CN112647684B - 墙面抹灰机的定位移动系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种墙面抹灰机的定位移动系统，包括平板车，还包括第一平移装置、升降装置、第二平移装置和电机控制器，平板车还包括用于调整平板车与被抹灰墙面间距离的第二车轮机构、第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器和第四测距传感器，第二车轮机构包括车轮架和设置在平板车架上驱动车轮架升降的电动缸组。本发明墙面抹灰机的定位移动系统，其能自动调整车身及抹浆器与墙面之间的距离，保证抹灰作业的连续进行，解决了现有抹灰机在抹灰作业过程中需要人工频繁的安装及调整位置抹灰机的问题，能很大的提高抹灰作业效率。

Description

墙面抹灰机的定位移动系统

技术领域

本发明涉及建筑施工技术领域，特别涉及一种墙面抹灰装置。

背景技术

墙面抹灰，是指在墙面上抹水泥砂浆、混合砂浆等的面层工程。室内外墙面抹灰工作是建筑结构施工完成之后的一项工作，科学的抹灰工作可以起到防潮、防风化、隔热等功能，避免建筑物墙体受到风、雨、雪等的侵蚀。

现有技术中，墙面抹灰通常由人工手动完成，施工效率低，劳动强度大，特别是室外墙面抹灰还存在很高的安全风险，因此需要研制一种能够代替人工抹灰的自动设备。现有的抹灰机，其是在固定状态下沿竖向导轨上下移动作业，作业前需要对抹灰机位置进行人工定位安装固定好抹灰机，抹灰机不能横移作业，作业灵活性差，竖向抹灰一次后需要人工横向转移抹灰机，再对抹灰机进行重新安装定位，才能继续抹灰作业，抹灰机不能连续自动作业，工作效率低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种墙面抹灰机的定位移动系统，以解决现有抹灰机工作前需要人工安装定位，作业效率低的技术问题。

本发明墙面抹灰机的定位移动系统，包括平板车，所述平板车包括平板车架和设置在平板车架底部的第一车轮机构，所述第一车轮机构包括设置在平板车架前端用于调整平板车前进方向的转向轮机构和设置在平板车架底部用于驱动平板车前进及后退的第一驱动轮机构；

所述平板车还包括设置在平板车架底部用于调整平板车与被抹灰墙面间距离的第二车轮机构、用于检测平板车架侧面前部与被抹灰墙面间距离的第一测距传感器、用于检测平板车架侧面后部与被抹灰墙面间距离的第二测距传感器、用于在平板车前进时检测平板车架前端与前方墙壁间距离的第三测距传感器和用于检测平板车后退时平板车架后端与后方墙壁间距离的第四测距传感器，所述第二车轮机构包括设置在平板车架下方的车轮架、设置在车轮架一侧的无动力车轮、设置在车轮架另一侧的第二驱动轮机构和设置在平板车架上驱动车轮架升降的电动缸组；

所述墙面抹灰机的定位移动系统还包括第一平移装置、升降装置、第二平移装置和电机控制器；

所述第一平移装置包括设置在平板车架上并与平板车架前后方向平行的丝杆和导向杆、与丝杆螺纹配合并与导线杆滑动配合的平移滑板和设置在平板车架上驱动丝杆旋转的第一电机；

所述升降装置包括垂直设置在平移滑板上的立架、垂直设置在平移滑板上且上端固定在立架上的竖向导轨、设置在竖向导轨上并与竖向导轨上下滑动配合的升降滑板和驱动升降滑板沿竖向导轨上下移动的升降动力机构；

所述第二平移装置包括设置在升降滑板上的支撑板、设置在支撑板上用于调节墙面抹灰机的抹浆器与墙面间距离的电动推杆和用于检测抹浆器与被抹灰墙面之间距离的第五测距传感器；

所述第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器、第四测距传感器和第五测距传感器分别通过导线与电机控制器的信号输入接口连接，电机控制器的信号输出接口通过导线分别与转向轮机构、第一驱动轮机构、电动缸组、第二驱动轮机构和升降动力机构的控制信号输入端连接。

进一步，所述升降动力机构包括设置在立架顶部的导向轮、设置在平移滑板上的第二电机、设置在第二电机的转轴端部的槽轮和一端固定在槽轮中另一端经导向轮与升降滑板连接的钢绳。

进一步，所述立架由若干段通过螺栓连接组成，所述竖向导轨为圆柱形，且竖向导轨由若干段通过螺纹连接组成，所述支撑板通过螺栓固定在升降滑板上。

本发明的有益效果：

本发明墙面抹灰机的定位移动系统，其能自动调整车身及抹浆器与墙面之间的距离，保证抹灰作业的连续进行，解决了现有抹灰机在抹灰作业过程中需要人工频繁的安装及调整位置抹灰机的问题，能很大的提高抹灰作业效率。

附图说明

图1为墙面抹灰机的定位移动系统的立体结构示意图；

图2为墙面抹灰机的定位移动系统的另一视角立体结构示意图；

图3为平板车的底侧立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。

本实施例墙面抹灰机的定位移动系统包括平板车，所述平板车包括平板车架1和设置在平板车架底部的第一车轮机构，所述第一车轮机构包括设置在平板车架前端用于调整平板车前进方向的转向轮机构2和设置在平板车架底部用于驱动平板车前进及后退的第一驱动轮机构3。本实施例中的转向轮机构包括铰接在平板车架前端的转向架201、设置在转向架上的转向轮202和推动转向架绕铰接轴203旋转的电动缸204，当然在不同实施例中转向轮机构还可采用现有技术中的其它形式。本实施例中，第一驱动轮机构包括第一驱动轮组301、第三电机302和将第三电机输出的动力传递至第一驱动轮组的传动轴的第一传动齿轮组303，当然在不同实施例中，第一驱动轮机构还可采用现有技术中的其它形式。

本实施例中，所述平板车还包括设置在平板车架底部用于调整平板车与被抹灰墙面间距离的第二车轮机构、用于检测平板车架侧面前部与被抹灰墙面间距离的第一测距传感器4、用于检测平板车架侧面后部与被抹灰墙面间距离的第二测距传感器5、用于在平板车前进时检测平板车架前端与前方墙壁间距离的第三测距传感器6和用于检测平板车后退时平板车架后端与后方墙壁间距离的第四测距传感器7，所述第二车轮机构包括设置在平板车架下方的车轮架8、设置在车轮架一侧的无动力车轮9、设置在车轮架另一侧的第二驱动轮机构10和设置在平板车架上驱动车轮架升降的电动缸组11，本实施例中的电动缸组11由四个成矩形分布的电动缸组成。本实施例中，第二驱动轮机构10包括第二驱动轮组1001、第四电机1002和将第四电机输出的动力传递至第二驱动轮组的传动轴的第二传动齿轮组1003，当然在不同实施例中，第二驱动轮机构还可采用现有技术中的其它形式。

本实施例中墙面抹灰机的定位移动系统还包括第一平移装置、升降装置、第二平移装置和电机控制器。

所述第一平移装置包括设置在平板车架上并与平板车架前后方向平行的丝杆12和导向杆13、与丝杆螺纹配合并与导线杆滑动配合的平移滑板14和设置在平板车架上驱动丝杆旋转的第一电机15。本实施例中第一电机和丝杆之间采用齿轮传动，当然在不同实施例中第一电机和丝杆之间还可采用其它方式传递动力。

所述升降装置包括垂直设置在平移滑板上的立架16、垂直设置在平移滑板上且上端固定在立架上的竖向导轨17、设置在竖向导轨上并与竖向导轨上下滑动配合的升降滑板18和驱动升降滑板沿竖向导轨上下移动的升降动力机构。本实施例中，升降动力机构包括设置在立架顶部的导向轮19、设置在平移滑板上的第二电机20、设置在第二电机的转轴端部的槽轮21和一端固定在槽轮中另一端经导向轮与升降滑板连接的钢绳22。在具体实施中，钢绳的端部可设置挂钩或锁扣以方便与升降滑板连接，同时也便于拆卸。并且在不同实施例中，升降动力机构还可采用现有技术中的其它形式。

所述第二平移装置包括设置在升降滑板上的支撑板23、设置在支撑板上用于调节墙面抹灰机的抹浆器24与墙面间距离的电动推杆25和用于检测抹浆器与被抹灰墙面之间距离的第五测距传感器26，所述电动推杆与平板车架的宽度方向平行。

所述第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器、第四测距传感器和第五测距传感器分别通过导线与电机控制器27的信号输入接口连接，电机控制器27的信号输出接口通过导线分别与转向轮机构、第一驱动轮机构、电动缸组、第二驱动轮机构和升降动力机构的控制信号输入端连接。

本实施例中墙面抹灰机的定位移动系统工作原理如下：

抹灰前的车身位置及抹浆器位置调整，其包括以下步骤：

第一步：将平板车放置在距离被抹灰墙面一定距离的位置，然后电机控制器控制第一驱动轮机构的第三电机302驱动第一驱动轮组301使平板车前进，在平板车前进过程中电机控制器处理第一测距传感器和第二测距传感器的检测数据，若第一测距传感器和第二测距传感器检测到的平板车架侧面前部和侧面后部距离被抹灰墙面的距离差不在设定的阈值范围内，表示平板车的前进方向及平板车的车身与被抹灰墙面不平行，在这种情况下电机控制器则控制转向轮机构的电动缸204推动转向架201绕铰接轴203旋转，以调整平板车的前进方向，直到第一测距传感器和第二测距传感器检测到的平板车侧面前部和侧面后部距离被抹灰墙面的距离差在设定的阈值范围内，以保证平板车的车身与被抹灰墙面平行。并且在平板车前进过程中，控制器还根据第一测距传感器、第二测距传感器及第三测距传感器的检测值判断平板车是否会与墙面发生碰撞，以保证行车安全。

第二步：在平板车的前进方向与被抹灰墙面平行情况下，电机控制器根据第一测距传感器和第二测距传感器检测到的平板车架侧面与被抹灰墙面之间的距离是否在设定的阈值范围内，若测得的距离不在设定的阈值范围内，则电机控制器先控制第三电机停止工作，然后控制电动缸组11中的各个电动缸的伸缩杆同时伸出，以提升平板车架的高度，使第一车轮机构的车轮脱离地面，接着再控制第二驱动轮机构10的第四电机1002驱动第二驱动轮组1001，以使平板车架距离被抹灰墙面的距离处在设定的阈值范围内。然后再控制电动缸组11中的各个电动缸的伸缩杆同时缩回，以使第一车轮机构的车轮重新接触地面。

第三步：电机控制器控制电动推杆25驱动抹浆器24前移，使抹浆器24的出料口到被抹灰墙面的距离处在设定的阈值范围内。

通过以上步骤即将平板车的车身及抹浆器的位置调整到了设定范围，然后电机控制器即可控制平板车前进或后退进行抹灰作业，抹灰作业过程中砂浆从抹浆器24的出浆槽241吐出并被抹浆板242抹平到墙面上。在平板车前移抹浆过程中第三测距传感器检测到平板车前端距离前方墙面的距离到达设定的阈值范围时，或在平板车后退抹浆过程中第四测距传感器检测到平板车后端距离后方墙面的距离到达设定的阈值范围时，电机控制器再控制第一平移装置的第一电机15驱动丝杆12转动，以使抹浆器24从平板车架的一端移动到另一端，如此便完成了一次墙面横移抹灰。在完成一次墙面横移抹灰后，电机控制器再控制升降动力机构的第二电机20驱动升降滑板上移一段设定的距离，从而进行下一次的墙面横移抹灰作业。

本实施例中墙面抹灰机的定位移动系统，其能自动调整车身及抹浆器与墙面之间的距离，保证抹灰作业的连续进行，解决了现有抹灰机在抹灰作业过程中需要人工频繁的安装及调整位置抹灰机的问题，能很大的提高抹灰作业效率。

作为对上述实施例的改进，所述立架由若干段通过螺栓连接组成，所述竖向导轨为圆柱形，且竖向导轨由若干段通过螺纹连接组成，所述支撑板通过螺栓固定在升降滑板上。本改进使得抹灰机定位移动机构可拆卸，便于运输。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (3)

1.墙面抹灰机的定位移动系统，包括平板车，所述平板车包括平板车架和设置在平板车架底部的第一车轮机构，所述第一车轮机构包括设置在平板车架前端用于调整平板车前进方向的转向轮机构和设置在平板车架底部用于驱动平板车前进及后退的第一驱动轮机构，其特征在于：

所述平板车还包括设置在平板车架底部用于调整平板车与被抹灰墙面间距离的第二车轮机构、用于检测平板车架侧面前部与被抹灰墙面间距离的第一测距传感器、用于检测平板车架侧面后部与被抹灰墙面间距离的第二测距传感器、用于在平板车前进时检测平板车架前端与前方墙壁间距离的第三测距传感器和用于检测平板车后退时平板车架后端与后方墙壁间距离的第四测距传感器，所述第二车轮机构包括设置在平板车架下方的车轮架、设置在车轮架一侧的无动力车轮、设置在车轮架另一侧的第二驱动轮机构和设置在平板车架上驱动车轮架升降的电动缸组；

所述墙面抹灰机的定位移动系统还包括第一平移装置、升降装置、第二平移装置和电机控制器；

所述第一平移装置包括设置在平板车架上并与平板车架前后方向平行的丝杆和导向杆、与丝杆螺纹配合并与导线杆滑动配合的平移滑板和设置在平板车架上驱动丝杆旋转的第一电机；

所述升降装置包括垂直设置在平移滑板上的立架、垂直设置在平移滑板上且上端固定在立架上的竖向导轨、设置在竖向导轨上并与竖向导轨上下滑动配合的升降滑板和驱动升降滑板沿竖向导轨上下移动的升降动力机构；

所述第二平移装置包括设置在升降滑板上的支撑板、设置在支撑板上用于调节墙面抹灰机的抹浆器与墙面间距离的电动推杆和用于检测抹浆器与被抹灰墙面之间距离的第五测距传感器；

所述第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器、第四测距传感器和第五测距传感器分别通过导线与电机控制器的信号输入接口连接，电机控制器的信号输出接口通过导线分别与转向轮机构、第一驱动轮机构、电动缸组、第二驱动轮机构和升降动力机构的控制信号输入端连接。

2.根据权利要求1所述的墙面抹灰机的定位移动系统，其特征在于：所述升降动力机构包括设置在立架顶部的导向轮、设置在平移滑板上的第二电机、设置在第二电机的转轴端部的槽轮和一端固定在槽轮中另一端经导向轮与升降滑板连接的钢绳。

3.根据权利要求1所述的墙面抹灰机的定位移动系统，其特征在于：所述立架由若干段通过螺栓连接组成，所述竖向导轨为圆柱形，且竖向导轨由若干段通过螺纹连接组成，所述支撑板通过螺栓固定在升降滑板上。

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