CN117245038A - 一种钢筋网架自动拼装及焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种钢筋网架自动拼装及焊接方法，包括：将钢筋弯折形成顶部开口的环形箍筋；将若干个所述环形箍筋支撑于钢筋支撑装置上，形成一个水平行进通道；控制牵引装置沿着水平行进通道移动以带动第一水平钢筋移动，在底部纵筋上布置若干个间隔分布的第一水平钢筋；控制焊接装置对第一水平钢筋与底部纵筋的交叉点进行焊接；控制牵引装置沿着水平行进通道移动以带动第二水平钢筋移动，完成上层水平钢筋布料；完成上层顶部纵筋的所有交叉点焊接；完成所有封口筋布料；完成所有封口筋焊接，得到钢筋网架成品。本发明解决了人工拼装及焊接存在的工作强度大、容易产生误差、影响成品质量及加工效率低的问题。

Description

一种钢筋网架自动拼装及焊接方法

技术领域

本发明涉及一种焊接方法，具体涉及一种钢筋网架自动拼装及焊接方法。

背景技术

预制混凝土构件是一种应用于建筑、交通、水利等领域的构件，预制混凝土构件与现浇混凝土相比，对于建筑工人来说，工厂中相对稳定的工作环境比复杂的工地作业安全系数更高，建筑构件的质量和工艺通过机械化生产能得到更好地控制，预制件尺寸及特性的标准化能显著加快安装速度和建筑工程进度，与传统现场制模相比，工厂里的模具可以重复循环使用，综合成本更低；机械化生产对人工的需求更少，随着人工成本的不断升高，规模化生产的预制件成本优势会愈加明显。

现有技术中，预制混凝土构件一般需要使用钢筋网架结构，对于较为复杂的钢筋网架结构一般采用人工拼装及焊接，工作强度大，且容易产生误差，影响成品质量，加工效率低；另外，钢筋网架结构中需要对钢筋交叉重叠点进行焊接，除了人工焊接外，一般设备多采用激光、摄像头等定位方式：先把钢筋位置信息(平面坐标)通过软件计算到电脑或者PLC中，然后控制器件控制焊枪走到工件位置进行焊接。这种通过获取工件焊接位置信息，然后焊接的方式，存在如下问题：1、工况差，位置不准确，焊接不牢靠；2、交叉钢筋间隙过大，也焊接不牢靠，焊接效果差。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种钢筋网架自动拼装及焊接方法，以解决上述背景技术中提出的工作强度大，且容易产生误差，影响成品质量，加工效率低的问题。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种钢筋网架自动拼装及焊接方法，包括以下步骤：

S10、将钢筋弯折形成顶部开口的环形箍筋；所述环形箍筋包括底部纵筋，连接于底部纵筋两端的第一竖直筋和第二竖直筋，以及连接于第一竖直筋上端的第一顶部纵筋和连接于第二竖直筋上端的第二顶部纵筋，所述第一顶部纵筋与所述第二顶部纵筋之间形成所述顶部开口；

S20、将若干个所述环形箍筋沿钢筋支撑装置的长度方向间隔地支撑于钢筋支撑装置上，使得各个环形箍筋的顶部开口均朝上，从而形成一个水平行进通道，完成环形箍筋布料；

S30、控制牵引装置沿着水平行进通道移动以带动第一水平钢筋沿钢筋支撑装置的长度方向移动，从而在各个环形箍筋的底部纵筋上布置若干个沿钢筋支撑装置的宽度方向间隔分布的第一水平钢筋，完成下层水平钢筋布料；

S40、控制焊接装置对所述第一水平钢筋与所述底部纵筋的交叉点进行焊接，完成下层底部纵筋的所有交叉点焊接；

S50、控制牵引装置沿着水平行进通道移动以带动第二水平钢筋沿钢筋支撑装置的长度方向移动，从而布置若干个沿钢筋支撑装置的宽度方向间隔设置的第二水平钢筋，完成上层水平钢筋布料；

S60、控制焊接装置对所述第二水平钢筋与所述第一顶部纵筋的交叉点进行焊接，控制焊接装置对所述第二水平钢筋与所述第二顶部纵筋的交叉点进行焊接，完成上层顶部纵筋的所有交叉点焊接；

S70、在每个环形箍筋的顶部开口的一侧或两侧摆放封口筋，且封口筋支撑于所述第二水平钢筋上，使得封口筋的第一端紧贴第一顶部纵筋的侧面形成第一连接处，其第二端紧贴第二顶部纵筋的侧面形成第二连接处，完成所有封口筋布料；

S80、控制焊接装置对封口筋的第一端与第一顶部纵筋的第一连接处进行焊接，控制焊接装置对封口筋的第二端与第二顶部纵筋的第二连接处进行焊接；控制焊接装置对封口筋的中部与第二水平钢筋的交叉点进行焊接，完成所有封口筋焊接，得到钢筋网架成品。

在本发明的第一方面中，作为一种可选的实施例，完成步骤S80后，还包括：S90、控制钢筋支撑装置的成品升降组件升起以带动钢筋网架成品抬升至预设高度，然后将钢筋网架成品移出钢筋支撑装置。

在本发明的第一方面中，作为一种可选的实施例，步骤S30中，牵引装置一次能够带动多个第一水平钢筋沿钢筋支撑装置的长度方向移动。

在本发明的第一方面中，作为一种可选的实施例，步骤S30中，钢筋支撑装置上还设置有可升降的第一支撑导向机构；在牵引装置带动第一水平钢筋沿钢筋支撑装置的长度方向移动过程中，通过抬升第一支撑导向机构对第一水平钢筋进行支撑和导向，使得第一水平钢筋在竖直方向高于底部纵筋；当第一水平钢筋移动至预设位置后，通过下降第一支撑导向机构，使得第一水平钢筋脱离第一支撑导向机构并支撑于底部纵筋上。如此，能够减少拖行第一水平钢筋的阻力并限制第一水平钢筋在钢筋支撑装置的宽度方向的位置，定位更加精准。

在本发明的第一方面中，作为一种可选的实施例，步骤S50中，钢筋支撑装置上还设置有可升降的第二支撑导向机构；在牵引装置带动第二水平钢筋沿钢筋支撑装置的长度方向移动过程中，通过抬升第二支撑导向机构对第二水平钢筋进行支撑和导向，使得第二水平钢筋在竖直方向低于顶部纵筋；当第二水平钢筋完成焊接固定后，通过下降第二支撑导向机构，使得第二水平钢筋脱离第二支撑导向机构。如此，能够减少拖行第二水平钢筋的阻力并限制第二水平钢筋在钢筋支撑装置的宽度方向的位置，定位更加精准。

在本发明的第一方面中，作为一种可选的实施例，所述第一支撑导向机构包括第一纵向安装板，若干个间隔固定于所述纵向安装板上的第一叉子，以及驱动纵向安装板沿竖直方向升降的第一升降驱动机构；所述第二支撑导向机构包括第二纵向安装板，若干个间隔固定于所述纵向安装板上的第二叉子，以及驱动纵向安装板沿竖直方向升降的第二升降驱动机构。

在本发明的第一方面中，作为一种可选的实施例，

所述焊接装置，包括：

安装座，所述安装座具有相邻设置的第一侧面与第二侧面；

第一定位件，所述第一定位件设置于所述安装座的第一侧面上，所述第一定位件具有开口朝下的第一容置槽，所述第一容置槽用于容置位于交叉点上层的上钢筋；

第二定位件，所述第二定位件设置于所述安装座的第二侧面上，所述第二定位件具有开口朝下的第二容置槽，所述第二容置槽用于容置位于交叉点下层的下钢筋；

焊枪机构，所述焊枪机构包括焊枪身及焊枪头，所述焊枪头延申至交叉钢筋的预设焊接位置；

压紧机构，所述压紧机构设置于安装座上，所述压紧机构用于将位于交叉点下层的下钢筋向上推至预设焊接位置，并使交叉点下层的下钢筋贴紧交叉点上层的上钢筋。

在本发明的第一方面中，作为一种可选的实施例，所述压紧机构包括抵压件和抵压驱动组件，所述抵压驱动组件装设于所述安装座上并与所述抵压件连接，所述抵压驱动组件用于驱动所述抵压件转动和/或移动，以实现由抵压件将所述下钢筋向上推至预设焊接位置并使所述下钢筋贴紧所述上钢筋。

在本发明的第一方面中，作为一种可选的实施例，所述安装座的内部形成有安装腔，所述安装腔的顶部形成开口；

所述抵压件的中部铰接于所述安装腔内，所述抵压件的一端形成抵压部，其另一端形成铰接部；

所述抵压驱动组件包括抵压驱动机构和连接件，抵压驱动机构安装于所述安装座的顶面上，抵压驱动机构的输出轴的一端穿过所述安装腔顶部开口伸入所述安装腔内；所述连接件安装于所述输出轴上且位于所述安装腔内，抵压件的铰接部可转动式安装于连接件上。

在本发明的第一方面中，作为一种可选的实施例，所述第一定位件包括第一定位板，所述第一定位板以可拆卸连接的方式固定安装于所述安装座的第一侧面上；所述第一定位板上形成有所述第一容置槽，所述第一容置槽的开口处形成有第一导向槽，所述第一导向槽的半径从下往上逐渐增大；所述第二定位件包括第二定位板，所述第二定位板以可拆卸连接的方式固定安装于所述安装座的第二侧面上；所述第二定位板上形成有所述第二容置槽，所述第二容置槽的开口处形成有第二导向槽，所述第二导向槽的半径从下往上逐渐增大。

在本发明的第一方面中，作为一种可选的实施例，所述第一容置槽与所述第二容置槽沿所述安装座的高度方向错位设置，以在所述安装座的高度方向上，使得所述第一定位件与所述第二定位件之间形成用于容置所述上钢筋与下钢筋的定位空间。

在本发明的第一方面中，作为一种可选的实施例，所述抵压驱动机构固定安装于所述安装座的顶面上；所述第一定位件或第二定位件上开设有斜孔，所述焊枪身固定安装于所述抵压驱动机构上，所述焊枪头的一端穿过所述斜孔延伸至交叉钢筋的预设焊接位置。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

根据本发明实施例的钢筋网架自动拼装及焊接方法，首先将钢筋弯折形成顶部开口的环形箍筋，通过钢筋支撑装置对环形箍筋进行支撑，通过牵引装置完成布料，通过焊接装置完成焊接，以解决人工拼装及焊接存在的工作强度大，且容易产生误差，影响成品质量，加工效率低的问题。另外，由于各个环形箍筋的顶部开口均朝上从而形成一个水平行进通道，控制牵引装置沿着水平行进通道移动以带动第一水平钢筋或第二水平钢筋沿钢筋支撑装置的长度方向移动，如此，水平行进通道给牵引装置移动创造了移动空间，使得只需要采用一个牵引装置便能完成第一水平钢筋和第二水平钢筋的布料，降低了设备购置成本及节约了占地面积。另外，在完成上层顶部纵筋的所有交叉点焊接后，再在每个环形箍筋的顶部开口的一侧或两侧摆放封口筋，使得封口筋能够支撑于所述第二水平钢筋上，如此，无需采用额外的支撑设备对封口筋进行支撑，进一步降低了设备购置成本及节约了占地面积。

附图说明

图1为本发明的钢筋网架自动拼装及焊接方法的流程示意图；

图2为本发明的环形箍筋的结构示意图；

图3为本发明的钢筋支撑装置的立体图；

图4为本发明的钢筋支撑装置的侧视图；

图5为本发明的下层水平钢筋布料的实物图；

图6为本发明的焊接装置焊接交叉点的实物图；

图7为本发明的交叉点焊接效果实物图；

图8为本发明的焊接装置焊接封口筋的实物图；

图9为本发明的焊接装置在初始状态的立体图；

图10为本发明的焊接装置在初始状态的侧视图；

图11为本发明的焊接装置在初始状态的另一侧视图；

图12为本发明的焊接装置在焊枪机构进入状态的立体图；

图13为本发明的焊接装置在焊枪机构进入状态的侧视图；

图14为本发明的焊接装置在焊枪机构进入状态的另一侧视图；

图15为本发明的焊接装置在定位锁紧预焊状态的立体图；

图16为本发明的焊接装置在定位锁紧预焊状态的侧视图；

图17为本发明的焊接装置在定位锁紧预焊状态的另一侧视图；

图18为本发明的具有旋转驱动机构的焊接装置的立体图；

图19为本发明的具有旋转驱动机构的焊接装置的另一立体图。

图中：100、焊接装置；10、安装座；11、安装腔；20、第一定位件；21、第一容置槽；22、第一导向槽；30、第二定位件；31、第二容置槽；32、第二导向槽；40、焊枪机构；41、焊枪身；42、焊枪头；50、压紧机构；51、抵压件；511、抵压部；512、铰接部；52、抵压驱动组件；521、抵压驱动机构；522、连接件；61、安装基板；62、旋转驱动机构；63、转臂；64、转轴；65、转轴安装座；70、斜孔；200、交叉钢筋；210、上钢筋；220、下钢筋；300、第一支撑导向机构；310、第一纵向安装板；320、第一叉子；330、第一升降驱动机构；400、第二支撑导向机构；410、第二纵向安装板；420、第二叉子；430、第二升降驱动机构；500、环形箍筋；510、底部纵筋；520、第一竖直筋；530、第二竖直筋；540、第一顶部纵筋；550、第二顶部纵筋；560、封口筋；600、钢筋支撑装置；700、成品升降组件。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。除特殊说明的之外，本实施例中所采用到的材料及设备均可从市场购得。所述实施例的实例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非是另有精确具体地规定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连通”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中介媒介间相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一：

参照图1-19，一种钢筋网架自动拼装及焊接方法，包括以下步骤：

S10、将钢筋弯折形成顶部开口的环形箍筋500；

具体地，环形箍筋500包括底部纵筋510，连接于底部纵筋510两端的第一竖直筋520和第二竖直筋530，以及连接于第一竖直筋520上端的第一顶部纵筋540和连接于第二竖直筋530上端的第二顶部纵筋550，所述第一顶部纵筋540与所述第二顶部纵筋550之间形成所述顶部开口；

S20、将若干个所述环形箍筋500沿钢筋支撑装置600的长度方向间隔地支撑于钢筋支撑装置600上，使得各个环形箍筋500的顶部开口均朝上，从而形成一个水平行进通道，完成环形箍筋500布料；

S30、控制牵引装置沿着水平行进通道移动以带动第一水平钢筋沿钢筋支撑装置的长度方向移动，从而在各个环形箍筋500的底部纵筋510上布置若干个沿钢筋支撑装置600的宽度方向间隔分布的第一水平钢筋，完成下层水平钢筋布料；

S40、控制焊接装置对所述第一水平钢筋与所述底部纵筋510的交叉点进行焊接，完成下层底部纵筋510的所有交叉点焊接；

S50、控制牵引装置沿着水平行进通道移动以带动第二水平钢筋沿钢筋支撑装置600的长度方向移动，从而布置若干个沿钢筋支撑装置600的宽度方向间隔设置的第二水平钢筋，完成上层水平钢筋布料；

S60、控制焊接装置对所述第二水平钢筋与所述第一顶部纵筋540的交叉点进行焊接，控制焊接装置对所述第二水平钢筋与所述第二顶部纵筋550的交叉点进行焊接，完成上层顶部纵筋的所有交叉点焊接；

S70、在每个环形箍筋500的顶部开口的一侧或两侧摆放封口筋560，且封口筋560支撑于所述第二水平钢筋上，使得封口筋560的第一端紧贴第一顶部纵筋540的侧面形成第一连接处，其第二端紧贴第二顶部纵筋550的侧面形成第二连接处，完成所有封口筋560布料；

S80、控制焊接装置100对封口筋560的第一端与第一顶部纵筋540的第一连接处进行焊接，控制焊接装置对封口筋560的第二端与第二顶部纵筋550的第二连接处进行焊接；控制焊接装置对封口筋560的中部与第二水平钢筋的交叉点进行焊接，完成所有封口筋560焊接，得到钢筋网架成品。

在上述方法的基础上，根据本发明实施例的钢筋网架自动拼装及焊接方法，首先将钢筋弯折形成顶部开口的环形箍筋500，通过钢筋支撑装置600对环形箍筋500进行支撑，通过牵引装置完成布料，通过焊接装置完成焊接，以解决人工拼装及焊接存在的工作强度大，且容易产生误差，影响成品质量，加工效率低的问题。另外，由于各个环形箍筋500的顶部开口均朝上从而形成一个水平行进通道，控制牵引装置沿着水平行进通道移动以带动第一水平钢筋或第二水平钢筋沿钢筋支撑装置600的长度方向移动，如此，水平行进通道给牵引装置移动创造了移动空间，使得只需要采用一个牵引装置便能完成第一水平钢筋和第二水平钢筋的布料，降低了设备购置成本及节约了占地面积。另外，在完成上层顶部纵筋的所有交叉点焊接后，再在每个环形箍筋500的顶部开口的一侧或两侧摆放封口筋，使得封口筋能够支撑于所述第二水平钢筋上，如此，无需采用额外的支撑设备对封口筋进行支撑，进一步降低了设备购置成本及节约了占地面积。

作为一种较佳的实施例，完成步骤S80后，还包括：S90、控制钢筋支撑装置600的成品升降组件700升起以带动钢筋网架成品抬升至预设高度，然后将钢筋网架成品移出钢筋支撑装置600。如此，便于对钢筋网架成品进行转移，同时能够快速地进行下个钢筋网架的加工。

作为一种较佳的实施例，步骤S30中，牵引装置一次能够带动多个第一水平钢筋沿钢筋支撑装置600的长度方向移动；步骤S50中，牵引装置一次能够带动多个第二水平钢筋沿钢筋支撑装置600的长度方向移动。如此，能够大大提高第一水平钢筋及第二水平钢筋的布料速度。牵引装置可以是包括跨设于钢筋支撑装置600上方的行车机构，以及安装于行车机构上的用于夹持或释放第一水平钢筋或第二水平钢筋的夹持机构，和用于驱动夹持机构夹持或释放的夹持驱动机构。

作为一种较佳的实施例，步骤S30中，钢筋支撑装置600上还设置有可升降的第一支撑导向机构；在牵引装置带动第一水平钢筋沿钢筋支撑装置的长度方向移动过程中，通过抬升第一支撑导向机构对第一水平钢筋进行支撑和导向，使得第一水平钢筋在竖直方向高于底部纵筋510；当第一水平钢筋移动至预设位置后，通过下降第一支撑导向机构，使得第一水平钢筋脱离第一支撑导向机构并支撑于底部纵筋510上。如此，能够减少拖行第一水平钢筋的阻力并限制第一水平钢筋在钢筋支撑装置的宽度方向的位置，定位更加精准。

作为一种较佳的实施例，步骤S50中，钢筋支撑装置上还设置有可升降的第二支撑导向机构400；在牵引装置带动第二水平钢筋沿钢筋支撑装置的长度方向移动过程中，通过抬升第二支撑导向机构400对第二水平钢筋进行支撑和导向，使得第二水平钢筋在竖直方向低于顶部纵筋；当第二水平钢筋完成焊接固定后，通过下降第二支撑导向机构400，使得第二水平钢筋脱离第二支撑导向机构400。如此，能够减少拖行第二水平钢筋的阻力并限制第二水平钢筋在钢筋支撑装置的宽度方向的位置，定位更加精准。

作为一种较佳的实施例，第一支撑导向机构300包括第一纵向安装板310，若干个间隔固定于所述纵向安装板上的第一叉子320，以及驱动纵向安装板沿竖直方向升降的第一升降驱动机构330。

作为一种较佳的实施例，所述第二支撑导向机构400包括第二纵向安装板410，若干个间隔固定于所述纵向安装板上的第二叉子420，以及驱动纵向安装板沿竖直方向升降的第二升降驱动机构430。

作为一种较佳的实施例，焊接装置100包括安装座10、第一定位件20、第二定位件30、焊枪机构40、压紧机构50；

具体地，安装座10具有相邻设置的第一侧面与第二侧面；

具体地，第一定位件20设置于安装座10的第一侧面上，第一定位件20具有开口朝下的第一容置槽21，第一容置槽21用于容置位于交叉点上层的上钢筋上钢筋210；

具体地，第二定位件30设置于安装座10的第二侧面上，第二定位件30具有开口朝下的第二容置槽31，第二容置槽31用于容置位于交叉点下层的下钢筋220；

具体地，焊枪机构40包括焊枪身41及倾斜的焊枪头42，焊枪头42延申至交叉钢筋200的预设焊接位置；

具体地，压紧机构50设置于安装座10上，压紧机构50用于将位于交叉点下层的下钢筋向上推至预设焊接位置，并使交叉点下层的下钢筋贴紧交叉点上层的上钢筋。

在上述结构的基础上，根据本发明实施例的焊接装置，实际应用过程中，将安装座移动至预先布置好的交叉钢筋200正上方，交叉钢筋200的交叉方式可以垂直也可以倾斜等不限制；将安装座下移，安装座带动第一定位件20下移，使得第一容置槽21容置上钢筋210并限制其沿竖直向上的方向位移，第二容置槽31容置下钢筋220；由于大部分情况下上钢筋210与下钢筋220并未完全贴紧而存在一定间距，通过压紧机构50将下钢筋220向上推至预设焊接位置并使下钢筋220贴紧上钢筋210，由于焊枪头42固定在预设焊接位置，其中，预设焊接位置为最佳起弧焊接位置和/或焊接角度最佳位置，此时启动焊枪机构40即可快速完成焊接工作；因此，本发明采用焊枪头42固定在预设焊接位置，通过第一定位件20及第二定位件30定位交叉点，然后通过压紧机构50将下钢筋220向上推至预设焊接位置并使下钢筋220贴紧上钢筋210，再进行焊接，具有定位精准，使得交叉钢筋200的焊接位置基本无间隙或者间隙非常小，焊接效果好的特点。

在本发明的较佳的实施例中，压紧机构50包括抵压件51和抵压驱动组件52，抵压驱动组件52装设于安装座上并与抵压件51连接，抵压驱动组件52用于驱动抵压件51转动和/或移动，以实现由抵压件51将下钢筋220向上推至预设焊接位置并使下钢筋220贴紧上钢筋210。本领域技术人员可以根据实际需求进行适应性调节。

在本发明的较佳的实施例中，安装座10的内部形成有安装腔11，安装腔11的顶部形成开口；

抵压件51的中部铰接于安装腔11内，抵压件51的一端形成抵压部511，其另一端形成铰接部512；

抵压驱动组件52包括抵压驱动机构521和连接件522，抵压驱动机构521安装于安装座的顶面上，抵压驱动机构521的输出轴的一端穿过安装腔11顶部开口伸入安装腔11内；连接件522安装于输出轴上且位于安装腔11内，抵压件51的铰接部512可转动式安装于连接件522上。

如此，当抵压驱动机构521驱动连接件522沿安装腔11的向下移动时，连接件522带动抵压件51的铰接部512沿顺时针方向向下转动，由于抵压件51中部铰接于安装腔11内，使得抵压件51的抵压部511沿顺时针方向向上转动，抵压部511在转动过程中，其端部会伸出安装腔11并抵压在下钢筋220的底面，从而将下钢筋220向上推至预设焊接位置并使下钢筋220贴紧上钢筋210；当焊接完成后，由抵压驱动机构521驱动连接件522沿安装腔11的向上移动时，连接件522带动抵压件51的铰接部512沿逆时针方向向上转动，由于抵压件51中部铰接于安装腔11内，使得抵压件51的抵压部511沿逆时针方向向下转动，抵压部511在转动过程中，其端部脱离下钢筋220的底面，并缩回安装腔11内部，如此，能够避免在第一定位件20和/或第二定位件30引导上钢筋210或下钢筋220进入容置槽的定位过程造成阻碍。

在本发明的较佳的实施例中，第一定位件20包括第一定位板，第一定位板以可拆卸连接的方式固定安装于安装座的第一侧面上；第一定位板上形成有第一容置槽21，第一容置槽21的开口处形成有第一导向槽22，第一导向槽22的半径从下往上逐渐增大。如此，通过第一导向槽22能够快速精准地引导上钢筋210导入到对应的第一容置槽21中。

在本发明的较佳的实施例中，第二定位件30包括第二定位板，第二定位板以可拆卸连接的方式固定安装于安装座的第二侧面上；第二定位板上形成有第二容置槽31，第二容置槽31的开口处形成有第二导向槽32，第二导向槽32的半径从下往上逐渐增大。如此，通过第二导向槽32能够快速精准地引导下钢筋220导入到对应的第二容置槽31中。

在本发明的较佳的实施例中，第一容置槽21与第二容置槽31沿安装座的高度方向错位设置，以在安装座的高度方向上，使得第一定位件20与第二定位件30之间形成用于容置上钢筋210与下钢筋220的定位空间。如此，当上钢筋210与下钢筋220置于定位空间中时，能获得较好的定位效果。

在本发明的较佳的实施例中，第一容置槽21及第二容置槽31的槽顶均呈弧形。如此，相较与平坦的接触面而言，容置槽的槽顶呈弧形可以有效地增加与上钢筋210或下钢筋220的接触面积，使与上钢筋210或下钢筋220在容置槽中能获得更好的定位效果，不易偏移。

在本发明的较佳的实施例中，抵压驱动机构521固定安装于安装座的顶面上；第一定位件20或第二定位件30上开设有斜孔70，焊枪身41固定安装于抵压驱动机构521上，焊枪头42的一端穿过斜孔延伸至交叉钢筋200的预设焊接位置。如此，能够将焊枪身41安装在定位空间的外侧，从而避免焊枪身41在定位过程中造成阻碍。

在本发明的较佳的实施例中，还包括旋转组件，旋转组件包括安装基板61、旋转驱动机构62、转臂63、转轴64和转轴安装座65，旋转驱动机构62固定安装于安装基板61，转臂63的一端与旋转驱动机构62的输出轴铰接，其另一端与转轴的上端部通过花键连接；转轴安装座65固定安装于安装基板61上，转轴64可转动地安装于转轴安装座65内，转轴64的下端部与抵压驱动机构521固定连接。

如此，通过旋转驱动机构62驱动转臂63转动，进而带动转轴64旋转，由转轴64带动抵压驱动机构521旋转，再由抵压驱动机构521带动安装座及第一定位件20、第二定位件30旋转，能够根据需要调节第一定位件20和第二定位件30旋转一定角度，使得定位更加精准。

在本发明的较佳的实施例中，还包括升降组件，升降组件包括纵梁、安装于纵梁上的竖向导轨和升降驱动机构，安装基板61可滑动的安装于竖向导轨，升降驱动机构用于驱动安装基板61沿竖向导轨上下滑动。

如此，通过升降驱动机构驱动安装基板61沿竖向导轨上下滑动，进而带动旋转组件、抵压驱动机构521及安装座、第一定位件20、第二定位件30沿竖向导轨上下滑动，能够根据需要调节第一定位件20和第二定位件30上升或下降，从而实现在竖直方向上的快速精准定位。

在本发明的较佳的实施例中，还包括水平滑动组件，水平滑动组件包括横梁、安装于横梁上的横向导轨和水平驱动机构，纵梁可滑动地安装于横向导轨上，水平驱动机构用于驱动纵梁沿横向导轨水平滑动。

如此，通过水平驱动机构驱动纵梁沿横向导轨水平滑动，进而带动安装基板、旋转组件、抵压驱动机构及安装座、第一定位件20、第二定位件30沿横向导轨水平滑动，能够根据需要调节第一定位件20和第二定位件30在水平方向的位置，从而实现在水平方向上的快速精准定位。

需要说明的是，夹持驱动机构、抵压驱动机构、旋转驱动机构、升降驱动机构、水平驱动机构可以采用气缸或电机实现。

根据本发明实施例的焊接装置的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

虽然仅仅已经对本申请的某些部件和实施例进行了图示并且描述，但是在不实际脱离在权利要求书中的范围和精神的情况下，本领域技术人员可以想到许多修改和改变(例如，各个元件的大小、尺寸、结构、形状和比例、安装布置、材料使用、颜色、取向等的变化)。

最后应说明的是：上述实施方式仅为本发明的优选实施例方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种钢筋网架自动拼装及焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10、将钢筋弯折形成顶部开口的环形箍筋；所述环形箍筋包括底部纵筋、第一竖直筋、第二竖直筋、第一顶部纵筋和第二顶部纵筋；

S20、将若干个所述环形箍筋沿钢筋支撑装置的长度方向间隔地支撑于钢筋支撑装置上，使得各个环形箍筋的顶部开口均朝上，从而形成一个水平行进通道，完成环形箍筋布料；

S30、控制牵引装置沿着水平行进通道移动以带动第一水平钢筋沿钢筋支撑装置的长度方向移动，从而在各个环形箍筋的底部纵筋上布置若干个沿钢筋支撑装置的宽度方向间隔分布的第一水平钢筋，完成下层水平钢筋布料；

S40、控制焊接装置对所述第一水平钢筋与所述底部纵筋的交叉点进行焊接，完成下层底部纵筋的所有交叉点焊接；

S50、控制牵引装置沿着水平行进通道移动以带动第二水平钢筋沿钢筋支撑装置的长度方向移动，从而布置若干个沿钢筋支撑装置的宽度方向间隔设置的第二水平钢筋，完成上层水平钢筋布料；

S60、控制焊接装置对所述第二水平钢筋与所述第一顶部纵筋的交叉点进行焊接，控制焊接装置对所述第二水平钢筋与所述第二顶部纵筋的交叉点进行焊接，完成上层顶部纵筋的所有交叉点焊接；

S70、在每个环形箍筋的顶部开口的一侧或两侧摆放封口筋，且封口筋支撑于所述第二水平钢筋上，使得封口筋的第一端紧贴第一顶部纵筋的侧面形成第一连接处，其第二端紧贴第二顶部纵筋的侧面形成第二连接处，完成所有封口筋布料；

S80、控制焊接装置对封口筋的第一端与第一顶部纵筋的第一连接处进行焊接，控制焊接装置对封口筋的第二端与第二顶部纵筋的第二连接处进行焊接；控制焊接装置对封口筋的中部与第二水平钢筋的交叉点进行焊接，完成所有封口筋焊接，得到钢筋网架成品。

2.根据权利要求1所述的钢筋网架自动拼装及焊接方法，其特征在于，完成步骤S80后，还包括：S90、控制钢筋支撑装置的成品升降组件升起以带动钢筋网架成品抬升至预设高度，然后将钢筋网架成品移出钢筋支撑装置。

3.根据权利要求1所述的钢筋网架自动拼装及焊接方法，其特征在于，步骤S30中，牵引装置一次能够带动多个第一水平钢筋沿钢筋支撑装置的长度方向移动。

4.根据权利要求1所述的钢筋网架自动拼装及焊接方法，其特征在于，步骤S30中，钢筋支撑装置上还设置有可升降的第一支撑导向机构；在牵引装置带动第一水平钢筋沿钢筋支撑装置的长度方向移动过程中，通过抬升第一支撑导向机构对第一水平钢筋进行支撑和导向，使得第一水平钢筋在竖直方向高于底部纵筋；当第一水平钢筋移动至预设位置后，通过下降第一支撑导向机构，使得第一水平钢筋脱离第一支撑导向机构并支撑于底部纵筋上。

5.根据权利要求1所述的钢筋网架自动拼装及焊接方法，其特征在于，步骤S50中，钢筋支撑装置上还设置有可升降的第二支撑导向机构；在牵引装置带动第二水平钢筋沿钢筋支撑装置的长度方向移动过程中，通过抬升第二支撑导向机构对第二水平钢筋进行支撑和导向，使得第二水平钢筋在竖直方向低于顶部纵筋；当第二水平钢筋完成焊接固定后，通过下降第二支撑导向机构，使得第二水平钢筋脱离第二支撑导向机构。

6.根据权利要求1所述的钢筋网架自动拼装及焊接方法，其特征在于，所述焊接装置，包括：

安装座，所述安装座具有相邻设置的第一侧面与第二侧面；

第一定位件，所述第一定位件设置于所述安装座的第一侧面上，所述第一定位件具有开口朝下的第一容置槽，所述第一容置槽用于容置位于交叉点上层的上钢筋；

第二定位件，所述第二定位件设置于所述安装座的第二侧面上，所述第二定位件具有开口朝下的第二容置槽，所述第二容置槽用于容置位于交叉点下层的下钢筋；

焊枪机构，所述焊枪机构包括焊枪身及焊枪头，所述焊枪头延申至交叉钢筋的预设焊接位置；

压紧机构，所述压紧机构设置于安装座上，所述压紧机构用于将位于交叉点下层的下钢筋向上推至预设焊接位置，并使交叉点下层的下钢筋贴紧交叉点上层的上钢筋。

7.根据权利要求6所述的钢筋网架自动拼装及焊接方法，其特征在于，所述压紧机构包括抵压件和抵压驱动组件，所述抵压驱动组件装设于所述安装座上并与所述抵压件连接，所述抵压驱动组件用于驱动所述抵压件转动和/或移动，以实现由抵压件将所述下钢筋向上推至预设焊接位置并使所述下钢筋贴紧所述上钢筋。

8.根据权利要求7所述的钢筋网架自动拼装及焊接方法，其特征在于，所述安装座的内部形成有安装腔，所述安装腔的顶部形成开口；

所述抵压件的中部铰接于所述安装腔内，所述抵压件的一端形成抵压部，其另一端形成铰接部；

所述抵压驱动组件包括抵压驱动机构和连接件，抵压驱动机构安装于所述安装座的顶面上，抵压驱动机构的输出轴的一端穿过所述安装腔顶部开口伸入所述安装腔内；所述连接件安装于所述输出轴上且位于所述安装腔内，抵压件的铰接部可转动式安装于连接件上。

9.根据权利要求8所述的钢筋网架自动拼装及焊接方法，其特征在于，所述第一定位件包括第一定位板，所述第一定位板以可拆卸连接的方式固定安装于所述安装座的第一侧面上；所述第一定位板上形成有所述第一容置槽，所述第一容置槽的开口处形成有第一导向槽，所述第一导向槽的半径从下往上逐渐增大；

或者是，所述第二定位件包括第二定位板，所述第二定位板以可拆卸连接的方式固定安装于所述安装座的第二侧面上；所述第二定位板上形成有所述第二容置槽，所述第二容置槽的开口处形成有第二导向槽，所述第二导向槽的半径从下往上逐渐增大。

10.根据权利要求8所述的钢筋网架自动拼装及焊接方法，其特征在于，所述抵压驱动机构固定安装于所述安装座的顶面上；所述第一定位件或第二定位件上开设有斜孔，所述焊枪身固定安装于所述抵压驱动机构上，所述焊枪头的一端穿过所述斜孔延伸至交叉钢筋的预设焊接位置。