CN115404747B - 一种移动式智能可视化道面板安装机及安装加载方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种移动式智能可视化道面板安装机，涉及机场道面装配式施工技术领域，包括2条相互平行的子母轨，所述的子母轨包括底座、设置于底座上端内侧的子轨道及外侧的母轨道，所述的子轨道和母轨道相互平行，在2条子轨道上设有送料车，在2条母轨道上设有安装机本体。一种机场装配式道面板安装加载方法，包括送料、取料、定位及安装的步骤。本发明可显著提高道面板的安装精度和安装效率，全程可通过手控或自动化程序完成。

Description

一种移动式智能可视化道面板安装机及安装加载方法

技术领域

本发明涉及机场道面装配式施工技术领域，具体涉及一种移动式智能可视化道面板安装机及安装加载方法。

背景技术

机场使用的装配式混凝土道面板通过高精度钢模具在工厂预制成型，质量可靠，其精度可达到1mm之内，可充分满足装配需要。

现有机场道面施工缺乏预制板块安装的施工先例，同时机场预制板块安装方面缺少相应的专业施工机械。总体来说，现有的装配式道面板施工存在以下弊端：

1、安装设备不成熟，针对性不强；

2、预制板块安装位置定位不准确；

3、使用的机械多为超大型设备，移动不便，场地要求高；

4、对板块安装过程中的调整性差，没有监视监控功能；

5、板块安装的成型效果差，效率低。

发明内容

本发明提供了一种移动式智能可视化道面板安装机及安装加载方法，目的是解决现有技术中存在的问题。

为达到上述目的，本发明技术方案为：

一种移动式智能可视化道面板安装机，包括2条相互平行的子母轨，所述的子母轨包括底座、设置于底座上端内侧的子轨道及外侧的母轨道，所述的子轨道和母轨道相互平行，在2条子轨道上设有送料车，在2条母轨道上设有安装机本体，所述的安装机本体包括倒置的U形框架，所述的U形框架的顶端设有吊装机构，所述的吊装机构包括起吊装置、微调机构、移动机构，在U形框架内的中下部的后侧设有智能定位机构，与智能定位机构相对的U形框架内的顶部设有视觉传感器，U形框架内的前侧设有取料区，所述的取料区与送料车配合使用，所述的U形框架上还设有控制机构，所述的控制机构通过有线或无线的方式连接有人机交互装置，所述的控制机构与电源电性连接，并分别通过导线与起吊装置、微调机构、移动机构、智能定位机构、视觉传感器及用以驱动安装机本体沿母轨道移动的第一驱动机构电性连接。

优选的，所述的U形框架的左右侧壁的底端设有轨道轮，所述的轨道轮通过第一驱动机构驱动，所述的第一驱动机构包括第一伺服电机，所述的第一伺服电机通过导线与控制机构电性连接；所述的U形框架的左右侧壁内表面之间连接有第一横梁，以第一横梁为界将U形框架前侧设置为取料区、后侧设置为安装区；所述的第一横梁的顶端与U形框架顶端之间构成可供吊装的道面板通行的通道。

优选的，所述的U形框架的顶端设有方形敞口，在方形敞口内沿前后方向的中线对称设有2条直线滑轨，2条直线滑轨之间设有导槽；所述的移动机构包括设置于导槽内的丝杠，所述的丝杠的前端与方形敞口的前端内表面转动连接，后端可转动的穿过方形敞口的后端并与固定连接于U形框架后端顶部的第二伺服电机的输出轴固定连接，所述的导槽内滑动连接有滑块，所述的滑块与丝杠螺接，并在丝杠的带动下沿导槽做直线运动；所述的起吊装置包括横跨并滑动连接于2条直线滑轨顶端的U形座，所述的U形座的底端连接有固定板，所述的固定板的顶端与2条直线滑轨的底端脱离，所述的固定板的底端沿纵向设有4个伺服缸，所述的伺服缸的安装位置与道面板顶端的吊孔位置相配，所述的伺服缸的固定端与固定板固定连接，伸缩端连接有吊钩；所述的微调机构包括对称设于U形座左右端的同心弧形滑槽，所述的弧形滑槽的槽壁为阶梯型结构并贯通U形座的底端，在弧形滑槽内滑动连接有弧形滑块，所述的弧形滑块的底端与固定板上表面固定连接，位于U形座的顶端中部设有第三伺服电机，所述的第三伺服电机的输出轴沿纵向向上延伸，并在输出轴的左右壁固定连接有L形杆，所述的L形杆的水平段的一端与输出轴外壁固定连接，竖直段的底端与同侧的弧形滑块顶端固定连接，在第三伺服电机的带动下，固定板进行旋转角度的调节；所述的第二伺服电机、伺服缸及第三伺服电机分别通过导线与控制机构电性连接。

优选的，所述的送料车包括托板、设于托板下表面左右端的支撑板，所述的支撑板通过行走轮与子轨道连接，所述的行走轮通过第二驱动机构的驱动带动托板沿子轨道来回移动，所述的第二驱动机构包括第四伺服电机；所述的托板的顶端设有环形滑槽，在环形滑槽上方设有装载板，所述的装载板的底端通过环形滑块与环形滑槽转动连接，在托板的底端还固定连接有第五伺服电机，所述的第五伺服电机的输出轴可转动的穿过托板并与装载板的下表面中心处固定连接，所述的装载板的顶端设有用以限制道面板位置的限位槽，所述的限位槽的槽底设有压力传感器，所述的托板上还安装有控制器，所述的第四伺服电机、第五伺服电机及压力传感器分别通过导线与控制器电连接，所述的控制器还通过电缆连接有手持式控制面板，所述的控制器通过导线与电源电连接。

优选的，所述的托板的上表面两侧固定连接有竖板，所述的竖板的外侧端设有红外线发射装置，所述取料区所在的U形框架的内表面设有光电传感器，所述的红外线发射装置与光电传感器配合使用；所述的红外线发射装置及光电传感器分别与控制器、控制器机构电连接；所述取料区所在的U形框架的内壁嵌设有定位气缸，所述的定位气缸的输出端沿U形框架的内壁伸缩，与输出端相对的托板侧壁外表面上设有定位孔，所述的定位气缸与定位孔配合使用，当红外线发射装置触发光电传感器时，定位气缸通过伸缩端插入定位孔将送料车定位，所述的定位气缸通过导线与控制机构电连接；所述的控制器通过无线发射模块与控制机构信号连接。

优选的，与第一横梁相对的U形框架的后端内侧固定连接有第二横梁，所述的第一横梁、第二横梁之间设有方形导轨，所述的方形导轨分别与第一横梁、第二横梁及U形框架的侧壁内表面固定连接；所述的智能定位机构包括滑动连接于方形导轨的每个侧边分段上的移动块，所述的移动块通过第三驱动机构在侧边分段上来回移动，所述的第三驱动机构包括第六伺服电机；在移动块的一端设有超声波测距传感器，与超声波测距传感器相对的侧边分段的端部设有反射板，所述的反射板与超声波测距传感器配合使用，所述的移动块朝向方形导轨内侧的端面上设有安装板，安装板的一端固定连接有第七伺服电机，所述的第七伺服电机的输出轴可转动的穿过安装板，并在输出轴的端部固定连接有可见光柱发射装置，在第七伺服电机的控制下，可见光柱发射装置发射的光柱绕输出轴转动或定位，4个反射板在方形导轨上均匀分布，所述的第六伺服电机、超声波测距传感器、第七伺服电机及可见光柱发射装置分别通过导线与控制机构电连接。

优选的，所述的视觉传感器有4个，分别设于方形导轨正上方对应的U形框架的内表面，并用于监测其中一个可见光柱发射装置发射的可见光柱是否被道面板遮挡；所述的可见光柱的直径与道面板之间的缝隙的精度相配。

本发明的另一目的在于提供一种机场装配式道面板安装加载方法。

本发明为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：

一种机场装配式道面板安装加载方法，包括如下步骤：

(1)依据设计图纸，在铺装道面板的地基上安装轨道，并确保轨道上端保持水平且2条子母轨相互平行；

(2)通过控制机构将安装机本体沿母轨道移动至指定施工位置，通过控制器将送料车沿子轨道移动至道面板存料位置；

(3)通过吊机将道面板水平吊起至送料车的托板正上方，操作人员通过手持式控制面板操控装载板转动，并使限位槽与道面板下端对齐，吊机将道面板放入限位槽；

(4)送料车在人工或者控制器的自动控制下沿着子轨道行驶至安装机本体的取料区36内，当红外线发射装置触发光电传感器时，定位气缸将送料车与安装机本体固定位一体；

(5)控制机构控制第二伺服电机转动，并将起吊装置移动至取料区的设定位置，操作人员将伺服缸伸缩端的吊钩与道面板顶端的起吊连接件连接，通过人机交互装置启动道面板安装程序；

(6)起吊装置拉起道面板穿过通道，到达安装区，控制机构根据预先输入的图纸信息控制起吊装置到达安装位置；同时定位气缸收回，压力传感器向控制器发送信号，送料车在控制器的控制下返回装料位置；

(7)控制机构通过控制第六伺服电机控制4个移动块移动至指定位置，4个移动块上的可见光柱发射装置同时发射可见光柱形成道面板安装的定位框，控制机构通过定位框的指示微调起吊装置的位置，使道面板与定位框上下正相对；在初始状态下，4条可见光柱沿水平发射，通过4条可见光柱围合成的定位框限定道面板的垂直向下安装的区域；当道面板在伺服缸的带动下沿着定位框向下移动时，4条可见光柱分别在第七伺服电机的带动下向下方倾斜，并使道的每个面板的侧面都始终在一条可见光柱的提示下限位；在此过程中，控制机构根据各个视觉传感器的视觉信息判断道面板是否被限定在4条可见光柱围合的区域内，如果是，继续下放道面板，如果不是，继续微调道面板的位置，直到道面板的4个侧面被4条可见光柱定位；

(8)道面板安装至地基上后，控制机构记录伺服缸伸缩的长度，以便对后续安装的道面板顶端的高度进行对比；

(9)重复步骤(3)-(7)，根据图纸信息进行每一块道面板的安装，当控制机构检测到某一道面板顶端的高度与设定高度或者相邻道面板的高度相差超过一定限度时，通过人机交互装置提示操作人员进行人工检测，以使道面板之间的高度差符合安装精度；

(10)当安装区内的道面板全部安装完毕后，控制机构控制安装机本体向后移动设定距离进行下一批道面安装。

优选的，所述的步骤(7)中，视觉传感器检测到相邻2块道面板之间的缝隙宽度明显不均匀时，控制机构通过第三伺服电机带动固定板转动进行道面板的安装位置微调。

本发明的有益效果：

1、本发明通过设置子母轨使道面板的安装和送料协同进行，不必在安装机安装一块道面板后再返回装料，从而有利于提高道面板安装的流水化作业水平，提高安装效率，而且道面板安装机本体可在设定位置进行多块道面板的安装定位，避免了反复移动定位的繁琐操作。

2、本发明的安装机本体设有取料区和安装区，其中安装区可根据图纸信息通过可见光柱对每一块道面板的安装位置进行自动化精准定位，由于安装区在安装道面板期间不移动，故可以在一个安装区的道面板全部安装完毕后再进行下一个安装区的道面板安装，避免了频繁移动安装机本体带来的精度误差。

3、本发明的送料车可沿着子轨道来回移动，在送料车顶端设有限位槽，方便于道面板的快速吊装，进而送料车将道面板送至安装机本体的取料区时，通过简单的连接即可完成起吊装置对道面板的吊装，从而有效提高了道面板安装的自动化水平。

4、本发明设置的智能定位机构与视觉传感器相互配合，可为控制机构提供全程监控信息，在自动化或者人工通过人机交互装置进行控制调节的情况下，可有效提高道面板的安装效率和安装精度。

5、本发明通过设置微调机构可针对道面板自身问题导致的连接缝宽度不均匀的情况或其他所需的情况对道面板的安装角度进行调节，相比起现有的转动调节方式，本发明的转动调节精度高，效率高。

6、本发明通过伺服缸起吊道面板，避免了传统吊索容易晃动的缺陷，保障了垂直起吊垂直安装，同时结合视觉传感器的信号，可记录伺服缸将道面板安装至地面时的伸缩量，从而间接获得道面板的高度信息，进而可对道面板之间的高度差进行比对，在安装过程中进行纠错，避免重复返工，保障高度差符合安装精度标准。

附图说明

图1、本发明的正面结构局部剖视图；

图2、本发明的俯视图(送料车位于取料区外)；

图3、本发明A-A向的剖视图；

图4、本发明B-B向的剖视图；

图5、本发明C处的局部结构示意图；

1、子母轨；1-1、母轨道；1-2、子轨道；1-3、底座；2、U形框架；3、伺服缸；4、视觉传感器；5、吊钩；6、挂环；7、螺柱；8、第三伺服电机；9、L形杆；10、定位气缸；11、定位孔；12、竖板；13、红外线发射装置；14、光电传感器；15、加劲肋板；16、道面板；17、预埋螺纹套管；18、装载板；19、环形滑槽；20、第五伺服电机；21、环形滑块；22、U形框架的顶端；23、直线滑轨的托梁；24、导槽；25、丝杠；26、直线滑轨；27、第二伺服电机；28、第一横梁；29、弧形滑槽；30、弧形滑块；31、U形座；32、固定板；33、限位槽；34、托板；35、支撑板；36、取料区；37、安装区；38、方形导轨；39、移动块；40、超声波测距传感器；41、反射板；42、定位框围成的安装区；43、光柱A；44、光柱B；45、光柱C；46、光柱D；47、滑块；48、第二横梁；49、安装板；50、第七伺服电机；51、可见光柱发射装置。

具体实施方式

以下所述，是以阶梯递进的方式对本发明的实施方式详细说明，该说明仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”“下”“左”“右”“顶”“底”“内”“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以及特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1、

一种移动式智能可视化道面板安装机，如图1-4所示，包括2条相互平行的子母轨1，所述的子母轨1包括底座1-3、设置于底座1-3上端内侧的子轨道1-2及外侧的母轨道1-1，所述的子轨道和母轨道相互平行，在2条子轨道上设有送料车，在2条母轨道上设有安装机本体，所述的安装机本体包括倒置的U形框架2，所述的U形框架2的顶端设有吊装机构，所述的吊装机构包括起吊装置、微调机构、移动机构，在U形框架2内的中下部的后侧设有智能定位机构，与智能定位机构相对的U形框架2内的顶部设有视觉传感器，U形框架内的前侧设有取料区，所述的取料区与送料车配合使用，所述的U形框架2上还设有控制机构，所述的控制机构通过有线或无线的方式连接有人机交互装置，所述的控制机构与电源电性连接，并分别通过导线与起吊装置、微调机构、移动机构、智能定位机构、视觉传感器及用以驱动安装机本体沿母轨道移动的第一驱动机构电性连接。

如图1所示，所述的U形框架2的左右侧壁的底端设有轨道轮，所述的轨道轮通过第一驱动机构驱动，所述的第一驱动机构包括第一伺服电机(图中未画出)，所述的第一伺服电机通过导线与控制机构电性连接；关于驱动轮子在轨道上转动的技术为现有内容，不做赘述；如图2、3所示，所述的U形框架2的左右侧壁内表面之间连接有第一横梁28，以第一横梁28为界将U形框架前侧设置为取料区36、后侧设置为安装区37；所述的第一横梁28的顶端与U形框架顶端内表面之间构成可供吊装的道面板16通行的通道。

如图2、4所示，所述的U形框架的顶端22设有方形敞口，在方形敞口内沿前后方向的中线对称设有2条直线滑轨26，2条直线滑轨26之间设有导槽24；所述的移动机构包括设置于导槽24内的丝杠25，所述的丝杠25的前端与方形敞口的前端内表面转动连接，后端可转动的穿过方形敞口的后端并与固定连接于U形框架后端顶部的第二伺服电机27的输出轴固定连接，所述的导槽内滑动连接有滑块47，所述的滑块47与丝杠螺接，并在丝杠的带动下沿导槽24做直线运动；所述的起吊装置包括横跨并滑动连接于2条直线滑轨26顶端的U形座31，所述的U形座31的底端连接有固定板32，所述的固定板32的顶端与2条直线滑轨的底端脱离，所述的固定板的底端沿纵向设有4个伺服缸3，所述的伺服缸3的安装位置与道面板顶端的吊孔位置相配，所述的伺服缸的固定端与固定板固定连接，伸缩端连接有吊钩；所述的微调机构包括对称设于U形座31左右端的同心弧形滑槽29，所述的弧形滑槽的槽壁为阶梯型结构并贯通U形座31的底端，在弧形滑槽内滑动连接有弧形滑块30，所述的弧形滑块30的底端通过连接杆与固定板固定连接，位于U形座31的顶端中部设有第三伺服电机8，所述的第三伺服电机8的输出轴沿纵向向上延伸，并在输出轴的左右壁固定连接有L形杆9，所述的L形杆9的水平段的一端与输出轴外壁固定连接，竖直段的底端与同侧的弧形滑块顶端固定连接，在第三伺服电机的带动下，固定板进行旋转角度的调节；所述的第二伺服电机27、伺服缸3及第三伺服电机8分别通过导线与控制机构电性连接。

如图1、2所示，所述的送料车包括托板34、设于托板下表面左右端的支撑板35，所述的支撑板35通过行走轮与子轨道连接，所述的行走轮通过第二驱动机构的驱动带动托板沿子轨道来回移动，所述的第二驱动机构包括第四伺服电机(图中未画出)；所述的托板34的顶端设有环形滑槽19(图1中为剖视图)，在环形滑槽上方设有装载板18，所述的装载板18的底端通过环形滑块21与环形滑槽19转动连接，在托板34的底端还固定连接有第五伺服电机20，所述的第五伺服电机的输出轴可转动的穿过托板34并与装载板的下表面中心处固定连接，所述的装载板18的顶端设有用以限制道面板16位置的限位槽33，所述的限位槽的槽底设有压力传感器，所述的托板上还安装有控制器，所述的第五伺服电机及压力传感器分别通过导线与控制器电连接，所述的控制器还通过电缆连接有手持式控制面板，所述的控制器通过导线与电源电连接。限位槽实际使用中应略大于道面板的尺寸，避免相互干涉和磨损，通过对道面板的限位，可使送料车到达取料区后通过简单的连接即可快速将道面板吊装到施工位置。

如图1所示，所述的托板的上表面两侧固定连接有竖板12，所述的竖板12的外侧端设有红外线发射装置13，所述取料区36所在的U形框架的内表面设有光电传感器14，所述的红外线发射装置与光电传感器配合使用；所述的红外线发射装置及光电传感器分别与控制器、控制器机构电连接；所述取料区36所在的U形框架的内壁嵌设有定位气缸10，所述的定位气缸10的输出端沿U形框架的内壁伸缩，与输出端相对的托板侧壁外表面上设有定位孔11，所述的定位气缸10与定位孔11配合使用，当红外线发射装置13触发光电传感器14时，定位气缸10通过伸缩端插入定位孔11将送料车定位，所述的定位气缸10通过导线与控制机构电连接；所述的控制器通过无线发射模块与控制机构信号连接。在取料的时候，将送料车与安装机本体固定在一起，可保障取料过程中的定位精度，从而使自动化操作更顺畅。当道面板被吊起后，压力传感器发送信号，控制器即可控制取料车返回取料。当取料车需要返回取料时，也可以将无线信号发送给控制机构，控制机构将定位气缸收回。作为替代，控制机构也可在伺服缸动作后将定位气缸收回。

如图3、5所示，与第一横梁28相对的U形框架2的后端内侧固定连接有第二横梁48，所述的第一横梁28、第二横梁48之间设有方形导轨38(由4个直线导轨围成的方形结构)，所述的方形导轨38分别与第一横梁28、第二横梁48及U形框架2的侧壁内表面固定连接；所述的智能定位机构包括滑动连接于方形导轨的每个侧边分段上的移动块39，所述的移动块39通过第三驱动机构在侧边分段上来回移动(其实现方式有多种，比如本发明的滑块沿丝杠来回移动的方式，或者通过设置齿条、通过电机带动移动块移动，由于为现有内容，故不赘述)，所述的第三驱动机构包括第六伺服电机(图中未画出)；在移动块39的一端设有超声波测距传感器40，与超声波测距传感器40相对的侧边分段的端部设有反射板41，所述的反射板与超声波测距传感器配合使用，所述的移动块39朝向方形导轨内侧的端面上设有安装板49，安装板49的一端固定连接有第七伺服电机50，所述的第七伺服电机50的输出轴可转动的穿过安装板，并在输出轴的端部固定连接有可见光柱发射装置51，在第七伺服电机50的控制下，可见光柱发射装置发射51的光柱绕输出轴转动或定位，4个反射板41在方形导轨上均匀分布，所述的第六伺服电机、超声波测距传感器40、第七伺服电机50及可见光柱发射装置51分别通过导线与控制机构电连接。

如图1所示，所述的视觉传感器有4个，分别设于方形导轨正上方对应的U形框架的内表面，并分别用于监测其中一个可见光柱发射装置发射的可见光柱是否被道面板遮挡；所述的可见光柱的直径与道面板16之间的缝隙的精度相配。可见光柱发射装置可以为激光笔，红外光发射器等。

本实施例的使用原理见实施例2、3所述。

实施例2、

在实施例1的基础上，本实施例进一步公开了：

一种机场装配式道面板安装加载方法，如图1-5所示，包括如下步骤：

(1)依据设计图纸，在铺装道面板的地基上安装轨道，并确保轨道上端保持水平且2条子母轨相互平行；

(2)通过控制机构将安装机本体沿母轨道移动至指定施工位置，通过控制器将送料车沿子轨道移动至道面板存料位置；

(3)通过吊机将道面板水平吊起至送料车的托板正上方，操作人员通过手持式控制面板操控装载板转动，并使限位槽与道面板下端对齐，吊机将道面板放入限位槽；

(4)送料车在人工或者控制器的自动控制下沿着子轨道行驶至安装机本体的取料区36内，当红外线发射装置触发光电传感器时，定位气缸将送料车与安装机本体固定位一体；

(5)控制机构控制第二伺服电机转动，并将起吊装置移动至取料区的设定位置，操作人员将伺服缸伸缩端的吊钩与道面板顶端的起吊连接件连接，通过人机交互装置启动道面板安装程序；

(6)起吊装置拉起道面板穿过通道，到达安装区，控制机构根据预先输入的图纸信息控制起吊装置到达安装位置；同时定位气缸收回，压力传感器向控制器发送信号，送料车在控制器的控制下返回装料位置；

(7)控制机构通过控制第六伺服电机控制4个移动块移动至指定位置，4个移动块上的可见光柱发射装置同时发射可见光柱形成道面板安装的定位框，控制机构通过定位框的指示微调起吊装置的位置，使道面板与定位框上下正相对；在初始状态下，4条可见光柱沿水平发射，通过4条可见光柱围合成的定位框限定道面板的垂直向下安装的区域；当道面板在伺服缸的带动下沿着定位框向下移动时，4条可见光柱分别在第七伺服电机的带动下向下方倾斜，并使道的每个面板的侧面都始终在一条可见光柱的提示下限位；在此过程中，控制机构根据各个视觉传感器的视觉信息判断道面板是否被限定在4条可见光柱围合的区域内，如果是，继续下放道面板，如果不是，继续微调道面板的位置，直到道面板的4个侧面被4条可见光柱定位；

(8)道面板安装至地基上后，控制机构记录伺服缸伸缩的长度，以便对后续安装的道面板顶端的高度进行对比；

(9)重复步骤(3)-(7)，根据图纸信息进行每一块道面板的安装，当控制机构检测到某一道面板顶端的高度与设定高度或者相邻道面板的高度相差超过一定限度时，通过人机交互装置提示操作人员进行人工检测，以使道面板之间的高度差符合安装精度；

(10)当安装区内的道面板全部安装完毕后，控制机构控制安装机本体向后移动设定距离进行下一批道面板安装。

实施例3、

在实施例2的基础上，本实施例进一步公开了：

如图1-5所示，所述的步骤(7)中，视觉传感器检测到相邻2块道面板之间的缝隙宽度明显不均匀时，控制机构通过第三伺服电机带动固定板转动进行道面板的安装位置微调。

Claims (7)

1.一种移动式智能可视化道面板安装机，其特征为：包括2条相互平行的子母轨，所述的子母轨包括底座、设置于底座上端内侧的子轨道及外侧的母轨道，所述的子轨道和母轨道相互平行，在2条子轨道上设有送料车，在2条母轨道上设有安装机本体，所述的安装机本体包括倒置的U形框架，所述的U形框架的顶端设有吊装机构，所述的吊装机构包括起吊装置、微调机构、移动机构，在U形框架内的中下部的后侧设有智能定位机构，与智能定位机构相对的U形框架内的顶部设有视觉传感器，U形框架内的前侧设有取料区，所述的取料区与送料车配合使用，所述的U形框架上还设有控制机构，所述的控制机构通过有线或无线的方式连接有人机交互装置，所述的控制机构与电源电性连接，并分别通过导线与起吊装置、微调机构、移动机构、智能定位机构、视觉传感器及用以驱动安装机本体沿母轨道移动的第一驱动机构电性连接；

所述的U形框架的左右侧壁内表面之间连接有第一横梁，以第一横梁为界将U形框架前侧设置为取料区、后侧设置为安装区；所述的第一横梁的顶端与U形框架顶端之间构成可供吊装的道面板通行的通道；

所述的U形框架的顶端设有方形敞口，在方形敞口内沿前后方向的中线对称设有2条直线滑轨，2条直线滑轨之间设有导槽；所述的移动机构包括设置于导槽内的丝杠，所述的丝杠的前端与方形敞口的前端内表面转动连接，后端可转动的穿过方形敞口的后端并与固定连接于U形框架后端顶部的第二伺服电机的输出轴固定连接，所述的导槽内滑动连接有滑块，所述的滑块与丝杠螺接，并在丝杠的带动下沿导槽做直线运动；所述的起吊装置包括横跨并滑动连接于2条直线滑轨顶端的U形座，所述的U形座的底端连接有固定板，所述的固定板的顶端与2条直线滑轨的底端脱离，所述的固定板的底端沿纵向设有4个伺服缸，所述的伺服缸的安装位置与道面板顶端的吊孔位置相配，所述的伺服缸的固定端与固定板固定连接，伸缩端连接有吊钩；所述的微调机构包括对称设于U形座左右端的同心弧形滑槽，所述的弧形滑槽的槽壁为阶梯型结构并贯通U形座的底端，在弧形滑槽内滑动连接有弧形滑块，所述的弧形滑块的底端与固定板上表面固定连接，位于U形座的顶端中部设有第三伺服电机，所述的第三伺服电机的输出轴沿纵向向上延伸，并在输出轴的左右壁固定连接有L形杆，所述的L形杆的水平段的一端与输出轴外壁固定连接，竖直段的底端与同侧的弧形滑块顶端固定连接，在第三伺服电机的带动下，固定板进行旋转角度的调节；所述的第二伺服电机、伺服缸及第三伺服电机分别通过导线与控制机构电性连接；

与第一横梁相对的U形框架的后端内侧固定连接有第二横梁，所述的第一横梁、第二横梁之间设有方形导轨，所述的方形导轨分别与第一横梁、第二横梁及U形框架的侧壁内表面固定连接；所述的智能定位机构包括滑动连接于方形导轨的每个侧边分段上的移动块，所述的移动块通过第三驱动机构在侧边分段上来回移动，所述的第三驱动机构包括第六伺服电机；在移动块的一端设有超声波测距传感器，与超声波测距传感器相对的侧边分段的端部设有反射板，所述的反射板与超声波测距传感器配合使用，所述的移动块朝向方形导轨内侧的端面上设有安装板，安装板的一端固定连接有第七伺服电机，所述的第七伺服电机的输出轴可转动的穿过安装板，并在输出轴的端部固定连接有可见光柱发射装置，在第七伺服电机的控制下，可见光柱发射装置发射的光柱绕输出轴转动或定位，4个反射板在方形导轨上均匀分布，所述的第六伺服电机、超声波测距传感器、第七伺服电机及可见光柱发射装置分别通过导线与控制机构电连接。

2.如权利要求1所述的一种移动式智能可视化道面板安装机，其特征为：所述的U形框架的左右侧壁的底端设有轨道轮，所述的轨道轮通过第一驱动机构驱动，所述的第一驱动机构包括第一伺服电机，所述的第一伺服电机通过导线与控制机构电性连接。

3.如权利要求1所述的一种移动式智能可视化道面板安装机，其特征为：所述的送料车包括托板、设于托板下表面左右端的支撑板，所述的支撑板通过行走轮与子轨道连接，所述的行走轮通过第二驱动机构的驱动带动托板沿子轨道来回移动，所述的第二驱动机构包括第四伺服电机；所述的托板的顶端设有环形滑槽，在环形滑槽上方设有装载板，所述的装载板的底端通过环形滑块与环形滑槽转动连接，在托板的底端还固定连接有第五伺服电机，所述的第五伺服电机的输出轴可转动的穿过托板并与装载板的下表面中心处固定连接，所述的装载板的顶端设有用以限制道面板位置的限位槽，所述的限位槽的槽底设有压力传感器，所述的托板上还安装有控制器，所述的第四伺服电机、第五伺服电机及压力传感器分别通过导线与控制器电连接，所述的控制器还通过电缆连接有手持式控制面板，所述的控制器通过导线与电源电连接。

4.如权利要求3所述的一种移动式智能可视化道面板安装机，其特征为：所述的托板的上表面两侧固定连接有竖板，所述的竖板的外侧端设有红外线发射装置，所述取料区所在的U形框架的内表面设有光电传感器，所述的红外线发射装置与光电传感器配合使用；所述的红外线发射装置及光电传感器分别与控制器、控制器机构电连接；所述取料区所在的U形框架的内壁嵌设有定位气缸，所述的定位气缸的输出端沿U形框架的内壁伸缩，与输出端相对的托板侧壁外表面上设有定位孔，所述的定位气缸与定位孔配合使用，当红外线发射装置触发光电传感器时，定位气缸通过伸缩端插入定位孔将送料车定位，所述的定位气缸通过导线与控制机构电连接；所述的控制器通过无线发射模块与控制机构信号连接。

5.如权利要求4所述的一种移动式智能可视化道面板安装机，其特征为：所述的视觉传感器有4个，分别设于方形导轨正上方对应的U形框架的内表面，并用于监测其中一个可见光柱发射装置发射的可见光柱是否被道面板遮挡；所述的可见光柱的直径与道面板之间的缝隙的精度相配。

6.一种机场装配式道面板安装加载方法，其特征为：采用如权利要求5所述的一种移动式智能可视化道面板安装机，包括如下步骤：

（1）依据设计图纸，在铺装道面板的地基上安装轨道，并确保轨道上端保持水平且2条子母轨相互平行；

（2）通过控制机构将安装机本体沿母轨道移动至指定施工位置，通过控制器将送料车沿子轨道移动至道面板存料位置；

（3）通过吊机将道面板水平吊起至送料车的托板正上方，操作人员通过手持式控制面板操控装载板转动，并使限位槽与道面板下端对齐，吊机将道面板放入限位槽；

（4）送料车在人工或者控制器的自动控制下沿着子轨道行驶至安装机本体的取料区36内，当红外线发射装置触发光电传感器时，定位气缸将送料车与安装机本体固定位一体；

（5）控制机构控制第二伺服电机转动，并将起吊装置移动至取料区的设定位置，操作人员将伺服缸伸缩端的吊钩与道面板顶端的起吊连接件连接，通过人机交互装置启动道面板安装程序；

（6）起吊装置拉起道面板穿过通道，到达安装区，控制机构根据预先输入的图纸信息控制起吊装置到达安装位置；同时定位气缸收回，压力传感器向控制器发送信号，送料车在控制器的控制下返回装料位置；

（7）控制机构通过控制第六伺服电机控制4个移动块移动至指定位置，4个移动块上的可见光柱发射装置同时发射可见光柱形成道面板安装的定位框，控制机构通过定位框的指示微调起吊装置的位置，使道面板与定位框上下正相对；在初始状态下，4条可见光柱沿水平发射，通过4条可见光柱围合成的定位框限定道面板的垂直向下安装的区域；当道面板在伺服缸的带动下沿着定位框向下移动时，4条可见光柱分别在第七伺服电机的带动下向下方倾斜，并使道的每个面板的侧面都始终在一条可见光柱的提示下限位；在此过程中，控制机构根据各个视觉传感器的视觉信息判断道面板是否被限定在4条可见光柱围合的区域内，如果是，继续下放道面板，如果不是，继续微调道面板的位置，直到道面板的4个侧面被4条可见光柱定位；

（8）道面板安装至地基上后，控制机构记录伺服缸伸缩的长度，以便对后续安装的道面板顶端的高度进行对比；

（9）重复步骤（3）-（7），根据图纸信息进行每一块道面板的安装，当控制机构检测到某一道面板顶端的高度与设定高度或者相邻道面板的高度相差超过一定限度时，通过人机交互装置提示操作人员进行人工检测，以使道面板之间的高度差符合安装精度；

（10）当安装区内的道面板全部安装完毕后，控制机构控制安装机本体向后移动设定距离进行下一批道面安装。

7.如权利要求6所述的一种机场装配式道面板安装加载方法，其特征为：所述的步骤（7）中，视觉传感器检测到相邻2块道面板之间的缝隙宽度明显不均匀时，控制机构通过第三伺服电机带动固定板转动进行道面板的安装位置微调。

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