CN117300791B - 一种铁齿类锻件毛刺自动打磨装置及打磨方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种铁齿类锻件毛刺自动打磨装置及打磨方法，它属于锻件打磨领域，打磨装置中安装有弹簧和固定连接在砂轮组件上的调节板，弹簧的伸缩可以压抵调节板，使其带动砂轮组件绕砂轮铰接轴摆动，使得砂轮与锻件始终贴合，第一打磨机构的第一砂轮组件打磨轨迹从长边端部开始打磨，能够完成对长边端部的部分圆弧面进行打磨，第二打磨机构的第一砂轮组件打磨轨迹从短边一端开始打磨，能够完成对短边一端的部分圆弧面进行打磨，再向另一端移动最终对短边另一端的部分圆弧面进行打磨，打磨完成后，相当于完成了四个完整圆角的打磨，解决了铁齿类铸件长边厚度不一且转折处设有圆角不方便打磨的问题。
Description
技术领域
本发明涉及锻件打磨领域，具体涉及一种铁齿类锻件毛刺自动打磨装置及打磨方法。
背景技术
机械加工行业中，铁齿类锻件应用非常广泛，因为工件为类长方形包括长边和短边，且长边与短边转折处设有圆角过渡，此外工件的中间设有两个沿长边方向对称设置的凸出的短齿，两短齿间隔一段距离，而且工件的厚度沿长边方向从中间至两端逐渐变小。
由于此工件为异型件，锻打出的工件在切除飞边时，在整个两个长边、两个短边以及圆角过渡处均存在毛刺需要进行打磨，现有的自动打磨装置无法实现对铁齿类锻件这种特殊工件的打磨，尤其是在厚度不一致毛刺以及圆角处毛刺很难实现自动化，所以目前此类锻件的打磨方式主要靠人工，人工打磨效率低下，且误差较大，这样就给实际的加工带来了极大的不便。
针对上述现有技术存在的问题，本发明设计制造了一种铁齿类锻件毛刺自动打磨装置及打磨方法，来克服上述缺陷。
发明内容
对于现有技术中所存在的问题，本发明提供的一种铁齿类锻件毛刺自动打磨装置及打磨方法，能够针对铁齿类锻件这种异型工件进行自动化打磨，提高锻件打磨效率，同时打磨质量也大大提升。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：一种铁齿类锻件毛刺自动打磨装置，包括底座，所述底座上设有上料定位装置，所述上料定位装置的一侧设有第一打磨机构，所述第一打磨机构可同时对锻件两端及两侧的四条长边进行打磨，所述第一打磨机构的中间设有第一工件定位机构，所述第一工件定位机构的上方设有桁架，所述桁架上滑动安装有第一桁架搬运机械手和第二桁架搬运机械手，所述第二桁架搬运机械手的下方设有第二工件定位机构，所述第二工件定位机构的两端设有第二打磨机构，所述第二打磨机构可对锻件两端两条短边同时进行打磨，所述第二工件定位机构的一侧设有出料轨道；
所述第一打磨机构包括两组第一打磨装置和两组第一移动平台，两组所述第一打磨装置、第一移动平台均镜像分布在所述第一工件定位机构两端，两组所述第一打磨装置均包括两组第一砂轮组件，两组所述第一砂轮组件的下方均设有第一滑动底座，两组所述第一砂轮组件靠近第一工件定位机构的一侧均设有第一砂轮铰接轴，所述第一砂轮组件和所述第一滑动底座通过所述第一砂轮铰接轴转动连接；
两所述第一滑动底座上远离所述第一工件定位机构的一侧均设有第一连杆座，所述第一连杆座向靠近所述第一工件定位机构的一侧倾斜，所述第一连杆座上方设有第一连接杆，所述第一连接杆上套设有第一弹簧，所述第一砂轮组件下方均设有第一调节板，所述第一调节板在远离所述第一工件定位机构的一侧设有第一U型槽，所述第一弹簧压抵在所述第一U型槽下方，所述第一连接杆穿过所述第一U型槽，所述第一U型槽的上方设有第一压抵螺母，所述第一压抵螺母连接在所述第一连接杆顶端对所述第一调节板进行压抵；
所述第二打磨机构包括两组第二打磨装置和两组第二移动平台，所述第二打磨装置包括第二砂轮组件，所述第二打磨装置安装在第二移动平台上，两所述第二移动平台均镜像分布在所述第二工件定位机构两端；
所述第二砂轮组件的下方均设有第二滑动底座，所述第二砂轮组件靠近第二工件定位机构的一侧均设有第二砂轮铰接轴，所述第二砂轮组件和所述第二滑动底座通过所述第二砂轮铰接轴转动连接；
所述第二滑动底座上远离所述第二工件定位机构的一侧均设有第二连杆座，所述第二连杆座向靠近所述第二工件定位机构的一侧倾斜，所述第二连杆座上方设有第二连接杆，所述第二连接杆上套设有第二弹簧，所述第二砂轮组件下方均设有第二调节板，所述第二调节板在远离所述第二工件定位机构的一侧设有第二U型槽，所述第二弹簧压抵在所述第二U型槽下方，所述第二连接杆穿过所述第二U型槽，所述第二U型槽的上方设有第二压抵螺母，所述第二压抵螺母连接在所述第二连接杆顶端对所述第二调节板进行压抵。
优选的，两组所述第一移动平台上均设有沿锻件长边方向安装的第一滑轨，所述第一工件定位机构两端的所述第一滑动底座均滑动安装在所述第一滑轨上。
优选的，所述第一工件定位机构包括固定座和工件定位块，所述固定座上设有升降气缸，所述升降气缸上同时铰接有两个连杆，两所述连杆一端共同铰接在升降气缸上，所述连杆另一端分别铰接有一个L型块，所述连杆铰接在L型块一端，两所述L型块的转折处均设有夹紧铰接轴，两所述夹紧铰接轴均铰接在所述固定座上；
所述固定座还包括两根固定杆，两所述固定杆分别镜像分布所述工件定位块两侧并分别与两所述夹紧铰接轴转动连接。
优选的，两所述第二移动平台上设有第二滑轨，两所述第二滑轨的安装方向均与锻件短边一致；
第二滑动底座滑动安装在所述第二滑轨上。
优选的，所述第二工件定位机构包括第二工件拉紧装置、工件定位块和工件推出装置，所述第二工件拉紧装置包括拉紧气缸，所述拉紧气缸上设有压板，所述压板上设有两个压尺，所述拉紧气缸下降带动两所述压尺下压夹紧锻件两短齿的外侧。
优选的，所述第一桁架搬运机械手和第二桁架搬运机械手上均设有夹取爪，所述夹取爪上设有凹槽，锻件可嵌入所述凹槽内。
优选的，所述上料定位装置上也设有工件定位块。
优选的，所述工件定位块上平面设有楔形浅凹槽，所述楔形浅凹槽的宽度与工件的短边一致，可对工件进行预定位；
所述工件定位块的中间设有方形凹槽，所述方形凹槽宽度与所述夹取爪宽度一致。
一种铁齿类锻件毛刺自动打磨方法，应用于如上所述的铁齿类锻件毛刺自动打磨装置，其步骤如下：
S1.将需打磨的铁齿类锻件由自动方式或人工方式放置于所述上料定位装置上；
S2.所述第一桁架搬运机械手将该锻件运送至所述第一工件定位机构上，所述第一工件定位机构将锻件短齿中间位置拉紧固定；
S3.所述第一打磨机构的四组所述第一砂轮组件两两分别从锻件长边两端开启打磨，四组所述第一砂轮组件的打磨轨迹从长边端部开始打磨，首先完成对长边端部的部分圆弧面进行打磨后，继续向锻件中间位置进行移动打磨，四条长边打磨完成后，第一打磨机构的第一砂轮组件回退至起始位置；
所述第一打磨机构打磨过程中，所述第一弹簧的伸缩可以压抵所述第一调节板，使其带动所述第一砂轮组件绕第一砂轮铰接轴摆动，使得第一砂轮组件与锻件始终贴合，打磨轨迹可以根据锻件的形状进行自适应；
S4.所述第一打磨机构打磨完成后，所述第一工件定位机构松开工件，所述第二桁架搬运机械手先夹紧工件移动至所述第二工件定位机构的一侧上方，再下降高度至所述第二工件定位机构的一侧下方，维持高度第二桁架搬运机械手回移一定距离，将锻件转运至所述第二工件定位机构中，从而避免与第二工件定位机构干涉；
S5.所述第二工件定位机构将锻件压紧，两组所述第二打磨机构的所述第二砂轮组件同时对锻件短边一端部分圆弧进行打磨，后沿短边方向对锻件的两条短边进行打磨，直至打磨到锻件短边另一端的部分圆弧处，打磨完成后所述第二打磨机构的所述第二砂轮组件回退至起始位置；
S6.所述第二打磨机构打磨完成后，所述第二工件定位机构将锻件推至所述出料轨道内滑出。
该发明的有益之处在于：
1.本发明的打磨装置中安装有弹簧和固定连接在砂轮组件上的调节板，弹簧的伸缩可以压抵调节板，使其带动砂轮组件绕砂轮铰接轴摆动，使得砂轮与锻件始终贴合，第一打磨机构的第一砂轮组件打磨轨迹从长边端部开始打磨，能够完成对长边端部的部分圆弧面进行打磨，第二打磨机构的第一砂轮组件打磨轨迹从短边一端开始打磨，能够完成对短边一端的部分圆弧面进行打磨，再向另一端移动最终对短边另一端的部分圆弧面进行打磨，打磨完成后，相当于完成了四个完整圆角的打磨，解决了铁齿类铸件长边厚度不一且转折处设有圆角不方便打磨的问题。
2.本发明采用锻件固定，第一打磨机构在锻件两端沿长边方向移动，可同时对四条长边进行打磨，第二打磨机构在工件两端沿短边方向移动，可同时对两条短边进行打磨，提高了工件的打磨效率。
3.本发明的第一工件定位机构通过升降气缸的抬升，牵引L型块绕夹紧铰接轴旋转下压夹紧两短齿中间位置，夹紧中间位置对第一打磨机构的运行不产生干涉，提高了工件的定位效率。
附图说明
图1为一种铁齿类锻件毛刺自动打磨装置的结构示意图。
图2为第一定位装置的结构示意图。
图3为第二定位装置的结构示意图。
图4为第一打磨组件的结构示意图。
图5为第二打磨装置的结构示意图。
图中：1-上料定位装置、2-桁架、3-第一桁架搬运机械手、4-第二桁架搬运机械手、5-第一打磨机构、6-第一工件定位机构、7-第二工件定位机构、8-第二打磨机构、9-出料轨道、10-第二移动平台、11-底座、12-第一移动平台、13-工件定位块、14-L型块、15-升降气缸、16-固定座、17-固定杆、18-连杆、19-夹紧铰接轴、20-方形凹槽、21-楔形浅凹槽、22-工件推出装置、23-拉紧气缸、24-压板、25-压尺、26-第一滑动底座、27-第一弹簧、28-第一连接杆、29-第一调节板、30-第一压抵螺母、31-第一连杆座、32-第一砂轮组件、33-第一滑轨、34-第二滑轨、35-第一砂轮铰接轴、36-夹取爪、37-第二打磨装置、38-第一打磨装置、39-第二工件拉紧装置、40-第一U型槽、41-凹槽。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
如图1-5所示，一种铁齿类锻件毛刺自动打磨装置，包括底座11，底座11上设有上料定位装置1，上料定位装置1的一侧设有第一打磨机构5，第一打磨机构5可同时对锻件两端及两侧的四条长边进行打磨，第一打磨机构5的中间设有第一工件定位机构6，第一工件定位机构6的上方设有桁架2，桁架2上滑动安装有第一桁架搬运机械手3和第二桁架搬运机械手4，第一桁架搬运机械手3可完成从上料定位装置1到第一工件定位机构6的来回转移需求，第二桁架搬运机械手4的下方设有第二工件定位机构7，第一桁架搬运机械手3可完成从第一工件定位机构6到第二工件定位机构7的来回转移需求，第二工件定位机构7的两端设有第二打磨机构8，第二打磨机构8可对锻件两端两条短边同时进行打磨，第二工件定位机构7的一侧设有出料轨道9；
本发明第一打磨机构5包括两组第一打磨装置38和两组第一移动平台12，两组第一打磨装置38、第一移动平台12均镜像分布在第一工件定位机构6两端，两组第一打磨装置38均包括两组第一砂轮组件32，两组第一砂轮组件32的下方均设有第一滑动底座26，两组第一砂轮组件32靠近第一工件定位机构6的一侧均设有第一砂轮铰接轴35，第一砂轮组件32和第一滑动底座26通过第一砂轮铰接轴35转动连接；
两第一滑动底座26上远离第一工件定位机构6的一侧均设有第一连杆座31，第一连杆座31向靠近第一工件定位机构6的一侧倾斜，第一连杆座31上方设有第一连接杆28，第一连接杆28上套设有第一弹簧27，第一砂轮组件32下方均设有第一调节板29，第一调节板29在远离第一工件定位机构6的一侧设有第一U型槽40，第一弹簧27压抵在第一U型槽40下方，第一连接杆28穿过第一U型槽40，第一U型槽40的上方设有第一压抵螺母30，第一压抵螺母30连接在第一连接杆28顶端对第一调节板29进行压抵；
本发明第二打磨机构8包括两组第二打磨装置37和两组第二移动平台10，第二打磨装置包括第二砂轮组件，第二打磨装置37安装在第二移动平台10上，两第二移动平台10均镜像分布在第二工件定位机构7两端。
第二砂轮组件的下方均设有第二滑动底座11，第二砂轮组件靠近第二工件定位机构7的一侧均设有第二砂轮铰接轴，第二砂轮组件和第二滑动底座11通过第二砂轮铰接轴转动连接；
第二滑动底座11上远离所述第二工件定位机构7的一侧均设有第二连杆18座，第二连杆18座向靠近第二工件定位机构7的一侧倾斜，第二连杆18座上方设有第二连接杆，第二连接杆上套设有第二弹簧，第二砂轮组件下方均设有第二调节板，第二调节板在远离第二工件定位机构7的一侧设有第二U型槽，第二弹簧压抵在所述第二U型槽下方，第二连接杆穿过第二U型槽，第二U型槽的上方设有第二压抵螺母，第二压抵螺母连接在第二连接杆顶端对第二调节板进行压抵。
本发明采用锻件固定，第一打磨机构5在锻件两端沿长边方向移动，可同时对四条长边进行打磨，第二打磨机构8在工件两端沿短边方向移动，可同时对两条短边进行打磨，提高了工件的打磨效率。
更关键之处在于打磨装置中安装有弹簧和固定连接在砂轮组件上的调节板，弹簧的伸缩可以压抵调节板，使其带动砂轮组件绕砂轮铰接轴摆动，使得砂轮与锻件始终贴合，第一打磨机构5的第一砂轮组件32打磨轨迹从长边端部开始打磨，能够完成对长边端部的部分圆弧面进行打磨，第二打磨机构8的第一砂轮组件32打磨轨迹从短边一端开始打磨，能够完成对短边一端的部分圆弧面进行打磨，再向另一端移动最终对短边另一端的部分圆弧面进行打磨，打磨完成后，相当于完成了四个完整圆角的打磨，解决了铁齿类铸件长边厚度不一且转折处设有圆角不方便打磨的问题。
本发明两组第一移动平台12上均设有沿锻件长边方向安装的第一滑轨33，第一工件定位机构6两端的第一滑动底座26均滑动安装在第一滑轨33上。
第一工件定位机构6包括固定座16和工件定位块13，固定座16上设有升降气缸15，升降气缸15上同时铰接有两个连杆18，两连杆18一端共同铰接在升降气缸15上，连杆18另一端分别铰接有一个L型块14，连杆18铰接在L型块14一端，两L型块14的转折处均设有夹紧铰接轴19，两夹紧铰接轴19均铰接在固定座16上，固定座16还包括两根固定杆17，两固定杆17分别镜像分布工件定位块13两侧并分别与两夹紧铰接轴19转动连接。
本发明两第二移动平台10上设有第二滑轨34，两第二滑轨34的安装方向均与锻件短边一致，第二滑动底座11滑动安装在第二滑轨34上。
第二工件定位机构7包括第二工件拉紧装置39、工件定位块13和工件推出装置22，第二工件拉紧装置39包括拉紧气缸23，拉紧气缸23上设有压板24，压板24上设有两个压尺25，拉紧气缸23下降带动两压尺25下压夹紧锻件两短齿的外侧。
为方便转移锻件，第一桁架搬运机械手3和第二桁架搬运机械手4上均设有夹取爪36，夹取爪36上设有凹槽41，锻件可嵌入所述凹槽41内，所述上料定位装置1上也设有工件定位块13。本发明的所有工件定位块13上平面均设有楔形浅凹槽21，楔形浅凹槽21的宽度与工件的短边一致，可对工件进行预定位，工件定位块13的中间设有方形凹槽20，方形凹槽20宽度与夹取爪36宽度一致。
本发明还提供一种铁齿类锻件毛刺自动打磨方法，应用于如上所述的铁齿类锻件毛刺自动打磨装置，其步骤如下：
S1.将需打磨的铁齿类锻件由自动方式或人工方式放置于上料定位装置1上；
S2.第一桁架搬运机械手3将该锻件运送至第一工件定位机构6上，第一工件定位机构6将锻件短齿中间位置拉紧固定；
S3.第一打磨机构5的四组所述第一砂轮组件32两两分别从锻件长边两端开启打磨，四组第一砂轮组件32的打磨轨迹从长边端部开始打磨，首先完成对长边端部的部分圆弧面进行打磨后，继续向锻件中间位置进行移动打磨，四条长边打磨完成后，第一打磨机构5的第一砂轮组件32回退至起始位置；
第一打磨机构5打磨过程中，第一弹簧27的伸缩可以压抵第一调节板29，使其带动第一砂轮组件32绕第一砂轮铰接轴35摆动，使得第一砂轮组件32与锻件始终贴合，打磨轨迹可以根据锻件的形状进行自适应；
S4.第一打磨机构5打磨完成后，第一工件定位机构6松开工件，第二桁架搬运机械手4先夹紧工件移动至第二工件定位机构7的一侧上方，再下降高度至第二工件定位机构7的一侧下方，维持高度第二桁架搬运机械手4回移一定距离，将锻件转运至第二工件定位机构7中，从而避免与第二工件定位机构7干涉；
S5.第二工件定位机构7将锻件压紧，两组第二打磨机构8的第二砂轮组件同时对锻件短边一端部分圆弧进行打磨，后沿短边方向对锻件的两条短边进行打磨，直至打磨到锻件短边另一端的部分圆弧处，打磨完成后所述第二打磨机构8的第二砂轮组件回退至起始位置；
S6.第二打磨机构8打磨完成后，第二工件定位机构7将锻件推至出料轨道9内滑出。
应当理解，这些实施例的用途仅用于说明本发明而非意欲限制本发明的保护范围。此外，也应理解，在阅读了本发明的技术内容之后，本领域技术人员可以对本发明做各种改动、修改和/或变型，所有的这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种铁齿类锻件毛刺自动打磨装置，其特征在于，包括底座，所述底座上设有上料定位装置，所述上料定位装置的一侧设有第一打磨机构，所述第一打磨机构可同时对锻件两端及两侧的四条长边进行打磨，所述第一打磨机构的中间设有第一工件定位机构，所述第一工件定位机构的上方设有桁架，所述桁架上滑动安装有第一桁架搬运机械手和第二桁架搬运机械手，所述第二桁架搬运机械手的下方设有第二工件定位机构，所述第二工件定位机构的两端设有第二打磨机构，所述第二打磨机构可对锻件两端两条短边同时进行打磨，所述第二工件定位机构的一侧设有出料轨道；
所述第一打磨机构包括两组第一打磨装置和两组第一移动平台，两组所述第一打磨装置、第一移动平台均镜像分布在所述第一工件定位机构两端，两组所述第一打磨装置均包括两组第一砂轮组件，两组所述第一砂轮组件的下方均设有第一滑动底座，两组所述第一砂轮组件靠近第一工件定位机构的一侧均设有第一砂轮铰接轴，所述第一砂轮组件和所述第一滑动底座通过所述第一砂轮铰接轴转动连接；
两所述第一滑动底座上远离所述第一工件定位机构的一侧均设有第一连杆座，所述第一连杆座向靠近所述第一工件定位机构的一侧倾斜，所述第一连杆座上方设有第一连接杆，所述第一连接杆上套设有第一弹簧，所述第一砂轮组件下方均设有第一调节板，所述第一调节板在远离所述第一工件定位机构的一侧设有第一U型槽，所述第一弹簧压抵在所述第一U型槽下方，所述第一连接杆穿过所述第一U型槽，所述第一U型槽的上方设有第一压抵螺母，所述第一压抵螺母连接在所述第一连接杆顶端对所述第一调节板进行压抵；
所述第二打磨机构包括两组第二打磨装置和两组第二移动平台，所述第二打磨装置包括第二砂轮组件，所述第二打磨装置安装在第二移动平台上，两所述第二移动平台均镜像分布在所述第二工件定位机构两端；
所述第二砂轮组件的下方均设有第二滑动底座，所述第二砂轮组件靠近第二工件定位机构的一侧均设有第二砂轮铰接轴，所述第二砂轮组件和所述第二滑动底座通过所述第二砂轮铰接轴转动连接；
所述第二滑动底座上远离所述第二工件定位机构的一侧均设有第二连杆座，所述第二连杆座向靠近所述第二工件定位机构的一侧倾斜，所述第二连杆座上方设有第二连接杆，所述第二连接杆上套设有第二弹簧，所述第二砂轮组件下方均设有第二调节板，所述第二调节板在远离所述第二工件定位机构的一侧设有第二U型槽，所述第二弹簧压抵在所述第二U型槽下方，所述第二连接杆穿过所述第二U型槽，所述第二U型槽的上方设有第二压抵螺母，所述第二压抵螺母连接在所述第二连接杆顶端对所述第二调节板进行压抵。
2.根据权利要求1所述的一种铁齿类锻件毛刺自动打磨装置，其特征在于，两组所述第一移动平台上均设有沿锻件长边方向安装的第一滑轨，所述第一工件定位机构两端的所述第一滑动底座均滑动安装在所述第一滑轨上。
3.根据权利要求1所述的一种铁齿类锻件毛刺自动打磨装置，其特征在于，所述第一工件定位机构包括固定座和工件定位块，所述固定座上设有升降气缸，所述升降气缸上同时铰接有两个连杆，两所述连杆一端共同铰接在升降气缸上，所述连杆另一端分别铰接有一个L型块，所述连杆铰接在L型块一端，两所述L型块的转折处均设有夹紧铰接轴，两所述夹紧铰接轴均铰接在所述固定座上；
所述固定座还包括两根固定杆，两所述固定杆分别镜像分布所述工件定位块两侧并分别与两所述夹紧铰接轴转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种铁齿类锻件毛刺自动打磨装置，其特征在于，两所述第二移动平台上设有第二滑轨，两所述第二滑轨的安装方向均与锻件短边一致；
第二滑动底座滑动安装在所述第二滑轨上。
5.根据权利要求3所述的一种铁齿类锻件毛刺自动打磨装置，其特征在于，所述第二工件定位机构包括第二工件拉紧装置、工件定位块和工件推出装置，所述第二工件拉紧装置包括拉紧气缸，所述拉紧气缸上设有压板，所述压板上设有两个压尺，所述拉紧气缸下降带动两所述压尺下压夹紧锻件两短齿的外侧。
6.根据权利要求5所述的一种铁齿类锻件毛刺自动打磨装置，其特征在于，所述第一桁架搬运机械手和第二桁架搬运机械手上均设有夹取爪，所述夹取爪上设有凹槽，锻件可嵌入所述凹槽内。
7.根据权利要求6所述的一种铁齿类锻件毛刺自动打磨装置，其特征在于，所述上料定位装置上也设有工件定位块。
8.根据权利要求7所述的一种铁齿类锻件毛刺自动打磨装置，其特征在于，所述工件定位块上平面设有楔形浅凹槽，所述楔形浅凹槽的宽度与工件的短边一致，可对工件进行预定位；
所述工件定位块的中间设有方形凹槽，所述方形凹槽宽度与所述夹取爪宽度一致。
9.一种铁齿类锻件毛刺自动打磨方法，应用于如权利要求1至8任意一项所述的铁齿类锻件毛刺自动打磨装置，其步骤如下：
S1.将需打磨的铁齿类锻件由自动方式或人工方式放置于所述上料定位装置上；
S2.所述第一桁架搬运机械手将该锻件运送至所述第一工件定位机构上，所述第一工件定位机构将锻件短齿中间位置拉紧固定；
S3.所述第一打磨机构的四组所述第一砂轮组件两两分别从锻件长边两端开启打磨，四组所述第一砂轮组件的打磨轨迹从长边端部开始打磨，首先完成对长边端部的部分圆弧面进行打磨后，继续向锻件中间位置进行移动打磨，四条长边打磨完成后，第一打磨机构的第一砂轮组件回退至起始位置；
所述第一打磨机构打磨过程中，所述第一弹簧的伸缩可以压抵所述第一调节板，使其带动所述第一砂轮组件绕第一砂轮铰接轴摆动，使得第一砂轮组件与锻件始终贴合，打磨轨迹可以根据锻件的形状进行自适应；
S4.所述第一打磨机构打磨完成后，所述第一工件定位机构松开工件，所述第二桁架搬运机械手先夹紧工件移动至所述第二工件定位机构的一侧上方，再下降高度至所述第二工件定位机构的一侧下方，维持高度第二桁架搬运机械手回移一定距离，将锻件转运至所述第二工件定位机构中，从而避免与第二工件定位机构干涉；
S5.所述第二工件定位机构将锻件压紧，两组所述第二打磨机构的所述第二砂轮组件同时对锻件短边一端部分圆弧进行打磨，后沿短边方向对锻件的两条短边进行打磨，直至打磨到锻件短边另一端的部分圆弧处，打磨完成后所述第二打磨机构的所述第二砂轮组件回退至起始位置；
S6.所述第二打磨机构打磨完成后，所述第二工件定位机构将锻件推至所述出料轨道内滑出。
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