CN117260793B - 一种用于计算机零部件加工的固定机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于计算机零部件加工的固定机械手，属于机械手技术领域，其包括机械手固定夹持组件、左传动机械组件、柔性结合动力传动组件、右传动机械组件、左滑块拉锁齿条组件和右滑块拉锁齿条组件。本发明中通过摩擦片与传动盘分离和结合的方式，实现了主动齿轮与从动齿轮之间动力传输分离和结合的功能，通过上述核心组件，实现了在无任何传感控制元件的条件下柔性夹持计算机零部件的技术效果，并且通过右固定夹持爪本体压缩右辅助限位弹簧转动，不仅使机械手自适应校正夹持固定的中心位，而且使机械手的一侧主动靠近，另一侧包裹式夹持零部件，从而使机械手的夹持稳定性能更优。

Description

一种用于计算机零部件加工的固定机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种用于计算机零部件加工的固定机械手。

背景技术

计算机有很多零部件，主要包括主机的外壳、计算机的主板、存储器和显示器等，为了实现更好的加工效果，经常需要通过机械手对上述计算机零部件进行夹持固定，以适应零部件的多种加工状态。

目前计算机零部件加工的固定机械手一般采用刚性的前端执行器，对于计算机零部件等精密仪器而言，纯刚性夹持，极易损坏计算机零部件，进而导致零部件生产中的残次率升高，虽偶有采用传感器、PLC控制器和复杂的闭环控制系统实现机械手的柔性夹持功能，但成本和故障率均较高，因此市场急需一种用于计算机零部件加工的固定机械手解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于计算机零部件加工的固定机械手，以解决上述背景技术中提出的问题，通过摩擦片与传动盘分离和结合的方式，实现了主动齿轮与从动齿轮之间动力传输分离和结合的功能，并且随着左固定滑块压缩左回位弹簧位移的增加，摩擦片与传动盘之间贴合的更紧，从而使两者之间传递的扭矩逐渐增大，通过上述核心组件，实现了在无任何传感控制元件的条件下，仅仅通过摩擦片与传动盘相结合的方式即实现了柔性夹持计算机零部件的技术效果，解决了传统的纯机械手刚性夹持固定计算机零部件带来的残次率高的弊端，并且通过右固定夹持爪本体压缩右辅助限位弹簧转动以及左固定夹持爪本体和右固定夹持爪本体的互相配合，不仅使机械手自适应校正夹持固定的中心位，而且使机械手的一侧主动靠近，另一侧包裹式夹持零部件，从而使机械手的夹持稳定性能更优。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于计算机零部件加工的固定机械手，包括机械手固定夹持组件、左传动机械组件、柔性结合动力传动组件、右传动机械组件、左滑块拉锁齿条组件和右滑块拉锁齿条组件，所述左传动机械组件和右传动机械组件对称设于机械手固定夹持组件的一端，所述左滑块拉锁齿条组件和右滑块拉锁齿条组件对称设于机械手固定夹持组件的两侧，所述柔性结合动力传动组件设于左传动机械组件的一端，所述柔性结合动力传动组件包括右齿轮柱、内螺纹套管、传动钳本体、摩擦片、传动安装架、主动齿轮、内六角螺栓、左齿轮柱和支撑连接盘，所述右齿轮柱和左齿轮柱均贯穿且螺纹连接内螺纹套管，所述内螺纹套管贯穿且固定连接传动钳本体，所述摩擦片卡接于传动钳本体的内部，所述传动钳本体与传动安装架通过四颗内六角螺栓固定连接，所述支撑连接盘固定连接传动安装架，所述传动安装架固定连接主动齿轮，所述内螺纹套管和传动钳本体均设有两组，仅仅通过摩擦片与传动盘相结合的方式即实现了柔性夹持计算机零部件的技术效果，解决了传统的纯机械手刚性夹持固定计算机零部件带来的残次率高的弊端。

作为本技术方案的进一步优选的：所述左传动机械组件包括传动盘、左上滑动轴、左花键传动轴、左辅助法兰盖、左支撑柱、左限位盘、左限位法兰盖和限位支撑法兰盖，所述限位支撑法兰盖通过螺栓连接传动盘，所述传动盘固定连接左上滑动轴，所述左上滑动轴固定连接左花键传动轴，所述左花键传动轴的一端开设有左支撑槽，所述左支撑槽滑动连接左支撑柱，所述左支撑柱固定连接左辅助法兰盖，所述左限位法兰盖的内侧滑动连接左限位盘，所述左限位盘贯穿且固定连接于左上滑动轴的一端，通过左限位法兰盖和左辅助法兰盖与固定安装夹持本体的螺栓连接，充分实现了左传动机械组件和固定安装夹持组件固定限位的功能。

作为本技术方案的进一步优选的：所述右传动机械组件包括从动齿轮、右上滑动轴、右花键传动轴、右辅助法兰盖、右限位盘、右限位法兰盖和右支撑柱，所述右限位法兰盖的内侧滑动连接右限位盘，所述右限位盘贯穿且固定连接右上滑动轴，所述右上滑动轴的一端固定连接从动齿轮，所述右上滑动轴的另一端固定连接右花键传动轴，所述右花键传动轴的一端开设有右支撑槽，所述右支撑槽滑动连接右支撑柱，所述右支撑柱固定连接右辅助法兰盖，所述从动齿轮与主动齿轮啮合连接，回位弹簧、左回位拉簧以及摩擦片一侧的回位弹簧等多个复位零件，保证了机械手在刚接触计算机零部件的瞬间，主动齿轮与从动齿轮之间处于空载状态，避免因回位不及时造成柔性夹持失效的故障发生。

作为本技术方案的进一步优选的：所述机械手固定夹持组件包括左固定夹持爪组件、右固定夹持爪组件、固定安装夹持组件和连接臂，所述左固定夹持爪组件包括液压杆、液压管、卡环、左上封装盖、左侧封装盖、左滑轮和左固定夹持爪本体，所述左固定夹持爪本体的一端开设有左滑槽，所述左固定夹持爪本体的另一端铰接有液压杆，所述左滑轮的一端固定连接左滑槽，所述左滑槽和左上封装盖通过螺栓固定连接，所述左滑槽的侧面通过螺栓连接左侧封装盖，所述液压管的一端贯穿且固定连接于液压杆的中部，所述液压管的另一端贯穿且固定连接卡环，所述左固定夹持爪本体的中部开设有左花键槽，所述右固定夹持爪组件包括夹持张度调整螺栓、右辅助限位弹簧、右上封装盖、右侧封装盖、右滑轮和右固定夹持爪本体，所述夹持张度调整螺栓的一端固定连接右辅助限位弹簧，所述夹持张度调整螺栓的另一端螺纹连接右固定夹持爪本体，所述右固定夹持爪本体的中部开设有右花键槽，所述右固定夹持爪本体的一端开设有右滑槽，所述右滑轮的一端固定连接右滑槽，所述右滑槽和右上封装盖通过螺栓固定连接，所述右滑槽的侧面通过螺栓连接右侧封装盖，所述固定安装夹持组件包括左传动过孔、右传动过孔、滚珠轴承、弹簧座和固定安装夹持本体，所述滚珠轴承的外部分别贯穿且固定连接左传动过孔和右传动过孔，所述左传动过孔和所述右传动过孔贯穿且对称开设于固定安装夹持本体的一端，所述固定安装夹持本体固定连接所述弹簧座，所述固定安装夹持本体的内部开设有夹持爪转动槽；

其中，所述左固定夹持爪组件和所述右固定夹持爪组件均设于夹持爪转动槽的内部，所述液压杆铰接于固定安装夹持本体一侧的中部，所述右辅助限位弹簧固定连接弹簧座，所述卡环卡接于连接臂的中部，所述连接臂与固定安装夹持组件通过螺栓固定连接，可根据零部件的产品尺寸预调节夹持张度调整螺栓的长度，从而有效缩短了左固定夹持爪本体与右固定夹持爪本体之间夹紧零部件的时间，提高了机械手固定夹持的效率，预调节完成之后，整个过程不需要人为操作，实用性高。

作为本技术方案的进一步优选的：所述左滑块拉锁齿条组件包括左固定滑块、左回位弹簧、左拉耳、左拉绳、左拉线管、左卡扣、左齿条盘、左齿条本体、左回位拉簧和左安装架，所述左回位弹簧的一端固定连接左固定滑块，所述左回位弹簧的另一端固定连接于左滑槽的一侧，所述左固定滑块的一侧固定连接左拉耳，所述左拉耳固定连接于左拉绳的一端，所述左齿条本体固定连接于左拉绳的另一端，所述左拉绳贯穿且滑动连接于左拉线管的内部，所述左拉线管的外侧中部固定连接左卡扣，所述左拉线管固定连接左齿条盘，所述左齿条盘的侧面通过螺栓固定连接左安装架，所述左齿条盘的内侧滑动连接左齿条本体，所述左回位拉簧的一端固定连接左齿条本体，所述左回位拉簧的另一端固定连接左齿条盘，所述左齿条本体啮合连接左齿轮柱，所述左齿轮柱的底部设有螺纹。

作为本技术方案的进一步优选的：所述右滑块拉锁齿条组件包括右固定滑块、右回位弹簧、右拉耳、右拉绳、右拉线管、右卡扣、右齿条盘、右齿条本体、右回位拉簧和右安装架，所述右回位弹簧的一端固定连接右固定滑块，所述右回位弹簧的另一端固定连接于右滑槽的一侧，所述右固定滑块的一侧固定连接右拉耳，所述右拉耳固定连接于右拉绳的一端，所述右齿条本体固定连接于右拉绳的另一端，所述右拉绳贯穿且滑动连接于右拉线管的内部，所述右拉线管的外侧中部固定连接右卡扣，所述右拉线管固定连接右齿条盘，所述右齿条盘的侧面通过螺栓固定连接右安装架，所述右齿条盘的内侧滑动连接右齿条本体，所述右回位拉簧的一端固定连接右齿条本体，所述右回位拉簧的另一端固定连接右齿条盘，所述右齿条本体啮合连接右齿轮柱，所述右齿轮柱的底部设有螺纹。

作为本技术方案的进一步优选的：所述限位支撑法兰盖的内侧滑动连接支撑连接盘，所述传动盘设于传动钳本体的内部，所述摩擦片的一侧滑动连接有传动盘，所述摩擦片的另一侧滑动连接有右齿轮柱和左齿轮柱，所述左限位法兰盖通过螺栓连接于远离液压杆的固定安装夹持本体的一侧，所述左辅助法兰盖通过螺栓连接于靠近液压杆的固定安装夹持本体的另一侧，所述左上滑动轴贯穿且滑动连接滚珠轴承，所述左花键传动轴卡接左花键槽。

作为本技术方案的进一步优选的：所述右限位法兰盖通过螺栓连接于远离液压杆的固定安装夹持本体的一侧，所述右辅助法兰盖通过螺栓连接于靠近液压杆的固定安装夹持本体的另一侧，所述右上滑动轴贯穿且滑动连接滚珠轴承，所述右花键传动轴卡接右花键槽，从而保证了动力传递的稳定性，进而提高了机械手的夹持固定精度。

作为本技术方案的进一步优选的：所述左固定滑块滑动连接左滑槽，所述左拉绳滑动连接左滑轮，所述左拉线管的一端贯穿且固定连接于左固定夹持爪本体的一端，所述左拉线管的中部通过左卡扣固定连接固定安装夹持本体，所述左安装架通过螺栓固定连接固定安装夹持本体。

作为本技术方案的进一步优选的：所述右固定滑块滑动连接右滑槽，所述右拉绳滑动连接右滑轮，所述右拉线管的一端贯穿且固定连接于右固定夹持爪本体的一端，所述右拉线管的中部通过右卡扣固定连接固定安装夹持本体，所述右安装架通过螺栓固定连接固定安装夹持本体，保证了右拉线管的稳定性。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明中通过摩擦片与传动盘分离和结合的方式，实现了主动齿轮与从动齿轮之间动力传输分离和结合的功能，并且随着左固定滑块压缩左回位弹簧位移的增加，摩擦片与传动盘之间贴合的更紧，从而使两者之间传递的扭矩逐渐增大，通过上述核心组件，实现了在无任何传感控制元件的条件下，仅仅通过摩擦片与传动盘相结合的方式即实现了柔性夹持计算机零部件的技术效果，解决了传统的纯机械手刚性夹持固定计算机零部件带来的残次率高的弊端；

2、本发明中通过在右固定夹持爪本体的一端设置夹持张度调整螺栓，仅需通过调整夹持张度调整螺栓的长度，即可实现左固定夹持爪本体与右固定夹持爪本体之间最大夹持张度的调整，进而可根据零部件的产品尺寸预调节夹持张度调整螺栓的长度，从而有效缩短了左固定夹持爪本体与右固定夹持爪本体之间夹紧零部件的时间，提高了机械手固定夹持的效率，预调节完成之后，整个过程不需要人为操作，实用性高，并且通过布置右辅助限位弹簧，有效避免了右固定夹持爪本体在无夹持空载工况下随意转动的情况发生，进而使右固定夹持爪本体始终处于设定原始位置，为下一次夹持固定做准备；

3、本发明中通过设置左滑块拉锁齿条组件和右滑块拉锁齿条组件，使计算机零部件无论是靠近左固定夹持爪本体的一侧，还是靠近右固定夹持爪本体的一侧，均可实现柔性夹持计算机零部件的技术效果，并且这种布置方式可使机械手的柔性夹持性能更优；

4、本发明中当左固定滑块和右固定滑块分别对左回位弹簧和右回位弹簧压缩的位移量较小时，主动齿轮与从动齿轮之间处于空载状态，不发生扭矩传递，左固定夹持爪本体在液压杆的推力下发生转动的同时，右固定夹持爪本体将压缩右辅助限位弹簧转动，通过左固定夹持爪本体和右固定夹持爪本体的互相配合，不仅使机械手自适应校正夹持固定的中心位，而且使机械手的一侧主动靠近，另一侧包裹式夹持固定零部件，从而使机械手的夹持稳定性能更优；

5、本发明中通过设置左回位弹簧、左回位拉簧以及摩擦片一侧的回位弹簧等多个复位零件，保证了机械手在刚接触计算机零部件的瞬间，主动齿轮与从动齿轮之间处于空载状态，避免因回位不及时造成柔性夹持失效的故障发生；

6、本发明中通过左限位法兰盖和左辅助法兰盖与固定安装夹持本体的螺栓连接，充分实现了左传动机械组件和固定安装夹持组件固定限位的技术效果，右传动机械组件与固定安装夹持本体采用同样的装配方式，进而保证了左传动机械组件和右传动机械组件动力传递的稳定性；

7、本发明中左传动过孔和右传动过孔的内部均过盈配合滚珠轴承，通过滚珠轴承分别与左上滑动轴和右上滑动轴的转动连接，不仅实现了左传动机械组件和右传动机械组件与固定安装夹持组件的精密装配，而且保证了机械手的夹持固定精度。

附图说明

图1为本发明一种用于计算机零部件加工的固定机械手的立体结构示意图一；

图2为本发明一种用于计算机零部件加工的固定机械手的立体结构示意图二；

图3为本发明一种用于计算机零部件加工的固定机械手的爆炸结构示意图一；

图4为本发明一种用于计算机零部件加工的固定机械手的爆炸结构示意图二；

图5为本发明的机械手固定夹持组件的爆炸结构示意图一；

图6为本发明的左传动机械组件的立体结构示意图；

图7为本发明的左传动机械组件的爆炸结构示意图；

图8为本发明的柔性结合动力传动组件的爆炸结构示意图；

图9为本发明的柔性结合动力传动组件的立体结构示意图；

图10为本发明的右传动机械组件立体结构示意图；

图11为本发明的右传动机械组件的爆炸结构示意图；

图12为本发明的滑块拉锁齿条组件立体结构示意图一；

图13为本发明的滑块拉锁齿条组件立体结构示意图二；

图14为本发明的左传动机械组件与柔性结合动力传动组件装配总成立体结构示意图；

图15为图5中A处放大示意图；

图16为图13中B处放大示意图；

图17为图12中C处放大示意图。

图中：1、机械手固定夹持组件；101、左固定夹持爪组件；1011、左花键槽；1012、液压杆；1013、液压管；1014、卡环；1015、左上封装盖；1016、左侧封装盖；1017、左滑槽；1018、左滑轮；1019、左固定夹持爪本体；102、右固定夹持爪组件；1021、右花键槽；1022、夹持张度调整螺栓；1023、右辅助限位弹簧；1024、右上封装盖；1025、右侧封装盖；1026、右滑槽；1027、右滑轮；1028、右固定夹持爪本体；103、固定安装夹持组件；1031、左传动过孔；1032、右传动过孔；1033、滚珠轴承；1034、夹持爪转动槽；1035、弹簧座；1036、固定安装夹持本体；104、连接臂；2、左传动机械组件；201、传动盘；202、左上滑动轴；203、左花键传动轴；204、左辅助法兰盖；205、左支撑槽；206、左支撑柱；207、左限位盘；208、左限位法兰盖；209、限位支撑法兰盖；3、柔性结合动力传动组件；301、右齿轮柱；302、内螺纹套管；303、传动钳本体；304、摩擦片；305、传动安装架；306、主动齿轮；307、内六角螺栓；308、左齿轮柱；309、支撑连接盘；4、右传动机械组件；401、从动齿轮；402、右上滑动轴；403、右花键传动轴；404、右辅助法兰盖；405、右限位盘；406、右限位法兰盖；407、右支撑槽；408、右支撑柱；5、左滑块拉锁齿条组件；501、左固定滑块；502、左回位弹簧；503、左拉耳；504、左拉绳；505、左拉线管；506、左卡扣；507、左齿条盘；508、左齿条本体；509、左回位拉簧；510、左安装架；6、右滑块拉锁齿条组件；601、右固定滑块；602、右回位弹簧；603、右拉耳；604、右拉绳；605、右拉线管；606、右卡扣；607、右齿条盘；608、右齿条本体；609、右回位拉簧；610、右安装架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅图1-图17所示，本发明提供一种技术方案：一种用于计算机零部件加工的固定机械手，包括机械手固定夹持组件1、左传动机械组件2、柔性结合动力传动组件3、右传动机械组件4、左滑块拉锁齿条组件5和右滑块拉锁齿条组件6，左传动机械组件2和右传动机械组件4对称设于机械手固定夹持组件1的一端，左滑块拉锁齿条组件5和右滑块拉锁齿条组件6对称设于机械手固定夹持组件1的两侧，柔性结合动力传动组件3设于左传动机械组件2的一端，通过设置左滑块拉锁齿条组件5和右滑块拉锁齿条组件6，使计算机零部件无论是靠近左固定夹持爪本体1019的一侧，还是靠近右固定夹持爪本体1028的一侧，均可实现柔性夹持计算机零部件的功能，并且这种布置方式可使机械手的柔性夹持性能更优，柔性结合动力传动组件3包括右齿轮柱301、内螺纹套管302、传动钳本体303、摩擦片304、传动安装架305、主动齿轮306、内六角螺栓307、左齿轮柱308和支撑连接盘309，右齿轮柱301贯穿且螺纹连接内螺纹套管302，内螺纹套管302贯穿且固定连接传动钳本体303，摩擦片304卡接于传动钳本体303的内部，传动钳本体303与传动安装架305通过四颗内六角螺栓307固定连接，支撑连接盘309固定连接传动安装架305，传动安装架305固定连接主动齿轮306，内螺纹套管302和传动钳本体303均设有两组，仅仅通过摩擦片304与传动盘201相结合的方式即实现了柔性夹持计算机零部件的技术效果，解决了传统的纯机械手刚性夹持固定计算机零部件带来的残次率高的弊端。

本实施例中，具体的：左传动机械组件2包括传动盘201、左上滑动轴202、左花键传动轴203、左辅助法兰盖204、左支撑柱206、左限位盘207、左限位法兰盖208和限位支撑法兰盖209，限位支撑法兰盖209通过螺栓连接传动盘201，传动盘201固定连接左上滑动轴202，左上滑动轴202固定连接左花键传动轴203，左花键传动轴203的一端开设有左支撑槽205，左支撑槽205滑动连接左支撑柱206，左支撑柱206固定连接左辅助法兰盖204，左限位法兰盖208的内侧滑动连接左限位盘207，左限位盘207贯穿且固定连接于左上滑动轴202的一端，通过左限位法兰盖208和左辅助法兰盖204与固定安装夹持本体1036的螺栓连接，充分实现了左传动机械组件2和固定安装夹持组件103固定限位的技术效果，右传动机械组件4与固定安装夹持本体1036采用同样的装配方式，进而保证了左传动机械组件2和右传动机械组件4动力传递的稳定性。

本实施例中，具体的：右传动机械组件4包括从动齿轮401、右上滑动轴402、右花键传动轴403、右辅助法兰盖404、右限位盘405、右限位法兰盖406和右支撑柱408，右限位法兰盖406的内侧滑动连接右限位盘405，右限位盘405贯穿且固定连接右上滑动轴402，右上滑动轴402的一端固定连接从动齿轮401，右上滑动轴402的另一端固定连接右花键传动轴403，右花键传动轴403的一端开设有右支撑槽407，右支撑槽407滑动连接右支撑柱408，右支撑柱408固定连接右辅助法兰盖404，从动齿轮401与主动齿轮306啮合连接。

本实施例中，具体的：机械手固定夹持组件1包括左固定夹持爪组件101、右固定夹持爪组件102、固定安装夹持组件103和连接臂104，左固定夹持爪组件101包括液压杆1012、液压管1013、卡环1014、左上封装盖1015、左侧封装盖1016、左滑轮1018和左固定夹持爪本体1019，左固定夹持爪本体1019的一端开设有左滑槽1017，左固定夹持爪本体1019的另一端铰接有液压杆1012，左滑轮1018的一端固定连接左滑槽1017，左滑槽1017和左上封装盖1015通过螺栓固定连接，左滑槽1017的侧面通过螺栓连接左侧封装盖1016，液压管1013的一端贯穿且固定连接于液压杆1012的中部，液压管1013的另一端贯穿且固定连接卡环1014，左固定夹持爪本体1019的中部开设有左花键槽1011，右固定夹持爪组件102包括夹持张度调整螺栓1022、右辅助限位弹簧1023、右上封装盖1024、右侧封装盖1025、右滑轮1027和右固定夹持爪本体1028，夹持张度调整螺栓1022的一端固定连接右辅助限位弹簧1023，夹持张度调整螺栓1022的另一端螺纹连接右固定夹持爪本体1028，通过在右固定夹持爪本体1028的一端设置夹持张度调整螺栓1022，仅需通过调整夹持张度调整螺栓1022的长度，即可实现左固定夹持爪本体1019与右固定夹持爪本体1028之间最大夹持张度的调整，进而可根据零部件的产品尺寸预调节夹持张度调整螺栓1022的长度，从而有效缩短了左固定夹持爪本体1019与右固定夹持爪本体1028之间夹紧零部件的时间，提高了机械手固定夹持的效率，预调节完成之后，整个过程不需要人为操作，实用性高，右固定夹持爪本体1028的中部开设有右花键槽1021，右固定夹持爪本体1028的一端开设有右滑槽1026，右滑轮1027的一端固定连接右滑槽1026，右滑槽1026和右上封装盖1024通过螺栓固定连接，右滑槽1026的侧面通过螺栓连接右侧封装盖1025，固定安装夹持组件103包括左传动过孔1031、右传动过孔1032、滚珠轴承1033、弹簧座1035和固定安装夹持本体1036，滚珠轴承1033的外部分别贯穿且固定连接左传动过孔1031和右传动过孔1032，左传动过孔1031和右传动过孔1032贯穿且对称开设于固定安装夹持本体1036的一端，固定安装夹持本体1036固定连接弹簧座1035，固定安装夹持本体1036的内部开设有夹持爪转动槽1034；

其中，左固定夹持爪组件101和右固定夹持爪组件102均设于夹持爪转动槽1034的内部，液压杆1012铰接于固定安装夹持本体1036一侧的中部，右辅助限位弹簧1023固定连接弹簧座1035，卡环1014卡接于连接臂104的中部，连接臂104与固定安装夹持组件103通过螺栓固定连接，通过布置右辅助限位弹簧1023，有效避免了右固定夹持爪本体1028在无夹持空载工况下随意转动的情况发生，进而使右固定夹持爪本体1028始终处于设定原始位置，为下一次夹持固定做准备。

本实施例中，具体的：左滑块拉锁齿条组件5包括左固定滑块501、左回位弹簧502、左拉耳503、左拉绳504、左拉线管505、左卡扣506、左齿条盘507、左齿条本体508、左回位拉簧509和左安装架510，左回位弹簧502的一端固定连接左固定滑块501，左回位弹簧502的另一端固定连接于左滑槽1017的一侧，通过设置左回位弹簧502、左回位拉簧509以及摩擦片304一侧的回位弹簧等多个复位零件，保证了机械手在刚接触计算机零部件的瞬间，主动齿轮306与从动齿轮401之间处于空载状态，避免因回位不及时造成柔性夹持失效的故障发生，左固定滑块501的一侧固定连接左拉耳503，左拉耳503固定连接于左拉绳504的一端，左齿条本体508固定连接于左拉绳504的另一端，左拉绳504贯穿且滑动连接于左拉线管505的内部，左拉线管505的外侧中部固定连接左卡扣506，左拉线管505固定连接左齿条盘507，左齿条盘507的侧面通过螺栓固定连接左安装架510，左齿条盘507的内侧滑动连接左齿条本体508，左回位拉簧509的一端固定连接左齿条本体508，左回位拉簧509的另一端固定连接左齿条盘507，左齿条本体508啮合连接左齿轮柱308，左齿轮柱308的底部设有螺纹，右滑块拉锁齿条组件6包括右固定滑块601、右回位弹簧602、右拉耳603、右拉绳604、右拉线管605、右卡扣606、右齿条盘607、右齿条本体608、右回位拉簧609和右安装架610，右回位弹簧602的一端固定连接右固定滑块601，右回位弹簧602的另一端固定连接于右滑槽1026的一侧，右固定滑块601的一侧固定连接右拉耳603，右拉耳603固定连接于右拉绳604的一端，右齿条本体608固定连接于右拉绳604的另一端，右拉绳604贯穿且滑动连接于右拉线管605的内部，右拉线管605的外侧中部固定连接右卡扣606，右拉线管605固定连接右齿条盘607，右齿条盘607的侧面通过螺栓固定连接右安装架610，右齿条盘607的内侧滑动连接右齿条本体608，右回位拉簧609的一端固定连接右齿条本体608，右回位拉簧609的另一端固定连接右齿条盘607，右齿条本体608啮合连接右齿轮柱301，右齿轮柱301的底部设有螺纹。

本实施例中，具体的：限位支撑法兰盖209的内侧滑动连接支撑连接盘309，传动盘201设于传动钳本体303的内部，摩擦片304的一侧滑动连接有传动盘201，摩擦片304的另一侧滑动连接有右齿轮柱301和左齿轮柱308，左限位法兰盖208通过螺栓连接于远离液压杆1012的固定安装夹持本体1036的一侧，左辅助法兰盖204通过螺栓连接于靠近液压杆1012的固定安装夹持本体1036的另一侧，左上滑动轴202贯穿且滑动连接滚珠轴承1033，左花键传动轴203卡接左花键槽1011，通过摩擦片304与传动盘201分离和结合的方式，实现了主动齿轮306与从动齿轮401之间动力传输分离和结合的功能，并且随着左固定滑块501压缩左回位弹簧502位移的增加，摩擦片304与传动盘201之间贴合的更紧，从而使两者之间传递的扭矩逐渐增大，通过上述核心组件，实现了机械手在无任何传感控制元件的条件下柔性夹持的技术效果。

本实施例中，具体的：右限位法兰盖406通过螺栓连接于远离液压杆1012的固定安装夹持本体1036的一侧，右辅助法兰盖404通过螺栓连接于靠近液压杆1012的固定安装夹持本体1036的另一侧，右上滑动轴402贯穿且滑动连接滚珠轴承1033，右花键传动轴403卡接右花键槽1021。

本实施例中，具体的：左固定滑块501滑动连接左滑槽1017，左拉绳504滑动连接左滑轮1018，左拉线管505的一端贯穿且固定连接于左固定夹持爪本体1019的一端，通过左固定夹持爪本体1019和右固定夹持爪本体1028的互相配合，不仅使机械手自适应校正夹持固定的中心位，同时使机械手的一侧主动靠近，另一侧包裹式夹持零部件，从而使机械手的夹持稳定性能更优，左拉线管505的中部通过左卡扣506固定连接固定安装夹持本体1036，左安装架510通过螺栓固定连接固定安装夹持本体1036，右固定滑块601滑动连接右滑槽1026，右拉绳604滑动连接右滑轮1027，右拉线管605的一端贯穿且固定连接于右固定夹持爪本体1028的一端，右拉线管605的中部通过右卡扣606固定连接固定安装夹持本体1036，右安装架610通过螺栓固定连接固定安装夹持本体1036。

工作原理或者结构原理：首先，调整夹持张度调整螺栓1022的长度，使右固定夹持爪本体1028处于最佳张度，然后调整液压控制阀使液压杆1012伸长，进而推动左固定夹持爪本体1019绕左上滑动轴202的轴线转动，进而由左花键槽1011驱动左花键传动轴203转动，进而实现传动盘201的旋转；

当固定计算机零部件较靠近左固定滑块501时，左固定滑块501压缩左回位弹簧502的同时通过左拉耳503拉动左拉绳504绕左滑轮1018滑动，进而使左拉绳504的另一端拉动左齿条本体508沿左齿条盘507滑动，从而使左齿轮柱308相对内螺纹套管302向传动钳本体303的内部转动，进而使左齿轮柱308推动摩擦片304与传动盘201逐渐贴合，当摩擦片304与传动盘201之间的摩擦阻力较大时，摩擦片304通过传动钳本体303和传动安装架305带动主动齿轮306转动，进而由主动齿轮306带动从动齿轮401转动，进而由从动齿轮401通过右花键传动轴403和右花键槽1021带动右固定夹持爪本体1028向内转动，并且随着左固定滑块501对左回位弹簧502压缩力度的增加，摩擦片304与传动盘201之间的传递扭矩也在增大，并且当右固定滑块601也与零部件接触时，右滑块拉锁齿条组件6亦驱动右齿轮柱301转动进而实现摩擦片304与传动盘201逐渐贴合，通过同时布置左滑块拉锁齿条组件5和右滑块拉锁齿条组件6，进而带动两组摩擦片304均与传动盘201结合或分离，实现在无任何传感控制元件的条件下柔性夹持固定零部件的技术效果，并且在随着液压杆1012的伸长，左固定滑块501和右固定滑块601分别继续拉动左拉绳504和右拉绳604绕左滑轮1018和右滑轮1027滑动，进而使摩擦片304与传动盘201的摩擦阻力继续增大，从而使左固定夹持爪本体1019和右固定夹持爪本体1028的夹持力度继续增大，从而使机械手的夹持固定性能更强；

而当固定计算机零部件较靠近右固定滑块601时，液压杆1012伸长，右固定滑块601逐渐靠近待固定零部件，通过右滑块拉锁齿条组件6亦实现右齿轮柱301推动摩擦片304与传动盘201逐渐贴合的技术效果，并且右固定夹持爪本体1028转动的同时压缩右辅助限位弹簧1023，不仅使机械手自适应校正夹持固定的中心位，而且使机械手的一侧主动靠近，另一侧包裹式夹持零部件，从而使机械手的夹持稳定性能更优。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种用于计算机零部件加工的固定机械手，其特征在于：包括机械手固定夹持组件(1)、左传动机械组件(2)、柔性结合动力传动组件(3)、右传动机械组件(4)、左滑块拉锁齿条组件(5)和右滑块拉锁齿条组件(6)，所述左传动机械组件(2)和右传动机械组件(4)对称设于机械手固定夹持组件(1)的一端，所述左滑块拉锁齿条组件(5)和右滑块拉锁齿条组件(6)对称设于机械手固定夹持组件(1)的两侧，所述柔性结合动力传动组件(3)设于左传动机械组件(2)的一端，所述柔性结合动力传动组件(3)包括右齿轮柱(301)、内螺纹套管(302)、传动钳本体(303)、摩擦片(304)、传动安装架(305)、主动齿轮(306)、内六角螺栓(307)、左齿轮柱(308)和支撑连接盘(309)，所述右齿轮柱(301)和左齿轮柱(308)均贯穿且螺纹连接内螺纹套管(302)，所述内螺纹套管(302)贯穿且固定连接传动钳本体(303)，所述摩擦片(304)卡接于传动钳本体(303)的内部，所述传动钳本体(303)与传动安装架(305)通过四颗内六角螺栓(307)固定连接，所述支撑连接盘(309)固定连接传动安装架(305)，所述传动安装架(305)固定连接主动齿轮(306)，所述内螺纹套管(302)和传动钳本体(303)均设有两组；

所述左传动机械组件(2)包括传动盘(201)、左上滑动轴(202)、左花键传动轴(203)、左辅助法兰盖(204)、左支撑柱(206)、左限位盘(207)、左限位法兰盖(208)和限位支撑法兰盖(209)，所述限位支撑法兰盖(209)通过螺栓连接传动盘(201)，所述传动盘(201)固定连接左上滑动轴(202)，所述左上滑动轴(202)固定连接左花键传动轴(203)，所述左花键传动轴(203)的一端开设有左支撑槽(205)，所述左支撑槽(205)滑动连接左支撑柱(206)，所述左支撑柱(206)固定连接左辅助法兰盖(204)，所述左限位法兰盖(208)的内侧滑动连接左限位盘(207)，所述左限位盘(207)贯穿且固定连接于左上滑动轴(202)的一端；

所述右传动机械组件(4)包括从动齿轮(401)，所述从动齿轮(401)与主动齿轮(306)啮合连接，所述限位支撑法兰盖(209)的内侧滑动连接支撑连接盘(309)，所述传动盘(201)设于传动钳本体(303)的内部，所述摩擦片(304)的一侧滑动连接有传动盘(201)，所述摩擦片(304)的另一侧滑动连接有右齿轮柱(301)和左齿轮柱(308)，所述左上滑动轴(202)贯穿且滑动连接滚珠轴承(1033)，所述左花键传动轴(203)卡接左花键槽(1011)。

2.根据权利要求1所述的一种用于计算机零部件加工的固定机械手，其特征在于：所述右传动机械组件(4)包括右上滑动轴(402)、右花键传动轴(403)、右辅助法兰盖(404)、右限位盘(405)、右限位法兰盖(406)和右支撑柱(408)，所述右限位法兰盖(406)的内侧滑动连接右限位盘(405)，所述右限位盘(405)贯穿且固定连接右上滑动轴(402)，所述右上滑动轴(402)的一端固定连接从动齿轮(401)，所述右上滑动轴(402)的另一端固定连接右花键传动轴(403)，所述右花键传动轴(403)的一端开设有右支撑槽(407)，所述右支撑槽(407)滑动连接右支撑柱(408)，所述右支撑柱(408)固定连接右辅助法兰盖(404)。

3.根据权利要求2所述的一种用于计算机零部件加工的固定机械手，其特征在于：所述机械手固定夹持组件(1)包括左固定夹持爪组件(101)、右固定夹持爪组件(102)、固定安装夹持组件(103)和连接臂(104)，所述左固定夹持爪组件(101)包括液压杆(1012)、液压管(1013)、卡环(1014)、左上封装盖(1015)、左侧封装盖(1016)、左滑轮(1018)和左固定夹持爪本体(1019)，所述左固定夹持爪本体(1019)的一端开设有左滑槽(1017)，所述左固定夹持爪本体(1019)的另一端铰接有液压杆(1012)，所述左滑轮(1018)的一端固定连接左滑槽(1017)，所述左滑槽(1017)和左上封装盖(1015)通过螺栓固定连接，所述左滑槽(1017)的侧面通过螺栓连接左侧封装盖(1016)，所述液压管(1013)的一端贯穿且固定连接于液压杆(1012)的中部，所述液压管(1013)的另一端贯穿且固定连接卡环(1014)，所述左固定夹持爪本体(1019)的中部开设有左花键槽(1011)，所述右固定夹持爪组件(102)包括夹持张度调整螺栓(1022)、右辅助限位弹簧(1023)、右上封装盖(1024)、右侧封装盖(1025)、右滑轮(1027)和右固定夹持爪本体(1028)，所述夹持张度调整螺栓(1022)的一端固定连接右辅助限位弹簧(1023)，所述夹持张度调整螺栓(1022)的另一端螺纹连接右固定夹持爪本体(1028)，所述右固定夹持爪本体(1028)的中部开设有右花键槽(1021)，所述右固定夹持爪本体(1028)的一端开设有右滑槽(1026)，所述右滑轮(1027)的一端固定连接右滑槽(1026)，所述右滑槽(1026)和右上封装盖(1024)通过螺栓固定连接，所述右滑槽(1026)的侧面通过螺栓连接右侧封装盖(1025)，所述固定安装夹持组件(103)包括左传动过孔(1031)、右传动过孔(1032)、滚珠轴承(1033)、弹簧座(1035)和固定安装夹持本体(1036)，所述滚珠轴承(1033)的外部分别贯穿且固定连接左传动过孔(1031)和右传动过孔(1032)，所述左传动过孔(1031)和所述右传动过孔(1032)贯穿且对称开设于固定安装夹持本体(1036)的一端，所述固定安装夹持本体(1036)固定连接所述弹簧座(1035)，所述固定安装夹持本体(1036)的内部开设有夹持爪转动槽(1034)；

其中，所述左固定夹持爪组件(101)和所述右固定夹持爪组件(102)均设于夹持爪转动槽(1034)的内部，所述液压杆(1012)铰接于固定安装夹持本体(1036)一侧的中部，所述右辅助限位弹簧(1023)固定连接弹簧座(1035)，所述卡环(1014)卡接于连接臂(104)的中部，所述连接臂(104)与固定安装夹持组件(103)通过螺栓固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于计算机零部件加工的固定机械手，其特征在于：所述左滑块拉锁齿条组件(5)包括左固定滑块(501)、左回位弹簧(502)、左拉耳(503)、左拉绳(504)、左拉线管(505)、左卡扣(506)、左齿条盘(507)、左齿条本体(508)、左回位拉簧(509)和左安装架(510)，所述左回位弹簧(502)的一端固定连接左固定滑块(501)，所述左回位弹簧(502)的另一端固定连接于左滑槽(1017)的一侧，所述左固定滑块(501)的一侧固定连接左拉耳(503)，所述左拉耳(503)固定连接于左拉绳(504)的一端，所述左齿条本体(508)固定连接于左拉绳(504)的另一端，所述左拉绳(504)贯穿且滑动连接于左拉线管(505)的内部，所述左拉线管(505)的外侧中部固定连接左卡扣(506)，所述左拉线管(505)固定连接左齿条盘(507)，所述左齿条盘(507)的侧面通过螺栓固定连接左安装架(510)，所述左齿条盘(507)的内侧滑动连接左齿条本体(508)，所述左回位拉簧(509)的一端固定连接左齿条本体(508)，所述左回位拉簧(509)的另一端固定连接左齿条盘(507)，所述左齿条本体(508)啮合连接左齿轮柱(308)，所述左齿轮柱(308)的底部设有螺纹。

5.根据权利要求4所述的一种用于计算机零部件加工的固定机械手，其特征在于：所述右滑块拉锁齿条组件(6)包括右固定滑块(601)、右回位弹簧(602)、右拉耳(603)、右拉绳(604)、右拉线管(605)、右卡扣(606)、右齿条盘(607)、右齿条本体(608)、右回位拉簧(609)和右安装架(610)，所述右回位弹簧(602)的一端固定连接右固定滑块(601)，所述右回位弹簧(602)的另一端固定连接于右滑槽(1026)的一侧，所述右固定滑块(601)的一侧固定连接右拉耳(603)，所述右拉耳(603)固定连接于右拉绳(604)的一端，所述右齿条本体(608)固定连接于右拉绳(604)的另一端，所述右拉绳(604)贯穿且滑动连接于右拉线管(605)的内部，所述右拉线管(605)的外侧中部固定连接右卡扣(606)，所述右拉线管(605)固定连接右齿条盘(607)，所述右齿条盘(607)的侧面通过螺栓固定连接右安装架(610)，所述右齿条盘(607)的内侧滑动连接右齿条本体(608)，所述右回位拉簧(609)的一端固定连接右齿条本体(608)，所述右回位拉簧(609)的另一端固定连接右齿条盘(607)，所述右齿条本体(608)啮合连接右齿轮柱(301)，所述右齿轮柱(301)的底部设有螺纹。

6.根据权利要求5所述的一种用于计算机零部件加工的固定机械手，其特征在于：所述左限位法兰盖(208)通过螺栓连接于远离液压杆(1012)的固定安装夹持本体(1036)的一侧，所述左辅助法兰盖(204)通过螺栓连接于靠近液压杆(1012)的固定安装夹持本体(1036)的另一侧。

7.根据权利要求6所述的一种用于计算机零部件加工的固定机械手，其特征在于：所述右限位法兰盖(406)通过螺栓连接于远离液压杆(1012)的固定安装夹持本体(1036)的一侧，所述右辅助法兰盖(404)通过螺栓连接于靠近液压杆(1012)的固定安装夹持本体(1036)的另一侧，所述右上滑动轴(402)贯穿且滑动连接滚珠轴承(1033)，所述右花键传动轴(403)卡接右花键槽(1021)。

8.根据权利要求7所述的一种用于计算机零部件加工的固定机械手，其特征在于：所述左固定滑块(501)滑动连接左滑槽(1017)，所述左拉绳(504)滑动连接左滑轮(1018)，所述左拉线管(505)的一端贯穿且固定连接于左固定夹持爪本体(1019)的一端，所述左拉线管(505)的中部通过左卡扣(506)固定连接固定安装夹持本体(1036)，所述左安装架(510)通过螺栓固定连接固定安装夹持本体(1036)。

9.根据权利要求8所述的一种用于计算机零部件加工的固定机械手，其特征在于：所述右固定滑块(601)滑动连接右滑槽(1026)，所述右拉绳(604)滑动连接右滑轮(1027)，所述右拉线管(605)的一端贯穿且固定连接于右固定夹持爪本体(1028)的一端，所述右拉线管(605)的中部通过右卡扣(606)固定连接固定安装夹持本体(1036)，所述右安装架(610)通过螺栓固定连接固定安装夹持本体(1036)。