CN117280943B - 一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动采摘技术领域，公开了一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置及系统。一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置，包括：操作台，所述操作台的下端安装有车轮；采摘机构，所述采摘机构包括两个对称设置的机械臂组件和振动组件，两个所述机械臂组件用于夹持并拉直枸杞的枝条，所述振动组件用于控制所述机械臂组件的振动状态；驱动机构，所述驱动机构用于驱使所述车轮的转动以及所述振动组件的运行；储存机构，所述储存机构设置于所述操作台的侧壁，用于储存所述采摘机构摘下的枸杞。本发明解决了枸杞枝条柔软导致的能量损失而难以振下枸杞果实的问题，而且振动的方式不会因触碰果实造成较多的果实表皮受伤。

Description

一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置及系统

技术领域

本发明涉及自动采摘技术领域，具体涉及一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置及系统。

背景技术

茄科枸杞属多年生木本植物，枝条细弱，且具有针刺，弓状弯曲或俯垂，叶片呈卵形，其花长在长枝上单生或双生于叶腋，因此枸杞难以采用振动采收，因为由于枸杞的枝条柔软而具有弹性的特点，在利用常规的振动方法时，会造成能量衰减得比较厉害，不能够实现更大程度上的有效采收，无法提高采摘的效率。而且当我们采用人工采摘的方式进行采摘，其采摘工人的劳动强度比较大，效率低，成本高，并且会在采摘过程中不可避免的碰到枸杞，对枸杞造成一定的损失；如果我们采用机械采摘的方式的话，其中机械采摘又分为振动式采摘，梳理式采收，剪切式采摘和气吸式采摘四种，这四种相对于人工采摘减少了劳动力，但是均在一定程度下存在以不同方式接触枸杞。

其中振动式枸杞采摘机一般为人工手持式进行采收，虽然效率比人工采摘效率高，但长时间的手持式振动会引发手腕疲劳，而且该采摘机是直接接触枸杞的，会造成枸杞损伤。

梳理式枸杞采摘机很难让枸杞脱落下来，由于枸杞枝条的柔软且具有弹性，因此其采摘效率不高，而且采摘过程中，该梳理式枸杞采摘机会使枸杞枝条树刺之间产生摩擦碰撞，并且会直接接触枸杞，导致枸杞的破损率升高，

剪切式枸杞采摘机会影响枸杞后续生长和总产量，并且对于人的依赖性强，采摘效率低，而且由于在采摘过程中会直接接触枸杞，从而导致枸杞的破损率升高。

气吸式枸杞采摘机是以强劲的气压作为输出，其强劲的气压会对枸杞枝条，叶片的损害较大，而且该气吸式枸杞采摘机难以提供稳定的气压，采摘效率低，且会影响后续枸杞的生长，并且由于其采摘方式只依赖于一个调控参数，也就是气压，这种方式不利于去分层采摘不同成熟度的果实。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置及系统，解决以上技术问题：

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置，包括：

操作台，所述操作台的下端安装有车轮；

采摘机构，所述采摘机构包括两个对称设置的机械臂组件和振动组件，两个所述机械臂组件用于夹持并拉直枸杞的枝条，所述振动组件用于控制所述机械臂组件的振动状态；

驱动机构，所述驱动机构用于驱使所述车轮的转动以及所述振动组件的运行；

储存机构，所述储存机构设置于所述操作台的侧壁，用于储存所述采摘机构摘下的枸杞。

作为进一步的技术方案，所述机械臂组件包括：

安装块，所述安装块上固定设有转动支座；

摆杆，所述摆杆转动连接在所述转动支座上，所述摆杆上沿杆长方向设置有电动滑轨；

机械爪本体，所述机械爪本体互动连接在所述电动滑轨上；

第一伺服电机，所述第一伺服电机安装在所述安装块上，且所述第一伺服电机的输出端与所述摆杆的一端传动连接。

作为进一步的技术方案，所述振动组件包括：

振动台，所述振动台的上端开设有第一滑槽，所述第一滑槽内滑动连接有第一滑块，所述第一滑块与所述第一滑槽的端部之间安装有风琴防护罩，所述安装块固定安装在所述第一滑块的上端；

转动合件，所述转动合件转动设置在所述操作台的上端；

连杆，所述连杆的一端铰接在所述转动合件上，另一端铰接在所述第一滑块上。

作为进一步的技术方案，所述转动合件包括：

转动圆盘，所述转动圆盘转动安装在所述操作台的上端，所述转动圆盘沿自身盘面的半径方向开设有第二滑槽；

第二滑块，所述第二滑块滑动连接在所述第二滑槽内，所述第二滑块沿着自身滑动方向开有贯穿孔；

第二伺服电机，所述第二伺服电机固定安装在所述转动圆盘的侧壁上；

往复丝杆，所述往复丝杆穿过所述贯穿孔并与所述第二滑块传动连接，且所述往复丝杆与所述第二伺服电机的输出端传动连接。

作为进一步的技术方案，所述驱动组件包括：

双轴电动机，所述双轴电动机竖直固定安装在所述操作台的下端；

齿轮组，所述齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述双轴电动机的上输出端传动连接；所述第二齿轮转动安装在所述操作台上端，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，且所述第二齿轮的上端与所述转动圆盘的下端同轴线固定连接；

第一离合器，所述第一拟合器安装于所述双轴电动机的上输出端与所述第一齿轮之间，用于切换所述第一齿轮与所述双轴电动机的离合传动状态。

作为进一步的技术方案，所述驱动组件还包括：

驱动锥齿轮，所述驱动锥齿轮与所述双轴电动机的下输出端传动连接；

第二离合器，所述第二离合器安装于所述驱动锥齿轮与所述双轴电动机的下输出端之间，用于切换所述驱动锥齿轮与所述双轴电动机的离合传动状态；

传动轴，所述传动轴的两端分别与两个对应的所述车轮通过皮带传动连接，所述传动轴上固定安装有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与所述驱动锥齿轮啮合。

作为进一步的技术方案，所述储存机构包括：

储存箱，所述储存箱固定安装在所述操作台的侧壁上，所述储存箱的上端开有进料口，所述储存箱的下端设置有出料门，所述储存箱的两个相对的侧壁上贯穿开有通风口，所述通风口内固定安装有通风网板；

鼓风机本体，所述鼓风机本体固定安装于所述操作台的下端，且所述鼓风机本体的鼓风输出端朝向所述通风网板；

漏斗，所述漏斗固定安装于所述进料口上，用于辅助进料。

一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘系统，包括：

视觉模块，包括安装在所述操作台上的摄像头，所述摄像头用于采集枸杞图像信息；

图像提取模块，所述图像提取模块用于在采集到的所述枸杞图像中提取单个枝条的图像；

分析模块，用于根据单个枝条上枸杞的颜色信息判定单个枝条上枸杞的成熟度，并根据成熟度确立对单个枝条的振动调整策略。

本发明的有益效果：

(1)本发明解决了枸杞枝条柔软导致的能量损失而难以振下枸杞果实的问题，而且振动的方式不会触碰果实造成较多的果实表皮受伤，此外，通过驱动机构的设置，不仅能够驱动整个采摘设备的在采摘过程中的行驶换位，而且能用于驱动振动组件，通过机械联动的方式可以减少驱动源的设置，降低能源消耗；

(2)本发明由于智能变频变幅模式，可以时刻保持采摘机器处在最优工作频率，提升效率，降低油耗，并且可以对不同成熟度的果实进行分层次的采摘。通过这样的办法本发明可以保证不接触到枸杞，并且降低由于采摘不当对枸杞造成的损害，从而可以实现对不同成熟度枸杞的分层次采摘。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明中枸杞变速振动采摘装置的立体结构示意图；

图2为本发明中枸杞变速振动采摘装置另一视角的立体结构示意图；

图3为本发明中的机械臂组件的结构示意图；

图4为本发明中枸杞变速振动采摘装置的局部结构示意图；

图5为本发明中转动合件的俯视图。

附图说明：1、操作台；2、采摘机构；3、驱动机构；4、储存机构；5、摄像头；11、车轮；21、机械臂组件；22、振动组件；210、振动台；211、机械爪本体；212、摆杆；213、电动滑轨；214、安装块；215、第一伺服电机；216、风琴防护罩；221、转动圆盘；222、第二滑块；223、第二伺服电机；224、往复丝杆；225、连杆；31、双轴电动机；311、第一离合器；312、第一齿轮；313、第二齿轮；321、第二离合器；322、驱动锥齿轮；323、从动锥齿轮；324、传动轴；41、储存箱；411、出料门；412、通风网板；42、鼓风机本体；43、漏斗。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2所示，一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置，包括：

操作台1，所述操作台1的下端安装有车轮11；

采摘机构2，所述采摘机构2包括两个对称设置的机械臂组件21和振动组件22，两个所述机械臂组件21用于夹持并拉直枸杞的枝条，所述振动组件22用于控制所述机械臂组件21的振动状态；

驱动机构3，所述驱动机构3用于驱使所述车轮11的转动以及所述振动组件22的运行；

储存机构4，所述储存机构4设置于所述操作台1的侧壁，用于储存所述采摘机构2摘下的枸杞。

通过上述技术方案，本实施例提供了一种枸杞振动采摘装置，能够实现对枸杞的无触碰式采摘，具体地，通过机械臂组件21和振动组件22的配合设置，由两个机械臂组件21将枸杞的枝条拉夹持并拉直之后，再通过振动组件22实现振动采摘，因此解决了枸杞枝条柔软导致的能量损失而难以振下枸杞果实的问题，而且振动的方式不会触碰果实造成较多的果实表皮受伤，此外，通过驱动机构3的设置，不仅能够驱动整个采摘设备的在采摘过程中的行驶换位，而且能用于驱动振动组件22，通过机械联动的方式可以减少驱动源的设置，降低能源消耗。

如图3所示，所述机械臂组件21包括：

安装块214，所述安装块214上固定设有转动支座；

摆杆212，所述摆杆212转动连接在所述转动支座上，所述摆杆212上沿杆长方向设置有电动滑轨213；

机械爪本体211，所述机械爪本体211互动连接在所述电动滑轨213上；

第一伺服电机215，所述第一伺服电机215安装在所述安装块214上，且所述第一伺服电机215的输出端与所述摆杆212的一端传动连接。

通过上述技术方案，本实施例提供了机械臂组件21的具体结构，工作时，由两个机械爪本体211夹持枸杞枝条的两端，通过第一伺服电机215的驱动，调节两个摆杆212之间的夹角，进而完成拉直枸杞枝条的动作，而通过电动滑轨213的设置，可以根据具体的夹持需求，调节机械爪本体211的位置。

如图3、5所示，所述振动组件22包括：

振动台210，所述振动台210的上端开设有第一滑槽，所述第一滑槽内滑动连接有第一滑块，所述第一滑块与所述第一滑槽的端部之间安装有风琴防护罩216，所述安装块214固定安装在所述第一滑块的上端；

转动合件，所述转动合件转动设置在所述操作台1的上端；

连杆225，所述连杆225的一端铰接在所述转动合件上，另一端铰接在所述第一滑块上。

通过上述技术方案，本实施例提供了振动组件22的具体结构，可以实现对机械臂组件21的振动控制，工作时，转动合件转动，在连杆225的驱动下推第一滑块在第一滑槽内做往复运动，由于安装块214固定安装在第一滑块上，所以整个机械臂组件21随着第一滑块的往复滑动实现振动过程。

如图5所示，所述转动合件包括：

转动圆盘221，所述转动圆盘221转动安装在所述操作台1的上端，所述转动圆盘221沿自身盘面的半径方向开设有第二滑槽；

第二滑块222，所述第二滑块222滑动连接在所述第二滑槽内，所述第二滑块222沿着自身滑动方向开有贯穿孔；

第二伺服电机223，所述第二伺服电机223固定安装在所述转动圆盘221的侧壁上；

往复丝杆224，所述往复丝杆224穿过所述贯穿孔并与所述第二滑块222传动连接，且所述往复丝杆224与所述第二伺服电机223的输出端传动连接。

通过上述技术方案，本实施例提供了转动合件的具体结构，可以实现对振动过程的振幅和频率的调节，进而实现变速振动。具体地，通过第二伺服电机223驱动往复丝杆224转动，在往复丝杆224的带动下，第二滑块222在第二滑槽内沿转动圆盘221的半径改变位置，而且由几何关系易知：当转动圆盘221转动时，第二滑块222在第二滑槽内的不同位置对应则不同的振动幅度和频率，因此可以根据实际的工况需求，对机械臂组件21进行振动的变速调节。

如图4、5所示，所述驱动组件包括：

双轴电动机31，所述双轴电动机31竖直固定安装在所述操作台1的下端；

齿轮组，所述齿轮组包括第一齿轮312和第二齿轮313，所述第一齿轮312与所述双轴电动机31的上输出端传动连接；所述第二齿轮313转动安装在所述操作台1上端，所述第二齿轮313与所述第一齿轮312啮合，且所述第二齿轮313的上端与所述转动圆盘221的下端同轴线固定连接；

第一离合器311，所述第一拟合器安装于所述双轴电动机31的上输出端与所述第一齿轮312之间，用于切换所述第一齿轮312与所述双轴电动机31的离合传动状态。

如图4所示，所述驱动组件还包括：

驱动锥齿轮322，所述驱动锥齿轮322与所述双轴电动机31的下输出端传动连接；

第二离合器321，所述第二离合器321安装于所述驱动锥齿轮322与所述双轴电动机31的下输出端之间，用于切换所述驱动锥齿轮322与所述双轴电动机31的离合传动状态；

传动轴324，所述传动轴324的两端分别与两个对应的所述车轮11通过皮带传动连接，所述传动轴324上固定安装有从动锥齿轮323，所述从动锥齿轮323与所述驱动锥齿轮322啮合。

通过上述技术方案，本实施例提供了驱动组件的具体结构，可以同时实现对转动合件以及车轮11的运行驱动。具体工作时，当需要改变操作台1的位置时，通过第一离合器311将双轴电动机31的上输出端与第一齿轮312调整为传动状态，而当驱动转动合件运行时，则需要将双轴电动机31的上输出端与第一齿轮312调整为脱离传动的状态，同时，通过第二离合器321将双轴电动机31的下输出端与驱动齿轮调节为传动状态。驱动振动过程时，第一齿轮312带动第二齿轮313转动并驱使转动圆盘221的转动；驱动车轮11转动时，驱动锥齿轮322通过与其啮合的从动锥齿轮323带动传动轴324转动，在皮带的传动下带动车轮11转动。

如图1-2所示，所述储存机构4包括：

储存箱41，所述储存箱41固定安装在所述操作台1的侧壁上，所述储存箱41的上端开有进料口，所述储存箱41的下端设置有出料门411，所述储存箱41的两个相对的侧壁上贯穿开有通风口，所述通风口内固定安装有通风网板412；

鼓风机本体42，所述鼓风机本体42固定安装于所述操作台1的下端，且所述鼓风机本体42的鼓风输出端朝向所述通风网板412；

漏斗43，所述漏斗43固定安装于所述进料口上，用于辅助进料。

通过上述技术方案，本实施例提供了储存机构4的具体结构，其中储存箱41直接用于储存振落的枸杞果实，而鼓风机本体42产生的气流则通过通风网板412对储存箱41内的枸杞进行通风干燥，避免露水导致的果面长期不干而被细菌污染。

一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘系统，包括：

视觉模块，包括安装在所述操作台1上的摄像头5，所述摄像头5用于采集枸杞图像信息；

图像提取模块，所述图像提取模块用于在采集到的所述枸杞图像中提取单个枝条的图像；

分析模块，用于根据单个枝条上枸杞的颜色信息判定单个枝条上枸杞的成熟度，并根据成熟度确立对单个枝条的振动调整策略。

根据成熟度确立对单个枝条的振动调整策略的过程为：

根据单个枝条的图像信息，记录该单个枝条上枸杞的总数N；

针对单个枝条上的每粒枸杞，通过公式M＝ω₁*R-ω₂*G-ω₃*B计算获取枸杞的成熟度评价参数M；其中，ω₁、ω₂和ω₃均为预设的关联性系数，且ω₁＞0&ω₂＞0&ω₃＞0，关联性系数的取值具体可根据枸杞的成熟颜色特性由实验数据拟合获取。

将成熟度评价参数和预设标准范围[M_st1,M_st2]进行比对，并记录满足M∈[M_st1,M_st2]的枸杞的粒数n_m；

通过公式计算获取振动参数V，将振动参数V与预设范围[V_θ1,V_θ2]进行比对：

若V<V_θ1，则不对该枝条进行振动采摘；

若V∈[V_θ1,V_θ2]，则通过第二伺服电机223驱动第二滑块222运动至转动圆盘221靠边缘的一端，对该枝条进行低频大幅度振动，振动不剧烈通过大幅度多次振动使得成熟枸杞脱离枝条，而对枝条上的未成熟枸杞起到一定保护作用；

若V＞V_θ2，则通过第二伺服电驱动第二滑块222运动至靠近转动圆盘221中心的一端，对该枝条进行高频小幅度振动，由于该枝条上成熟枸杞的占比较高，采用高频小幅度振动的方式可以提高采摘效率。

上述技术方案提出选用非接触式的变频振动采收方式，利用两个连杆225机械爪通过视觉模块对枸杞的成熟度进行判断后，将枸杞枝条两端拉直，高效利用振动能量，然后进行智能变频变幅式振动，该方法一方面避免了直接接触式的损伤。另一方面通过对枸杞树枝两头的直接抓取，振动，减小了由于枸杞枝条柔软造成的能量损失，便于振落成熟的枸杞。此外，由于智能变频变幅模式，可以时刻保持采摘机器处在最优工作频率，提升效率，降低油耗，并且可以对不同成熟度的果实进行分层次的采摘。通过这样的办法我们可以保证不接触到枸杞，并且降低由于采摘不当对枸杞造成的损害，从而可以实现对不同成熟度枸杞的分层次采摘。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (5)

1.一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置，其特征在于，包括：

操作台(1)，所述操作台(1)的下端安装有车轮(11)；

采摘机构(2)，所述采摘机构(2)包括两个对称设置的机械臂组件(21)和振动组件(22)，两个所述机械臂组件(21)用于夹持并拉直枸杞的枝条，所述振动组件(22)用于控制所述机械臂组件(21)的振动状态；

驱动机构(3)，所述驱动机构(3)用于驱使所述车轮(11)的转动以及所述振动组件(22)的运行；

储存机构(4)，所述储存机构(4)设置于所述操作台(1)的侧壁，用于储存所述采摘机构(2)摘下的枸杞；

所述机械臂组件(21)包括：

安装块(214)，所述安装块(214)上固定设有转动支座；

摆杆(212)，所述摆杆(212)转动连接在所述转动支座上，所述摆杆(212)上沿杆长方向设置有电动滑轨(213)；

机械爪本体(211)，所述机械爪本体(211)互动连接在所述电动滑轨(213)上；

第一伺服电机(215)，所述第一伺服电机(215)安装在所述安装块(214)上，且所述第一伺服电机(215)的输出端与所述摆杆(212)的一端传动连接；

所述振动组件(22)包括：

振动台(210)，所述振动台(210)的上端开设有第一滑槽，所述第一滑槽内滑动连接有第一滑块，所述第一滑块与所述第一滑槽的端部之间安装有风琴防护罩(216)，所述安装块(214)固定安装在所述第一滑块的上端；

转动合件，所述转动合件转动设置在所述操作台(1)的上端；

连杆(225)，所述连杆(225)的一端铰接在所述转动合件上，另一端铰接在所述第一滑块上；

所述转动合件包括：

转动圆盘(221)，所述转动圆盘(221)转动安装在所述操作台(1)的上端，所述转动圆盘(221)沿自身盘面的半径方向开设有第二滑槽；

第二滑块(222)，所述第二滑块(222)滑动连接在所述第二滑槽内，所述第二滑块(222)沿着自身滑动方向开有贯穿孔；

第二伺服电机(223)，所述第二伺服电机(223)固定安装在所述转动圆盘(221)的侧壁上；

往复丝杆(224)，所述往复丝杆(224)穿过所述贯穿孔并与所述第二滑块(222)传动连接，且所述往复丝杆(224)与所述第二伺服电机(223)的输出端传动连接；

所述一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置采用一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘系统，包括：

视觉模块，包括安装在所述操作台(1)上的摄像头(5)，所述摄像头(5)用于采集枸杞图像信息；

图像提取模块，所述图像提取模块用于在采集到的所述枸杞图像中提取单个枝条的图像；

分析模块，用于根据单个枝条上枸杞的颜色信息判定单个枝条上枸杞的成熟度，并根据成熟度确立对单个枝条的振动调整策略；

根据成熟度确立对单个枝条的振动调整策略的过程为：

根据单个枝条的图像信息，记录该单个枝条上枸杞的总数N；

针对单个枝条上的每粒枸杞，通过公式M＝ω₁*R-ω₂*G-ω₃*B计算获取枸杞的成熟度评价参数M；其中，ω₁、ω₂和ω₃均为预设的关联性系数，且ω₁>0&ω₂>0&ω₃>0；

将成熟度评价参数和预设标准范围[M_st1,M_st2]进行比对，并记录满足M∈[M_st1,M_st2]的枸杞的粒数n_m；

通过公式计算获取振动参数V，将振动参数V与预设范围[V_θ1,V_θ2]进行比对：

若V<V_θ1，则不对该枝条进行振动采摘；

若V∈[V_θ1,V_θ2]，则通过第二伺服电机(223)驱动第二滑块(222)运动至转动圆盘(221)靠边缘的一端，对该枝条进行低频大幅度振动；

若V>V_θ2，则通过第二伺服电驱动第二滑块(222)运动至靠近转动圆盘(221)中心的一端，对该枝条进行高频小幅度振动。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置，其特征在于，所述驱动机构包括：

双轴电动机(31)，所述双轴电动机(31)竖直固定安装在所述操作台(1)的下端；

齿轮组，所述齿轮组包括第一齿轮(312)和第二齿轮(313)，所述第一齿轮(312)与所述双轴电动机(31)的上输出端传动连接；所述第二齿轮(313)转动安装在所述操作台(1)上端，所述第二齿轮(313)与所述第一齿轮(312)啮合，且所述第二齿轮(313)的上端与所述转动圆盘(221)的下端同轴线固定连接；

第一离合器(311)，所述第一离合器安装于所述双轴电动机(31)的上输出端与所述第一齿轮(312)之间，用于切换所述第一齿轮(312)与所述双轴电动机(31)的离合传动状态。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置，其特征在于，所述驱动机构还包括：

驱动锥齿轮(322)，所述驱动锥齿轮(322)与所述双轴电动机(31)的下输出端传动连接；

第二离合器(321)，所述第二离合器(321)安装于所述驱动锥齿轮(322)与所述双轴电动机(31)的下输出端之间，用于切换所述驱动锥齿轮(322)与所述双轴电动机(31)的离合传动状态；

传动轴(324)，所述传动轴(324)的两端分别与两个对应的所述车轮(11)通过皮带传动连接，所述传动轴(324)上固定安装有从动锥齿轮(323)，所述从动锥齿轮(323)与所述驱动锥齿轮(322)啮合。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置，其特征在于，所述储存机构(4)包括：

储存箱(41)，所述储存箱(41)固定安装在所述操作台(1)的侧壁上，所述储存箱(41)的上端开有进料口，所述储存箱(41)的下端设置有出料门(411)，所述储存箱(41)的两个相对的侧壁上贯穿开有通风口，所述通风口内固定安装有通风网板(412)；

鼓风机本体(42)，所述鼓风机本体(42)固定安装于所述操作台(1)的下端，且所述鼓风机本体(42)的鼓风输出端朝向所述通风网板(412)；

漏斗(43)，所述漏斗(43)固定安装于所述进料口上，用于辅助进料。

5.一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘系统，其特征在于，所述系统应用于如权利要求4所述的一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置，所述系统包括：

视觉模块，包括安装在所述操作台(1)上的摄像头(5)，所述摄像头(5)用于采集枸杞图像信息；

图像提取模块，所述图像提取模块用于在采集到的所述枸杞图像中提取单个枝条的图像；

分析模块，用于根据单个枝条上枸杞的颜色信息判定单个枝条上枸杞的成熟度，并根据成熟度确立对单个枝条的振动调整策略。