CN117261628A - 车辆控制方法、装置及控制器 - Google Patents

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CN117261628A CN202311116864.5A CN202311116864A CN117261628A CN 117261628 A CN117261628 A CN 117261628A CN 202311116864 A CN202311116864 A CN 202311116864A CN 117261628 A CN117261628 A CN 117261628A
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Abstract

本公开涉及燃料电池汽车领域，提供一种车辆控制方法、装置及控制器，方法包括：确定车辆的动力电池的剩余电量SOC；当剩余电量SOC处于平衡电量数值区间时，根据所述剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及平衡电量数值区间设置燃料电池的输出功率；根据燃料电池的输出功率，控制燃料电池给动力电池充能。燃料电池的输出功率除了剩余电量SOC之外，还考虑到动力电池的电池容量、平衡电量数值区间和燃料电池的变载周期的影响，使得燃料电池的输出功率更合理，从而降低了燃料电池的启停频率，进而增加了燃料电池的使用寿命。

Description

车辆控制方法、装置及控制器
技术领域
本公开涉及燃料电池汽车领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置及控制器。
背景技术
随着新能源车辆行业的快速发展，燃料电池和动力电池的混合动力车辆应运而生，在混合动力车辆中，车辆的需求功率以及动力电池的荷电状态(State Of Charge，SOC)是控制功率分配的主要依据。
在相关技术中，基于动力电池的SOC控制燃料电池的开启和关闭，当检测到动力电池SOC值小于一预设值时，控制燃料电池为动力电池充电。由于动力电池SOC的升降变化较快，使得燃料电池频繁启停，减少了燃料电池的使用寿命。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置及控制器，以解决相关技术中的问题。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：
确定车辆的动力电池的剩余电量SOC；
当所述剩余电量SOC处于平衡电量数值区间时，根据所述剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及所述平衡电量数值区间设置燃料电池的输出功率；
根据所述燃料电池的输出功率，控制所述燃料电池给所述动力电池充能。
可选地，所述平衡电量数值区间包括第六电量数值区间和第七电量数值区间，所述当所述剩余电量SOC处于平衡电量数值区间时，根据所述剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及所述平衡电量数值区间设置燃料电池的输出功率，包括：
当所述剩余电量SOC处于所述第六电量数值区间时，根据所述剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及第六电量限值设置燃料电池的输出功率，其中，所述第六电量数值区间是平衡点电量值到第六电量限值，所述平衡点电量值小于所述第六电量限值；
当所述剩余电量SOC处于所述第七电量数值区间时，根据所述剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及平衡点电量值设置燃料电池的输出功率，其中，所述第七电量数值区间是第八电量限值到所述平衡点电量值，所述第八电量限值小于所述平衡点电量值。
可选地，所述根据所述剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及第六电量限值设置燃料电池的输出功率，包括：
计算第六电量限值与所述剩余电量SOC的差值，得到第一电量差；
将所述第一电量差、电池容量和变载周期三者相乘，得到第一需求功率值；
确定所述车辆的平均功率、所述第一需求功率值以及燃料电池的最大功率值中的最小值，得到第一最小值，并将所述第一最小值设置为燃料电池的输出功率。
可选地，所述根据所述剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及平衡点电量值设置燃料电池的输出功率，包括：
计算平衡点电量值与所述剩余电量SOC的差值，得到第二电量差；
将所述第二电量差、电池容量和变载周期三者相乘，得到第二需求功率值；
计算所述车辆的平均功率与所述第二需求功率值的和，得到功率和值；
确定所述功率和值和燃料电池的最大功率值中的最小值，得到第二最小值，并将所述第二最小值设置为燃料电池的输出功率。
可选地，在所述当所述剩余电量SOC处于平衡电量数值区间时，根据所述剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及所述平衡电量数值区间设置燃料电池的输出功率之前，所述方法还包括：
确定所述车辆处于运动状态；
所述方法还包括：
确定所述车辆处于停止状态；
根据所述剩余电量SOC，确定所述燃料电池的输出功率。
可选地，所述根据所述剩余电量SOC，确定所述燃料电池的输出功率，包括：
当所述剩余电量SOC处于第一电量数值区间时，将零设置为所述燃料电池的输出功率，其中，所述第一电量数值区间是第一电量限值到第二电量限值，所述第一电量限值小于所述第二电量限值；
当所述剩余电量SOC处于第二电量数值区间时，将所述燃料电池的最小功率值设置为所述燃料电池的输出功率，其中，所述第二电量数值区间是第三电量限值到所述第一电量限值，所述第三电量限值小于所述第一电量限值；
当所述剩余电量SOC处于第三电量数值区间时，将所述燃料电池的第一预设功率值设置为所述燃料电池的输出功率，其中，所述第三电量数值区间是第四电量限值到所述第三电量限值，所述第四电量限值小于所述第三电量限值；
当所述剩余电量SOC处于第四电量数值区间时，获取所述燃料电池上一时刻点的功率值，得到历史功率值，并根据所述历史功率值设置所述燃料电池的输出功率，其中，所述第四电量数值区间是第五电量限值到所述第四电量限值，所述第五电量限值小于所述第四电量限值。
可选地，所述根据所述历史功率值设置所述燃料电池的输出功率，包括：将所述历史功率值与第二预设功率值进行对比；
当所述历史功率值大于或等于所述第二预设功率值时，将所述历史功率值设置为所述燃料电池的输出功率；
当所述历史功率值小于所述第二预设功率值时，将所述第二预设功率值设置为所述燃料电池的输出功率，其中，所述第二预设功率值大于所述第一预设功率值。
可选地，所述车辆控制方法还包括：
当所述剩余电量SOC处于第五电量数值区间时，将零设置为所述燃料电池的输出功率，其中，所述第五电量数值区间是第六电量限值到第七电量限值，所述第六电量限值小于所述第七电量限值；
当所述剩余电量SOC处于第八电量数值区间时，将所述燃料电池的额定功率设置为所述燃料电池的输出功率，其中，所述第八电量数值区间是第九电量限值到第八电量限值，所述第九电量限值小于所述第八电量限值
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：
第一确定模块，用于确定车辆的动力电池的剩余电量SOC；
第二确定模块，用于当所述剩余电量SOC处于平衡电量数值区间时，根据所述剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及所述平衡电量数值区间设置燃料电池的输出功率；
充能模块，用于根据所述燃料电池的输出功率，控制所述燃料电池给所述动力电池充能。根据本公开实施例的第三方面，提供一种控制器，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现任一项本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。
通过上述技术方案，确定车辆的动力电池的剩余电量SOC；当剩余电量SOC处于平衡电量数值区间时，根据所述剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及平衡电量数值区间设置燃料电池的输出功率；根据燃料电池的输出功率，控制燃料电池给动力电池充能。燃料电池的输出功率除了剩余电量SOC之外，还考虑到动力电池的电池容量、平衡电量数值区间和燃料电池的变载周期的影响，使得燃料电池的输出功率更合理，从而降低了燃料电池的启停频率，进而增加了燃料电池的使用寿命。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在下文的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
随着新能源车辆行业的快速发展，燃料电池和动力电池的混合动力车辆应运而生，在混合动力车辆中，车辆的需求功率以及动力电池的荷电状态(State Of Charge，SOC)是控制功率分配的主要依据。
在相关技术中，基于动力电池的SOC控制燃料电池的开启和关闭，当检测到动力电池SOC值小于一预设值时，控制燃料电池为动力电池充电。由于动力电池SOC的升降变化较快，使得燃料电池频繁启停，减少了燃料电池的使用寿命。
为了解决上述技术问题，本实施例提供一种车辆控制方法，确定车辆的动力电池的剩余电量SOC；当剩余电量SOC处于平衡电量数值区间时，根据剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及平衡电量数值区间设置燃料电池的输出功率；根据燃料电池的输出功率，控制燃料电池给动力电池充能。燃料电池的输出功率除了剩余电量SOC之外，还考虑到动力电池的电池容量、平衡电量数值区间和燃料电池的变载周期(变载频率)的影响，使得燃料电池的输出功率更合理，从而降低了燃料电池的启停频率，进而增加了燃料电池的使用寿命。
本公开实施例提供一种车辆控制方法，该车辆控制方法可以应用于混合动力汽车的控制器，请参阅图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法可以包括步骤S11～步骤S13：
步骤S11，确定车辆的动力电池的剩余电量SOC。
动力电池上的任务管理器可以读取剩余电量SOC，控制器可以通过与动力电池上的任务管理器连接，确定动力电池的剩余电量SOC。
步骤S12，当剩余电量SOC处于平衡电量数值区间时，根据剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及平衡电量数值区间设置燃料电池的输出功率。
燃料电池的变载周期可以是燃料电池的输出功率切换的时间间隔。示例地，若从第一时刻点开始，燃料电池的输出功率为第一输出功率，直到第二时刻点，那么，燃料电池输出功率切换的时间间隔为第二时刻点与第一时刻点之间的时间差；从第二时刻点开始，燃料电池的输出功率为第二输出功率，直到第三时刻点，那么，燃料电池输出功率切换的时间间隔为第三时刻点与第二时刻点之间的时间差。燃料电池的变载周期可以根据实际情况进行设定，例如，5min。可选地，燃料电池的变载周期可以是最小的变载时间间隔。
当剩余电量SOC处于平衡电量数值区间时，根据剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及平衡电量数值区间设置燃料电池的输出功率，可以理解为，预先设定平衡点电量值所处的平衡电量数值区间，当剩余电量SOC处于该平衡电量数值区间时，根据剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及该平衡点电量值所处的平衡电量数值区间，执行该电量数值区间对应的控制策略，确定燃料电池的输出功率。其中，平衡点电量值可以是用户根据实际需求设定的。
步骤S13，根据燃料电池的输出功率，控制燃料电池给动力电池充能。
控制燃料电池以步骤S12确定燃料电池的输出功率给动力电池充能。
燃料电池的输出功率除了剩余电量SOC之外，还考虑到动力电池的电池容量、以及平衡电量数值区间和燃料电池的变载周期(变载频率)的影响，使得燃料电池的输出功率更合理，从而降低了燃料电池的启停频率，进而增加了燃料电池的使用寿命。
在一种可能的实施方式中，请参阅图2，图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图，车辆控制方法可以包括：
步骤S21，确定车辆的动力电池的剩余电量SOC。
步骤S22，确定车辆处于运动状态。
步骤S23，当剩余电量SOC处于平衡电量数值区间时，根据剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及平衡电量数值区间设置燃料电池的输出功率。
步骤S24，确定车辆处于停止状态。
步骤S25，根据剩余电量SOC，确定燃料电池的输出功率。
步骤S26，根据燃料电池的输出功率，控制燃料电池给动力电池充能。
其中，步骤S21、步骤S22、步骤S23和步骤S26组成一种车辆控制方法，该方法在车辆处于运动状态的过程中运用，步骤S21、步骤S24、步骤S25和步骤S26组成另一种车辆控制方法，该方法在车辆处于停止状态的过程中运用。
获取车辆的行驶速度，并在行驶速度小于车速阈值，且持续时间超过时间阈值时，确定车辆处于停止状态，否则确定车辆处于运动状态。示例地，车速阈值为10m/s，时间阈值为5s，那么一段时间内的行驶速度均小于10m/s，且小于10m/s持续时间大于5s，则确定车辆处于停止状态。
根据剩余电量SOC，确定燃料电池的输出功率，可以理解为，根据剩余电量SOC所处的电量数值区间，执行该电量数值区间对应的控制策略，确定燃料电池的输出功率。
在本实施例中，步骤S21的具体描述可以参考上述实施例中步骤S11，步骤S23的具体描述可以参考上述实施例中步骤S12，步骤S26的具体描述可以参考上述实施例中步骤S13，在此不再赘述。
在一种可能的实施方式中，请参阅图3，步骤S25可以包括步骤S251～步骤S254：
步骤S251，当剩余电量SOC处于第一电量数值区间时，将零设置为燃料电池的输出功率，其中，第一电量数值区间是第一电量限值到第二电量限值，第一电量限值小于第二电量限值；
步骤S252，当剩余电量SOC处于第二电量数值区间时，将燃料电池的最小功率值设置为燃料电池的输出功率，其中，第二电量数值区间是第三电量限值到第一电量限值，第三电量限值小于第一电量限值；
步骤S253，当剩余电量SOC处于第三电量数值区间时，将燃料电池的第一预设功率值设置为燃料电池的输出功率，其中，第三电量数值区间是第四电量限值到第三电量限值，第四电量限值小于第三电量限值；
步骤S254，当剩余电量SOC处于第四电量数值区间时，获取燃料电池上一时刻点的功率值，得到历史功率值，并根据历史功率值设置燃料电池的输出功率，其中，第四电量数值区间是第五电量限值到第四电量限值，第五电量限值小于第四电量限值。
第一预设功率值可以是燃料电池的高效功率点对应的功率值，或高效功率点附近的功率值。示例地，第一预设功率值可以是1/3燃料电池的额定功率值。
历史功率值指得是燃料电池在上一时刻点的功率值。
第二电量限值＞第一电量限值＞第三电量限值＞第四电量限值＞第五电量限值。若电量限值的取值为0-100，示例地，第二电量限值为100，第五电量限值为0。
从第一电量数值区间、第二电量数值区间、第三电量数值区间到第四电量数值区间，对应的燃料电池的输出功率的设值也在增大。也就是说，随着电量限值的增大，对应的燃料电池的输出功率的设值减小。
需要说明的是，随着燃料电池不断给动力电池充能，剩余电量SOC也会逐渐增大，当剩余电量SOC处于不同电量数值区间时，执行对应的控制策略，确定燃料电池的输出功率以进行充能。
示例地，剩余电量SOC处于第四电量数值区间，执行第四电量数值区间对应的控制策略，确定燃料电池的输出功率并以此控制燃料电池给动力电池充能，直至剩余电量SOC处于第三电量数值区间，再执行第三电量数值区间对应的控制策略，确定燃料电池的输出功率并以此控制燃料电池给动力电池充能，直至剩余电量SOC处于第二电量数值区间，再执行第二电量数值区间对应的控制策略，确定燃料电池的输出功率并以此控制燃料电池给动力电池充能，直至剩余电量SOC处于第一电量数值区间，再执行第一电量数值区间对应的控制策略，确定燃料电池的输出功率并以此控制燃料电池给动力电池充能。
在一种可能的实施方式中，根据历史功率值设置燃料电池的输出功率，可以包括：
将历史功率值与第二预设功率值进行对比；
当历史功率值大于或等于第二预设功率值时，将历史功率值设置为燃料电池的输出功率；
当历史功率值小于第二预设功率值时，将第二预设功率值设置为燃料电池的输出功率，其中，第二预设功率值大于第一预设功率值。
第二预设功率值可以是根据实际需求设定的大于第一预设功率值的功率值。示例地，第二预设功率值可以是2/3燃料电池的额定功率值。
当车辆处于停止状态，控制器的控制原则为：(1)尽可能地使动力电池的剩余电量SOC值维持在较高的水平，避免由于动力电池的剩余电量SOC较低带来的续驶里程担忧；(2)尽可能地使燃料控制系统处于运行模式，减少或避免单次上电过程中系统频繁的开关机引起的燃料控制系统稳定性/寿命衰减。
在一种可能的实施方式中，请参阅图4，平衡电量数值区间包括第六电量数值区间和第七电量数值区间，当剩余电量SOC处于平衡电量数值区间时，根据剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及平衡电量数值区间设置燃料电池的输出功率，可以包括步骤S232和步骤S233：
步骤S232，当剩余电量SOC处于第六电量数值区间时，根据剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及第六电量限值设置燃料电池的输出功率，其中，第六电量数值区间是平衡点电量值到第六电量限值，平衡点电量值小于第六电量限值；
步骤S233，当剩余电量SOC处于第七电量数值区间时，根据剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及平衡点电量值设置燃料电池的输出功率，其中，第七电量数值区间是第八电量限值到平衡点电量值，第八电量限值小于平衡点电量值。
也就是说，平衡电量数值区间是第八电量限值到第六电量限值，其中，第八电量限值＜平衡点电量值＜第六电量限值，第八电量限值到平衡点电量值为第七电量数值区间，平衡点电量值到第六电量限值为第六电量数值区间。
在其他实施例中，车辆控制方法还可以包括：步骤S231和步骤S234：
步骤S231，当剩余电量SOC处于第五电量数值区间时，将零设置为燃料电池的输出功率，其中，第五电量数值区间是第六电量限值到第七电量限值，第六电量限值小于第七电量限值；
步骤S234，当剩余电量SOC处于第八电量数值区间时，将燃料电池的额定功率设置为燃料电池的输出功率，其中，第八电量数值区间是第九电量限值到第八电量限值，第九电量限值小于第八电量限值。
第七电量限值＞第六电量限值＞平衡点电量值＞第八电量限值＞第九电量限值。若电量限值的取值为0-100，示例地，第七电量限值为100，第九电量限值为0。
需要说明的是，随着燃料电池不断给动力电池充能，剩余电量SOC也会逐渐增大，当剩余电量SOC处于不同电量数值区间时，执行对应的控制策略，确定燃料电池的输出功率以进行充能。
示例地，剩余电量SOC处于第八电量数值区间，执行第八电量数值区间对应的控制策略，确定燃料电池的输出功率并以此控制燃料电池给动力电池充能，直至剩余电量SOC处于第七电量数值区间，再执行第七电量数值区间对应的控制策略，确定燃料电池的输出功率并以此控制燃料电池给动力电池充能，直至剩余电量SOC处于第六电量数值区间，再执行第六电量数值区间对应的控制策略，确定燃料电池的输出功率并以此控制燃料电池给动力电池充能，直至剩余电量SOC处于第五电量数值区间，再执行第五电量数值区间对应的控制策略，确定燃料电池的输出功率并以此控制燃料电池给动力电池充能。
在一种可能的实施方式中，根据剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及第六电量限值设置燃料电池的输出功率，可以包括：
计算第六电量限值与剩余电量SOC的差值，得到第一电量差；
将第一电量差、电池容量和变载周期三者相乘，得到第一需求功率值；
确定车辆的平均功率、第一需求功率值以及燃料电池的最大功率值中的最小值，得到第一最小值，并将第一最小值设置为燃料电池的输出功率。
在一种可能的实施方式中，根据剩余电量SOC、电池容量、燃料电池的变载周期以及平衡点电量值设置燃料电池的输出功率，可以包括：
计算平衡点电量值与剩余电量SOC的差值，得到第二电量差；
将第二电量差、电池容量和变载周期三者相乘，得到第二需求功率值；
计算车辆的平均功率与第二需求功率值的和，得到功率和值；
确定功率和值和燃料电池的最大功率值中的最小值，得到第二最小值，并将第二最小值设置为燃料电池的输出功率。
车辆的平均功率可以是车辆前n分钟的平均功率。
当车辆处于运动状态，控制器的控制原则为尽可能地控制动力电池的剩余电量SOC在平衡点电量值附近，且当燃料控制系统运行后尽可能地保持运行开启状态。
在一种可能的实施方式中，在根据所述燃料电池的输出功率，控制燃料电池给动力电池充能之前，车辆控制方法还可以包括：确定燃料电池的输出功率小于或等于动力电池的可充电功率。
在进行根据燃料电池的输出功率，控制燃料电池给动力电池充能的步骤之前，需要考虑动力电池的充电能力，当燃料电池的输出功率小于或等于动力电池的可充电功率，才执行根据燃料电池的输出功率，控制燃料电池给动力电池充能的步骤，否则燃料电池的输出功率为动力电池的可充电功率。
为实现上述方法类实施例，请参阅图5，图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。车辆控制装置600可以包括第一确定模块601、第二确定模块602和充能模块603。
第一确定模块601，用于确定车辆的动力电池的剩余电量SOC；
第二确定模块602，用于当剩余电量SOC处于平衡电量数值区间时，根据剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及平衡电量数值区间设置燃料电池的输出功率；
充能模块603，用于根据燃料电池的输出功率，控制燃料电池给动力电池充能。
可选地，平衡电量数值区间包括第六电量数值区间和第七电量数值区间，第二确定模块602包括第六功率确定模块和第七功率确定模块；
第六功率确定模块用于，当剩余电量SOC处于第六电量数值区间时，根据剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及第六电量限值设置燃料电池的输出功率，其中，第六电量数值区间是平衡点电量值到第六电量限值，平衡点电量值小于第六电量限值；
第七功率确定模块用于，当剩余电量SOC处于第七电量数值区间时，根据剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及平衡点电量值设置燃料电池的输出功率，其中，第七电量数值区间是第八电量限值到平衡点电量值，第八电量限值小于平衡点电量值。
可选地，第六功率确定模块具体用于：计算第六电量限值与剩余电量SOC的差值，得到第一电量差；将第一电量差、电池容量和变载周期三者相乘，得到第一需求功率值；确定车辆的平均功率、第一需求功率值以及燃料电池的最大功率值中的最小值，得到第一最小值，并将第一最小值设置为燃料电池的输出功率。
可选地，第七功率确定模块具体用于：计算平衡点电量值与剩余电量SOC的差值，得到第二电量差；将第二电量差、电池容量和变载周期三者相乘，得到第二需求功率值；计算车辆的平均功率与第二需求功率值的和，得到功率和值；确定功率和值和燃料电池的最大功率值中的最小值，得到第二最小值，并将第二最小值设置为燃料电池的输出功率。
可选地，车辆控制装置600还可以包括运动状态确定模块。
运动状态确定模块，用于确定车辆处于运动状态；
车辆控制装置600还可以包括第三确定模块和第四确定模块。
第三确定模块，用于确定车辆处于停止状态；
第四确定模块，用于根据剩余电量SOC，确定燃料电池的输出功率。
可选地，第四确定模块可以包括：第一功率确定模块、第二功率确定模块、第三功率确定模块和第四功率确定模块。
第一功率确定模块，用于当剩余电量SOC处于第一电量数值区间时，将零设置为燃料电池的输出功率，其中，第一电量数值区间是第一电量限值到第二电量限值，第一电量限值小于第二电量限值；
第二功率确定模块，用于当剩余电量SOC处于第二电量数值区间时，将燃料电池的最小功率值设置为燃料电池的输出功率，其中，第二电量数值区间是第三电量限值到第一电量限值，第三电量限值小于第一电量限值；
第三功率确定模块，用于当剩余电量SOC处于第三电量数值区间时，将燃料电池的第一预设功率值设置为燃料电池的输出功率，其中，第三电量数值区间是第四电量限值到第三电量限值，第四电量限值小于第三电量限值；
第四功率确定模块，用于当剩余电量SOC处于第四电量数值区间时，获取燃料电池上一时刻点的功率值，得到历史功率值，并根据历史功率值设置燃料电池的输出功率，其中，第四电量数值区间是第五电量限值到第四电量限值，第五电量限值小于第四电量限值。
可选地，第四功率确定模块具体用于：将历史功率值与第二预设功率值进行对比；当历史功率值大于或等于第二预设功率值时，将历史功率值设置为燃料电池的输出功率；当历史功率值小于第二预设功率值时，将第二预设功率值设置为燃料电池的输出功率，其中，第二预设功率值大于第一预设功率值。
可选地，车辆控制装置600还可以包括第五功率确定模块和第八功率确定模块。
第五功率确定模块，用于当剩余电量SOC处于第五电量数值区间时，将零设置为燃料电池的输出功率，其中，第五电量数值区间是第六电量限值到第七电量限值，第六电量限值小于第七电量限值；
第八功率确定模块，用于当剩余电量SOC处于第八电量数值区间时，将燃料电池的额定功率设置为燃料电池的输出功率，其中，第八电量数值区间是第九电量限值到第八电量限值，第九电量限值小于第八电量限值。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
在另一示例性实施例中，还提供一种控制器，该控制器包括处理器、存储器，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行所述计算机程序从而执行上述任一车辆控制方法的步骤。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器，上述程序指令可由控制器的处理器执行以完成上述的车辆控制方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：
确定车辆的动力电池的剩余电量SOC；
当所述剩余电量SOC处于平衡电量数值区间时，根据所述剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及所述平衡电量数值区间设置燃料电池的输出功率；
根据所述燃料电池的输出功率，控制所述燃料电池给所述动力电池充能。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述平衡电量数值区间包括第六电量数值区间和第七电量数值区间，所述当所述剩余电量SOC处于平衡电量数值区间时，根据所述剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及所述平衡电量数值区间设置燃料电池的输出功率，包括：
当所述剩余电量SOC处于所述第六电量数值区间时，根据所述剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及第六电量限值设置燃料电池的输出功率，其中，所述第六电量数值区间是平衡点电量值到第六电量限值，所述平衡点电量值小于所述第六电量限值；
当所述剩余电量SOC处于所述第七电量数值区间时，根据所述剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及平衡点电量值设置燃料电池的输出功率，其中，所述第七电量数值区间是第八电量限值到所述平衡点电量值，所述第八电量限值小于所述平衡点电量值。
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及第六电量限值设置燃料电池的输出功率，包括：
计算第六电量限值与所述剩余电量SOC的差值，得到第一电量差；
将所述第一电量差、电池容量和变载周期三者相乘，得到第一需求功率值；
确定所述车辆的平均功率、所述第一需求功率值以及燃料电池的最大功率值中的最小值，得到第一最小值，并将所述第一最小值设置为燃料电池的输出功率。
4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及平衡点电量值设置燃料电池的输出功率，包括：
计算平衡点电量值与所述剩余电量SOC的差值，得到第二电量差；
将所述第二电量差、电池容量和变载周期三者相乘，得到第二需求功率值；
计算所述车辆的平均功率与所述第二需求功率值的和，得到功率和值；
确定所述功率和值和燃料电池的最大功率值中的最小值，得到第二最小值，并将所述第二最小值设置为燃料电池的输出功率。
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述当所述剩余电量SOC处于平衡电量数值区间时，根据所述剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及所述平衡电量数值区间设置燃料电池的输出功率之前，所述方法还包括：
确定所述车辆处于运动状态；
所述方法还包括：
确定所述车辆处于停止状态；
根据所述剩余电量SOC，确定所述燃料电池的输出功率。
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述剩余电量SOC，确定所述燃料电池的输出功率，包括：
当所述剩余电量SOC处于第一电量数值区间时，将零设置为所述燃料电池的输出功率，其中，所述第一电量数值区间是第一电量限值到第二电量限值，所述第一电量限值小于所述第二电量限值；
当所述剩余电量SOC处于第二电量数值区间时，将所述燃料电池的最小功率值设置为所述燃料电池的输出功率，其中，所述第二电量数值区间是第三电量限值到所述第一电量限值，所述第三电量限值小于所述第一电量限值；
当所述剩余电量SOC处于第三电量数值区间时，将所述燃料电池的第一预设功率值设置为所述燃料电池的输出功率，其中，所述第三电量数值区间是第四电量限值到所述第三电量限值，所述第四电量限值小于所述第三电量限值；
当所述剩余电量SOC处于第四电量数值区间时，获取所述燃料电池上一时刻点的功率值，得到历史功率值，并根据所述历史功率值设置所述燃料电池的输出功率，其中，所述第四电量数值区间是第五电量限值到所述第四电量限值，所述第五电量限值小于所述第四电量限值。
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述历史功率值设置所述燃料电池的输出功率，包括：
将所述历史功率值与第二预设功率值进行对比；
当所述历史功率值大于或等于所述第二预设功率值时，将所述历史功率值设置为所述燃料电池的输出功率；
当所述历史功率值小于所述第二预设功率值时，将所述第二预设功率值设置为所述燃料电池的输出功率，其中，所述第二预设功率值大于所述第一预设功率值。
8.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
当所述剩余电量SOC处于第五电量数值区间时，将零设置为所述燃料电池的输出功率，其中，所述第五电量数值区间是第六电量限值到第七电量限值，所述第六电量限值小于所述第七电量限值；
当所述剩余电量SOC处于第八电量数值区间时，将所述燃料电池的额定功率设置为所述燃料电池的输出功率，其中，所述第八电量数值区间是第九电量限值到第八电量限值，所述第九电量限值小于所述第八电量限值。
9.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：
第一确定模块，用于确定车辆的动力电池的剩余电量SOC；
第二确定模块，用于当所述剩余电量SOC处于平衡电量数值区间时，根据所述剩余电量SOC、电池容量、变载周期以及所述平衡电量数值区间设置燃料电池的输出功率；
充能模块，用于根据所述燃料电池的输出功率，控制所述燃料电池给所述动力电池充能。
10.一种控制器，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述车辆控制方法的步骤。
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