CN117236827A - 基于智慧托盘的托盘状态监控方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及计算机技术领域，提供了一种基于智慧托盘的托盘状态监控方法及系统，该方法用于包括中央控制器和校验装置的系统，该方法在托盘处于空闲状态时，中央控制器通过第一扫码装置获取托盘的射频识别ID，并通过定位装置获取托盘的位置信息；其中，第一扫码装置和定位装置均设于托盘；中央控制器基于射频识别ID获取托盘的停泊位置的编码，并基于位置信息和编码控制托盘移动至停泊位置；其中，停泊位置设有校验装置；校验装置通过第二扫码装置获取托盘的射频识别ID，并基于射频识别ID判断托盘与停泊位置是否匹配，并将判断结果发送至所述中央控制器。该方法能够防止托盘的误操作。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于智慧托盘的托盘状态监控方法及系统。
背景技术
近年来，随着物联网技术的发展，智能托盘在物流和仓储技术中得到了广泛的应用，为了确保货物在运输过程中的安全性以及货物运输的效率，在智能托盘的工作过程中，对智能托盘的监控显得尤为重要，而现有技术往往采用摄像装置与中央控制器通信连接的方法对智能托盘进行监控，这种监控方法容易导致智能托盘的误操作，而使货物的运输出现失误，从而给物流公司带来不必要的经济损失。
发明内容
本申请提供一种基于智慧托盘的托盘状态监控方法及系统，以解决上述背景技术中的问题。
第一方面，本申请提供一种基于智慧托盘的托盘状态监控方法，所述方法用于基于智慧托盘的托盘状态监控系统，所述系统包括中央控制器和校验装置，所述方法包括：
所述中央控制器通过重力传感器组件实时获取托盘的受力信息；其中，所述重力传感器组件包括多个重力传感器，所述重力传感器设于货物与所述托盘的接触面，所述受力信息包括各个所述重力传感器检测到的重力值；
所述中央控制器基于所述受力信息判断所述托盘是否处于空闲状态；
若所述托盘处于空闲状态，所述中央控制器通过第一扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，并通过定位装置获取所述托盘的位置信息；其中，所述第一扫码装置和所述定位装置均设于所述托盘；
所述中央控制器基于所述射频识别ID获取所述托盘的停泊位置的编码，并基于所述位置信息和所述编码控制所述托盘移动至所述停泊位置；其中，所述停泊位置设有所述校验装置；
所述校验装置通过第二扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，并基于所述射频识别ID判断所述托盘与所述停泊位置是否匹配，并将判断结果发送至所述中央控制器。
第二方面，本申请提供一种基于智慧托盘的托盘状态监控系统，所述系统包括中央控制器和校验装置，所述中央控制器包括：
第一获取模块，用于通过重力传感器组件实时获取托盘的受力信息；其中，所述重力传感器组件包括多个重力传感器，所述重力传感器设于货物与所述托盘的接触面，所述受力信息包括各个所述重力传感器检测到的重力值；
判断模块，用于基于所述受力信息判断所述托盘是否处于空闲状态；
第二获取模块，用于若所述托盘处于空闲状态时，通过第一扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，并通过定位装置获取所述托盘的位置信息；其中，所述第一扫码装置和所述定位装置均设于所述托盘；
控制模块，用于基于所述射频识别ID获取所述托盘的停泊位置的编码，并基于所述位置信息和所述编码控制所述托盘移动至所述停泊位置；其中，所述停泊位置设有所述校验装置；
所述校验装置用于通过第二扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，并基于所述射频识别ID判断所述托盘与所述停泊位置是否匹配，并将判断结果发送至所述中央控制器。
本申请提供了基于智慧托盘的托盘状态监控方法及系统，所述方法用于基于智慧托盘的托盘状态监控系统，所述系统包括中央控制器和校验装置，所述方法包括所述中央控制器通过重力传感器组件实时获取托盘的受力信息；其中，所述重力传感器组件包括多个重力传感器，所述重力传感器设于货物与所述托盘的接触面，所述受力信息包括各个所述重力传感器检测到的重力值；所述中央控制器基于所述受力信息判断所述托盘是否处于空闲状态；若所述托盘处于空闲状态，所述中央控制器通过第一扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，并通过定位装置获取所述托盘的位置信息；其中，所述第一扫码装置和所述定位装置均设于所述托盘；所述中央控制器基于所述射频识别ID获取所述托盘的停泊位置的编码，并基于所述位置信息和所述编码控制所述托盘移动至所述停泊位置；其中，所述停泊位置设有所述校验装置；所述校验装置通过第二扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，并基于所述射频识别ID判断所述托盘与所述停泊位置是否匹配，并将判断结果发送至所述中央控制器。该方法可以防止托盘的误操作，从而防止托盘对货物的运输造成失误。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的基于智慧托盘的托盘状态监控方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的基于智慧托盘的托盘状态监控系统的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
近年来，随着物联网技术的发展，智能托盘在物流和仓储技术中得到了广泛的应用，为了确保货物在运输过程中的安全性以及货物运输的效率，在智能托盘的工作过程中，对智能托盘的监控显得尤为重要，而现有技术往往采用摄像装置与中央控制器通信连接的方法对智能托盘进行监控，这种监控方法容易导致智能托盘的误操作，而使货物的运输出现失误，从而给物流公司带来不必要的经济损失。为此，本申请实施例提供一种基于智慧托盘的托盘状态监控方法及系统，以解决上述问题。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述实施例及实施例中的特征可以相互结合。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的基于智慧托盘的托盘状态监控方法的流程示意图，本申请实施例提供的基于智慧托盘的托盘状态监控方法用于基于智慧托盘的托盘状态监控系统，所述系统包括中央控制器和校验装置，所述方法包括步骤S100至步骤S500。
步骤S100、所述中央控制器通过重力传感器组件实时获取托盘的受力信息；其中，所述重力传感器组件包括多个重力传感器，所述重力传感器设于货物与所述托盘的接触面，所述受力信息包括各个所述重力传感器检测到的重力值。
其中，各个所述重力传感器均匀地分布于货物与所述托盘的接触面。
步骤S200、所述中央控制器基于所述受力信息判断所述托盘是否处于空闲状态。
需要说明的是，所述中央控制器基于所述受力信息判断所述托盘是否处于空闲状态时是将各个所述重力值分别与预设重力值进行比较，若各个所述重力值均小于所述预设重力值时，所述托盘不处于空闲状态，若存在任一所述重力值不小于所述预设重力值时，所述托盘不处于空闲状态。
步骤S300、若所述托盘处于空闲状态，所述中央控制器通过第一扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，并通过定位装置获取所述托盘的位置信息；其中，所述第一扫码装置和所述定位装置均设于所述托盘。
其中，所述第一扫码装置可活动地设于所述托盘，将所述第一扫码装置可活动地设于所述托盘，能够确保所述第一扫码装置实现对所述射频识别ID的扫描。
步骤S400、所述中央控制器基于所述射频识别ID获取所述托盘的停泊位置的编码，并基于所述位置信息和所述编码控制所述托盘移动至所述停泊位置；其中，所述停泊位置设有所述校验装置。
需要说明的是，所述中央控制器基于所述射频识别ID获取所述托盘的停泊位置的编码时是在预设的射频识别ID-停泊位置编码匹配数据表中获取所述托盘的停泊位置的编码。
需要说明的是，所述中央控制器基于所述位置信息和所述编码控制所述托盘移动至所述停泊位置时，首先基于所述位置信息和所述编码生成所述托盘的运动路径信息，然后基于所述运动路径信息控制所述托盘移动至所述停泊位置。
步骤S500、所述校验装置通过第二扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，并基于所述射频识别ID判断所述托盘与所述停泊位置是否匹配，并将判断结果发送至所述中央控制器。
需要说明的是，所述校验装置基于所述射频识别ID判断所述托盘与所述停泊位置是否匹配时是在预设的射频识别ID授权表中查找所述射频识别ID授权表中是否存在所述射频识别ID，若所述射频识别ID授权表中存在所述射频识别ID，则所述托盘与所述停泊位置匹配，若所述射频识别ID授权表中不存在所述射频识别ID，则所述托盘与所述停泊位置不匹配。
可以理解地，所述托盘的停泊位置会因物流公司的业务变动而发生变化，当托盘的停泊位置发生变化时，可能会出现所述射频识别ID授权表被更新，而所述射频识别ID-停泊位置编码匹配数据表未被更新的情况发生，或所述射频识别ID授权表未被更新，而所述射频识别ID-停泊位置编码匹配数据表被更新的情况发生，此时，若不在所述停泊位置对所述托盘的射频识别ID进行验证，会造成所述托盘的误操作，而使货物的运输出现失误，从而给物流公司带来一定的经济损失。
需要说明的是，当所述判断结果为匹配时，所述中央控制器控制所述托盘执行运输任务，当所述判断结果为不匹配时，所述中央控制器会发出告警信息，以提示工作人员对物流公司的业务变动、所述射频识别ID-停泊位置编码匹配数据表和所述射频识别ID授权表进项检查，从而防止所述托盘的误操作。
本实施例提供的方法，在所述托盘处于空闲状态时，基于所述托盘的射频识别ID和与所述托盘匹配的停泊位置的编码控制所述托盘移动至所述停泊位置，并在所述停泊位置通过所述校验装置对所述托盘的射频识别ID进行验证，所述校验装置将验证结果发送至所述中央控制器，所述中央控制器在所述判断结果为匹配时，控制所述托盘执行运输任务，所述中央控制器在所述判断结果为不匹配时，向工作人员发出告警信息，以提示工作人员对物流公司的业务变动、所述射频识别ID-停泊位置编码匹配数据表和所述射频识别ID授权表进项检查，从而防止所述托盘的误操作。
在一些实施例中，在所述中央控制器基于所述受力信息判断所述托盘是否处于空闲状态之后，所述方法还包括以下步骤：
若所述托盘不处于空闲状态，所述中央控制器计算各个所述重力值之间的标准差，并将所述标准差与预设标准差进行比较；
若所述标准差大于所述预设标准差，所述托盘上的货物的放置状态存在异常，所述中央控制器控制所述托盘停止运动，并通过所述第一扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，及通过所述定位装置获取所述托盘的位置信息；
所述中央控制器通过所述第一扫码装置获取所述托盘上的货物的第一标识码；
所述中央控制器基于所述射频识别ID、所述位置信息和所述第一标识码控制机械手将所述托盘上的货物置于安全状态。
可以理解地，若所述标准差大于所述预设标准差，说明所述托盘上的货物的放置出现倾斜，如果继续使所述托盘处于运动状态，可能会导致所述托盘上的货物的跌落，从而给物流公司带来一定的经济损失。
需要说明的是，所述中央控制器基于所述射频识别ID、所述位置信息和所述第一标识码控制机械手将所述托盘上的货物置于安全状态，包括以下步骤：
所述中央控制器基于所述第一标识码在预设的货物信息数据库中获取所述机械手的抓取位姿；
所述中央控制器通过所述射频识别ID获取所述托盘的置物面的形状信息，并基于所述形状信息确定所述置物面的中心点；
所述中央控制器基于所述位置信息控制所述机械手移动至所述托盘的位置，并控制所述机械手以所述抓取位姿抓取所述货物，及在所述置物面上移动所述货物，以使所述货物的重心与所述中心点之间的连线垂直于水平面。
其中，所述抓取位姿包括所述机械手抓取所述货物时的位置和姿态。
可以理解地，由于不同货物的重心是不同的，因此，针对不同的货物，所述机械手的抓取位姿是不同的，所述机械手的抓取位姿通过实验获得。
本实施例提供的方法，在所述托盘不处于空闲状态时，所述中央控制器基于各个所述重力值实现对所述托盘上的货物的放置状态的监控，并在所述托盘上的货物的放置状态存在异常时，控制所述托盘停止运动，并基于所述射频识别ID、所述位置信息和所述第一标识码控制所述机械手将所述托盘上的货物置于安全状态，这可以确保所述托盘在运输货物的过程中，使所述货物的放置始终处于安全状态，防止所述货物在运输过程中出现跌落。
在一些实施例中，在所述中央控制器基于所述受力信息判断所述托盘是否处于空闲状态之后，所述方法还包括以下步骤：
若所述托盘不处于空闲状态，所述中央控制器通过摄像装置获取所述托盘和所述托盘上的货物的组合体在各个指定方位的图像，并对所述图像进行预处理，得到目标图像；
所述中央控制器基于所述目标图像判断所述托盘上的货物的放置状态是否存在异常。
需要说明的是，所述中央控制器对所述图像进行预处理，得到目标图像，包括以下步骤：
针对所述图像中的每个像素，获取所述像素的红色通道值、绿色通道值和蓝色通道值，并采用式（1）计算所述像素的灰度值，得到所述图像对应的灰度图像；
灰度值 = 0.299×红色通道值 + 0.587×绿色通道值 + 0.114×蓝色通道值（1）；
其中，0.299是人眼对红色的敏感度，0.587是人眼对绿色的敏感度，0.144是人眼对蓝色的敏感度；
采用Laplacian 算子对所述灰度图像中的所述组合体进行边缘检测，得到所述组合体的轮廓信息；
基于所述轮廓信息，通过维纳滤波器消除边缘检测后的所述灰度图像中的噪音，得到中间目标图像；
基于所述轮廓信息获取所述组合体的轮廓的缺陷，并采用Bezier 曲线逼近法对所述缺陷进行修复，得到所述目标图像。
可以理解地，采用该方法对所述图像进行预处理，能够使得到的所述目标图像中的所述组合体的轮廓更加清晰且完整，有助于所述中央控制器基于所述目标图像准确地判断所述托盘上的货物的放置是否存在异常。
需要说明的是，所述中央控制器基于所述目标图像判断所述托盘上的货物的放置状态是否存在异常时，是将所述目标图像输入预设的异常状态识别模型以判断所述托盘上的货物的放置状态是否存在异常，其中，所述异常状态识别模型基于神经网络模型训练得到，所述异常状态识别模型包括输入层、特征提取层、卷积层和输出层，所述输入层用于接收所述目标图像，所述特征提取层用于提取所述目标图像上的所述组合体的轮廓特征，所述卷积层用于基于所述特征提取层提取的轮廓特征判断所述获取的放置状态是否存在异常。
需要说明的是，若所述货物的放置状态存在异常，所述中央控制器首先控制所述托盘停止运动，并通过所述第一扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，及通过所述定位装置获取所述托盘的位置信息；然后通过所述第一扫码装置获取所述托盘上的货物的第一标识码；最后基于所述位置信息控制所述机械手移动至所述托盘的位置，并控制所述机械手以所述抓取位姿抓取所述货物，及在所述置物面上移动所述货物，以使所述货物的重心与所述中心点之间的连线垂直于水平面。
需要说明的是，所述中央控制器基于所述射频识别ID、所述位置信息和所述第一标识码控制机械手将所述托盘上的货物置于安全状态的具体方法在前文中有详细介绍，这里不再赘述。
本实施例提供的方法，在所述托盘不处于空闲状态时，所述中央控制器通过摄像装置获取所述托盘和所述托盘上的货物的组合体在各个指定方位的图像，并对所述图像进行预处理，得到目标图像，及基于所述目标图像判断所述托盘上的货物的放置状态是否存在异常，若所述货物的放置状态存在异常，所述中央控制器首先控制所述托盘停止运动，并通过所述第一扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，及通过所述定位装置获取所述托盘的位置信息；然后通过所述第一扫码装置获取所述托盘上的货物的第一标识码；最后基于所述位置信息控制所述机械手移动至所述托盘的位置，并控制所述机械手以所述抓取位姿抓取所述货物，及在所述置物面上移动所述货物，以使所述货物的重心与所述中心点之间的连线垂直于水平面。该方法能够确保所述托盘在运输货物的过程中，使所述货物的放置始终处于安全状态，防止所述货物在运输过程中出现跌落。
在一些实施例中，所述校验装置在将判断结果发送至所述中央控制器之前，所述方法还包括，所述校验装置对所述判断结果进行加密处理，所述校验装置对所述判断结果进行加密处理的方法，包括以下步骤：
获取第二标识码、第三标识码和标准编码表；其中，所述第二标识码为所述校验装置的标识码，所述第三标识码为所述中央控制器的标识码，所述标准编码表包括数字列和字符列；
基于所述第二标识码、所述第三标识码和所述标准编码表生成目标编码表；
提取所述射频识别ID中的数字和所述停泊位置的编码中的数字；
将提取的所有所述数字按照预设的排序规则进行排列，得到第一数组，并提取所述第一数组中的最大数，及采用所述最大数分别乘以所述第一数组中的每个数字，得到第二数组；
提取所述第二数组中的每个数字在十位上的数字，得到第三数组，并提取所述第二数组中的每个数字在个位上的数字，得到第四数组；
基于所述目标编码表对所述第三数组进行编码，得到第一字符列，并基于所述目标编码表对所述第四数组进行编码，得到第二字符列；
基于所述第一数组和所述第一字符列生成第一向量；
基于所述第二数组和所述第二字符列生成第二向量；
基于所述第三数组和所述第二字符列生成第三向量；
基于所述第四数组和所述第一字符列生成第四向量；
基于所述第一向量、所述第二向量、所述第三向量和所述第四向量生成加密矩阵；
采用所述加密矩阵对所述判断结果进行加密。
需要说明的是，所述基于所述第二标识码、所述第三标识码和所述标准编码表生成目标编码表，包括以下步骤：
在所述第二标识码和所述第三标识码中提取目标字符；其中，所述目标字符为所述标准编码表的字符列中不存在的字符，所述目标字符包括至少一个；
采用所述目标字符替换所述标准编码表在指定位置的字符，得到中间目标编码表；
删除所述中间目标编码表的字符列的第一个字符，得到第一字符空位，并将所述第一字符空位之后的各个字符均向前移动一个字符空位，得到第二字符空位，及将所述中间目标编码表的字符列的第一个字符插入所述第二字符空位，得到所述目标编码表。
示例性地，所述第二标识码为1D9F6E4ζ3，所述第三标识码为1K3F4V3ε，所述射频识别ID为3F67G98U54I，所述停泊位置的编码为4J78R6W93F12，所述排序规则为将在所述射频识别ID中提取的各个数字按照其在所述射频识别ID中的位置依次排列，将在所述停泊位置的编码中提取的各个数字按照其在所述编码中的位置依次排列，将在所述编码中提取的数字置于在所述射频识别ID中提取的数字的后面，则所述目标字符为ζ和ε，当所述目标字符为两个时，所述目标编码表的指定位置为3和7对应的字符，若所述标准编码表如表1所述，则所述目标编码表如表2所示，所述第一数组为3，6，7，9，8，5，4，4，7，8，6，9，3，1，2，所述第二数字为27，54，63，81，72，45，36，36，63，72，54，89，27，9，18，所述第三数组为2，5，6，8，7，4，3，3，6，7，5，8，2，0，1，所述第四数组为7，4，3，1，2，5，6，6，3，2，4，9，7，9，8，所述第一字符列为ζ，G，ε，J，I，F，E，E，ε，I，G，J，ζ，B，C，所述第二字符列为I，F，E，C，ζ，G，ε，ε，E，ζ，F，A，I，A，J，基于所述第一数组和所述第一字符列生成第一向量的方法可以是将所述第一字符列中的各个字符按照从前往后的顺序依次插入所述第一数组的数字间隙，得到所述第一向量，基于所述第二数组和所述第二字符列生成第二向量的方法可是将所述第二数组中的各个数字按照从前往后的顺序依次插入所述第二字符列的字符间隙，得到所述第二向量，基于所述第三数组和所述第二字符列生成第三向量的方法可以是将所述第二字符列中的各个字符按照从前往后的顺序依次插入所述第三数组的数字间隙，得到所述第三向量，基于所述第四数组和所述第一字符列生成第四向量的方法可以是将所述第四数组中的各个数字数字按照从前往后的顺序依次插入所述第二字符列的字符间隙，得到所述第四向量，基于所述第一向量、所述第二向量、所述第三向量和所述第四向量生成加密矩阵的方法可以是将所述第一向量、所述第二向量、所述第三向量和所述第四向量从上往下依次排列，得到所述加密矩阵。
。
本实施例提供的方法，一方面，所述校验装置在将判断结果发送至所述中央控制器之前，对所述判断结果进行加密处理，提高了所述判断结果的安全性，能够防止非授权人员盗取所述判断结果，对所述判断结果进行篡改，另一方面，本实施例提供的方法基于所述第二标识码、所述第三标识码和所述标准编码表生成目标编码表，有利于提高对所述判断结果进行加密的加密效果，从而进一步提高所述判断结果的安全性。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的基于智慧托盘的托盘状态监控系统100的结构示意性框图，如图2所示，基于智慧托盘的托盘状态监控系统100包括中央控制器110和校验装置120，中央控制器110包括：
第一获取模块111，用于通过重力传感器组件实时获取托盘的受力信息；其中，所述重力传感器组件包括多个重力传感器，所述重力传感器设于货物与所述托盘的接触面，所述受力信息包括各个所述重力传感器检测到的重力值；
判断模块112，用于基于所述受力信息判断所述托盘是否处于空闲状态；
第二获取模块113，用于若所述托盘处于空闲状态时，通过第一扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，并通过定位装置获取所述托盘的位置信息；其中，所述第一扫码装置和所述定位装置均设于所述托盘；
控制模块114，用于基于所述射频识别ID获取所述托盘的停泊位置的编码，并基于所述位置信息和所述编码控制所述托盘移动至所述停泊位置；其中，所述停泊位置设有所述校验装置；
校验装置120用于通过第二扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，并基于所述射频识别ID判断所述托盘与所述停泊位置是否匹配，并将判断结果发送至所述中央控制器。
需要说明的是，所属技术领域的技术人员可以清楚了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统和各个模块的具体工作过程，可以参考前述模块化换电柜的数据交互方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (9)
1.一种基于智慧托盘的托盘状态监控方法，其特征在于，所述方法用于基于智慧托盘的托盘状态监控系统，所述系统包括中央控制器和校验装置，所述方法包括：
所述中央控制器通过重力传感器组件实时获取托盘的受力信息；其中，所述重力传感器组件包括多个重力传感器，所述重力传感器设于货物与所述托盘的接触面，所述受力信息包括各个所述重力传感器检测到的重力值；
所述中央控制器基于所述受力信息判断所述托盘是否处于空闲状态；
若所述托盘处于空闲状态，所述中央控制器通过第一扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，并通过定位装置获取所述托盘的位置信息；其中，所述第一扫码装置和所述定位装置均设于所述托盘；
所述中央控制器基于所述射频识别ID获取所述托盘的停泊位置的编码，并基于所述位置信息和所述编码控制所述托盘移动至所述停泊位置；其中，所述停泊位置设有所述校验装置；
所述校验装置通过第二扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，并基于所述射频识别ID判断所述托盘与所述停泊位置是否匹配，并将判断结果发送至所述中央控制器。
2.根据权利要求1所述的基于智慧托盘的托盘状态监控方法，其特征在于，所述中央控制器基于所述受力信息判断所述托盘是否处于空闲状态，包括：
将各个所述重力值分别与预设重力值进行比较；
若各个所述重力值均小于所述预设重力值，所述托盘处于空闲状态；
若存在任一所述重力值不小于所述预设重力值，所述托盘不处于空闲状态。
3.根据权利要求1所述的基于智慧托盘的托盘状态监控方法，其特征在于，在所述中央控制器基于所述受力信息判断所述托盘是否处于空闲状态之后，所述方法还包括：
若所述托盘不处于空闲状态，所述中央控制器计算各个所述重力值之间的标准差，并将所述标准差与预设标准差进行比较；
若所述标准差大于所述预设标准差，所述托盘上的货物的放置状态存在异常，所述中央控制器控制所述托盘停止运动，并通过所述第一扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，及通过所述定位装置获取所述托盘的位置信息；
所述中央控制器通过所述第一扫码装置获取所述托盘上的货物的第一标识码；
所述中央控制器基于所述射频识别ID、所述位置信息和所述第一标识码控制机械手将所述托盘上的货物置于安全状态。
4.根据权利要求3所述的基于智慧托盘的托盘状态监控方法，其特征在于，所述中央控制器基于所述射频识别ID、所述位置信息和所述第一标识码控制机械手将所述托盘上的货物置于安全状态，包括：
所述中央控制器基于所述第一标识码在预设的货物信息数据库中获取所述机械手的抓取位姿；
所述中央控制器通过所述射频识别ID获取所述托盘的置物面的形状信息，并基于所述形状信息确定所述置物面的中心点；
所述中央控制器基于所述位置信息控制所述机械手移动至所述托盘的位置，并控制所述机械手以所述抓取位姿抓取所述货物，及在所述置物面上移动所述货物，以使所述货物的重心与所述中心点之间的连线垂直于水平面。
5.根据权利要求1所述的基于智慧托盘的托盘状态监控方法，其特征在于，在所述中央控制器基于所述受力信息判断所述托盘是否处于空闲状态之后，所述方法还包括：
若所述托盘不处于空闲状态，所述中央控制器通过摄像装置获取所述托盘和所述托盘上的货物的组合体在各个指定方位的图像，并对所述图像进行预处理，得到目标图像；
所述中央控制器基于所述目标图像判断所述托盘上的货物的放置状态是否存在异常。
6.根据权利要求5所述的基于智慧托盘的托盘状态监控方法，其特征在于，所述中央控制器对所述图像进行预处理，得到目标图像，包括：
针对所述图像中的每个像素，获取所述像素的红色通道值、绿色通道值和蓝色通道值，并采用式（1）计算所述像素的灰度值，得到所述图像对应的灰度图像；
灰度值 = 0.299×红色通道值 + 0.587×绿色通道值 + 0.114×蓝色通道值（1）；
其中，0.299是人眼对红色的敏感度，0.587是人眼对绿色的敏感度，0.144是人眼对蓝色的敏感度；
采用Laplacian 算子对所述灰度图像中的所述组合体进行边缘检测，得到所述组合体的轮廓信息；
基于所述轮廓信息，通过维纳滤波器消除边缘检测后的所述灰度图像中的噪音，得到中间目标图像；
基于所述轮廓信息获取所述组合体的轮廓的缺陷，并采用Bezier 曲线逼近法对所述缺陷进行修复，得到所述目标图像。
7.根据权利要求1所述的基于智慧托盘的托盘状态监控方法，其特征在于，所述校验装置在将判断结果发送至所述中央控制器之前，所述方法还包括，所述校验装置对所述判断结果进行加密处理，所述校验装置对所述判断结果进行加密处理的方法，包括：
获取第二标识码、第三标识码和标准编码表；其中，所述第二标识码为所述校验装置的标识码，所述第三标识码为所述中央控制器的标识码，所述标准编码表包括数字列和字符列；
基于所述第二标识码、所述第三标识码和所述标准编码表生成目标编码表；
提取所述射频识别ID中的数字和所述停泊位置的编码中的数字；
将提取的所有所述数字按照预设的排序规则进行排列，得到第一数组，并提取所述第一数组中的最大数，及采用所述第一数组的方差分别乘以所述第一数组中的每个数字，得到第二数组；
提取所述第二数组中的每个数字在十位上的数字，得到第三数组，并提取所述第二数组中的每个数字在个位上的数字，得到第四数组；
基于所述目标编码表对所述第三数组进行编码，得到第一字符列，并基于所述目标编码表对所述第四数组进行编码，得到第二字符列；
基于所述第一数组和所述第一字符列生成第一向量；
基于所述第二数组和所述第二字符列生成第二向量；
基于所述第三数组和所述第二字符列生成第三向量；
基于所述第四数组和所述第一字符列生成第四向量；
基于所述第一向量、所述第二向量、所述第三向量和所述第四向量生成加密矩阵；
采用所述加密矩阵对所述判断结果进行加密。
8.根据权利要求7所述的基于智慧托盘的托盘状态监控方法，其特征在于，所述基于所述第二标识码、所述第三标识码和所述标准编码表生成目标编码表，包括：
在所述第二标识码和所述第三标识码中提取目标字符；其中，所述目标字符为所述标准编码表的字符列中不存在的字符，所述目标字符包括至少一个；
采用所述目标字符替换所述标准编码表在指定位置的字符，得到中间目标编码表；
删除所述中间目标编码表的字符列的第一个字符，得到第一字符空位，并将所述第一字符空位之后的各个字符均向前移动一个字符空位，得到第二字符空位，及将所述中间目标编码表的字符列的第一个字符插入所述第二字符空位，得到所述目标编码表。
9.一种基于智慧托盘的托盘状态监控系统，其特征在于，所述系统包括：
中央控制器和校验装置，所述中央控制器包括：
第一获取模块，用于通过重力传感器组件实时获取托盘的受力信息；其中，所述重力传感器组件包括多个重力传感器，所述重力传感器设于货物与所述托盘的接触面，所述受力信息包括各个所述重力传感器检测到的重力值；
判断模块，用于基于所述受力信息判断所述托盘是否处于空闲状态；
第二获取模块，用于若所述托盘处于空闲状态时，通过第一扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，并通过定位装置获取所述托盘的位置信息；其中，所述第一扫码装置和所述定位装置均设于所述托盘；
控制模块，用于基于所述射频识别ID获取所述托盘的停泊位置的编码，并基于所述位置信息和所述编码控制所述托盘移动至所述停泊位置；其中，所述停泊位置设有所述校验装置；
所述校验装置用于通过第二扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，并基于所述射频识别ID判断所述托盘与所述停泊位置是否匹配，并将判断结果发送至所述中央控制器。
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