CN117286781A - 无人巡检系统及巡检车控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人巡检系统及巡检车控制方法，涉及智能巡检技术领域，系统包括巡检车和停靠箱；巡检车上设置有伸缩杆，所述伸缩杆上搭载有摄像设备，以通过摄像设备获取结构物图像；巡检车上设置有导向轮、锁紧连接座和充电板；停靠箱中设置有导向板、锁紧连接杆和充电插座；导向板牵引导向轮的行驶方向，以使巡检车的充电板对准充电插座，在充电板与充电插座匹配连接时，锁紧连接座与所述锁紧连接杆锁紧，巡检车进入充电状态，通过导向板和导向轮解决了现有巡检车充电过程中经常出现巡检车的充电板与充电插座错位情况，通过锁紧装置对充电装置进行固定，避免充电断开，保证巡检车正常充电，保证巡检任务正常执行。

Description

无人巡检系统及巡检车控制方法

技术领域

本发明涉及智能巡检技术领域，尤其涉及一种无人巡检系统及巡检车控制方法。

背景技术

当前大跨度桥梁底部巡检主要依靠悬挂式梁底巡检车进行巡检，巡检车作为机电类装备，现有的巡检车停放在桥梁的一端长期处于室外强紫外线、风吹雨淋、梁底长期振动等环境下，极易产生老化问题。

为增加巡检人员的安全性，基于视觉系统的无人巡检车也逐渐出现，但由于巡检车需要充电之后才能执行巡检操作，而现有巡检车充电时，巡检车自动靠近插座位置，但由于巡检车行驶方向不固定，经常出现巡检车的充电板与充电插座错位情况，导致巡检车无法正常充电，影响正常的巡检任务。

发明内容

本发明提供一种无人巡检系统及巡检车控制方法，由于巡检车行驶方向不固定，经常出现巡检车的充电板与充电插座错位情况，导致巡检车无法正常充电，影响正常的巡检任务的缺陷。

本发明提供一种无人巡检系统，包括：

巡检车和停靠箱；

所述巡检车上设置有伸缩杆，所述伸缩杆上搭载有摄像设备，以通过摄像设备获取结构物图像；

所述巡检车上设置有导向轮、锁紧连接座和充电板；

所述停靠箱中设置有导向板、锁紧连接杆和充电插座；

所述导向板控制所述导向轮的行驶方向，以使所述巡检车的充电板对准所述充电插座，在所述充电板与所述充电插座匹配连接时，所述锁紧连接座与所述锁紧连接杆锁紧，巡检车进入充电状态。

根据本发明提供的一种无人巡检系统，所述锁紧连接座包括滑块和弹簧，所述滑块的一侧设有凹槽，用于与所述锁紧连接杆连接，所述弹簧设置在所述滑块的另一侧，用于缓冲所述锁紧连接杆在插入所述凹槽时对所述锁紧连接座的压力，在所述锁紧连接杆插入所述凹槽后，所述弹簧推进所述滑块向与所述锁紧连接杆连接的一侧的相反方向移动，以使所述锁紧连接杆与所述锁紧连接座锁紧。

根据本发明提供的一种无人巡检系统，所述锁紧连接座上还设置有伸缩杆，包括：

所述伸缩杆用于将滑块推离所述锁紧连接杆，以使所述巡检车自由移动。

根据本发明提供的一种无人巡检系统，所述巡检车还包括：

控制器和继电器和刹车电机；

所述控制器与所述继电器电连接，所述继电器与所述刹车电机电连接；

所述控制器用于根据外部环境信息控制继电器电平状态，所述继电器状态切换时，所述刹车电机会执行对应的松开刹车或锁定刹车动作。

根据本发明提供的一种无人巡检系统，还包括：

救援车，所述救援车上设置有充电插座；

所述充电插座的电平与所述刹车电机执行松开刹车动作对应的电平相同，以使所述巡检车与所述救援车上的充电插座连接后，巡检车上的刹车电机执行松开刹车动作。

根据本发明提供的一种无人巡检系统，还包括：

无线网桥和GPRS网关；

所述无线网桥用于与所述巡检车无线通信，获取所述巡检车的巡检数据；

所述GPRS网关用于将所述巡检数据发送至远程控制中心。

本发明还提供一种巡检车控制方法，适用于上述无人巡检系统，包括：

获取巡检车当前剩余电量；

在所述巡检车当前剩余电量小于预设阈值时，控制所述巡检车行驶靠近所述停靠箱，所述导向轮在所述导向板作用下，沿预设轨道移动，所述巡检车上的充电板对准所述停靠箱上的充电插座；在所述停靠箱上的充电插座与所述巡检车上的充电板匹配连接后，所述锁紧连接座与所述锁紧连接杆锁紧，巡检车进入充电状态。

根据本发明提供的一种巡检车控制方法，还包括：

建立相机焦点与拍摄图像之间的映射模型；

根据所述映射模型获取相机拍摄范围；

选取基准图像，根据所述基准图像和所述相机拍摄范围确定巡检车的拍摄点位坐标和拍摄角度。

根据本发明提供的一种巡检车控制方法，所述根据所述基准图像和所述相机拍摄范围确定巡检车的拍摄点位坐标和拍摄角度，包括：

根据所述基准图像确定巡检车的初始拍摄点位和拍摄角度；

控制所述巡检车行驶预设步长，将当前位置作为新的拍摄点位，调整拍摄角度获取实时图像；

在所述实时图像与所述基准图像那种图像重叠率要求时，将所述实时图像作为新的基准图像，循环选取拍摄点位坐标和拍摄角度，直到选出拍摄结构物所需的所有拍摄点位坐标和拍摄角度。

根据本发明提供的一种巡检车控制方法，还包括：

获取GPRS网关信号强度数据；

根据所述GPRS网关信号强度数据以及信号强度与参数对应关系实时调整摄像参数和传输参数，所述摄像参数包括摄像头分辨率、摄像头帧率，所述传输参数包括指令数据速率。

本发明提供的无人巡检系统及巡检车控制方法，系统包括巡检车和停靠箱；巡检车上设置有伸缩杆，所述伸缩杆上搭载有摄像设备，以通过摄像设备获取结构物图像；巡检车上设置有导向轮、锁紧连接座和充电板；停靠箱中设置有导向板、锁紧连接杆和充电插座；导向板牵引导向轮的行驶方向，以使巡检车的充电板对准充电插座，在充电板与充电插座匹配连接时，锁紧连接座与所述锁紧连接杆锁紧，巡检车进入充电状态，通过导向板和导向轮解决了现有巡检车充电过程中经常出现巡检车的充电板与充电插座错位情况，通过锁紧装置对充电装置进行固定，避免充电断开，保证巡检车正常充电，保证巡检任务正常执行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的无人巡检系统的功能结构示意图之一；

图2是本发明提供的无人巡检系统的功能结构示意图之二；

图3是本发明提供的无人巡检系统的功能结构示意图之三；

图4是本发明提供的无人巡检系统的功能结构示意图之四；

图5是本发明提供的无人巡检系统的功能结构示意图之五；

图6是本发明提供的无人巡检系统的功能结构示意图之六；

图7是本发明提供的无人巡检系统的功能结构示意图之七；

图8是本发明提供的无人巡检系统的功能结构示意图之八；

图9是本发明提供的无人巡检系统的功能结构示意图之九；

图10是本发明提供的无人巡检系统的功能结构示意图之十；

图11是本发明提供的无人巡检系统的功能结构示意图之十一；

图12是本发明提供的无人巡检系统的功能结构示意图之十二；

图13是本发明提供的无人巡检系统的功能结构示意图之十三；

图14是本发明提供的巡检车控制方法流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的无人巡检系统的功能结构示意图图，如图1所示，本发明实施例提供的无人巡检系统包括：

巡检车101和停靠箱102；

在本发明实施例中，巡检车101停靠于停靠箱102内，可在停靠箱102内充电、避风避雨。停靠箱102可安装于梁端或常规载人巡检车上。

巡检车101结构如图2所示，巡检车101上设置有导向轮1011(如图3所示)、锁紧连接座1012和充电板1013(如图4所示)；

停靠箱102中设置有导向板(如图5所示)、锁紧连接杆和充电插座(如图6所示)；

导向板牵引导向轮1011的行驶方向，以使巡检车101的充电板1013对准充电插座，在充电板1013与充电插座匹配连接时，锁紧连接座1012与锁紧连接杆锁紧，巡检车101进入充电状态。

巡检车101上设置有伸缩杆1014，伸缩杆上搭载有摄像设备1015(如图7所示)，以通过摄像设备获取结构物图像。

传统基于视觉系统的无人巡检车在充电时，巡检车自动靠近插座位置，但由于巡检车行驶方向不固定，经常出现巡检车的充电板与充电插座错位情况，导致巡检车无法正常充电，影响正常的巡检任务。

本发明实施例提供的无人巡检系统，包括巡检车和停靠箱；巡检车上设置有伸缩杆，伸缩杆上搭载有摄像设备，以通过摄像设备获取结构物图像；巡检车上设置有导向轮、锁紧连接座和充电板；停靠箱中设置有导向板、锁紧连接杆和充电插座；导向板牵引导向轮的行驶方向，以使巡检车的充电板对准充电插座，在充电板与充电插座匹配连接时，锁紧连接座与所述锁紧连接杆锁紧，巡检车进入充电状态，通过导向板和导向轮解决了现有巡检车充电过程中经常出现巡检车的充电板与充电插座错位情况，通过锁紧装置对充电装置进行固定，避免充电断开，保证巡检车正常充电，保证巡检任务正常执行。

基于上述任一实施例，锁紧连接座如图8所示，包括滑块(如图9所示)和弹簧，滑块的一侧设有凹槽，用于与锁紧连接杆(如图10所示)连接，弹簧设置在滑块的另一侧，用于缓冲锁紧连接杆在插入所述凹槽时对锁紧连接座的压力，在锁紧连接杆插入所述凹槽后，弹簧推进所述滑块向与所述锁紧连接杆连接的一侧的相反方向移动，以使锁紧连接杆与锁紧连接座锁紧。

在本发明实施例中，锁紧连接座与锁紧连接杆保证了在作业场景环境下无人控制充电的有效性。导向轮、锁紧连接座、充电板安装于巡检车上，导向板、锁紧连接杆、充电插座安装于停靠箱中。导向轮和导向板起到对中、定位的作用，锁紧连接座、锁紧连接杆使无人巡检车和停靠箱锁紧在一起，充电板、充电底座实现电连接。

在本发明实施例中，锁紧连接座1012上还设置有伸缩杆，包括：

伸缩杆用于将滑块推离锁紧连接杆，以使巡检车101自由移动。在本发明实施例中，巡检车101返回停靠箱102充电流程如下：

1.巡检车行驶逐渐靠近停靠箱，导向轮在导向板作用下，在桥梁上靠一侧行驶的巡检车开始向停靠箱轨道中间移动，达到锁紧装置配合允许的误差范围内。

2.巡检车继续向前移动，锁紧连接杆插入到锁紧连接座中，巡检车与停靠箱锁紧在一起。锁紧连接座上的滑块前端为凹槽，滑块用弹簧顶住，为方便进入连接杆前端为圆弧形，连接杆前端从连接座滑块凹槽进入，在弹簧作用下嵌入凹槽中。此时连接杆与连接座锁紧在一起。

3.充电插座顶到充电板上，电源、信号连通，可给巡检车进行充电。

4.充电完成后，远程下达指令推开锁紧连接座上的小型伸缩杆，无人检查车向停靠箱远方向移动，即可脱离。

在本发明实施例中，巡检车还包括：

控制器和继电器和刹车电机；

控制器与继电器电连接，继电器与刹车电机电连接；

控制器用于根据外部环境信息控制继电器电平状态，继电器状态切换时，刹车电机会执行对应的松开刹车或锁定刹车动作。

远程控制中心可控制巡检车起停、刹车的开闭，实现巡检车远程控制。在与远程控制中心通信失联、外部风速过大等异常情况时可自动刹车，保证无人巡检车及外部设施的安全。在非巡检状态下，在停靠箱内时，刹车处于松开状态，通过锁紧装置使巡检车与停靠箱连接在一起。常规载人巡检车移动时可轻松推动本发明实施例中的无人巡检车移动。

根据各场景的应用需求，刹车起停可由多种终端控制，包括远程控制中心、巡检车内控制器、停靠箱以及救援车等，从而满足巡检车多种应用场景。刹车控制具体实现方法如下：

通过继电器对刹车的直接控制，高电平为松开刹车，低电平为闭紧刹车，在非巡检时处于低电平状态。

远程控制中心根据巡检工作的需要随时向巡检车下达起停的指令，控制器根据指令使继电器切换电平状态。

控制器在风速过大、与远程控制中心通信异常时，向继电器下达低电平指令。

继电器同时与巡检车上的充电板连接，充电板除用于充电外，同时接收通信信号。停靠箱上安装有充电插座，充电插座上都带有高电平，巡检车与停靠箱接触后，巡检车上刹车系统处于刹车松开状态。

上述刹车控制模块可应用于远程控制、异常情况下刹车锁住，巡检车救援车等多种应用场景。

在本发明实施例中，无人巡检系统，还包括：

救援车，救援车上设置有充电插座；

充电插座的电平与刹车电机执行松开刹车动作对应的电平相同，以使所述巡检车与救援车上的充电插座连接后，巡检车上的刹车电机执行松开刹车动作。

在本发明实施例中，救援车上安装有充电插座，充电插座上都带有高电平，巡检车与救援车接触后，巡检车上刹车系统处于刹车松开状态。

无人巡检车在轨道上卡住时，可使用救援车将巡检车拖回停靠箱处。救援车与巡检车连接上后，巡检车上刹车处于松开状态，方便救援车将巡检车拖到指定位置。

基于上述任一实施例，该无人巡检系统还包括：

无线网桥和GPRS网关；

无线网桥用于与巡检车无线通信，获取巡检车的巡检数据；

GPRS网关用于将巡检数据发送至远程控制中心。

在本发明实施例中，无线网桥可设置在桥梁的桥头位置，并通过网线连接GPRS网关，由于巡检车位于桥梁下方，GPRS无线信号受遮挡、干扰较大，因此，使用无线网桥将无人巡检车信号传输至桥头，而后在无线信号较强位置安装GPRS网关。实现巡检车的远程控制和远程数据传输。将无线控制技术应用于巡检车的控制，巡检人员可在室内远程无线控制无人巡检车，对结构物开展巡检工作。每月开展一次的日常检查不需要人员到达现场，即可正常完成巡检工作。同时桥上出现突发病害时可快速到达指定位置，巡检病害情况。

基于上述任一实施例，巡检车包括机械装置和电控装置。巡检车机械装置主要包括驱动机构、电机支撑板、轨道轮及墙板、外侧框架、连接锁紧装置、伸缩装置等。如图11所示，驱动机构由电机、减速器、驱动齿轮组成，用于输出驱动力矩。如图12所示，轨道轮1201放置在结构物轨道上，使无人巡检车沿轨道移动。轨道型号例如为工字钢(36a～22a)、H型钢(HM250×175/HM300×200)；防脱轨轴承安装于该机构上。如图13所示，电机支撑板是整个无人巡检车的支撑机构，驱动机构及轨道轮机构安装于该支撑板上。巡检车机械装置，主要起到行走、上下伸缩的功能，用于搭载高精度摄像机。

巡检车电控装置包括控制器、风速仪、GRRS网关、高清摄像机、锂电池、充电连接板。控制器用于与远程控制中心进行通信，以及，向各传感器下达指令。风速仪用于采集实时风速。GPRS网关用于在巡检设备与远程控制中心之间传输视频、指令数据。高清摄像机用于获取结构物的具体影像。锂电池用于为各部件供电。巡检车上的充电连接板与停靠箱上的接触后，即可对锂电池进行充电。

巡检车电控装置接收远程控制中心指令，控制巡检车的行走和伸缩杆的伸缩以及接收各传感器数据，异常情况下自动发出锁紧指令。

远程控制中心为人机交互终端，终端可以是网页端也可以是移动端。

在本发明实施例中，巡检车的性能参数包括：最大行驶速度25m/分钟、具备6％的爬坡能力、总重低于70kg、相机具备左右360度、上下20～90度旋转能力，可实现30倍变焦、伸缩杆最大下探长度2.0米、设计行驶距离4000米。

在本发明实施例中，巡检人员可在室内远程无线控制巡检车，对结构物如桥梁开展巡检工作。巡检车搭载的伸缩杆可将高精度相机放置于结构物下2米位置上，相机可水平和上下转动、多倍率变焦，对结构物底部进行全方位的巡检。在非巡检状态下，无人巡检车停靠于停靠箱内，可在箱内充电、避风。停靠箱可安装于梁端或常规载人巡检车上。巡检车在轨道上卡住时，可使用救援车将无人巡检车拖回停靠箱处。非自锁式减速器与带刹车功能的电机相配合，巡检车刹车装置可受外部信号控制，救援车或停靠箱与巡检车连接后向巡检车发出解锁信号，巡检车刹车处于解锁状态，方便救援或常规巡检车对其的拖拉。通过变革变速箱输出轴长度、电机支撑板宽度等个别零件尺寸，可适应多种型号工字钢轨道。按驱动机构、电机支撑板、轨道轮及墙板、外侧框架、连接锁紧装置、伸缩装置、停靠箱、救援小车等模块化设计，方便安装、拆卸。轨道轮机构上安装有防脱轨轴承，保证巡检车不会出现脱轨的问题。巡检车具备四轮驱动能力，行走跨越能力强。在结构受力较少部位挖孔处理，尽量减轻装备重量，方便安装、拆卸。

图14为本发明实施例提供的巡检车控制方法的流程图，适用于如上述实施例所述的无人巡检系统，如图14所示，本发明实施例提供的巡检车控制方法包括：

步骤1401、获取巡检车当前剩余电量；

步骤1402、在巡检车当前剩余电量小于预设阈值时，控制巡检车行驶靠近停靠箱，导向轮在所述导向板作用下，沿预设轨道移动，巡检车上的充电板对准所述停靠箱上的充电插座；在停靠箱上的充电插座与所述巡检车上的充电板匹配连接后，锁紧连接座与锁紧连接杆锁紧，巡检车进入充电状态。

基于上述任一实施例，该巡检车控制方法还包括：

建立相机焦点与拍摄图像之间的映射模型；

根据映射模型获取相机拍摄范围；

选取基准图像，根据基准图像和相机拍摄范围确定巡检车的拍摄点位坐标和拍摄角度。

在本发明实施例中，根据基准图像和相机拍摄范围确定巡检车的拍摄点位坐标和拍摄角度，包括：

根据基准图像确定巡检车的初始拍摄点位和拍摄角度；

控制巡检车行驶预设步长，将当前位置作为新的拍摄点位，调整拍摄角度获取实时图像；

在实时图像与所述基准图像那种图像重叠率要求时，将实时图像作为新的基准图像，循环选取拍摄点位坐标和拍摄角度，直到选出拍摄结构物所需的所有拍摄点位坐标和拍摄角度。

选出拍摄结构物所需的所有拍摄点位坐标后批量化的生成坐标数据。巡检车根据计算好的位置、角度等坐标数据，循环进行拍摄，为得到桥梁底部全景图像，需要将循环拍摄出的多张梁底图像拼接，为使图像完成以及拼接方便，对拍摄的图像要求相邻图像之间需有重叠，并且每张图像拍摄时的位置、角度信息需要完整记录，高质量完成巡检任务。

基于上述任一实施例，该巡检车控制方法还包括：

获取GPRS网关信号强度数据；

根据GPRS网关信号强度数据以及信号强度与参数对应关系实时调整摄像参数和传输参数，摄像参数包括摄像头分辨率、摄像头帧率等，传输参数包括指令数据速率等。

以优先保证检测效果，通信速率足够的情况下再增强检测的流畅度为原则，建立GPRS无线信号强度与摄像头分辨率、摄像头帧率的对应关系如表1所示。

表1信号强度与摄像头分辨率、摄像头帧率对应关系

在本发明实施例中，基于移动无线信号强度的通信速率自适应调整摄像头分辨率、摄像头帧率、指令数据速率，以检测效果为第一目标，以检测流畅度为第二目标，提高了检测质量，增强信号传输的可靠性。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种无人巡检系统，其特征在于，包括：

巡检车和停靠箱；

所述巡检车上设置有伸缩杆，所述伸缩杆上搭载有摄像设备，以通过摄像设备获取结构物图像；

所述巡检车上设置有导向轮、锁紧连接座和充电板；

所述停靠箱中设置有导向板、锁紧连接杆和充电插座；

所述导向板控制所述导向轮的行驶方向，以使所述巡检车的充电板对准所述充电插座，在所述充电板与所述充电插座匹配连接时，所述锁紧连接座与所述锁紧连接杆锁紧，巡检车进入充电状态。

2.根据权利要求1所述的无人巡检系统，其特征在于，

所述锁紧连接座包括滑块和弹簧，所述滑块的一侧设有凹槽，用于与所述锁紧连接杆连接，所述弹簧设置在所述滑块的另一侧，用于缓冲所述锁紧连接杆在插入所述凹槽时对所述锁紧连接座的压力，在所述锁紧连接杆插入所述凹槽后，所述弹簧推进所述滑块向与所述锁紧连接杆连接的一侧的相反方向移动，以使所述锁紧连接杆与所述锁紧连接座锁紧。

3.根据权利要求1所述的无人巡检系统，其特征在于，所述锁紧连接座上还设置有伸缩杆，包括：

所述伸缩杆用于将滑块推离所述锁紧连接杆，以使所述巡检车自由移动。

4.根据权利要求3所述的无人巡检系统，其特征在于，所述巡检车还包括：

控制器和继电器和刹车电机；

所述控制器与所述继电器电连接，所述继电器与所述刹车电机电连接；

所述控制器用于根据外部环境信息控制继电器电平状态，所述继电器状态切换时，所述刹车电机会执行对应的松开刹车或锁定刹车动作。

5.根据权利要求4所述的无人巡检系统，其特征在于，还包括：

救援车，所述救援车上设置有充电插座；

所述充电插座的电平与所述刹车电机执行松开刹车动作对应的电平相同，以使所述巡检车与所述救援车上的充电插座连接后，巡检车上的刹车电机执行松开刹车动作。

6.根据权利要求1所述的无人巡检系统，其特征在于，还包括：

无线网桥和GPRS网关；

所述无线网桥用于与所述巡检车无线通信，获取所述巡检车的巡检数据；

所述GPRS网关用于将所述巡检数据发送至远程控制中心。

7.一种巡检车控制方法，适用于权利要求1～6任一项所述的无人巡检系统，其特征在于，包括：

获取巡检车当前剩余电量；

在所述巡检车当前剩余电量小于预设阈值时，控制所述巡检车行驶靠近所述停靠箱，所述导向轮在所述导向板作用下，沿预设轨道移动，所述巡检车上的充电板对准所述停靠箱上的充电插座；在所述停靠箱上的充电插座与所述巡检车上的充电板匹配连接后，所述锁紧连接座与所述锁紧连接杆锁紧，巡检车进入充电状态。

8.根据权利要求7所述的巡检车控制方法，其特征在于，还包括：

建立相机焦点与拍摄图像之间的映射模型；

根据所述映射模型获取相机拍摄范围；

选取基准图像，根据所述基准图像和所述相机拍摄范围确定巡检车的拍摄点位坐标和拍摄角度。

9.根据权利要求8所述的巡检车控制方法，其特征在于，所述根据所述基准图像和所述相机拍摄范围确定巡检车的拍摄点位坐标和拍摄角度，包括：

根据所述基准图像确定巡检车的初始拍摄点位和拍摄角度；

控制所述巡检车行驶预设步长，将当前位置作为新的拍摄点位，调整拍摄角度获取实时图像；

在所述实时图像与所述基准图像那种图像重叠率要求时，将所述实时图像作为新的基准图像，循环选取拍摄点位坐标和拍摄角度，直到选出拍摄结构物所需的所有拍摄点位坐标和拍摄角度。

10.根据权利要求7所述的巡检车控制方法，其特征在于，还包括：

获取GPRS网关信号强度数据；

根据所述GPRS网关信号强度数据以及信号强度与参数对应关系实时调整摄像参数和传输参数，所述摄像参数包括摄像头分辨率、摄像头帧率，所述传输参数包括指令数据速率。