CN117246670B - 一种自动化药房上药系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动化药房上药系统及方法，涉及药房辅助用品技术领域。该自动化药房上药系统，包括横向轨道和纵向轨道，多个所述横向轨道均匀阵列设置在两个纵向轨道之间，所述横向轨道和纵向轨道上分别设置有第一电动滑块和第二电动滑块，所述第一电动滑块和第二电动滑块均可与升降机构连接；所述升降机构的底部可转动的连接有倾角调节机构，所述倾角调节机构与用于夹持药盒的可伸缩式夹持组件连接，利用第一电动滑块，第二电动滑块，纵向轨道以及横向轨道，可以将分拣后的盒装药物通过夹持组件夹持，转移并放置到药物货架上，解决了现有技术中的一些药房上药系统难以将盒装药物直接放置到药物货架上的问题。
Description
技术领域
本发明涉及药房辅助用品技术领域，具体为一种自动化药房上药系统及方法。
背景技术
自动化药房由于其自动化程度高、稳定性强深受医院的青睐，药房上药机作为自动化药房的一部分，其上药效率、上药数量至关自动化药房工作的后续每个环节，因此，一种高的智能化上药机对于自动化药房是非常重要的。
授权公告号为CN110789903B的中国发明专利公开了一种药房上药机，在药盒容纳构件底部设置有药物顶升装置，该药物顶升装置升降高度均为一个药盒的高度距离，且药物顶升装置中包括了可以独立进行升降的可拆卸顶杆，该可拆卸顶杆能够根据设置于药盒流出通道内的摄像头拍摄的药盒外观进行动作，且该动作配合位于药盒流出通道出口处的通道选择机构进行动作，在检测到药盒外观破损，存在药物外露状况时，控制该处的可拆卸顶杆顶升，将该药盒顶入药盒流出通道，然后通道选择机构动作，选择将备药通道对准药盒流出通道，最后控制药盒推动机构推出推动块，从而将该破损药盒推入备药通道末端的备药箱内，以供工作人员在备药箱内积累一定药物后再决定药物是否可回收利用，该上药机多个模块协同作用从而使得上药机能够根据需要的药盒数量进行上药，且可以避免破损药盒进入上药通道中分发给病人。
但是现有技术中的一些药房上药系统难以将盒装药物直接放置到药物货架上的问题，存在不便实现医护人员人工配药的需求。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种自动化药房上药系统及方法，解决了现有技术中的一些药房上药系统难以将盒装药物直接放置到药物货架上的问题。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种自动化药房上药系统，包括横向轨道和纵向轨道，多个所述横向轨道均匀阵列设置在两个纵向轨道之间，所述横向轨道和纵向轨道上分别设置有第一电动滑块和第二电动滑块，所述第一电动滑块和第二电动滑块均可与升降机构连接；所述升降机构的底部可转动的连接有倾角调节机构，所述倾角调节机构与用于夹持药盒的可伸缩式夹持组件连接。
进一步地，所述升降机构包括升降气缸和连接件，所述升降气缸与连接件固定连接，所述升降气缸的输出轴与固定件固定连接，所述固定件的内部固定连接有转动电机，所述转动电机输出轴与倾角调节机构连接。
进一步地，所述连接件包括连接部和限位部，所述连接部与限位部一体成形，所述连接部和限位部均与升降气缸固定连接，所述连接部用于第一电动滑块或第二电动滑块锁定，以使夹持组件夹持药盒后沿横向轨道运动或者沿纵向轨道运动；所述固定件的表面固定连接有导向杆，所述限位部活动套接在导向杆的表面。
进一步地，所述连接部的两侧均固定连接有延伸块，两个所述延伸块的底部均固定连接有电动伸缩杆，所述第一电动滑块和第二电动滑块上均开设有插槽，所述连接部上分别固定连接有两个电磁铁，用于与第一电动滑块或第二电动滑块连接。
进一步地，所述倾角调节机构包括周向旋转件和纵向旋转件，所述纵向旋转件上固定连接有连接轴，所述连接轴与周向旋转件活动连接，所述周向旋转件通过连接轴承与固定件连接，所述转动电机的输出至与周向旋转件固定连接；所述周向旋转件的表面通过第一活动件活动连接有第一电动推杆，所述第一电动推杆的另一端通过第二活动件与周向旋转件活动连接。
进一步地，所述夹持组件包括调整电机、支撑架和夹持件，所述支撑架与纵向旋转件连接，所述调整电机固定连接在支撑架的顶部，所述调整电机输出轴活动贯穿支撑架并与调节凸轮连接，所述调节凸轮的表面活动连接连接杆，所述连接杆与夹持件活动连接；所述夹持件的表面固定连接有限位杆，所述限位杆活动贯穿支撑架。
进一步地，所述调整电机输出轴上固定套接有电磁环，所述电磁环的表面与调节凸轮的表面活动连接；所述限位杆的表面套接有复位弹簧，所述复位弹簧的一端与支撑架连接，所述复位弹簧的另一端与夹持件连接。
进一步地，所述夹持件包括移动部和夹持部，所述移动部的表面固定连接有调节马达，所述调节马达的输出轴活动贯穿移动部并与夹持部固定连接，所述限位杆固定连接在移动部的表面；所述夹持部远离移动部的端部活动嵌接有夹持块。
进一步地，所述支撑架的表面固定连接有第二电动推杆，所述第二电动推杆固定连接在纵向旋转件的表面，所述支撑架上固定连接有定位杆，所述的定位杆与纵向旋转件活动连接。
一种用于自动化药房上药系统的方法，包括以下步骤：分拣输送系统将需要补充的盒装药物输送至指定的位置后，夹持组件对盒装药物进行夹持；可转动的倾角调节机构调整夹持组件的周向角度和纵向角度，之后设置在纵向轨道上的第一电动滑块带动升降结构运动到指定的横向轨道处；第一电动滑块和第二电动滑块进行交接，由第二电动滑块带动升降机构运动至药物货架前部，由升降机构调节夹持组件的高度，并由其将盒装药物放置到指定的位置；在补充盒装药物后，统计下一次补充该盒装药物所经过的时间，基于多次统计的时间预测下一次补充该药物所需的时间，用于提前进行预警，预测下一次补充该药物所需的时间的计算公式为：其中Ty为预测下一次补充该药物所需的时间，i＝1,2,3,...,n为统计的时间的个数，ti为第i个补充该盒装药物所经过的时间，tjun为所有统计到的时间的均值，σ为计算补偿参数；通过图像分析判断放置在药物货架上的药物是否发生倾倒，若发生倾倒，由夹持组件的端部对倾倒的盒装药物进行夹持，并将其摆正。
本发明具有以下有益效果：
(1)、该自动化药房上药系统，通过升降机构，夹持组件以及倾角调节机构，利用第一电动滑块，第二电动滑块，纵向轨道以及横向轨道，可以将分拣后的盒装药物通过夹持组件夹持，转移并放置到药物货架上，解决了现有技术中的一些药房上药系统难以将盒装药物直接放置到药物货架上的问题。
(2)、该自动化药房上药系统，通过移动部和夹持部之间通过调节马达连接，当发现由盒装药物倾倒时，调节马达启动，通过其输出轴带动夹持部相对于移动部转动，可以实现移动部与夹持部之间存在一定的角度，进而便于通过夹持部的端部实现对倾倒的盒装药物进行夹持，同时也不会导致夹持部夹到其他没有倾倒的药物，另外在夹持部的端部还活动嵌接有夹持块，夹持块的现状为工字形，其与夹持部之间是活动的，该活动可以是直接接触的活动，也可以通过轴承连接的活动，这是因为当夹持部与夹持块之间处于活动的状态时，夹持块将会在盒装药物自身的重力作用下而摆动，实现自动转动，进而可以实现将倾倒的盒装药物夹起来后自动变为与其他没有倾倒的药物相似的姿态，进而可以实现将其进行重新摆放。
(3)、该用于自动化药房上药系统的方法，通过多次统计补药上药时间，可以推测下一次上药的时间，从而可以提前进行预警，有利于系统提前进行准备。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
图1为本发明自动化药房上药系统整体结构示意图。
图2为本发明自动化药房上药系统第一电动滑块处结构示意图。
图3为本发明自动化药房上药系统连接部处结构示意图。
图4为本发明自动化药房上药系统连接轴承处结构示意图。
图5为本发明自动化药房上药系统纵向旋转件处结构示意图。
图6为本发明自动化药房上药系统图5中A处结构放大图。
图7为本发明自动化药房上药系统插槽处结构示意图。
图8为本发明用于自动化药房上药系统的方法的流程图。
图中，1、横向轨道；2、纵向轨道；3、第一电动滑块；4、第二电动滑块；5、升降气缸；6、连接件；601、连接部；602、限位部；7、固定件；8、转动电机；9、导向杆；10、延伸块；11、电动伸缩杆；12、插槽；13、电磁铁；14、周向旋转件；15、纵向旋转件；16、连接轴；17、连接轴承；18、第一活动件；19、第一电动推杆；20、第二活动件；21、调整电机；22、支撑架；23、夹持件；2301、移动部；2302、夹持部；24、调节凸轮；25、连接杆；26、限位杆；27、电磁环；28、复位弹簧；29、夹持块；30、第二电动推杆；31、定位杆；32、调节马达。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
请参阅图1-图7，本发明实施例提供一种技术方案：一种自动化药房上药系统，包括横向轨道1和纵向轨道2，多个横向轨道1均匀阵列设置在两个纵向轨道2之间，横向轨道1和纵向轨道2上分别设置有第一电动滑块3和第二电动滑块4，第一电动滑块3和第二电动滑块4均可与升降机构连接；升降机构的底部可转动的连接有倾角调节机构，倾角调节机构与用于夹持药盒的可伸缩式夹持组件连接。
具体地，升降机构包括升降气缸5和连接件6，升降气缸5与连接件6固定连接，升降气缸5的输出轴与固定件7固定连接，固定件7的内部固定连接有转动电机8，转动电机8输出轴与倾角调节机构连接。
连接件6包括连接部601和限位部602，连接部601与限位部602一体成形，连接部601和限位部602均与升降气缸5固定连接，连接部601用于第一电动滑块3或第二电动滑块4锁定，以使夹持组件夹持药盒后沿横向轨道1运动或者沿纵向轨道2运动；固定件7的表面固定连接有导向杆9，限位部602活动套接在导向杆9的表面。
连接部601的两侧均固定连接有延伸块10，两个延伸块10的底部均固定连接有电动伸缩杆11，第一电动滑块3和第二电动滑块4上均开设有插槽12，连接部601上分别固定连接有两个电磁铁13，用于与第一电动滑块3或第二电动滑块4连接。
本实施方案中，第一电动滑块3与连接件6之间固定，连接件6包括连接部601和限位部602，在连接件6的顶部固定连接有两个电磁铁13，与第一电动滑块3对应的电磁铁13通电产生磁力，实现电磁铁13与第一电动滑块3固定，同时与之对应的延伸块10上的电动伸缩杆11伸长，其输出轴贯穿延伸块10并与第一电动滑块3上的插槽12对接，实现进一步的固定，放置在第一电动滑块3运动的过程中发生错位。
第一电动滑块3沿着纵向轨道2运动到对应的横向轨道1位置处后，与第二电动滑块4对应的电磁铁13通电，实现电磁铁13与第二电动滑块4固定，之后与第一电动滑块3对应的电磁铁13断电，失去磁力，同时与第一电动滑块3对应的延伸块10上的电动伸缩杆11回缩，与插槽12脱离接触，另外与第二电动滑块4对应的延伸块10上的电动伸缩杆11伸长，其输出轴与第二电动滑块4上的插槽12对接，实现连接部601与第二电动滑块4的固定，之后第二电动滑块4沿着纵向轨道2运动，升降机构包括升降气缸5和连接件6，当升降气缸5启动时，实现固定件7相对于连接件6之间位置的调节，其中连接件6包括连接部601和限位部602，限位部602与连接部601固定连接在，在固定件7上固定连接有导向杆9，而限位部602活动套接在导向杆9的表面，当固定件7相对于连接件6运动时，导向杆9可以起到定向和限位的作用，从而可以实现调节盒装药物的高度。
具体地，倾角调节机构包括周向旋转件14和纵向旋转件15，纵向旋转件15上固定连接有连接轴16，连接轴16与周向旋转件14活动连接，周向旋转件14通过连接轴承17与固定件7连接，转动电机8的输出至与周向旋转件14固定连接；周向旋转件14的表面通过第一活动件18活动连接有第一电动推杆19，第一电动推杆19的另一端通过第二活动件20与周向旋转件14活动连接。
本实施方案中，倾角调节机构包括周向旋转件14和纵向旋转件15，周向旋转件14与固定件7之间通过连接轴承17连接，而转向电机的输出轴与周向旋转件14固定连接，当转向电机启动时，周向旋转件14将会带动纵向旋转件15同时绕升降气缸5旋转，之后第一电动推杆19启动，实现纵向旋转件15相对于周向旋转件14之间的角度，从而实现纵向角度的调节，根据药物货架放置盒装药物的放置板的倾斜角度去调整。
具体地，夹持组件包括调整电机21、支撑架22和夹持件23，支撑架22与纵向旋转件15连接，调整电机21固定连接在支撑架22的顶部，调整电机21输出轴活动贯穿支撑架22并与调节凸轮24连接，调节凸轮24的表面活动连接连接杆25，连接杆25与夹持件23活动连接；夹持件23的表面固定连接有限位杆26，限位杆26活动贯穿支撑架22。
调整电机21输出轴上固定套接有电磁环27，电磁环27的表面与调节凸轮24的表面活动连接；限位杆26的表面套接有复位弹簧28，复位弹簧28的一端与支撑架22连接，复位弹簧28的另一端与夹持件23连接。
本实施方案中，电磁环27断电，在复位弹簧28的作用下，夹持件23自动复位，其中夹持件23包括移动部2301和夹持部2302，移动部2301直接与复位弹簧28连接，而夹持部2302则用于对盒装药物进行夹持，复位弹簧28复原后，夹持部2302与盒装药物脱离接触，实现盒装药物的上药补充。
具体地，夹持件23包括移动部2301和夹持部2302，移动部2301的表面固定连接有调节马达32，调节马达32的输出轴活动贯穿移动部2301并与夹持部2302固定连接，限位杆26固定连接在移动部2301的表面；夹持部2302远离移动部2301的端部活动嵌接有夹持块29。
具体地，支撑架22的表面固定连接有第二电动推杆30，第二电动推杆30固定连接在纵向旋转件15的表面，支撑架22上固定连接有定位杆31，的定位杆31与纵向旋转件15活动连接。
本实施方案中，移动部2301和夹持部2302之间通过调节马达32连接，当发现由盒装药物倾倒时，调节马达32启动，通过其输出轴带动夹持部2302相对于移动部2301转动，可以实现移动部2301与夹持部2302之间存在一定的角度，进而便于通过夹持部2302的端部实现对倾倒的盒装药物进行夹持，同时也不会导致夹持部2302夹到其他没有倾倒的药物，另外在夹持部2302的端部还活动嵌接有夹持块29，夹持块29的现状为工字形，其与夹持部2302之间是活动的，该活动可以是直接接触的活动，也可以通过轴承连接的活动，这是因为当夹持部2302与夹持块29之间处于活动的状态时，夹持块29将会在盒装药物自身的重力作用下而摆动，实现自动转动，进而可以实现将倾倒的盒装药物夹起来后自动变为与其他没有倾倒的药物相似的姿态，进而可以实现将其进行重新摆放。
一种用于自动化药房上药系统的方法，如图8所示，包括以下步骤：分拣输送系统将需要补充的盒装药物输送至指定的位置后，夹持组件对盒装药物进行夹持；可转动的倾角调节机构调整夹持组件的周向角度和纵向角度，之后设置在纵向轨道2上的第一电动滑块3带动升降结构运动到指定的横向轨道1处；第一电动滑块3和第二电动滑块4进行交接，由第二电动滑块4带动升降机构运动至药物货架前部，由升降机构调节夹持组件的高度，并由其将盒装药物放置到指定的位置；在补充盒装药物后，统计下一次补充该盒装药物所经过的时间，基于多次统计的时间预测下一次补充该药物所需的时间，用于提前进行预警，预测下一次补充该药物所需的时间的计算公式为：其中Ty为预测下一次补充该药物所需的时间，i＝1,2,3,...,n为统计的时间的个数，ti为第i个补充该盒装药物所经过的时间，tjun为所有统计到的时间的均值，σ为计算补偿参数；通过图像分析判断放置在药物货架上的药物是否发生倾倒，若发生倾倒，由夹持组件的端部对倾倒的盒装药物进行夹持，并将其摆正。
使用时，使用现有的分拣运输系统将盒装药物进行分拣运输至对应的药物货架位置处或者人为设定的放置处，夹持组件包括调整电机21、支撑架22和夹持件23，调整电机21固定连接在支撑架22上，并且调整电机21得到输出轴活动贯穿支撑架22并与调节凸轮24的表面连接，另外在调整电机21的输出轴上还固定套接有电磁环27，当需要使夹持件23对盒装药物进行夹持时，电磁环27通电，调整电机21带动电磁环27转动，同时通过磁力使调节凸轮24转动，从而可以拉动连接杆25运动，实现连接杆25拉动两个夹持件23相向运动，实现对盒装药物的夹持，此时复位弹簧28处于压缩状态。
此时第一电动滑块3与连接件6之间固定，连接件6包括连接部601和限位部602，在连接件6的顶部固定连接有两个电磁铁13，与第一电动滑块3对应的电磁铁13通电产生磁力，实现电磁铁13与第一电动滑块3固定，同时与之对应的延伸块10上的电动伸缩杆11伸长，其输出轴贯穿延伸块10并与第一电动滑块3上的插槽12对接，实现进一步的固定，放置在第一电动滑块3运动的过程中发生错位。
第一电动滑块3沿着纵向轨道2运动到对应的横向轨道1位置处后，与第二电动滑块4对应的电磁铁13通电，实现电磁铁13与第二电动滑块4固定，之后与第一电动滑块3对应的电磁铁13断电，失去磁力，同时与第一电动滑块3对应的延伸块10上的电动伸缩杆11回缩，与插槽12脱离接触，另外与第二电动滑块4对应的延伸块10上的电动伸缩杆11伸长，其输出轴与第二电动滑块4上的插槽12对接，实现连接部601与第二电动滑块4的固定，之后第二电动滑块4沿着纵向轨道2运动，升降机构包括升降气缸5和连接件6，当升降气缸5启动时，实现固定件7相对于连接件6之间位置的调节，其中连接件6包括连接部601和限位部602，限位部602与连接部601固定连接在，在固定件7上固定连接有导向杆9，而限位部602活动套接在导向杆9的表面，当固定件7相对于连接件6运动时，导向杆9可以起到定向和限位的作用，从而可以实现调节盒装药物的高度。
之后转动电机8实现倾角调节机构的转向，实现夹持组件可以与药物货架相对，倾角调节机构包括周向旋转件14和纵向旋转件15，周向旋转件14与固定件7之间通过连接轴承17连接，而转向电机的输出轴与周向旋转件14固定连接，当转向电机启动时，周向旋转件14将会带动纵向旋转件15同时绕升降气缸5旋转，之后第一电动推杆19启动，实现纵向旋转件15相对于周向旋转件14之间的角度，从而实现纵向角度的调节，根据药物货架放置盒装药物的放置板的倾斜角度去调整。
之后第二电动推杆30伸长，实现盒装药物的运动，通过升降气缸5的伸缩，实现将盒装药物放置到药物货架上，之后电磁环27断电，在复位弹簧28的作用下，夹持件23自动复位，其中夹持件23包括移动部2301和夹持部2302，移动部2301直接与复位弹簧28连接，而夹持部2302则用于对盒装药物进行夹持，复位弹簧28复原后，夹持部2302与盒装药物脱离接触，实现盒装药物的上药补充，从盒装药物上药补充后开始计时，获取下一次上药补充经过的时间，通过多个时间值，进而预测该盒装药物下一次补充所需要的时间，计算公式为通过该预测时间可以提前预警。
在盒装药物放置的过程中，以及盒装药物通过夹持组件取药的过程中，通过图像分析技术可以实时判断盒装药物是否发生倾倒，导致盒装药物不是竖向放置在药物货架上，可能会导致下次上药时，盒装药物堆积在倾倒的药物上。
移动部2301和夹持部2302之间通过调节马达32连接，当发现由盒装药物倾倒时，调节马达32启动，通过其输出轴带动夹持部2302相对于移动部2301转动，可以实现移动部2301与夹持部2302之间存在一定的角度，进而便于通过夹持部2302的端部实现对倾倒的盒装药物进行夹持，同时也不会导致夹持部2302夹到其他没有倾倒的药物，另外在夹持部2302的端部还活动嵌接有夹持块29，夹持块29的现状为工字形，其与夹持部2302之间是活动的，该活动可以是直接接触的活动，也可以通过轴承连接的活动，这是因为当夹持部2302与夹持块29之间处于活动的状态时，夹持块29将会在盒装药物自身的重力作用下而摆动，实现自动转动，进而可以实现将倾倒的盒装药物夹起来后自动变为与其他没有倾倒的药物相似的姿态，进而可以实现将其进行重新摆放。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (7)
1.一种自动化药房上药系统，其特征在于，包括横向轨道(1)和纵向轨道(2)，多个所述横向轨道(1)均匀阵列设置在两个纵向轨道(2)之间，所述横向轨道(1)和纵向轨道(2)上分别设置有第一电动滑块(3)和第二电动滑块(4)，所述第一电动滑块(3)和第二电动滑块(4)均可与升降机构连接；
所述升降机构的底部可转动的连接有倾角调节机构，所述倾角调节机构与用于夹持药盒的可伸缩式夹持组件连接；
所述升降机构包括升降气缸(5)和连接件(6)，所述升降气缸(5)与连接件(6)固定连接，所述升降气缸(5)的输出轴与固定件(7)固定连接，所述固定件(7)的内部固定连接有转动电机(8)，所述转动电机(8)输出轴与倾角调节机构连接；
所述倾角调节机构包括周向旋转件(14)和纵向旋转件(15)，所述纵向旋转件(15)上固定连接有连接轴(16)，所述连接轴(16)与周向旋转件(14)活动连接，所述周向旋转件(14)通过连接轴承(17)与固定件(7)连接，所述转动电机(8)的输出轴与周向旋转件(14)固定连接；
所述周向旋转件(14)的表面通过第一活动件(18)活动连接有第一电动推杆(19)，所述第一电动推杆(19)的另一端通过第二活动件(20)与周向旋转件(14)活动连接；
所述夹持组件包括调整电机(21)、支撑架(22)和夹持件(23)，所述支撑架(22)与纵向旋转件(15)连接，所述调整电机(21)固定连接在支撑架(22)的顶部，所述调整电机(21)输出轴活动贯穿支撑架(22)并与调节凸轮(24)连接，所述调节凸轮(24)的表面活动连接连接杆(25)，所述连接杆(25)与夹持件(23)活动连接；
所述夹持件(23)的表面固定连接有限位杆(26)，所述限位杆(26)活动贯穿支撑架(22)。
2.根据权利要求1所述的一种自动化药房上药系统，其特征在于：所述连接件(6)包括连接部(601)和限位部(602)，所述连接部(601)与限位部(602)一体成形，所述连接部(601)和限位部(602)均与升降气缸(5)固定连接，所述连接部(601)用于第一电动滑块(3)或第二电动滑块(4)锁定，以使夹持组件夹持药盒后沿横向轨道(1)运动或者沿纵向轨道(2)运动；
所述固定件(7)的表面固定连接有导向杆(9)，所述限位部(602)活动套接在导向杆(9)的表面。
3.根据权利要求2所述的一种自动化药房上药系统，其特征在于：所述连接部(601)的两侧均固定连接有延伸块(10)，两个所述延伸块(10)的底部均固定连接有电动伸缩杆(11)，所述第一电动滑块(3)和第二电动滑块(4)上均开设有插槽(12)，所述连接部(601)上分别固定连接有两个电磁铁(13)，用于与第一电动滑块(3)或第二电动滑块(4)连接。
4.根据权利要求1所述的一种自动化药房上药系统，其特征在于：所述调整电机(21)输出轴上固定套接有电磁环(27)，所述电磁环(27)的表面与调节凸轮(24)的表面活动连接；
所述限位杆(26)的表面套接有复位弹簧(28)，所述复位弹簧(28)的一端与支撑架(22)连接，所述复位弹簧(28)的另一端与夹持件(23)连接。
5.根据权利要求4所述的一种自动化药房上药系统，其特征在于：所述夹持件(23)包括移动部(2301)和夹持部(2302)，所述移动部(2301)的表面固定连接有调节马达(32)，所述调节马达(32)的输出轴活动贯穿移动部(2301)并与夹持部(2302)固定连接，所述限位杆(26)固定连接在移动部(2301)的表面；
所述夹持部(2302)远离移动部(2301)的端部活动嵌接有夹持块(29)。
6.根据权利要求1所述的一种自动化药房上药系统，其特征在于：所述支撑架(22)的表面固定连接有第二电动推杆(30)，所述第二电动推杆(30)固定连接在纵向旋转件(15)的表面，所述支撑架(22)上固定连接有定位杆(31)，所述的定位杆(31)与纵向旋转件(15)活动连接。
7.一种用于权利要求1-6任一项所述的自动化药房上药系统的方法，其特征在于，包括以下步骤：
分拣输送系统将需要补充的盒装药物输送至指定的位置后，夹持组件对盒装药物进行夹持；
可转动的倾角调节机构调整夹持组件的周向角度和纵向角度，之后设置在纵向轨道(2)上的第一电动滑块(3)带动升降结构运动到指定的横向轨道(1)处；
第一电动滑块(3)和第二电动滑块(4)进行交接，由第二电动滑块(4)带动升降机构运动至药物货架前部，由升降机构调节夹持组件的高度，并由其将盒装药物放置到指定的位置；
在补充盒装药物后，统计下一次补充该盒装药物所经过的时间，基于多次统计的时间预测下一次补充该药物所需的时间，用于提前进行预警，预测下一次补充该药物所需的时间的计算公式为：其中Ty为预测下一次补充该药物所需的时间，i＝1,2,3,...,n为统计的时间的个数，ti为第i个补充该盒装药物所经过的时间，tjun为所有统计到的时间的均值，σ为计算补偿参数；
通过图像分析判断放置在药物货架上的药物是否发生倾倒，若发生倾倒，由夹持组件的端部对倾倒的盒装药物进行夹持，并将其摆正。
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