-14
Filing date: 2022-05-11
Publication date: 2022-11-17
Also published as: EP4305582A1; US20240257006A1

Abstract

Das computerimplementierte Verfahren dient zur Vermittlung einer Ausführung von einem oder mehreren Arbeitsschritten in einer industriellen Anlage mit zwei oder mehr Ausführungseinrichtungen, wobei die Ausführung der Arbeitsschritte an eine Mehrzahl von Ausführungseinrichtungen zur Ausführung durch diese Ausführungseinrichtungen ausgeschrieben wird und bei welchem ein Arbeitsaufwand der Ausführungseinrichtungen zur Ausführung der Arbeitsschritte abgefragt wird und bei welchem eine der Ausführungseinrichtungen abhängig vom abgefragten Arbeitsaufwand gewählt wird und der gewählten Ausführungseinrichtung die Ausführung der Arbeitsschritte übertragen wird. Das Kooperationsmodul ist zur Ausführung eines solchen Verfahrens ausgebildet.

Description

Beschreibung Computerimplementiertes Verfahren zur Vermittlung einer Aus- führung einer Arbeitsaufgabe, Kooperationsmodul und Anlage Die Erfindung betrifft ein computerimplementiertes Verfahren zur Vermittlung einer Ausführung einer Arbeitsaufgabe in ei- ner industriellen Anlage mit zwei oder mehr Ausführungsein- richtungen. Die Erfindung betrifft zudem ein Kooperationsmo- dul und eine Anlage zur Ausführung von Arbeitsaufgaben. Ausführungseinrichtungen zur Ausführung von maschinellen Ar- beitsaufgaben, insbesondere fahrerlose Transportfahrzeuge, auch kurz AGVs (engl: „Automated Guided Vehicles“) genannt, sowie autonome mobile Roboter, auch kurz als AMR (engl: „Au- tonomous Mobile Robots“) bezeichnet, spielen bei künftigen Logistiklösungen eine zentrale Rolle. Industriell werden AGVs unter anderem in der Fabrik-Automatisierung und im Lösungsge- schäft bei der Paket- und Gepäcklogistik eingesetzt. Bisherige Automatisierungslösungen mit solchen Ausführungs- einrichtungen sind allerdings nur mit hohem Aufwand an vor- handene Prozesse und Lösungen anpassbar. Meist sind verfüg- bare Lösungen zudem direkt in statische Automatisierungslö- sungen integriert. Aufwändig ist weiterhin die Neukonfigura- tion von Ausführungseinrichtungen in Gestalt von Produktions- und Fertigungseinrichtungen. Auch das dynamische, bedarfsge- rechte Skalieren von Systemen von Ausführungseinrichtungen und der Umgang mit Systemstörungen erfordert hohen manuellen Aufwand. Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Anpassbarkeit von solchen Lösungen, insbesondere von Automatisierungslösungen, zu verbessern und insbesondere Verfahren anzugeben, mit wel- chen die Ausführung von, vorzugsweise maschinellen oder auto- matisierten, Arbeitsaufgaben flexibler und mit verringertem manuellen Aufwand verteilt, d. h. vermittelt, werden kann. Zudem ist es Aufgabe der Erfindung, ein Kooperationsmodul zu schaffen, mittels welchem solche Verfahren, vorzugsweise ef- fizient, ausführbar sind. Zudem ist es Aufgabe der Erfindung, eine verbesserte Anlage zur Ausführung von Arbeitsaufgaben zu schaffen. Diese Aufgabe der Erfindung wird mit einem Verfahren zur Ver- mittlung einer Ausführung einer Arbeitsaufgabe in einer, ins- besondere industriellen, Anlage mit mindestens zwei Ausfüh- rungseinrichtungen mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkma- len sowie mit einem Kooperationsmodul mit den in Anspruch 7 angegebenen Merkmalen und mit einer Anlage mit den in An- spruch 15 angegebenen Merkmalen gelöst. Bevorzugte Weiterbil- dungen der Erfindung sind in den zugehörigen Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und der Zeichnung angegeben. Das erfindungsgemäße computerimplementierte Verfahren dient zur Vermittlung einer Ausführung einer Arbeitsaufgabe in ei- ner, insbesondere industriellen, Anlage mit mehr als zwei Ausführungseinrichtungen. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Ausführung der Arbeitsaufgabe an eine Mehrzahl von Ausführungseinrichtungen zur Ausführung durch diese Ausfüh- rungseinrichtungen ausgeschrieben und es wird ein Arbeitsauf- wand der Ausführungseinrichtungen zur Ausführung der Arbeits- aufgabe abgefragt und es wird eine der Ausführungseinrichtun- gen abhängig vom abgefragten Arbeitsaufwand gewählt und der gewählten Ausführungseinrichtung die Ausführung der Arbeits- aufgabe zugewiesen. Unter einer Arbeitsaufgabe ist im Rahmen der vorliegenden Er- findung eine Arbeitsaufgabe eines Arbeitsverfahrens, insbe- sondere eine Transportaufgabe, und/oder eine Fertigungsauf- gabe zu verstehen. Insbesondere sind unter einer Arbeitsauf- gabe ein oder mehrere Arbeitsschritte und/oder ein oder meh- rere Fertigungsschritte zu verstehen. Besonders bevorzugt ist die Arbeitsaufgabe im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine automatisierte und/oder maschinelle Arbeitsaufgabe. Vorzugsweise ist die Ausführungseinrichtung eine autonome Ausführungseinrichtung, welche die Ausführung einer insbeson- dere maschinellen und/oder automatisierten Arbeitsaufgabe nach Zuweisung der Arbeitsaufgabe zu dieser Ausführungsein- richtung selbstständig, d. h. autonom, also ohne eine zent- rale Steuerung der Ausführung der Arbeitsaufgabe, vornehmen kann. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der Arbeitsaufwand der Ausführungseinrichtungen von den Ausführungseinrichtungen selbst, d. h. nicht durch die Ausführungseinrichtungen, abge- fragt. Zweckmäßig ermitteln, insbesondere errechnen, die Aus- führungseinrichtungen den Arbeitsaufwand jeweils selbst. Der selbst ermittelte Arbeitsaufwand der Ausführungseinrichtungen kann dann direkt von den jeweiligen Ausführungseinrichtungen abgefragt werden. Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens können verteilte und in einer industriellen Anlage verfügbare, autonome Ausfüh- rungseinrichtungen effizient und ressourcensparend ad-hoc, bedarfsgetrieben und kontextabhängig in einer dezentralen Infrastruktur miteinander kollaborieren und damit als selbst- organisierende Ausführungseinrichtungen robust und selbstor- ganisiert einander Arbeitsaufgaben zur Ausführung vermitteln und zuweisen. Eine zentrale Steuerung der Ausführungseinrich- tungen oder ein zentral festgelegter Arbeitsplan für einzelne Ausführungseinrichtungen ist bei dem erfindungsgemäßen Ver- fahren nicht erforderlich, um Arbeitsaufgaben an die jeweili- gen Ausführungseinrichtungen zu vermitteln. Die mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens leicht mögliche dezentrale und selbstorganisiert vermittelte Ausführung von Arbeitsaufgaben erlaubt vorteilhaft die Skalierung kleiner Systeme hin zu großen Systemen. Denn die selbstorganisiert vermittelte Ausführung von Arbeitsaufgaben kann infolge der verzichtbaren zentralen Planung auf der Ebene der Ausfüh- rungseinrichtungen geplant werden, sodass die sonst erforderliche Komplexität einer zentralen Planung infolge der selbstorganisierten Vermittlung entfällt. Vorzugsweise wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren dieje- nige Ausführungseinrichtung zur Ausführung der Arbeitsaufgabe gewählt, welche den geringsten Arbeitsaufwand zur Ausführung mitteilt, d. h. übermittelt, wenn der Arbeitsaufwand abge- fragt wird. Alternativ und ebenfalls bevorzugt können in Wei- terbildungen der Erfindung aber auch weitere Kriterien einbe- zogen werden, um eine Ausführungseinrichtung zur Ausführung der Arbeitsaufgabe zu wählen, etwa Opportunitätskosten der Ausführungseinrichtung zur Rückstellung anderer Arbeitsvor- gänge oder zusätzliche Randbedingungen, insbesondere eine Ma- ximaldauer, welche eine Gesamtheit von Arbeitsaufgaben insge- samt erfordern darf. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden die Ausführungs- einrichtungen vorzugsweise mittels eines die Ausführungsein- richtungen verbindenden Kommunikationsnetzwerks angesprochen, um die Ausführung durch die Ausführungseinrichtung auszu- schreiben und den Arbeitsaufwand abzufragen. Auf diese Weise können die Ausführungseinrichtungen mittels des Kommunikati- onsnetzwerks zur kollaborativen Zusammenarbeit miteinander direkt Kontakt aufnehmen und die Vermittlung der Ausführung der Arbeitsaufgabe dezentral und effizient durchführen. Das Kommunikationsnetzwerk im Sinne der vorliegenden Erfin- dung ist ein Netzwerk, über welches die Ausführungseinrich- tungen und vorzugsweise zudem auch später beschriebene Anfor- derungseinrichtungen miteinander in Kommunikationsverbindung stehen. Vorzugsweise ist das Kommunikationsnetzwerk ein drahtloses Netzwerk, insbesondere ein Funknetzwerk. Bevorzugt ist das Kommunikationsnetzwerk ein Cloudnetzwerk und/oder ein Internet-der-Dinge-Netzwerk. Insbesondere Internet-der-Dinge- Netzwerke und/oder Cloudnetzwerke sind im industriellen Um- feld etabliert und lassen sich in an sich bekannter Weise für die Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens einsetzen. Zweckmäßig ist oder sind bei dem erfindungsgemäßen Verfahren die Arbeitsaufgabe ein oder mehrere Transportvorgänge. Vor- zugsweise sind die Ausführungseinrichtungen zudem Trans- porteinrichtungen, insbesondere fahrerlose Transportfahr- zeuge, oder die Ausführungseinrichtungen weisen solche Trans- porteinrichtungen auf. Gerade in Bezug auf Transportvorgänge mittels fahrerloser Transporteinrichtungen lassen sich Ar- beitsaufgaben, d. h. Transportvorgänge oder Teiltransportvor- gänge, grundsätzlich autonom durchführen. Entsprechend lassen sich Transportvorgänge als Arbeitsaufgaben besonders flexibel und ohne manuellen Aufwand vermitteln und verteilen, sodass sich in dieser Weiterbildung das erfindungsgemäße Verfahren besonders effizient umsetzen lässt. Alternativ oder zusätz- lich und ebenfalls bevorzugt sind die Ausführungseinrichtun- gen mobile Roboter. Vorteilhaft schließt bei dem erfindungsgemäßen Verfahren der Arbeitsaufwand eine Ausführungszeit und/oder einen Ressour- cenaufwand ein oder macht ihn aus. Die Ausführungszeit und/oder der zur Ausführung der Arbeitsaufgaben erforderliche Ressourcenaufwand stellen insbesondere regelmäßig relevante Prozessparameter bei industriellen Arbeitsvorgängen, etwa bei Fertigungsprozessen, dar. Eine Berücksichtigung dieser Pro- zessparameter kann die Ausführung des erfindungsgemäßen Ver- fahrens hinsichtlich dieser Prozessparameter vorteilhaft op- timieren. In vorteilhaften Weiterbildungen der Erfindung kön- nen alternativ oder zusätzlich Zustandsparameter der Ausfüh- rungseinrichtungen in den Arbeitsaufwand eingehen. Insbeson- dere sind ein aktueller Stand von Betriebsstunden der Ausfüh- rungseinrichtungen und/oder eine Länge von Warteschlangen von geplanten Arbeitsvorgängen der Ausführungseinrichtungen und/oder ein interner Energievorrat der jeweiligen Ausfüh- rungseinrichtung solche Zustandsparameter. So kann ein knap- per Energievorrat der Ausführungseinrichtung als knappe Res- source dazu führen, dass ein Energiebetrag, der für eine Ar- beitsaufgabe aufzuwenden ist, als höherer Arbeitsaufwand ge- wertet wird als derselbe Energiebetrag, wenn Energievorrat im Überfluss vorhanden ist. In einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Ver- fahrens wird der Arbeitsaufwand in einem Arbeitspreis bemes- sen. In dieser Weiterbildung kann eine Bildung eines Arbeits- preises genutzt werden, um die Arbeitsaufgaben effizient un- ter den Ausführungseinrichtungen zu verteilen. Der Arbeits- preis kann somit als einfache, eindimensionale Maßzahl oder Währung zur Auswahl einer konkreten Ausführungseinrichtung dienen. Wenn etwa der Arbeitspreis einer Ausführungseinrich- tung zur Ausführung einer Aufgabe aufgrund einer Warte- schlange der Ausführungseinrichtung mit besonders vielen hoch priorisierten Arbeitsaufgaben der Ausführungseinrichtung be- sonders hoch ist, so werden aufgrund des hohen Arbeitspreises mit höherer Wahrscheinlichkeit Ausführungseinrichtungen ge- wählt, deren Warteschlangen zu einem geringeren Grad mit Ar- beitsaufgaben ausgelastet ist. Somit kann eine Bepreisung des Arbeitsaufwandes Aufgabenstaus und Verteilungen von Arbeits- aufgaben an Ausführungseinrichtungen mit knappen Ressourcen zur Ausführung von Arbeitsaufgaben verringern und insgesamt eine höhere Effizienz bei der Verteilung der Arbeitsaufgaben bewirken. Vorzugsweise wird das Verfahren gemäß der Erfindung mittels einer Anforderungseinrichtung des kollaborativen, insbeson- dere industriellen, Netzwerks initiiert, d. h. getriggert, oder ausgeführt, wobei die Anforderungseinrichtung vorzugs- weise zugleich eine Ausführungseinrichtung ist. Besonders be- vorzugt ist die Anforderungseinrichtung ihrerseits eine Aus- führungseinrichtung für Arbeitsaufgabe, welche von weiteren Anforderungseinrichtungen mittels des erfindungsgemäßen Ver- fahrens zur Ausführung vermittelt werden. Das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Anforderungs- einrichtung ist zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Ver- fahrens zur Vermittlung einer Arbeitsaufgabe wie oben be- schrieben ausgebildet und weist eine Anforderungseinrich- tungsschnittstelle zur Anbindung an eine Anforderungseinrich- tung auf. Bei dem erfindungsgemäßen Kooperationsmodul für die Anforderungseinrichtung ist die Anforderungseinrichtungs- schnittstelle zur Entgegennahme eines Signals der Anforde- rungseinrichtung ausgebildet, welches einen Bedarf an einer Ausführung einer Arbeitsaufgabe signalisiert. Das erfindungs- gemäße Kooperationsmodul ist zur Ausführung des erfindungsge- mäßen Verfahrens ausgebildet, wenn es das Signal der Anforde- rungseinrichtung erhält. In dieser Weiterbildung der Erfin- dung kann also die Anforderungseinrichtung mittels des erfin- dungsgemäßen Kooperationsmoduls für eine Anforderungseinrich- tung das erfindungsgemäße Verfahren zur Vermittlung einer Ausführung einer Arbeitsaufgabe ausführen. Das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Ausführungs- einrichtung ist zur Verwendung in einem erfindungsgemäßen Verfahren ausgebildet und weist eine Ausführungseinrichtungs- schnittstelle zur Anbindung an eine Ausführungseinrichtung wie oben beschrieben auf. Das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Anforderungs- einrichtung ist in einer vorteilhaften Weiterbildung der Er- findung als Softwaremodul ausgebildet, das in die Anforde- rungseinrichtung integriert, insbesondere in oder auf der An- forderungseinrichtung installiert, ist. Das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Ausführungs- einrichtung ist zur Verwendung in einem erfindungsgemäßen Verfahren wie oben beschrieben ausgebildet und weist eine Ausführungseinrichtungsschnittstelle zur Anbindung an eine Ausführungseinrichtung auf, wobei die Ausführungseinrich- tungsschnittstelle vorzugsweise ausgebildet ist, eine Fähig- keit der Ausführungseinrichtung zur Ausführung einer Arbeits- aufgabe entgegenzunehmen. Zudem weist das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Ausführungseinrichtung dabei eine Entgegennahmeschnittstelle zur Entgegennahme von Anforderun- gen zur Ausführung der Arbeitsaufgabe auf. Weiterhin umfasst dabei das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Ausfüh- rungseinrichtung eine Bestimmungseinheit zur, vorzugsweise vorherigen, Bestimmung eines Arbeitsaufwandes, der mit der Ausführung der Arbeitsaufgabe verbunden ist, und eine Sende- schnittstelle zur Sendung eines Angebots zur Ausführung der Arbeitsaufgabe zuzüglich einer Aufwandsinformation, welche den mit der Ausführung verbundenen Arbeitsaufwand angibt. Ausführungseinrichtungen wie AGVs und AMRs, aber auch sons- tige Ausführungseinrichtungen wie etwa zu Arbeitsverfahren oder Fertigungsverfahren herangezogene Geräte und Maschinen, lassen sich mittels des erfindungsgemäßen Kooperationsmoduls für eine Ausführungseinrichtung befähigen, effizient und res- sourcensparend ad-hoc, bedarfsgetrieben und kontextabhängig Ausführungen von Arbeitsaufgaben in einer dezentralen Infra- struktur zu übernehmen. Zusätzlich lassen sich Anforderungs- einrichtungen mittels des erfindungsgemäßen Kooperationsmo- duls für eine Anforderungseinrichtung befähigen, effizient und ressourcensparend Arbeitsaufgaben zu koordinieren. Mittels des erfindungsgemäßen Kooperationsmoduls für eine Ausführungseinrichtung lässt sich das erfindungsgemäße Ver- fahren zur Vermittlung einer Arbeitsaufgabe besonders bevor- zugt leicht mittels eines "Plug-and-Perform"-Ansatzes reali- sieren. Grundsätzlich nicht selbstorganisiert miteinander ko- operierende Ausführungseinrichtungen können mittels des er- findungsgemäßen Kooperationsmoduls für eine Ausführungsein- richtung zur selbstorganisierten Kollaboration leicht auf- oder nachgerüstet werden. Mittels des erfindungsgemäßen Ko- operationsmoduls für eine Ausführungseinrichtung können folg- lich die Ausführungseinrichtungen zur Ausführung des erfin- dungsgemäßen Verfahrens zur Vermittlung von Arbeitsaufgaben befähigt werden. Es versteht sich, dass das Kooperationsmodul für eine Ausfüh- rungseinrichtung nicht identisch sein muss mit einem Koopera- tionsmodul für eine Anforderungseinrichtung. Besonders bevor- zugt ist allerdings das Kooperationsmodul für eine Ausfüh- rungseinrichtung zugleich ein Kooperationsmodul für eine An- forderungseinrichtung. Auf diese Weise kann etwa eine Ausfüh- rungseinrichtung mittels des Kooperationsmoduls eine Arbeitsaufgabe übernehmen und etwa die Arbeitsaufgabe erfor- derlichenfalls weiterreichen, wenn unvorhergesehen die Aus- führung der Arbeitsaufgabe nicht möglich ist oder wenn eine Teilaufgabe der Arbeitsaufgabe als Unterauftrag vergeben wer- den soll. Das Kooperationsmodul für eine Ausführungseinrich- tung erlaubt dann in der gleichzeitigen Ausbildung als Koope- rationsmodul für eine Anforderungseinrichtung die Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei welchem die Arbeitsauf- gabe oder ein Teil der Arbeitsaufgabe an weitere Ausführungs- einrichtung vermittelt wird. Das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Ausführungs- einrichtung ist in einer vorteilhaften Weiterbildung der Er- findung als Softwaremodul ausgebildet, das in die Ausfüh- rungseinrichtung integriert, insbesondere auf der Ausfüh- rungseinrichtung installiert, ist. Die mit dem erfindungsgemäßen Kooperationsmodul für eine Aus- führungseinrichtung oder dem erfindungsgemäßen Kooperations- modul für eine Anforderungseinrichtung ausgestatteten Ausfüh- rungs- und Anforderungseinrichtungen sind infolge der Anbin- dung des Kooperationsmoduls für eine Ausführungseinrichtung oder des Kooperationsmodul für eine Anforderungseinrichtung als so genannten Agenten in einem Netzwerk aus Agenten befä- higt: In diesem Netzwerk können einzelne Agenten mit Hilfe des Kooperationsmoduls für eine Ausführungseinrichtung oder des Kooperationsmoduls für eine Anforderungseinrichtung die Rollen der Ausführungseinrichtung und Anforderungseinrichtun- gen übernehmen: In der Rolle einer Anforderungseinrichtung kann der Agent eine Ausführung von Arbeitsaufgaben, etwa einen Transport, anfordern, d. h. beauftragen, und stellt dazu die Arbeitsauf- gabe, die ausgeführt werden soll, mit bestimmten Parametern in das Netzwerk der Agenten ein. Diese Parameter können ins- besondere Bedingungen an die Ausführung, zweckmäßig ein Transporttyp, und/oder Beschränkungen, zweckmäßig ein Fahr- zeugtyp und/oder Parameter des Zuweisungsverfahrens, vorzugsweise ein Zuweisungsalgorithmus und/oder Zuweisungspa- rameter, sein. Der Zuweisungsalgorithmus ist vorzugsweise eine Versteigerung der Ausführung der Arbeitsaufgabe: In der Rolle einer Ausfüh- rungseinrichtung wartet der Agent auf eine ausgeschriebene Ausführung der Arbeitsaufgabe, die zu seinen Fähigkeiten passt und nimmt an einem entsprechenden Zuweisungsverfahren gemäß dem Zuweisungsalgorithmus teil. Nach Zuweisung der Ar- beitsaufgabe führt der Agent die ihm mit der Zuweisung zuge- wiesene Arbeitsaufgabe wie ausgeschrieben aus. Grundsätzlich können in vorteilhaften Weiterbildungen der Er- findung Ausführungseinrichtungen und Anforderungseinrichtun- gen mittels ein und derselben Einrichtung realisiert sein. Prinzipiell kann eine Einrichtung, welche eine Ausführungs- einrichtung bildet, auch ihrerseits Ressourcen zur Unterstüt- zung bei der Ausführung der Arbeitsaufgabe bei weiteren Aus- führungseinrichtungen anfragen und damit Teilaufgaben in der Form einer Ausführung von Unterarbeitsaufgaben an andere Aus- führungseinrichtungen delegieren oder übergeben. Zweckmäßig ist das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Anforderungseinrichtung mittels einer Software zur Aus- führung der erfindungsgemäßen Verfahrensschritte eingerich- tet. Grundsätzlich kann das erfindungsgemäße Kooperationsmo- dul aber auch mittels einer logischen Schaltung zur Ausfüh- rung der erfindungsgemäßen Verfahrensschritte ausgebildet und eingerichtet sein. Das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Ausführungs- einrichtung und/oder das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Anforderungseinrichtung ist/sind vorzugsweise je- weils ein Softwaremodul. Vorteilhaft ist das Kooperationsmo- dul als Softwaremodul auf Ausführungsgeräten und/oder Anfor- derungsgeräten in Form von Edge-Computing-Devices und/oder Embedded-Devices oder programmierbaren Logikbausteinen, ins- besondere speicherprogrammierbaren Steuerungseinheiten, vorzugsweise PLCs (PLC = engl. „Programmable Logic Control- ler“), oder Smartphones oder Tablets ausführbar. In einer alternativen und ebenfalls vorteilhaften Weiterbil- dung der Erfindung ist das Kooperationsmodul als separates Hardwaremodul ausgebildet. Vorzugsweise ist das Kooperations- modul mit einer Ausführungseinrichtung und/oder einer Anfor- derungseinrichtung verbindbar, insbesondere zur Bildung einer erfindungsgemäßen Anlage wie nachfolgend beschrieben und/oder zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens wie vorherge- hend beschrieben. Auf diese Weise können Ausführungseinrich- tungen und Anforderungseinrichtungen mit den erfindungsgemä- ßen Kooperationsmodulen für eine Anforderungseinrichtung und/oder einer Ausführungseinrichtung vorteilhaft zur Ausfüh- rung des erfindungsgemäßen Verfahrens nachgerüstet werden. In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Kooperationsmoduls für eine Ausführungseinrichtung ist dieses eingerichtet, Fähigkeiten der Ausführungseinrichtungen zur Ausführung der Arbeitsaufgabe und Besonderheiten der Kommuni- kation der Ausführungseinrichtung in eine für sämtliche übri- gen Kooperationsmodule CME, CMR des Kooperationsnetzwerks CN verständliche Form zu übersetzen und von den Einzelheiten der jeweiligen Ausführungseinrichtung zu abstrahieren. Auf diese Weise lässt sich mittels miteinander verbundener erfindungs- gemäßer Kooperationsmodule ein Kooperationsnetzwerk ausbil- den, welches die individuellen Kommunikationseigenschaften einzelner Ausführungseinrichtungen sowie die gegebenenfalls abweichenden Beschreibungen von Fähigkeiten der jeweiligen Ausführungseinrichtung ausblendet. Somit lässt sich mittels der erfindungsgemäßen Kooperationsmodule ein Kooperations- netzwerk errichten, in welchem die Ausführung von Arbeitsauf- gaben in einer einheitlichen Weise ausgeschrieben und ver- standen werden kann und Besonderheiten der einzelnen Ausfüh- rungs- und Anforderungseinrichtungen nicht auf Netzwerkebene des Kooperationsnetzwerks individuell adressiert werden müs- sen. Geeigneterweise ist bei dem erfindungsgemäßen Kooperationsmo- dul für eine Ausführungseinrichtung die Entgegennahmeschnitt- stelle zur Entgegennahme oder zum Senden von Anforderungen in Gestalt von Publish-Subscribe-Nachrichten eingerichtet, ins- besondere spezifisch nach den Fähigkeiten der an der Ausfüh- rungseinrichtungsschnittstelle angebundenen Ausführungsein- richtung. Mittels Publish-Subscribe-Nachrichten lässt sich auf einfache Weise eine Ausschreibung der Ausführung der Ar- beitsaufgabe durchführen. So müssen nicht sämtliche Ausfüh- rungseinrichtungen mit sämtlichen Anforderungseinrichtungen ständig in direkter Verbindung miteinander kommunizieren, sondern es ist hinreichend, wenn Ausführungseinrichtungen le- diglich diejenigen Nachrichten abonnieren, die sie selbst be- treffen. So können Ausführungseinrichtungen nur solche Pub- lish-Subscribe-Nachrichten abonnieren, welche Arbeitsaufgaben betreffen, die sie selbst ausführen können. Ferner kann auch der Arbeitsaufwand jeweils mittels Publish-Subscribe-Nach- richten mitgeteilt werden. Vorzugsweise ist bei dem erfindungsgemäßen Kooperationsmodul die Ausführungseinrichtungsschnittstelle ausgebildet, eine Warteschlange von geplanten Arbeitsvorgängen der Ausführungs- einrichtung entgegenzunehmen. Auf diese Weise lassen sich neu zugewiesene Arbeitsaufgaben leicht in die Warteschlange von geplanten Arbeitsvorgängen integrieren. Das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Anforderungs- einrichtung weist in einer bevorzugten Weiterbildung eine Konfigurationsschnittstelle auf, mittels welcher ein Algo- rithmus konfiguriert wird, gemäß welchem eine Ausführungsein- richtungen abhängig vom abgefragten Arbeitsaufwand gewählt wird. Ein solcher Algorithmus kann ein Zuweisungsalgorithmus wie oben erläutert sein, der insbesondere eine Ausschreibung und Auktion von Ausführungen von Arbeitsaufgaben vorsieht. Ferner können auch sonstige Algorithmen mittels der Konfigu- rationsschnittstelle konfiguriert werden. Die erfindungsgemäße Anlage umfasst zwei oder mehr Ausfüh- rungseinrichtungen mit je einem an die Ausführungseinrichtun- gen angebundenen erfindungsgemäßen Kooperationsmodul für eine Ausführungseinrichtung wie zuvor beschrieben und die erfin- dungsgemäße Anlage umfasst zudem zwei oder mehr Anforderungs- einrichtungen mit je einem an die Anforderungseinrichtungen angebundenen erfindungsgemäßen Kooperationsmodul für eine An- forderungseinrichtung wie zuvor beschrieben. Bei der erfin- dungsgemäßen Anlage sind die Kooperationsmodule der Ausfüh- rungseinrichtungen und der Anforderungseinrichtungen mitei- nander zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Vermittlung einer Ausführung einer Arbeitsaufgabe wie oben beschrieben mittels eines Kommunikationsnetzwerks verbunden. Die erfindungsgemäße Anlage ist vorzugweise eine industrielle Anlage, insbesondere eine Fertigungsanlage und/oder eine Be- arbeitungsanlage. Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung angegebenen Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 ein Kooperationsnetzwerk einer industriellen Anlage mit einer Anforderungseinrichtung und mit einer Ausführungseinrichtung, an welcher jeweils ein er- findungsgemäßes Kooperationsmodul angebunden ist, ausgebildet zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens schematisch in einer Prinzipskizze, Fig. 2 die Ausführungseinrichtung mit dem an dieser ange- bundenen erfindungsgemäßen Kooperationsmodul gem. Fig. 1 schematisch in einer Prinzipskizze sowie Fig. 3 das erfindungsgemäße Verfahren zur Vermittlung ei- ner Ausführung einer Arbeitsaufgabe schematisch in einem Prozessdiagramm. Die Figur 1 zeigt beispielhaft eine Kooperation von Ausfüh- rungssystemen JES zur Ausführung von Arbeitsaufgaben sowie von Anforderungssystemen JRS zur Anforderung von Arbeitsauf- gaben, welche jeweils ein fahrerloses Transportfahrzeug AVGE oder AVGR umfassen. Dabei bildet das fahrerlose Transportfahrzeug des Ausfüh- rungssystems JES jeweils eine Ausführungseinrichtung AVGE im Sinne der vorliegenden Erfindung. Entsprechend bildet das fahrerlose Transportfahrzeug des Anforderungssystems JRS eine Anforderungseinrichtung AVGR im Sinne der vorliegenden Erfin- dung. Das Ausführungssystem JES zur Ausführung von Arbeitsaufgaben sowie das Anforderungssystem JRS zur Anforderung JR von Ar- beitsaufgaben sind Teil eines Kooperationsnetzwerks CN einer, insbesondere industriellen, erfindungsgemäßen Anlage ANL. Da- bei weist das Kooperationsnetzwerk CN mehrere Ausführungssys- teme JES zur Ausführung von Arbeitsaufgaben sowie mehrere An- forderungssysteme JRS zur Anforderung JR von Arbeitsaufgaben auf. Mittels des Kooperationsnetzwerks CN werden Arbeitsauf- gaben, welche von den Anforderungssystemen JRS angefordert und von den Ausführungssystemen JES ausgeführt werden, ver- mittelt. Das Ausführungssystem JES zur Ausführung von Arbeitsaufgaben weist ein erfindungsgemäßes Kooperationsmodul CME für eine Ausführungseinrichtung AVGE des Ausführungssystems JES auf, um die für die Arbeitsaufgaben zur Verfügung stehenden Ar- beitsfunktionen JEF des Ausführungssystems JES in dem Koope- rationsnetzwerk CN zur Verfügung zu stellen. Das Kooperati- onsmodul CME für eine Ausführungseinrichtung AVGE (nachfol- gend auch kurz Kooperationsmodul genannt) wird mittels einer Kooperationskonfigurationsdatei CCF über eine Konfigurations- schnittstelle 4 konfiguriert. Das Kooperationsmodul CME bil- det gemeinsam mit der Ausführungseinrichtung AVGE das Ausfüh- rungssystem JES. Diese Arbeitsfunktionen OJEF des fahrerlosen Transportfahr- zeuges des Ausführungssystems JES zur Ausführung von Arbeitsaufgaben sind über einen generischen Ausführungs- schnittstelle JEC, welcher spezifisch an den jeweils konkre- ten Fahrzeugtyp des fahrerlosen Transportfahrzeugs angepasst ist, für das Kooperationsmodul CME verfügbar. Der Ausfüh- rungsschnittstelle JEC ist mittels einer Ausführungsan- schlussschnittstelle 2b, welche eine Programmierschnittstelle bildet, programmierbar. Der Ausführungsschnittstelle JEC ist mittels einer Arbeitsfunktionsschnittstelle 2 mit dem Ar- beitsfunktionen OJEF verbunden. Somit kann das Kooperations- modul CME über die Arbeitsfunktionsschnittstelle 2 und den Ausführungsschnittstelle JEC auf die Arbeitsfunktionen OJEF der Ausführungseinrichtung AVGE zugreifen. Das Anforderungssystem JRS zur Anforderung von Arbeitsaufga- ben weist ebenfalls ein Kooperationsmodul CMR, allerdings ein Kooperationsmodul für eine Anforderungseinrichtung AVGR, auf, mittels welchem die Ausführung von Arbeitsaufgaben derart an- gefordert werden kann, dass das Kooperationsmodul CMR eine Arbeitsaufgabe mittels einer Ausschreibung zur Ausführung ei- ner Arbeitsaufgabe durch die Ausführungssysteme JES im Koope- rationsnetzwerk CN einstellt. Nachfolgend wird das Kooperati- onsmodul CMR für eine Anforderungseinrichtung AVGR ebenfalls kurz als Kooperationsmodul CMR bezeichnet. Dazu übermittelt das Anforderungssystem JRS seinem Kooperationsmodul CMR die Arbeitsaufgabe über die Anforderungsschnittstelle 3. Das An- forderungssystem JRS ermittelt dabei einen Bedarf an einer Ausführung einer Arbeitsaufgabe mittels eines Bedarfsermitt- lungssystems JTS, welches mittels einer Bedarfsermittlungs- konfiguration TSC konfiguriert ist. Wird ein Bedarf an der Ausführung einer Arbeitsaufgabe festgestellt, so übermittelt das Bedarfsermittlungssystem JTS die erforderliche Arbeits- aufgabe über die Anforderungsschnittstelle 3 an das Koopera- tionsmodul CMR. Das Kooperationsmodul CMR wird mittels einer Kooperationskonfigurationsdatei CCF über eine Konfigurations- schnittstelle 4 konfiguriert. Die Kooperationskonfigurations- datei enthält zusätzlich einen Algorithmus, gemäß welchem diejenige Ausführungseinrichtungen AVGE abhängig vom abge- fragten Arbeitsaufwand gewählt wird, im dargestellten Ausführungsbeispiel einen Auktionsalgorithmus, bei welchem diejenige Ausführungseinrichtung AVGE gewählt wird, welche den geringsten Arbeitsaufwand ermittelt. Die Ausführungssys- teme JES mit Kooperationsmodul CME und die Anforderungssys- teme JRS mit Kooperationsmodul CME kommunizieren dann zur Selbstorganisation über ein Kooperationsprotokoll mittels der Netzwerkschnittstellen 1 über das Kooperationsnetzwerk CN. Das Kooperationsmodul CMR bildet gemeinsam mit der Anforde- rungseinrichtung AVGR das Anforderungssystem JRS. Die Koope- rationsmodule CMR, CME sind jeweils als Softwaremodul reali- siert und über die Ausführungsschnittstelle JEC an die Aus- führungseinrichtung AVGE oder über die Anforderungsschnitt- stelle 3 an die Anforderungseinrichtung AVGR zur Bildung von Ausführungssystem JES und Anforderungssystem JRS als Plug- and-Perform-Komponente angebunden. In weiteren, nicht eigens dargestellten Ausführungsbeispielen können die Kooperationsmodule CME, CMR auch als separate Vor- richtung realisiert sein, die in Gestalt einer zusätzlichen Hardware an die Anforderungseinrichtung AVGR angebunden ist. Neben den Anforderungsschnittstellen 3 und den Ausführungs- schnittstellen JEC, mit welchen die Kooperationsmodule CME, CMR in die Ausführungssysteme JES und in die Anforderungssys- teme JRS eingebunden sind, sind weitere zusätzliche funktio- nelle Module des Kooperationsmoduls CME in Fig. 2 darge- stellt. Das Kooperationsmodul CME der Fig. 2 ist an eine Aus- führungseinrichtung AVGE zur Bildung eines Ausführungssystems JES angebunden. So weist das Kooperationsmodul CME einen Speicher CAS mit Ko- operationsalgorithmen auf, wobei die Kooperationsalgorithmen als Plug-In-Komponenten eingebunden sind. Die Kooperationsal- gorithmen bestimmen den Ablauf der Interaktion von Ausfüh- rungssystemen JES und Anforderungssystemen JRS und das Ver- fahren zur Selbstorganisation. Beispielsweise sind die Koope- rationsalgorithmen als Auktionsverfahren ausgebildet, bei welchem Ausführungssysteme JES ein Angebot zur Ausführung der Arbeitsaufgabe auf Basis ihrer Kostenberechnung abgeben. Bei diesen Kooperationsalgorithmen entscheiden die Anforderungs- systeme JRS nach Ablauf einer bestimmten Angebotsfrist, wel- ches Angebot eines Ausführungssystems JES zu den geringsten Kosten C angenommen werden kann. Dieses Angebot zur Ausfüh- rung der Arbeitsaufgabe des Ausführungssystems JES wird dem Ausführungssystem JES dann endgültig zugewiesen, d. h. die Arbeitsaufgabe wird bei dem betreffenden Ausführungssystem JES mit den geringsten Kosten C beauftragt. Das Kooperationsmodul CME weist zudem einen konfigurierbaren Kostenfunktionsspeicher CFS von Kostenfunktionen CF auf. Die Kostenfunktionen CF sind ebenfalls als Plug-In-Komponente re- alisierte Algorithmen, die aus konfigurierbaren Parametern des Ausführungssystems JES bestimmen, was die Kosten C für dieses Ausführungssystem JES für eine Erfüllung einer Anfrage JR zur Ausführung der Arbeitsaufgabe wären. Diese Parameter können aus verschiedenen Umständen resultieren, insbesondere aus einem Systemzustand oder aus potenziellen Auftragsaufwän- den oder Umgebungszuständen. Eine Kooperationsalgorithmus-Ausführungskomponente CAE über- nimmt die Verarbeitung eingehender Anforderungen zur Ausfüh- rung von Arbeitsaufgaben oder das Ausgeben von Anforderungen zur Ausführung von Arbeitsaufgaben in das Kooperationsnetz- werk CN. Die Zuweisung erfolgt anhand der Konfiguration des Kooperationsmoduls CMR des Anforderungssystems JRS und des gewählten Kooperationsalgorithmus zur Anforderung der Ausfüh- rung der Arbeitsaufgabe. Das Anforderungsmanagement-Modul JM übernimmt die Verwaltung aller Anforderungen zur Ausführung von Arbeitsaufgaben, wel- che diese Instanz des Kooperationsmoduls CME betreffen. Diese Verwaltung beinhaltet Prozesse in Gestalt einer Statusüberwa- chung von Anforderungen, eines Verwaltens von Warteschlangen von Anforderungen sowie eines Anstoßens von Aktionen in Ab- hängigkeit von Ergebnissen eines oder mehrerer der zuvor genannten Prozesse der Verwaltung, sowie Prozesse, welche ein Fehler- und Eskalationsmanagement oder eine Mitteilung von Statusaktualisierungen an andere Kooperationsmodule CMR um- fassen. Figur 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel für Kooperationsalgo- rithmen und ihre Ausführung auf einem Ausführungssystem JES: Die Kooperationsalgorithmen von Ausführungssystemen JES wer- den mittels der Kostenfunktionen CF des Kostenspeichers CFS und mittels der Koordinationsalgorithmen des Speichers CAS des Kooperationsmoduls CME, wie es im Ausführungsbeispiel des fahrerlosen Transportfahrzeugs gemäß Fig. 2 gezeigt ist, aus- geführt. Die Kooperationsalgorithmen werden dabei dezentral auf solchen fahrerlosen Transportfahrzeugen AGVE, die in Aus- führungssystemen JES zur Verfügung stehen, wie in Fig. 3 dar- gestellt ausgeführt: Zunächst erhält das Ausführungssystem JES eine Anforderung JR einer Arbeitsaufgabe eines Anforderungssystems JRS. Die An- forderung JR der Arbeitsaufgabe umfasst dabei sowohl ein de- finiertes Arbeitsergebnis als auch zur Ausführung der Ar- beitsaufgabe erforderliche Arbeitsanweisungen und zu erfül- lende Anforderungen. Wenn das Ausführungssystem JES die Anforderung JR der Ar- beitsaufgabe in einem Prozessschritt RNJR erhält, so wird in einem weiteren Prozessschritt ACJRM geprüft, ob das Ausfüh- rungssystem die passenden Fähigkeiten AC zur Ausführung der Arbeitsaufgabe aufweist. Ist das Ergebnis der Prüfung negativ N, so wird die weitere Bearbeitung der Anforderung JR der Ar- beitsaufgabe in einem Prozessschritt EP beendet. Ist das Ergebnis der Prüfung positiv Y, so wird anhand der Anforderung JR der Arbeitsaufgabe eine Kostenfunktion CF zur Bezifferung des Arbeitsaufwandes in einem Prozessschritt SCFJR gewählt. Die Kostenfunktion CF wird nun herangezogen, um die Kosten C in einem Prozessschritt SCFJR2 zu bestimmen. Dazu werden in dem jeweiligen Kooperationsmodul CME hinter- legte Kostenwerte CVFA des jeweiligen fahrerlosen Transport- fahrzeugs AGV herangezogen. Abhängig von den Kosten C werden ggf. noch Ressourcen für die Ausführung der Arbeitsaufgabe, die mit der Anforderung JR der Arbeitsaufgabe angefordert worden ist, in einem Prozessschritt RR reserviert. Mit den anhand der Kostenfunktion CF bestimmten Kosten C be- ginnt das Kooperationsmodul CME des Ausführungssystems JES eine Verhandlung NR, indem es seine Kosten C mittels eines Sendevorgangs PN an das Kooperationsmodul CME desjenigen An- forderungssystems JRS sendet, welches die Anforderung JR der Arbeitsaufgabe in das Kooperationsnetzwerk CN eingestellt hat. Nachfolgend wird in einem Prozessschritt NW geprüft, ob das Ausführungssystem JES die Verhandlung NR gewonnen hat, d. h. es wird das Ergebnis des die Arbeitsaufgabe ausschreiben- den Anforderungssystem JRS abgefragt, ob das Ausführungssys- tem JES die niedrigsten Kosten C zur Ausführung der Arbeits- aufgabe der Anforderung JR anbieten kann. Wenn das Ergebnis dieser Prüfung negativ ist N, so werden die für die Ausfüh- rung der Arbeitsaufgabe der Anforderung JR reservierten Res- sourcen in einem Arbeitsaufgabe RRR wieder freigegeben. Auch in diesem Fall wird die Ausführung der Selbstorganisations- funktionen mit einem Prozessschritt EP beendet. Resultiert das Prüfen im Prozessschritt NW in einer positiven Antwort Y, so hat das Ausführungssystem JES die Ausführung der Arbeitsaufgabe der Anforderung JR erfolgreich für sich einverhandelt und die Arbeitsaufgabe der Anforderung JR wird in eine von dem Ausführungssystem JES auszuführende Warte- schlange von Arbeitsvorgängen in einem Prozessschritt JRIJQ eingegliedert. In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist das Kooperationsmo- dul CME ausschließlich physikalisch an die übrige Hardware des Ausführungssystems JES angebunden. In diesem Ausführungs- beispiel wird die Integration des Kooperationsmoduls CME in das Ausführungssystem JES beispielsweise über ein Kabel realisiert, über das eine standardisierte physikalische Kom- munikation läuft. Auf diese Weise können bestehende autonome Systeme mittels ‘plug and perform’ befähigt werden, ange- fragte Arbeitsaufgaben selbstorganisiert zu übernehmen. In weiteren, nicht eigens dargestellten Ausführungsbeispielen ist das Kooperationsmodul CME für eine Ausführungseinrichtung AVGE zugleich als Kooperationsmodul CMR für eine Anforde- rungseinrichtung AVGR ausgebildet und eingerichtet. Die oben beschriebenen Ausführungsbeispiele für die Vermitt- lung der Ausführung von Arbeitsaufgaben sind nur beispielhaft zu verstehen. Die Erfindung lässt sich auch in einer Vielzahl von anderen Anwendungsdomänen, etwa in der intelligenten Fer- tigung, vorteilhaft einsetzen. In einem weiteren Ausführungsbeispiel, welches dem zuvor be- schriebenen Ausführungsbeispiel im Übrigen entspricht, weist das Kooperationsnetzwerk eine heterogene Eigentümer- und Be- treiberstruktur auf. Das bedeutet, die Ausführungssysteme JES werden von unterschiedlichen Betreibern betrieben. Auch die Eigentümer verschiedener Ausführungssysteme JES unterscheiden sich. Die Vermittlung der Ausführung von Arbeitsaufgaben so- wie die tatsächliche Auswahl des Ausführungssystems JES er- folgt mittels kryptographischer Verfahren und Signaturen, beispielsweise in einer dezentralen Datenbank wie etwa einer Blockchain und/oder mittels Smart Contracts. In diesem Aus- führungsbeispiel ist die Transaktionssicherheit und Auditier- barkeit mittels kryptographischer Verfahren und/oder mittels Smart Contracts abgesichert.

Claims

Patentansprüche 1. Computerimplementiertes Verfahren zur Vermittlung einer Ausführung einer Arbeitsaufgabe in einer, insbesondere in- dustriellen, Anlage (ANL) mit zwei oder mehreren Ausführungs- einrichtungen (AVGE), bei welchem die Ausführung der Arbeits- aufgabe an eine Mehrzahl von Ausführungseinrichtungen (AVGE) zur Ausführung durch jeweils eine dieser Ausführungseinrich- tungen (AVGE) ausgeschrieben wird und bei welchem ein Ar- beitsaufwand (C) der jeweiligen Ausführungseinrichtungen (AVGE) zur Ausführung der Arbeitsaufgabe abgefragt wird und bei welchem eine der Ausführungseinrichtungen (AVGE) abhängig vom abgefragten Arbeitsaufwand (C) gewählt wird und der ge- wählten Ausführungseinrichtung (AVGE) die Ausführung der Ar- beitsaufgabe übertragen wird und bei welchem der Arbeitsauf- wand (C) vorzugswiese eine Ausführungszeit und/oder einen Ressourcenaufwand einschließt oder ausmacht.

2. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, bei welchem diejenige Ausführungseinrichtung (AVGE) zur Ausführung der Arbeitsaufgabe gewählt wird, welche den geringsten Arbeits- aufwand (C) zur Ausführung mitteilt.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welchem die Ausführungseinrichtungen (AVGE) mittels eines die Ausführungseinrichtungen (AVGE) verbindenden Kommunikations- netzwerks (CN) angesprochen werden, um die Ausführung an die Ausführungseinrichtungen (AVGE) auszuschreiben und den Ar- beitsaufwand abzufragen.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welchem die Arbeitsaufgabe Transportvorgänge umfasst oder darstellen und die Ausführungseinrichtungen (AVGE) Trans- porteinrichtungen, insbesondere fahrerlose Transportfahr- zeuge, sind oder aufweisen.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welchem der Arbeitsaufwand (C) in einem Arbeitspreis bemessen wird.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wel- ches mittels einer Anforderungseinrichtung (AVGR) der Anlage initiiert oder ausgeführt wird, wobei die Anforderungsein- richtung (AVGR) vorzugsweise zudem eine Ausführungseinrich- tung (AVGE) ist.

7. Kooperationsmodul für eine Anforderungseinrichtung, aus- gebildet zur Ausführung eines Verfahrens zur Vermittlung ei- ner Arbeitsaufgabe, aufweisend eine Anforderungseinrichtungs- schnittstelle (3) zur Anbindung an eine Anforderungseinrich- tung (AVGR), wobei die Anforderungseinrichtungsschnittstelle (3) zur Entgegennahme eines Signals der Anforderungseinrich- tung (AVGR) ausgebildet, welches einen Bedarf an einer Aus- führung einer Arbeitsaufgabe signalisiert.

8. Kooperationsmodul für eine Anforderungseinrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, welches ausgebildet ist, dieje- nige Ausführungseinrichtung zur Ausführung der Arbeitsaufgabe zu wählen, welche den geringsten Arbeitsaufwand (C) zur Aus- führung mitteilt und/oder welche einen Algorithmus auszufüh- ren ausgebildet ist, gemäß welchem eine Ausführungseinrich- tungen abhängig vom abgefragten Arbeitsaufwand (C) gewählt wird.

9. Kooperationsmodul für eine Anforderungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, welches als Softwaremodul ausgebildet ist, das in die Anforderungseinrichtung (AVGR) integriert, insbesondere auf der oder in der Anforderungsein- richtung (AVGR) installiert, ist oder welches als separates Hardwaremodul ausgebildet ist.

10. Kooperationsmodul für eine Ausführungseinrichtung (AVGE), ausgebildet zur Befähigung von Ausführungseinrichtun- gen (AVGE) zur Teilnahme an einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend eine Ausführungseinrich- tungsschnittstelle (JEC) zur Anbindung an eine Ausführungs- einrichtung (AVGE), wobei die Ausführungseinrichtungsschnitt- stelle (JEC) ausgebildet ist, eine Fähigkeit der Ausführungs- einrichtung (AVGE) zur Ausführung der Arbeitsaufgabe entge- genzunehmen sowie aufweisend eine Entgegennahmeschnittstelle (1) zur Entgegennahme von Anforderungen zur Ausführung der Arbeitsaufgabe, einer Bestimmungseinheit zur Bestimmung (SCFJR2) eines Arbeitsaufwandes (C), der mit der Ausführung der Arbeitsaufgabe verbunden ist, und mit einer Schnittstelle (1) zur Sendung eines Angebots zur Ausführung der Arbeitsauf- gabe zuzüglich einer Aufwandsinformation, welche den mit der Ausführung verbundenen Arbeitsaufwand (C) angibt, wobei das Kooperationsmodul (CME) für eine Ausführungseinrichtung (AVGE) vorzugsweise zugleich ein Kooperationsmodul (CMR) für eine Anforderungseinrichtung bildet, wobei der Arbeitsaufwand (C) vorzugswiese eine Ausführungszeit und/oder einen Ressour- cenaufwand einschließt oder ausmacht.

11. Kooperationsmodul für eine Ausführungseinrichtung (AVGE) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, welches als Softwa- remodul ausgebildet ist, das in die Ausführungseinrichtung (AVGE) integriert, insbesondere auf der Ausführungseinrich- tung (AVGE) installiert, ist oder welches als separates Hard- waremodul ausgebildet ist.

12. Kooperationsmodul für eine Ausführungseinrichtung (AVGE) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welchem die Ent- gegennahmeschnittstelle (1) zum Empfang von Publish-Sub- scribe-Nachrichten, insbesondere gefiltert nach einer Hard- ware der an der Ausführungseinrichtungsschnittstelle (JEC) oder der an der Anforderungseinrichtungsschnittstelle (3) an- gebundenen Anforderungseinrichtung (AVGR) und/oder eine Aus- führungseinrichtung (AVGE), ausgebildet ist.

13. Kooperationsmodul für eine Ausführungseinrichtung (AVGE) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welchem die Aus- führungseinrichtungsschnittstelle (JEC) ausgebildet ist, eine Warteschlange für Arbeitsvorgänge der Ausführungseinrichtung (AVGE) entgegenzunehmen.

14. Kooperationsmodul für eine Anforderungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend eine Konfigu- rationsschnittstelle (4), mittels welcher ein Algorithmus konfiguriert wird, gemäß welchem eine Ausführungseinrichtun- gen abhängig vom abgefragten Arbeitsaufwand (C) gewählt wird.

15. Anlage, umfassend zwei oder mehr Ausführungseinrichtun- gen (AVGE) mit je einem an die Ausführungseinrichtungen (AVGE) angebundenen Kooperationsmodul (CME) für eine Ausfüh- rungseinrichtung (AVGE) nach einem der vorhergehenden Ansprü- che und mit zwei oder mehr Anforderungseinrichtungen (AVGR) mit je einem an die Anforderungseinrichtungen (AVGR) angebun- denen Kooperationsmodul (CMR) für eine Anforderungseinrich- tung (AVGR) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei wel- chem die an die Ausführungseinrichtungen (AVGE) angebundenen Kooperationsmodule (CME) für eine Ausführungseinrichtung (AVGE) und die an die Anforderungseinrichtungen (AVGR) ange- bundenen Kooperationsmodule (CMR) für eine Anforderungsein- richtung (AVGR) miteinander zur Ausführung eines Verfahrens mittels eines Kommunikationsnetzwerks (CM) verbunden sind.