CN117255120A - 用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法、访问作业场地中的限制区域的方法、地图数据的更新方法、电子设备和非瞬时性计算机可读存储介质，一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法包括响应于设备进入作业场地中的限制区域的请求，确定所述限制区域的访问状态，其中所述访问状态包括可访问和不可访问；以及若所述限制区域的访问状态处于可访问，则将所述限制区域的访问状态更新为不可访问，并向所述设备发送可访问指令或者不向设备发送不可访问指令。根据本申请的实施例，避免了作业场地中资源浪费及多方设备访问同一限制资源时造成的拥堵及事故发生。

Description

用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法、访问作业场地中的限制区域的方法、地图数据的更新方法、电子设备和非瞬时性计算机可读存储介质。

背景技术

在机器人的工作场景中，会有多方设备在同一场地中运行。由于在同一场地中的这些设备归属多方，也即这些设备分别被各自的调度系统所调度，使得经常出现多方设备欲使用同一资源时，无法有效调度而造成拥堵或事故发生，使得资源无法被复用，造成资源浪费。

发明内容

本申请提出一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法、访问作业场地中的限制区域的方法、地图数据的更新方法、电子设备和非瞬时性计算机可读存储介质，以解决上述至少一种问题。

根据本申请的一方面，提出一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法，所述方法包括响应于设备进入作业场地中的限制区域的请求，确定所述限制区域的访问状态，其中所述访问状态包括可访问和不可访问；以及若所述限制区域的访问状态处于可访问，则将所述限制区域的访问状态更新为不可访问，并向所述设备发送可访问指令或者不向设备发送不可访问指令。

根据一些实施例，若所述限制区域的访问状态处于不可访问，则维持所述限制区域的访问状态为不可访问，并且不向所述设备发送所述可访问指令或者向所述设备发送所述不可访问指令。

根据一些实施例，所述方法还包括响应于来自于所述设备的驶出消息，将所述限制区域的访问状态更新为可访问，其中所述驶出消息为所述设备在驶出所述限制区域时发出。

根据一些实施例，所述设备包括多台设备。

根据一些实施例，所述方法还包括：在向所述设备发送所述可访问指令的同时，发送允许访问的数量上限。

根据本申请的一方面，提出一种访问作业场地中的限制区域的方法，应用于在所述作业场地中运行的设备，所述方法包括确定规划路径，并确定所述规划路径中是否包含限制区域；响应于所述规划路径中包含所述限制区域，在进入所述限制区域的边缘或距离所述限制区域预定距离时，发出进入请求；以及响应于接收到的可访问指令或在未接收到不可访问指令的情况下，进入所述限制区域。

根据一些实施例，所述方法还包括在未接收到所述可访问指令或在未接收到不可访问指令的情况下的情况下，不进入所述限制区域，且间隔第一预定周期再次发出所述进入请求。

根据一些实施例，所述方法还包括在驶出所述限制区域时，发送驶出消息。

根据一些实施例，所述设备包括多台设备，所述方法还包括响应于接收到的可访问指令，向所述多台设备中的每台设备分享所述可访问指令；或响应于未接收到不可访问指令的情况下，向所述多台设备中的每台设备分享所述限制区域的访问状态。

根据一些实施例，所述设备包括多台设备，并且在驶出所述限制区域时，发送驶出消息包括确定所述多台设备是否均驶出所述限制区域；以及响应于所述多台设备均驶出所述限制区域，发送驶出消息。

根据一些实施例，所述设备包括多台设备，并且响应于接收到的可访问指令，进入所述限制区域包括接收允许访问的数量上限；在所述多台设备中的每台设备进入所述限制区域的边缘或距离所述限制区域所述预定距离时，确定当前位于所述限制区域的设备的数量是否小于所述数量上限；以及响应于当前位于所述限制区域的设备的数量小于所述数量上限，进入所述限制区域。

根据一些实施例，响应于接收到的可访问指令，进入所述限制区域还包括响应于当前位于所述限制区域的设备的数量不小于所述数量上限，不进入所述限制区域，且间隔第二预定周期再次确定当前位于所述限制区域的设备的数量是否小于所述数量上限。

根据本申请的一方面，提出一种地图数据的更新方法，所述地图数据包括限制区域，所述限制区域具有关联的第一地址URL，所述更新方法包括响应于在与所述地图数据对应的场地中行进的设备对所述第一地址URL的访问请求，确定所述限制区域的访问状态；以及若所述限制区域的访问状态为可访问，则将所述限制区域的访问状态更新为不可访问。

根据一些实施例，在将所述限制区域的访问状态更新为不可访问之后，所述更新方法还包括向所述设备发送可访问指令。

根据一些实施例，在将所述限制区域的访问状态更新为不可访问之后，所述更新方法还包括向所述设备发送可访问指令和允许访问的数量上限。

根据一些实施例，所述限制区域具有关联的第二地址URL，所述更新方法还包括响应于在与所述地图数据对应的场地中行进的设备对所述第二地址URL的访问请求，确定所述限制区域的访问状态；若所述限制区域的访问状态为不可访问，则将所述限制区域的访问状态更新为可访问。

根据一些实施例，所述第一地址URL和所述第二地址URL为HTTP协议的路由地址。

根据本申请的一方面，提出一种电子设备，包括一个或多个处理单元；存储单元，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理单元实现如前任一所述的方法或如前任一所述的更新方法。

根据本申请的一方面，提出一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述指令被处理器执行时，使得所述处理器执行如前任一所述的方法。

根据本申请的实施例，根据设备进入作业场地中的限制区域的请求以及限制区域的当前的访问状态，以确定请求设备能否访问限制区域，实现了对限制资源的访问的统一管理，避免了资源浪费及多方设备访问同一限制资源时造成的拥堵及事故发生。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1示出根据本申请示例实施例的一种包括多方设备在同一场地中访问限制区域的系统示意图。

图2示出根据本申请示例实施例的一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法流程图。

图3示出根据本申请示例实施例的另一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法流程图。

图4示出根据本申请示例实施例的另一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法流程图。

图5示出根据本申请示例实施例的另一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法流程图。

图6示出根据本申请示例实施例的另一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法流程图。

图7示出根据本申请示例实施例的另一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法流程图。

图8示出根据本申请示例实施例的一种访问作业场地中的限制区域的方法流程图。

图9示出一种根据本申请示例实施例的一种地图数据的更新方法流程图。

图10示出根据本申请示例性实施例的一种电子设备。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本申请将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有这些特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方式、类元、材料、装置或操作等。在这些情况下，将不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

如前所述，在同一工作场景中，存在多方设备。由于这些设备分别被各自的调度系统所调度，因此，当这些多方设备访问同一区域时，很容易出现拥堵以及事故发生。

图1示出根据本申请示例实施例的一种包括多方设备在同一场地中访问限制区域的示意图，如图1所示的系统包括多方设备101a、101b、101c、通信网络103及服务器105。其中，服务器105根据多方设备，例如，101a、101b或101c，进入作业场地中的限制区域的请求以及限制区域的当前的访问状态，以确定请求设备能否访问限制区域，以实现对限制资源的访问的统一管理，避免资源浪费及多方设备访问同一限制资源时造成的拥堵及事故发生。

例如，多方设备101a、101b或101c利用通信网络103向服务器105发送进入作业场地中的限制区域的请求，服务器105首先确定限制资源当前访问状态。若限制资源处于可访问状态，则将限制资源的访问状态更新为不可访问，并向发出请求的设备发送可访问指令。若限制资源处于不可访问，则维持限制区域的访问状态为不可访问。

又例如，多方设备101a、101b或101c在驶出限制区域时，利用通信网络103向服务器105发送驶出消息，服务器105在接收设备发出的驶出消息后，将限制区域的访问状态更新为可访问。

又例如，多个设备作为一组访问限制资源时，由该组的第一进入限制区域的设备利用通信网络103向服务器105发送进入作业场地中的限制区域的请求，服务器105首先确定限制资源当前访问状态。若限制资源处于可访问状态，则将限制资源的访问状态更新为不可访问，并向发出请求的设备发送可访问指令或不向设备发送不可访问指令。若限制资源处于不可访问，则维持限制区域的访问状态为不可访问。根据一些实施例，若限制资源有访问数量限制，服务器105在向设备发送可访问指令的同时，发送允许访问的数量上限，该组设备根据允许访问的数量上限，对进入限制区域的设备进行计数。若当前访问限制区域的设备已达到限制区域允许访问的数量上限，只有当限制区域中的设备驶出该限制区域时，才允许该组中的其他设备访问该限制区域，从而保证限制区域内的访问设备不超过其允许访问的数量上限。

又例如，多个设备作为一组访问限制资源时，由该组的最后一个进入限制区域的设备利用通信网络103向服务器105发送进入作业场地中的限制区域的请求，服务器105首先确定限制资源当前访问状态。若限制资源处于可访问状态，则将限制资源的访问状态更新为不可访问，并向发出请求的设备发送可访问指令。若限制资源处于不可访问，则维持限制区域的访问状态为不可访问。

根据一些实施例，多个设备作为一组访问限制资源时，多方设备既可以来自同一方设备，也可以来自于多方设备。

下面参照附图，对根据本申请的具体实施例进行详细说明。图2示出根据本申请示例实施例的一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法流程图。下面参照图2，对根据本申请示例实施例的一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法进行详细说明。

根据一些实施例，如2所示的方法中的限制区域的访问状态包括可访问和不可访问。

在步骤S201，当设备需要进入限制区域的边缘或距离该限制区域预定距离时，并向服务器发送访问请求后，服务器响应于设备进入作业场地中的限制区域的请求，首先确定限制区域的访问状态。

若限制区域的访问状态为可访问，执行步骤S203，将限制区域的访问状态更新为不可访问，并向发送请求的设备发送可访问指令或者不向设备发送不可访问指令。

例如，当设备需要访问限制区域，向服务器发送访问请求，当服务器确定限制区域的当前访问状态为可访问之后，向该设备发送可访问指令。

又例如，当设备需要访问限制区域，向服务器发送访问请求，当服务器确定限制区域的当前访问状态为可访问之后，不向设备发送不可访问指令。

根据图2所示的实施例，根据设备进入作业场地中的限制区域的请求以及限制区域的当前的访问状态，以实现当限制区域的访问状态处于可访问时，允许设备进入限制区域，实现了对限制资源的访问的统一管理，避免了资源浪费及多方设备访问同一限制资源时造成的拥堵及事故发生。

图3示出根据本申请示例实施例的另一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法流程图。根据一些实施例，如3所示的方法中的限制区域的访问状态包括可访问和不可访问。

如图3所示，在步骤S301，当设备需要进入限制区域的边缘或距离该限制区域预定距离时，并向服务器发送访问请求后，服务器响应于设备进入作业场地中的限制区域的请求，首先确定限制区域的访问状态。

若限制区域的访问状态为不可访问，则执行步骤S303，维持限制区域的访问状态为不可访问。

根据一些实施例，在步骤S303，在确定限制区域的访问状态为不可访问后，服务器不向设备发送可访问指令或者向设备发送不可访问指令。

例如，当设备需要访问限制区域，向服务器发送访问请求，当服务器确定限制区域的当前访问状态为不可访问之后，不向该设备发送可访问指令。

又例如，当设备需要访问限制区域，向服务器发送访问请求，当服务器确定限制区域的当前访问状态为不可访问之后，向该设备发送不可访问指令。

根据图3所示的实施例，根据设备进入作业场地中的限制区域的请求以及限制区域的当前的访问状态，以实现当限制区域的访问状态处于不可访问时，限制设备进入该限制区域，实现了对限制资源的访问的统一管理，避免了资源浪费及多方设备访问同一限制资源时造成的拥堵及事故发生。

图4示出根据本申请示例实施例的另一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法流程图。根据一些实施例，如4所示的方法中的限制区域的访问状态包括可访问和不可访问。

在步骤S401，当设备驶出限制区域，服务器接收来自设备发送的驶出消息，并执行步骤S403。根据一些实施例，当设备在驶出限制区域时，发出驶出消息。

在步骤S403，服务器响应于来自设备的驶出消息，将限制区域的访问状态更新为可访问。

例如，当正在访问限制区域的设备驶出该限制区域时，该设备向服务器发送驶出消息。服务器接收到该设备发送的驶出消息后，将限制区域的访问状态更新为可访问，以便其他设备能否访问该限制区域。

根据图4所示的实施例，当设备驶出限制区域时，及时更改限制区域的访问状态，以允许其他设备访问，实现了对限制资源的访问的统一管理，避免了资源浪费及多方设备访问同一限制资源时造成的拥堵及事故发生。

图5示出根据本申请示例实施例的另一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法流程图。根据一些实施例，如5所示的方法中的限制区域的访问状态包括可访问和不可访问。

在步骤S501，当多台设备需要进入限制区域的边缘或距离该限制区域预定距离时，并向服务器发送访问请求后，服务器响应于多台设备进入作业场地中的限制区域的请求，首先确定限制区域的访问状态。

若限制区域的访问状态为可访问，执行步骤S503，将限制区域的访问状态更新为不可访问，并向发送请求的设备发送可访问指令或者不向发送请求的设备发送不可访问指令。

根据一些实施例，当多台设备需要访问限制区域时，由多台设备的其中一台，例如，多台设备中第一个进入限制区域的设备向服务器发送访问请求，当服务器确定限制区域的当前访问状态为可访问之后，向该设备发送可访问指令或不向该设备发送不可访问指令。

根据一些实施例，在服务器向该设备发送可访问指令的同时，发送允许访问的数量上限。

例如，一组设备需要访问限制区域时，由该组设备中的第一个进入限制区域的设备向服务器发送访问请求，当服务器确定限制区域的当前访问状态为可访问之后，向该设备发送可访问指令和允许访问的数量上限。该组设备共享该限制区域允许访问的数量上限数据以及改组设备访问数据，以保证该组设备进入该限制区域内的数量不超过其允许访问的数量上限。

在此需要说明的是，图5所示的多台设备既可以是同一方设备，也可以包括来自多方的设备。

根据图5所示的实施例，根据多台设备进入作业场地中的限制区域的请求以及限制区域的当前的访问状态，以实现当限制区域的访问状态处于可访问时，允许多台设备进入限制区域，实现了对限制资源的访问的统一管理，避免了资源浪费及多方设备访问同一限制资源时造成的拥堵及事故发生。

图6示出根据本申请示例实施例的另一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法流程图。根据一些实施例，如6所示的方法中的限制区域的访问状态包括可访问和不可访问。

如图6所示，在步骤S601，当多台设备需要进入限制区域的边缘或距离该限制区域预定距离时，并向服务器发送访问请求后，服务器响应于多台设备进入作业场地中的限制区域的请求，首先确定限制区域的访问状态。

若限制区域的访问状态为不可访问，则执行步骤S603，维持限制区域的访问状态为不可访问。

根据一些实施例，在步骤S603，在确定限制区域的访问状态为不可访问后，服务器不向设备发送可访问指令或者向设备发送不可访问指令。

根据一些实施例，当多台设备需要访问限制区域时，由多台设备的其中一台，例如，多台设备中第一个进入限制区域的设备向服务器发送访问请求，当服务器确定限制区域的当前访问状态为不可访问之后，向该设备发送不可访问指令或不向该设备发送可访问指令。

例如，一组设备需要访问限制区域时，由该组设备中的第一个进入限制区域的设备向服务器发送访问请求，当服务器确定限制区域的当前访问状态为不可访问之后，向发送访问请求的设备发送不可访问指令。该组设备共享服务器发送的不可访问指令信息。

又例如，一组设备需要访问限制区域时，由该组设备中的第一个进入限制区域的设备向服务器发送访问请求，当服务器确定限制区域的当前访问状态为不可访问之后，不向该设备发送可访问指令。该组设备共享该限制区域不可访问信息。

在此需要说明的是，图6所示的多台设备既可以是同一方设备，也可以包括来自多方的设备。

根据图6所示的实施例，根据多台设备进入作业场地中的限制区域的请求以及限制区域的当前的访问状态，以实现当限制区域的访问状态处于不可访问时，限制多台设备进入该限制区域，实现了对限制资源的访问的统一管理，避免了资源浪费及多方设备访问同一限制资源时造成的拥堵及事故发生。

图7示出根据本申请示例实施例的另一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法流程图。根据一些实施例，如7所示的方法中的限制区域的访问状态包括可访问和不可访问。

在步骤S701，当多设备驶出限制区域，服务器接收来自设备发送的驶出消息，并执行步骤S703。根据一些实施例，当设备在驶出限制区域时，发出驶出消息。

在步骤S703，服务器响应于来自多台设备的驶出消息，将限制区域的访问状态更新为可访问。

例如，一组设备访问限制区域，当该组设备的最后一个设备驶出该限制区域时，由该组设备的最后一个设备向服务器发送驶出消息。服务器接收到该设备发送的驶出消息后，将限制区域的访问状态更新为可访问，以便其他设备能否访问该限制区域。

在此需要说明的是，图7所示的多台设备既可以是同一方设备，也可以包括来自多方的设备。

根据图7所示的实施例，当多台设备驶出限制区域时，及时更改限制区域的访问状态，以允许其他设备访问，实现了对限制资源的访问的统一管理，避免了资源浪费及多方设备访问同一限制资源时造成的拥堵及事故发生。

图8示出根据本申请示例实施例的一种访问作业场地中的限制区域的方法流程图，根据一些实施例，图8所示的方法应用于作业场地中运行的设备。

在步骤S801，当设备在作业场地中作业时，例如，机器人、机械臂或龙门吊等，该设备首先确定规划路径，并确定规划路径中是否包含限制区域。

若该设备的规划路径中包含限制区域，执行步骤S803，在该设备进入限制区域的边缘或距离限制区域预定距离时，向服务器发出进入请求。根据一些实施例，服务器根据设备发送的访问请求，对限制区域的访问状态进行更新管理。

在步骤S805，响应于接收到的可访问指令或在未接收到不可访问指令的情况下，进入限制区域。

根据如前所述的实施例，若限制资源的访问状态为不可访问，服务器不向发送请求的设备发送可访问指令或者向发送请求的设备发送不可访问指令。根据一些实施例，设备在未接收到可访问指令或接收到不可访问指令的情况下，不进入限制区域，并间隔第一预定周期再次发出进入请求，以便及时获知该限制区域的访问状态，实现资源的最大化利用。

根据一些实施例，在设备驶出限制区域时，向服务器发送驶出消息，以便服务器将该限制区域的访问状态更新为可访问，以便其他设备访问。

根据另一些实施例，图8所示的示例应用于由多台设备组成的一组设备，其中，这组设备包括来自同一方设备或来自不同方设备。

根据一些实施例，在步骤S801，由该组设备中的第一个进入限制区域的设备向服务器发送请求。并在步骤S805，接收来自于服务器发送的可访问指令，并向该组设备的其他设备共享服务器发送的可访问指令信息。

根据另一些实施例，在步骤S801，由该组设备中的第一个进入限制区域的设备向服务器发送请求。并在步骤S805，未接收来自服务器的不可访问指令的情况下，向该组设备的其他设备共享该限制区域的可访问信息。

根据另一些实施例，在步骤S805，发送请求的设备不仅接收来自于服务器发送的可访问指令，还接收来自服务器发送的允许访问的数量上限，并向该组设备的其他设备共享服务器发送的可访问指令信息。当该组设备的每一个设备进入限制区域的边缘或距离限制区域预定距离时，确定当前位于限制区域的设备的数量是否小于允许访问的数量上限。如果当前位于限制区域的设备的数量小于允许访问的数量上限，进入该限制区域；若当前位于限制区域的设备的数量不小于允许访问的数量上限，则不进入该限制区域，并间隔第二预定周期再次确定当前位于限制区域的设备的数量是否小于允许访问的数量上限，以便及时获知该限制区域的访问状态，实现资源的最大化利用。

根据一些实施例，当该组设备驶出限制区域时，确定多台设备是否均驶出限制区域；若多台设备均驶出所述限制区域，向服务器发送驶出消息。

例如，由该组设备中的最后一个驶出限制区域的设备向服务器发送驶出消息，以确保该组设备均驶出限制区域。

根据图8所示的实施例，当设备需要访问限制区域时，通过向服务器请求限制区域的访问状态，并在接收到可访问指令后或在未接收到不可访问指令的情况下，才进入限制区域，避免了多方设备访问同一限制资源时造成拥堵或其他事故发生。

图9示出一种根据本申请示例实施例的一种地图数据的更新方法流程图。其中，图9中的地图数据包括限制区域，且限制区域具有关联的第一地址URL，用于设备需要访问限制区域时。

如图9所示，在步骤S901，响应于在地图数据对应的场地中行进的设备对第一地址URL的访问请求，确定限制区域的访问状态。

在步骤S903，若限制区域的访问状态为可访问，则将限制区域的访问状态更新为不可访问。

根据一些实施例，在将限制区域的访问状态更新为不可访问之后，向发送访问请求的设备发送可访问指令，以便设备访问该限制区域。

根据另一些实施例，在将限制区域的访问状态更新为不可访问之后，向设备发送可访问指令和允许访问的数量上限，以便多台设备访问该限制区域。

根据一些实施例，限制区域具有关联的第二地址URL，用于设备需要驶出限制区域时。

根据一些实施例，响应于在地图数据中对应的场地中行进的设备对第二地址URL的访问请求，确定限制区域的访问状态。若限制区域的访问状态为不可访问，则将限制区域的访问状态更新为可访问，以便当前设备驶出限制区域，其他设备能够访问该限制区域。

根据一些实施例，第一地址URL和第二地址URL为HTTP协议的路由地址。

例如，第一地址URL为http://XXX/lock，第二地址URL为http://XXX/unlock。当设备准备驶入限制区域时，执行步骤S901，访问第一地址URL。若限制区域的访问状态为可访问，执行步骤S903，将限制区域的访问状态更新为不可访问。当设备准备驶出限制区域时，通过访问第二地址URL，将限制区域的访问状态更新为可访问，以便当前设备驶出限制区域，其他设备能够访问该限制区域。

根据图9所示的实施例，利用与限制区域具有关联的地址URL，实现了对限制区域的访问状态更新，使得其他设备能够访问或释放对该限制区域的访问占用，实现了资源的最大化利用，同时，也避免了多方设备访问同一限制资源时造成的拥堵及事故发生。

图10示出根据本申请示例性实施例的一种电子设备。下面参照图10来描述根据本申请的这种实施方式的电子设备200。图10显示的电子设备200仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，电子设备200以通用计算设备的形式表现。电子设备200的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元210、至少一个存储单元220、连接不同系统组件(包括存储单元220和处理单元210)的总线230、显示单元240等。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元210执行，使得处理单元210执行本说明书描述的根据本申请各种示例性实施方式的方法。例如，处理单元210可以执行如图1中所示的方法。

存储单元220可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)2201和/或高速缓存存储单元2202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)2203。

存储单元220还可以包括具有一组(至少一个)程序模块2205的程序/实用工具2204，这样的程序模块2205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备200也可以与一个或多个外部设备300(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备200交互的设备通信，和/或与使得该电子设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口250进行。并且，电子设备200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与电子设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的上述方法。

软件产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意类合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该计算机可读介质实现前述功能。

本领域技术人员可以理解上述各模块可以按照实施例的描述分布于装置中，也可以进行相应变化唯一不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明仅用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，本领域技术人员依据本申请的思想，基于本申请的具体实施方式及应用范围上做出的改变或变形之处，都属于本申请保护的范围。综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种用于控制设备在作业场地中访问限制区域的方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于设备进入作业场地中的限制区域的请求，确定所述限制区域的访问状态，其中所述访问状态包括可访问和不可访问；以及

若所述限制区域的访问状态处于可访问，则将所述限制区域的访问状态更新为不可访问，并向所述设备发送可访问指令或者不向设备发送不可访问指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述限制区域的访问状态处于不可访问，则维持所述限制区域的访问状态为不可访问，并且不向所述设备发送所述可访问指令或者向所述设备发送所述不可访问指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于来自于所述设备的驶出消息，将所述限制区域的访问状态更新为可访问，其中所述驶出消息为所述设备在驶出所述限制区域时发出。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备包括多台设备。

5.一种访问作业场地中的限制区域的方法，应用于在所述作业场地中运行的设备，其特征在于，所述方法包括：

确定规划路径，并确定所述规划路径中是否包含限制区域；

响应于所述规划路径中包含所述限制区域，在进入所述限制区域的边缘或距离所述限制区域预定距离时，发出进入请求；以及

响应于接收到的可访问指令或在未接收到不可访问指令的情况下，进入所述限制区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在未接收到所述可访问指令或接收到所述不可访问指令的情况下，不进入所述限制区域，且间隔第一预定周期再次发出所述进入请求。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在驶出所述限制区域时，发送驶出消息。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述设备包括多台设备，所述方法还包括：

响应于接收到的可访问指令，向所述多台设备中的每台设备分享所述可访问指令；或

响应于未接收到不可访问指令的情况下，向所述多台设备中的每台设备分享所述限制区域的可访问信息。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述设备包括多台设备，并且

在驶出所述限制区域时，发送驶出消息包括：

确定所述多台设备是否均驶出所述限制区域；以及

响应于所述多台设备均驶出所述限制区域，发送驶出消息。

10.一种地图数据的更新方法，其特征在于，所述地图数据包括限制区域，所述限制区域具有关联的第一地址URL，所述更新方法包括：

响应于在与所述地图数据对应的场地中行进的设备对所述第一地址URL的访问请求，确定所述限制区域的访问状态；以及

若所述限制区域的访问状态为可访问，则将所述限制区域的访问状态更新为不可访问。