CN117234198A - 自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序，能够防止在作业区域的端部附近自动行驶的作业车辆驶出到作业区域外、且使得自动行驶持续。行驶处理部(111)使联合收割机(1)在田地中按照包含转弯路径的目标路径而自动行驶。获取处理部(113)获取从所述转弯路径的转弯中心点至田地的端部的距离。设定处理部(112)将从所述转弯中心点至田地的端部的距离为规定距离以下的转弯路径(Rb2)上的联合收割机(1)的车速设定为比从所述转弯中心点至田地的端部的距离超过所述规定距离的转弯路径(Rb1)上的联合收割机(1)的车速慢的规定速度。

Description

自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序

技术领域

本发明涉及能够使作业车辆自动行驶的自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序。

背景技术

以往，已知在田地等作业区域中基于作业车辆的位置信息而在预先设定的目标路径上自动行驶的作业车辆。例如，所述作业车辆基于预先设定的前进行驶时的车速、后退行驶时的车速以及转弯行驶时的车速而控制车速且沿目标路径自动行驶(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2021-083394号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

但是，在现有技术中，例如在作业车辆在田地端部附近进行转弯行驶的情况下，作业车辆有时在判断为若以当前的车速行驶则有可能驶出田地外的情况下停止自动行驶。在该情况下，为了恢复作业车辆的自动行驶而需要时间，从而产生作业效率降低的问题。

本发明的目的在于提供一种自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序，能够防止在作业区域的端部附近自动行驶的作业车辆驶出作业区域外、且使得自动行驶持续。

用于解决技术问题的手段

本发明所涉及的自动行驶方法执行以下步骤：使作业车辆在作业区域中按照包含转弯路径的目标路径而自动行驶；获取从所述转弯路径的基准点至所述作业区域的端部的距离；以及将从所述基准点至所述作业区域的端部的距离为规定距离以下的第一转弯路径上的所述作业车辆的车速设定为比从所述基准点至所述作业区域的端部的距离超过所述规定距离的第二转弯路径上的所述作业车辆的车速慢的规定速度。

本发明所涉及的自动行驶系统具备行驶处理部、获取处理部以及设定处理部。所述行驶处理部使作业车辆在作业区域中按照包含转弯路径的目标路径而自动行驶。所述获取处理部获取从所述转弯路径的基准点至所述作业区域的端部的距离。所述设定处理部将从所述基准点至所述作业区域的端部的距离为规定距离以下的第一转弯路径上的所述作业车辆的车速设定为比从所述基准点至所述作业区域的端部的距离超过所述规定距离的第二转弯路径上的所述作业车辆的车速慢的规定速度。

本发明所涉及的自动行驶程序是用于使一个或多个处理器执行以下步骤的程序：使作业车辆在作业区域中按照包含转弯路径的目标路径而自动行驶；获取从所述转弯路径的基准点至所述作业区域的端部的距离；以及将从所述基准点至所述作业区域的端部的距离为规定距离以下的第一转弯路径上的所述作业车辆的车速设定为比从所述基准点至所述作业区域的端部的距离超过所述规定距离的第二转弯路径上的所述作业车辆的车速慢的规定速度。

发明效果

根据本发明，能够提供一种自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序，能够防止在作业区域的端部附近自动行驶的作业车辆驶出作业区域外且使得自动行驶持续。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统的结构的框图。

图2是示出本发明的实施方式所涉及的联合收割机的结构的外观图。

图3是示出现有的联合收割机的排出作业时的行驶方法的一例的图。

图4是示出本发明的实施方式所涉及的在操作终端显示的设定画面的一例的图。

图5是示出本发明的实施方式所涉及的在操作终端显示的设定画面的一例的图。

图6是示出本发明的实施方式所涉及的在操作终端显示的设定画面的一例的图。

图7是示出本发明的实施方式所涉及的联合收割机的排出作业时的行驶方法的一例的图。

图8是示出由本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统执行的自动行驶处理的次序的一例的流程图。

图9是示出本发明的实施方式所涉及的在操作终端显示的设定画面的一例的图。

图10是示出本发明的实施方式所涉及的联合收割机的排出作业时的行驶方法的另一例的图。

图11是示出本发明的实施方式所涉及的联合收割机的排出作业时的行驶方法的另一例的图。

附图标记说明

1:联合收割机(作业车辆)；3：操作终端；10：自动行驶系统；11：控制装置；31：操作控制部；111：行驶处理部；112：设定处理部；113：获取处理部；114：受理处理部；215：输出处理部；311：设定处理部；312：输出处理部；C1：转弯中心点(基准点)；C2：转弯中心点(基准点)；L1：距离；L2：距离；Pa：转弯开始点(基准点)；Pb：转弯结束点(基准点)；Pc：转弯开始点(基准点)；Pd：转弯结束点(基准点)；Pe：排出位置；Ps：假想点；Ra1：直行路径；Ra2：直行路径；Ra3：直行路径；Rb1：转弯路径(第二转弯路径)；Rb2：转弯路径(第一转弯路径)；r1：转弯半径；r2：转弯半径。

具体实施方式

以下实施方式是使得本发明实现具体化的一例，并未限定本发明的技术范围。

作为本发明的作业车辆的一例，列举联合收割机1进行说明。如图1所示，本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统10包括联合收割机1和操作终端3。联合收割机1及操作终端3能够借助通信网N1进行通信。例如，联合收割机1及操作终端3能够借助移动电话线路网、数据包线路网、或者无线LAN进行通信。

联合收割机1是在田地(作业区域的一例)中进行割取等农业作业的作业车辆。联合收割机1一边行驶一边进行作业，并且将搭载于联合收割机1的GNSS天线的GNSS信息、即联合收割机1的本车位置作为测量点数据而向操作终端3发送。

另外，联合收割机1构成为沿着预先设定的目标路径进行自动行驶的自动行驶车辆。另外，联合收割机1从操作终端3接收各种设定信息并按照设定信息进行自动行驶。

操作终端3是能够对联合收割机1进行远程操作的便携终端，例如由平板终端、笔记本型的个人计算机、智能手机等构成。此外，也可以将与操作终端3相同的操作装置搭载于联合收割机1。

作业者(操作员)能够在操作终端3对各种设定项目进行设定操作。另外，操作终端3对自动行驶中的联合收割机1的作业状况、行驶状况等信息进行显示。作业者能够在操作终端3掌握作业状况、行驶状况。

另外，联合收割机1在田地内的规定的排出位置将贮存于贮存箱24(参照图2)的谷粒向设置于田地外的排出场所或停放于排出场所的输送车排出。所述排出位置一般设定于田地端部，因此联合收割机1在进行排出作业的情况下在田地端部附近行驶。在现有技术中，当联合收割机1在田地端部附近行驶时，存在自动行驶停止而作业效率降低的问题。利用图3对该问题的具体例进行说明。图3中示出了现有的联合收割机1的排出作业时的行驶方法的一例。

例如，当联合收割机1到达使得贮存箱24的贮存量达到规定量的位置(排出转移位置)时，联合收割机1中断割取作业而开始排出作业。并且，所述排出转移位置能够基于可收割行驶距离而确定，所述可收割行驶距离基于贮存箱24的空余容量而确定。在所述排出作业中，例如如图3所示，联合收割机1沿着作为排出路径的直行路径Ra1、转弯路径Rb1、直行路径Ra2、转弯路径Rb2以及直行路径Ra3而行驶至排出位置Pe。联合收割机1在到达排出位置Pe时停止，在排出位置Pe将贮存于贮存箱24的谷粒向排出场所排出。

在此，关于联合收割机1，在行进方向上的规定位置设定有假想点Ps。假想点Ps是在假想点Ps超出到田地外的情况下使联合收割机1停止行驶的标记(停止判定用基准点)，起到防止联合收割机1驶出田地外的作用。例如，若假想点Ps在自动行驶中到达田地端部，则联合收割机1减速并停止。

在图3中，当联合收割机1在直至排出位置Pe为止的排出路径中的转弯路径Rb2上以预先设定的设定速度(转弯车速)转弯时，若假想点Ps超出到田地外，则联合收割机1为了防止驶出田地外而停止。在该情况下，联合收割机1的自动行驶停止，因此作业者必须进行手动驾驶而修正联合收割机1的位置、或者通过手动驾驶使得联合收割机1到达排出位置Pe，从而作业效率降低。

与此相对，如下所示，本实施方式所涉及的自动行驶系统10具备能够防止在田地端部附近自动行驶的联合收割机1驶出田地外、且使得自动行驶持续的结构。以下，分别针对联合收割机1及操作终端3而说明用于实现上述结构的具体结构。

[操作终端3]

如图1所示，操作终端3是具备操作控制部31、存储部32、操作显示部33以及通信部34等的信息处理装置。操作终端3例如由平板终端构成。

通信部34是通信接口，其用于将操作终端3以有线或无线的方式与通信网N1连接，并借助通信网N1而与一个或多个联合收割机1等外部设备之间执行遵照规定的通信协议的数据通信。

操作显示部33是用户接口，其具备显示各种信息的液晶显示器或有机EL显示器那样的显示部、以及受理操作的触摸面板、鼠标或键盘那样的操作部。作业者能够在显示于所述显示部的操作画面中对所述操作部进行操作而进行登记各种设定信息的操作。另外，作业者能够对所述操作部进行操作而进行针对联合收割机1的自动行驶指示。而且，作业者能够在远离联合收割机1的场所根据显示于操作终端3的行驶轨迹而掌握在田地内自动行驶的联合收割机1的行驶状态。

存储部32是存储各种信息的HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或SSD(SolidState Drive：固态硬盘驱动器)等非易失性的存储部。在存储部32中存储有用于使操作控制部31执行规定的控制处理的控制程序。例如，所述控制程序非临时性地记录于闪存ROM、EEPROM、CD或DVD等计算机可读取的记录介质中，由操作终端3具备的规定的读取装置(未图示)读取并存储于存储部32中。此外，所述控制程序也可以从服务器(未图示)借助通信网N1下载至操作终端3并存储于存储部32。另外，存储部32也可以存储从联合收割机1发送的作业信息。

另外，在存储部32中安装有用于使联合收割机1自动行驶的专用应用程序。操作控制部31使所述专用应用程序启动而进行与联合收割机1相关的各种设定信息的设定处理、针对联合收割机1的自动行驶指示等。

操作控制部31具有CPU、ROM以及RAM等控制设备。所述CPU是执行各种运算处理的处理器。所述ROM是预先存储用于使所述CPU执行各种运算处理的BIOS及OS等控制程序的非易失性的存储部。所述RAM是存储各种信息的易失性或非易失性的存储部，用作所述CPU执行的各种处理的临时存储器。而且，操作控制部31通过由所述CPU执行预先存储于所述ROM或存储部32中的各种控制程序而控制操作终端3。

如图1所示，操作控制部31包括设定处理部311、输出处理部312等各种处理部。此外，操作控制部31通过由所述CPU执行按照所述控制程序的各种处理而作为所述各种处理部发挥功能。另外，也可以形成为，一部分或全部的所述处理部由电子电路构成。此外，所述控制程序也可以是用于使多个处理器作为所述处理部而发挥功能的程序。

设定处理部311设定用于供联合收割机1进行自动行驶的各种设定信息。具体而言，设定处理部311设定与田地相关的田地信息。所述田地信息例如包括田地最外周的形状、大小及位置信息(坐标等)、构成田地最外周的测量点数据、在田地中进行作业的田地内作业区域的形状、大小及位置信息(坐标等)等。另外，所述田地信息包括田地的地址、田地信息的登记名及登记日、田地内作业区域的登记名及登记日等。设定处理部311受理作业者对田地信息的登记操作而设定田地信息。

另外，设定处理部311创建作业路径(本发明的目标路径的一例)。例如，作业者在图4所示的设定画面D1中选择路径形式、转弯类型等。所述路径形式包括：以多个行程往复行驶的“往复收割”；以及环绕沿着田地内作业区域的内周的行程一边向中央侧偏移一边反复行驶的“环绕收割”，作业者选择任一路径形式。所述转弯类型包括：以联合收割机1通常时能够转弯的状态为最小转弯半径的“标准型”；转弯半径小于标准型的“小幅转弯型”；以及将联合收割机1以大于标准型的转弯半径在恶劣条件(泥沙等)下安全转弯的状态设为最小转弯半径的“柔性型”，作业者选择任一转弯类型。另外，作业者能够在设定画面D1中修正在往复收割以及环绕收割的作业路径上转弯时的转弯半径。

另外，设定处理部311设定排出位置Pe。例如，作业者在图5所示的设定画面D2中能够在田地内的端部的任意位置设定排出位置Pe。设定处理部311对由作业者指定的排出位置Pe的位置信息(坐标)与田地建立关联地进行登记。

另外，设定处理部311基于所述田地信息、所述路径形式、所述转弯类型、所述转弯半径、排出位置Pe等信息而创建作业路径。设定处理部311对创建的作业路径与田地建立关联地进行登记。

另外，设定处理部311设定联合收割机1的行驶速度(车速)。例如，作业者在图6所示的设定画面D3中能够设定联合收割机1的车速。设定画面D3中包含用于设定自动行驶时的车速相对于利用联合收割机1的主变速杆设定的设定速度的比例、自动行驶时的加速度的等级等的设定栏。此外，自动行驶时的车速包括作业时及非作业时的直行车速、转弯车速、后退车速等。作业者在设定画面D3中能够以百分率设定各车速相对于主变速杆的设定速度的比例。另外，作业者在设定画面D3中能够从“柔性”、“标准”、“快速”等多个等级中选择任意一个作为自动行驶时的加速度。

除了上述信息之外，设定处理部311还设定联合收割机1的种类(最大割取垄数)、车宽、车辆长度等公知的信息。

输出处理部312将由设定处理部311设定的各种设定信息向联合收割机1输出。另外，输出处理部312基于作业者的操作而将作业开始指示及作业结束指示向联合收割机1输出。

若操作控制部31从作业者受理了所述作业开始指示操作，则输出处理部312将所述作业开始指示输出至联合收割机1。由此，联合收割机1的控制装置11从操作终端3获取所述作业开始指示。若控制装置11获取到所述作业开始指示，则使联合收割机1开始作业及行驶。另外，若操作控制部31从作业者受理了所述作业停止指示操作，则输出处理部312将所述作业停止指示输出至联合收割机1。由此，联合收割机1的控制装置11从操作终端3获取所述作业停止指示。若控制装置11获取到所述作业停止指示，则使联合收割机1停止作业及行驶。

此外，操作终端3也可以形成为能够借助通信网N1而访问服务器(未图示)提供的农业援助服务的网站(农业援助网站)。在该情况下，操作终端3通过由操作控制部31执行浏览器程序而能够作为所述服务器的操作用终端发挥功能。而且，所述服务器具备上述各处理部并执行各处理。

[联合收割机1]

图2中示出了从侧方观察联合收割机1的外观图。如图1及图2所示，联合收割机1具备脱粒部4、筛选部5、排出秸秆处理部6、动力部8、操纵部9、控制装置11、存储部12、定位单元13、行驶部14、割取部15、贮存部16以及通信部17等。联合收割机1由所谓的自脱型联合收割机构成。联合收割机1一边利用行驶部14行驶、一边利用脱粒部4对由割取部15割取的穗秆进行脱粒，利用筛选部5对谷粒进行筛选并将其贮存于贮存部16。联合收割机1利用排出秸秆处理部6对脱粒后的排出秸秆进行处理。联合收割机1利用动力部8供给的动力而驱动行驶部14、割取部15、贮存部16、脱粒部4、筛选部5以及排出秸秆处理部6。

行驶部14设置于机体框架29的下方，具备左右一对履带式行驶装置2和变速器(未图示)。行驶部14利用从动力部8的发动机27传递的动力(例如旋转动力)而使履带式行驶装置2的履带旋转，从而使得联合收割机1在前后方向上行驶或在左右方向上转弯。变速器将动力部8的动力(旋转动力)传递至履带式行驶装置2，还能够对旋转动力进行变速。

割取部15设置于行驶部14的前方，进行可割取垄数以内的垄列的割取作业。割取部15具备分禾器28、扶禾装置20、切断装置23以及输送装置7。分禾器28以一垄为单位对田地的穗秆进行分禾，并将可割取垄数以内的规定垄数的穗秆向扶禾装置20引导。扶禾装置20将由分禾器28引导的穗秆扶起。切断装置23切断由扶禾装置20扶起的穗秆。输送装置7将由切断装置23切断的穗秆向脱粒部4输送。

脱粒部4设置于割取部15的后方。脱粒部4具备喂送链18和脱粒筒19。喂送链18为了脱粒而输送从割取部15的输送装置7输送的穗秆，进而将脱粒后的穗秆即排出秸秆向排出秸秆处理部6输送。脱粒筒19对由喂送链18输送的穗秆进行脱粒。

筛选部5设置于脱粒部4的下方。筛选部5具备摆动筛选装置21、送风筛选装置22、谷粒输送装置(未图示)以及秸秆屑排出装置(未图示)。摆动筛选装置21使从脱粒部4掉落的脱粒物过筛而筛选为谷粒和秸秆屑等。送风筛选装置22通过送风而将由摆动筛选装置21筛选出的脱粒物进一步筛选为谷粒和秸秆屑等。谷粒输送装置将由摆动筛选装置21及送风筛选装置22筛选出的谷粒向贮存部16输送。秸秆屑排出装置将由摆动筛选装置21及送风筛选装置22筛选出的秸秆屑等向收割机外排出。

贮存部16设置于脱粒部4的右侧。贮存部16具备贮存箱(谷粒箱)24和排出装置25。贮存箱24贮存从筛选部5输送来的谷粒。排出装置25由绞龙等构成，在排出位置Pe(参照图7)将贮存于贮存箱24的谷粒向排出场所或输送车排出。

排出秸秆处理部6设置于脱粒部4的后方。排出秸秆处理部6具备排出秸秆输送装置(未图示)和排出秸秆切断装置(未图示)。排出秸秆输送装置将从脱粒部4的喂送链18输送的排出秸秆向排出秸秆切断装置输送。排出秸秆切断装置将由排出秸秆输送装置输送的排出秸秆切断并向收割机外排出。

动力部8设置于行驶部14的上方且设置于贮存部16的前方。动力部8具备产生旋转动力的发动机27。动力部8将发动机27产生的旋转动力向行驶部14、割取部15、贮存部16、脱粒部4、筛选部5以及排出秸秆处理部6传递。

操纵部9设置于动力部8的上方。关于操纵部9，在作为作业者就坐的坐席的驾驶席的周围，作为用于操纵联合收割机1的行驶的操作件而具备用于指示联合收割机1的机体的转弯的方向盘、用于指示联合收割机1的前进后退的速度变更的主变速杆及副变速杆等。联合收割机1的手动行驶由受理了操纵部9的方向盘、主变速杆以及副变速杆的操作的行驶部14执行。另外，操纵部9具备用于操作基于割取部15的割取作业、基于脱粒部4的脱粒作业、基于贮存部16的排出装置25的排出作业等的机构。

定位单元13利用GPS等卫星定位系统获取联合收割机1的本车位置。例如，定位单元13借助定位天线而从定位卫星接收定位信号，并基于定位信号而获取定位单元13的位置信息、即联合收割机1的本车位置(测量点数据)。

通信部17(参照图1)是通信接口，其用于将联合收割机1以有线或无线的方式与通信网N1连接、且借助通信网N1而与操作终端3等外部设备之间执行遵照规定的通信协议的数据通信。

存储部12是存储各种信息的HDD或SSD等非易失性的存储部。在存储部12中存储有用于使控制装置11执行后述的自动行驶处理(参照图8)的自动行驶程序等控制程序。例如，所述自动行驶程序非临时性地记录于闪存ROM、EEPROM、CD或DVD等计算机可读取的记录介质中，由规定的读取装置(未图示)读取并存储于存储部12中。另外，所述自动行驶程序也可以从服务器(未图示)借助通信网N1下载至联合收割机1并存储于存储部12中。另外，在存储部12中存储从操作终端3获取的各种设定信息。

控制装置11具有CPU、ROM以及RAM等控制设备。所述CPU是执行各种运算处理的处理器。所述ROM是预先存储用于使所述CPU执行各种运算处理的BIOS及OS等控制程序的非易失性的存储部。所述RAM是存储各种信息的易失性或非易失性的存储部，用作所述CPU执行的各种处理的临时存储器。而且，控制装置11通过由所述CPU执行预先存储于所述ROM或存储部12的各种控制程序而控制联合收割机1。

具体而言，如图1所示，控制装置11包括行驶处理部111、设定处理部112、获取处理部113、受理处理部114等各种处理部。此外，控制装置11通过由所述CPU执行依照所述自动行驶程序的各种处理而作为所述各种处理部发挥功能。另外，也可以形成为，一部分或全部的所述处理部由电子电路构成。此外，所述自动行驶程序也可以是用于使多个处理器作为所述处理部而发挥功能的程序。

行驶处理部111使联合收割机1按照针对田地设定的目标路径而自动行驶。具体而言，行驶处理部111从操作终端3获取针对田地设定的各种设定信息。例如，行驶处理部111在割取作业中从定位单元13获取联合收割机1的本车位置，基于本车位置和目标路径中包含的作业路径而控制动力部8、行驶部14以及割取部15，以使联合收割机1沿着作业路径进行自动行驶及割取作业。另外，行驶处理部111在排出作业中从定位单元13获取联合收割机1的本车位置，基于本车位置和目标路径中包含的排出路径而控制动力部8及行驶部14，以使联合收割机1沿着排出路径进行自动行驶。

设定处理部112控制自动行驶过程中的联合收割机1的车速。具体而言，设定处理部112以使得联合收割机1在田地端部附近行驶时不会驶出田地外的方式控制车速，并且以使得联合收割机1在田地端部附近不会不必要地停止而是持续自动行驶的方式控制车速。

例如，在从转弯路径的基准点至田地端部的距离为规定距离以下的情况下，设定处理部112将该转弯路径上的联合收割机1的车速设定为比从基准点至田地端部的距离超过所述规定距离的转弯路径上的联合收割机1的车速慢的规定速度。此外，获取处理部113获取从转弯路径的基准点至田地端部的距离。例如，获取处理部113在联合收割机1自动行驶的期间以规定的周期而获取从转弯路径的基准点至田地端部的距离。

所述基准点是表示用于确定转弯路径与田地端部的位置关系的转弯路径的位置的信息，例如是转弯中心点。所述转弯中心点能够基于预先设定的转弯半径而确定。获取处理部113基于联合收割机1的当前位置和所述转弯半径而获取从转弯中心点至田地端部的距离。

受理处理部114在自动行驶过程中受理作业者的操作。例如，当在联合收割机1的自动行驶过程中搭乘于联合收割机1的作业者对主变速杆进行了操作时，受理处理部114受理该操作。若受理处理部114受理了主变速杆的操作，则设定处理部112基于预先设定的车速(参照图6)而变更联合收割机1的车速。

接下来，利用图7对本实施方式所涉及的联合收割机1的排出作业时的行驶方法的一例进行说明。

如图7所示，联合收割机1在进行排出作业时创建从排出转移位置至排出位置Pe的排出路径(本发明的目标路径的一例)，并按照排出路径进行自动行驶。所述排出路径包括直行路径Ra1、转弯路径Rb1、直行路径Ra2、转弯路径Rb2以及直行路径Ra3。若联合收割机1到达所述排出转移位置，则设定处理部112创建直至排出位置Pe为止的排出路径。

另外，若受理处理部114受理了作业者利用主变速杆对车速的变更操作，则设定处理部112按照预先设定的车速(设定车速)而控制联合收割机1的车速。具体而言，联合收割机1在车速相对于主变速杆的设定速度的比例设定为100％(参照图6)的直行路径Ra1上直行，从转弯开始点Pa以转弯中心点C1为中心且以转弯半径r1而在车速相对于主变速杆的设定速度的比例设定为80％(参照图6)的转弯路径Rb1上转弯。在该情况下，例如当联合收割机1在直行路径Ra1上行驶时，若作业者将主变速杆操作至最高速度的位置，则设定处理部112将联合收割机1的车速设定为预先设定的100％的速度(例如上限速度4km/h)。另外，例如当联合收割机1在转弯路径Rb1上行驶时，若作业者将主变速杆操作至最高速度的位置，则设定处理部112将联合收割机1的车速设定为相对于上限速度预先设定的80％的速度(例如3.2km/h)。即，作业者能够在转弯路径Rb1上使联合收割机1的车速以3.2km/h为上限速度而变速。在此，由于从转弯路径Rb1的转弯中心点C1至田地端部的距离L1超过规定距离，因此能够相对于预先设定的车速(80％)不加以限制地设定转弯路径Rb1上的联合收割机1的车速。

接着，若联合收割机1到达转弯路径Rb1的终点(转弯结束点Pb)，则在车速相对于主变速杆的设定速度的比例设定为100％的直行路径Ra2上直行。在直行路径Ra2上，作业者对主变速杆进行操作而能够在上限速度4km/h以下的范围内变更车速。

接着，在相对于直行路径Ra2连续的转弯路径Rb2上，从转弯中心点C2至田地端部的距离L2为规定距离以下。在该情况下，设定处理部112相对于预先设定的车速(80％)而限制转弯路径Rb2上的联合收割机1的车速。例如，设定处理部112将车速相对于主变速杆的设定速度的比例限制为50％。由此，联合收割机1的车速的上限速度变为2km/h。设定处理部112根据主变速杆的操作而将联合收割机1的车速相对于最高速度(4km/h)限制在50％(2km/h)以下的范围内。联合收割机1在车速受到限制的状态下从转弯开始点Pc以转弯中心点C2为中心且以转弯半径r2而在车速相对于主变速杆的设定速度的比例设定为50％以下的转弯路径Rb2上转弯。即，联合收割机1在转弯路径Rb2上以2km/h以下的速度行驶。转弯路径Rb1是本发明的第二转弯路径的一例，转弯路径Rb2是本发明的第一转弯路径的一例。

在此，设定处理部112在联合收割机1的行进方向上的规定位置设定假想点Ps。行驶处理部111在假想点Ps超出到田地外的情况下使联合收割机1停止行驶(参照图3)。

具体而言，设定处理部112在从联合收割机1的车身沿行进方向以联合收割机1的制动距离而分离的位置设定假想点Ps。另外，联合收割机1的车速越快，设定处理部112将假想点Ps设定于距联合收割机1越远的位置，联合收割机1的车速越慢，设定处理部112将假想点Ps设定于距联合收割机1越近的位置。

根据图7所示的例子，设定处理部112将转弯路径Rb2上的车速设定为比转弯路径Rb1上的车速慢的速度，因此将联合收割机1在转弯路径Rb2上行驶时的假想点Ps的位置设定为比联合收割机1在转弯路径Rb1上行驶时的假想点Ps的位置更靠近联合收割机1的位置。

由此，当联合收割机1在转弯路径Rb2上行驶时，假想点Ps靠近联合收割机1的车身，因此，特别是在田地端部附近行驶时，假想点Ps难以超出到田地外。由此，能够防止联合收割机1在田地端部附近停止。

若联合收割机1在转弯路径Rb2上不停止而行驶至转弯结束点Pd，则设定处理部112接下来将直行路径Ra3上的联合收割机1的车速设定为与转弯路径Rb2相同的车速。由此，联合收割机1以相对于最高速度为50％(2km/h)以下的范围内的车速直行行驶至排出位置Pe。

这样，假想点Ps设定于与车速相应的位置，因此，例如，设定处理部112也可以将转弯路径Rb2上的车速设定为使得假想点Ps收敛于田地内的速度。具体而言，转弯中心点C2越接近田地端部，联合收割机1在转弯路径Rb2上转弯时假想点Ps越容易超出到田地外，转弯中心点C2越远离田地端部，联合收割机1在转弯路径Rb2上转弯时假想点Ps越难以超出到田地外。因此，转弯中心点C2越接近田地端部，设定处理部112将转弯路径Rb2上的车速设定为越低的速度。即，设定处理部112将转弯路径Rb2上的车速设定为在转弯路径Rb2上使得假想点Ps收敛于田地内的速度。由此，当联合收割机1在田地端部附近行驶时，假想点Ps不会超出到田地外，因此能够可靠地持续自动行驶。此外，设定处理部112也可以将转弯路径Rb2上的车速设定为使得联合收割机1的行驶路径相对于转弯路径Rb2不会向外侧鼓出的速度。

如上，设定处理部112将从转弯中心点至田地端部的距离为规定距离以下的转弯路径(图7的转弯路径Rb2)上的联合收割机1的车速设定为比从转弯中心点至田地端部的距离超过所述规定距离的转弯路径(图7的转弯路径Rb1)上的联合收割机1的车速慢的速度。

另外，受理处理部114受理根据预先设定的设定速度而变更自动行驶过程中的联合收割机1的车速的操作。另外，受理处理部114在从转弯中心点至田地端部的距离超过所述规定距离的转弯路径(图7的转弯路径Rb1)上允许在所述设定速度以内(例如80％以内)的范围内变更联合收割机1的车速的操作，在从转弯中心点至田地端部的距离为所述规定距离以下的转弯路径(图7的转弯路径Rb2)上允许在比所述设定速度慢的速度以内(例如50％以内)的范围内变更联合收割机1的车速的操作。

作为其他实施方式，也可以将作业路径(直行路径及转弯路径)上的车速设定为具体的速度而不按比例进行设定，使得联合收割机1根据设定速度在作业路径上自动行驶(无人行驶)。在该情况下，设定处理部112也可以基于联合收割机1的位置信息而控制车速。例如，当联合收割机1在从转弯中心点至田地端部的距离超过规定距离的转弯路径(图7的转弯路径Rb1)上行驶时，设定处理部112将联合收割机1的车速设定为预先设定的第一车速，当联合收割机1在从转弯中心点至田地端部的距离为规定距离以下的转弯路径(图7的转弯路径Rb2)上行驶时，设定处理部112将联合收割机1的车速设定为比所述第一车速慢的第二速度。

[自动行驶处理]

以下，参照图8对自动行驶系统10执行的所述自动行驶处理的一例进行说明。

此外，本发明能够理解为执行所述自动行驶处理中包含的一个或多个步骤的自动行驶方法的发明。另外，在此说明的所述自动行驶处理中包含的一个或多个步骤也可以适当省略。此外，所述自动行驶处理中的各步骤的执行顺序也可以在产生同样的作用效果的范围内不同。而且，在此，列举控制装置11执行所述自动行驶处理中的各步骤的情况为例进行说明，但一个或多个处理器分散执行该自动行驶处理中的各步骤的自动行驶方法也可以理解为其他实施方式。

在步骤S1中，控制装置11判定是否获取到作业开始指示。若控制装置11从操作终端3获取到所述作业开始指示(S1：是)，则使处理转移至步骤S2。控制装置11等待至获取到所述作业开始指示为止(S1：否)。

在步骤S2中，控制装置11执行自动行驶处理。具体而言，控制装置11按照从操作终端3获取的设定信息中包含的目标路径而使联合收割机1自动行驶。例如，控制装置11在田地内作业区域中一边使联合收割机1按照作业路径自动行驶、一边执行作业(割取作业)。此外，控制装置11也可以形成为能够受理搭乘于联合收割机1的作业者利用主变速杆进行的操作。在该情况下，控制装置11根据作业者的操作而变更自动行驶的联合收割机1的车速。例如，在所述设定信息中，在直行车速设定为100％、转弯车速设定为80％的情况下(参照图6)，当联合收割机1在直行路径上行驶时，若作业者将主变速杆操作至最高速度的位置，则控制装置11将联合收割机1的车速设定为100％的速度(上限速度)，当联合收割机1在转弯路径上行驶时，若作业者将主变速杆操作至最高速度的位置，则控制装置11将联合收割机1的车速设定为上限速度的80％的速度。

接下来，在步骤S3中，控制装置11判定联合收割机1是否到达排出转移位置。在联合收割机1到达使得贮存箱24的贮存量达到规定量的位置的情况下，控制装置11判定为已到达排出转移位置。若控制装置11判定为联合收割机1已到达排出转移位置(S3：是)，则使处理转移至步骤S4。另一方面，若控制装置11判定为联合收割机1未到达排出转移位置(S3：否)，则使处理转移至步骤S31。作为其他实施方式，在步骤S3中，控制装置11也可以判定贮存箱24的空余容量是否小于规定量。

在步骤S31中，控制装置11判定联合收割机1是否已到达作业结束位置。若控制装置11判定为联合收割机1已到达作业结束位置(作业路径的终点)(S31：是)，则结束处理。另一方面，若控制装置11判定为联合收割机1未到达作业结束位置(S31：否)，则使处理转移至步骤S2。

在步骤S4中，控制装置11使联合收割机1开始排出行驶。例如，如图7所示，控制装置11创建从排出转移位置至排出位置Pe的排出路径，使联合收割机1按照排出路径而自动行驶。具体而言，控制装置11使联合收割机1沿着直行路径Ra1、转弯路径Rb1、直行路径Ra2、转弯路径Rb2以及直行路径Ra3而自动行驶至排出位置Pe。另外，控制装置11按照预先设定的车速(参照图6)控制联合收割机1的车速而使其自动行驶至排出位置Pe。

在步骤S5中，控制装置11判定从转弯路径的基准点(转弯中心点)至田地端部的距离是否为规定距离以下。控制装置11获取从转弯路径的转弯中心点至田地端部的距离，若判定为该距离为规定距离以下(S5：是)，则使处理转移至步骤S6。另一方面，在控制装置11判定为行驶路径是直行路径的情况下、或者判定为从转弯路径的转弯中心点至田地端部的距离大于规定距离的情况下(S5：否)，使处理转移至步骤S7。

在图7所示的例子中，当联合收割机1在转弯路径Rb1上行驶时，由于从转弯路径Rb1的转弯中心点C1至田地端部的距离L1超过规定距离，因此控制装置11使处理转移至步骤S7。与此相对，当联合收割机1在转弯路径Rb2上行驶时，由于从转弯路径Rb2的转弯中心点C2至田地端部的距离L2为规定距离以下，因此控制装置11使处理转移至步骤S6。

在步骤S6中，控制装置11执行限制联合收割机1的车速的处理。具体而言，控制装置11将转弯路径上的联合收割机1的车速限制为规定速度以下。例如，控制装置11将在转弯路径Rb2上使得假想点Ps收敛于田地内的速度设定为转弯路径Rb2上的车速的上限速度。

例如，控制装置11将转弯路径Rb2上的联合收割机1的车速限制为小于预先设定的车速(80％)的50％。即，控制装置11根据主变速杆的操作而相对于最高速度将联合收割机1的车速设定于50％以下的范围内。这样，当联合收割机1在远离田地端部的转弯路径Rb1上行驶时，控制装置11相对于预先设定的车速(例如80％)不设置限制，当联合收割机1在靠近田地端部的转弯路径Rb2上行驶时，控制装置11相对于预先设定的车速(80％)而设置上限速度(例如50％)的限制。这样，控制装置11将从转弯中心点至田地端部的距离为规定距离以下的转弯路径上的联合收割机1的车速设定为比从转弯中心点至田地端部的距离超过所述规定距离的转弯路径上的联合收割机1的车速慢的速度。

在步骤S7中，控制装置11判定联合收割机1是否已到达排出位置Pe。若控制装置11判定为联合收割机1已到达排出位置Pe(S7：是)，则使处理转移至步骤S8。另一方面，若控制装置11判定为联合收割机1未到达排出位置Pe(S7：否)，则使处理转移至步骤S5。控制装置11反复执行步骤S5及S6的处理，直至联合收割机1到达排出位置Pe为止。

在步骤S8中，控制装置11执行排出处理。具体而言，控制装置11驱动贮存部16而将贮存于贮存箱24的谷粒向排出场所排出。

接下来，在步骤S9中，控制装置11判定排出处理是否已完毕。若控制装置11判定为排出处理已完毕(S9：是)，则使处理转移至步骤S10。另一方面，若控制装置11判定为排出处理未完毕(S9：否)，则使处理转移至步骤S8。

在步骤S10中，控制装置11判定是否获取到恢复行驶指示。例如，控制装置11在排出处理完毕时向作业者通知排出处理已完毕，并从作业者受理恢复行驶的指示。若控制装置11获取到所述恢复行驶指示(S10：是)，则使处理转移至步骤S11。控制装置11等待至获取到所述恢复行驶指示为止(S10：否)。

在步骤S11中，控制装置11使得恢复行驶开始。具体而言，控制装置11创建从排出位置Pe至规定的恢复位置的恢复路径，使联合收割机1按照恢复路径而自动行驶。此外，所述恢复位置可以设定为与所述排出转移位置相同的位置，也可以在考虑了作业状况和排出位置Pe的基础上设定为作业路径上的更接近排出位置Pe的位置。

接下来，在步骤S12中，控制装置11判定联合收割机1是否已到达恢复位置。若控制装置11判定为联合收割机1已到达恢复位置(S12：是)，则使处理转移至步骤S2。另一方面，控制装置11使联合收割机1持续进行恢复行驶，直至联合收割机1到达恢复位置为止(S12：否)。

若联合收割机1到达恢复位置(S12：是)，则控制装置11使联合收割机1按照作业路径重新开始自动行驶(S2)。控制装置11反复执行上述处理，直至到达作业结束位置为止(S31：否)。自动行驶系统10以上述方式执行所述自动行驶处理。

如以上说明，本实施方式所涉及的自动行驶系统10使联合收割机1在田地中按照包含转弯路径的目标路径而自动行驶。另外，自动行驶系统10获取从所述转弯路径的基准点至田地端部的距离，将从所述基准点至田地端部的距离为规定距离以下的第一转弯路径上的联合收割机1的车速设定为比从所述基准点至田地端部的距离超过所述规定距离的第二转弯路径上的联合收割机1的车速慢的规定速度。

根据上述结构，当在转弯路径上自动行驶的联合收割机1靠近田地端部时，联合收割机1的车速设定为低速。由此，能够使针对联合收割机1设定的假想点Ps的位置接近联合收割机1的车身(参照图7)，因此能够防止联合收割机1在田地端部附近行驶时假想点Ps超出到田地外而导致联合收割机1停止。因此，能够防止在田地端部附近自动行驶的联合收割机1驶出到田地外，并且能够使自动行驶持续。另外，能够抑制联合收割机1的不必要的停止，并且能够提高自动行驶的安全性。

[其他实施方式]

本发明并不限定于上述实施方式。以下，对本发明的其他实施方式进行说明。

在上述实施方式中，在联合收割机1自动行驶的过程中，当在从转弯中心点至田地端部的距离为规定距离以下的转弯路径上行驶时，控制装置11设定该转弯路径的车速。作为其他实施方式，也可以预先设定从转弯中心点至田地端部的距离为规定距离以下的转弯路径的车速。例如，如图9所示，作业者在设定画面D3中将从转弯中心点至田地端部的距离超过规定距离的通常的转弯路径上的车速设定为80％，将从转弯中心点至田地端部的距离为规定距离以下的田地端部附近的转弯路径上的车速设定为50％。在该情况下，控制装置11基于在操作终端3中预先设定的车速而设定各转弯路径上的联合收割机1的车速。此外，通常的转弯路径上的车速和田地端部附近的转弯路径上的车速也可以不按比例设定而是设定为具体的速度。

另外，在上述实施方式中，控制装置11将相对于田地端部附近的转弯路径Rb2连续的直行路径Ra3上的联合收割机1的车速设定为与转弯路径Rb2上的联合收割机1的车速相同的速度。作为其他实施方式，例如如图10所示，控制装置11也可以在相对于转弯路径Rb2连续的直行路径Ra3是沿着田地的端部的路径、且直行路径Ra3的长度L1为规定长度Lth以上的情况下，将直行路径Ra3上的联合收割机1的车速设定为比转弯路径Rb2上的联合收割机1的车速快的速度(例如非作业时的直行车速(参照图6))。由此，能够防止联合收割机1驶出田地外，并且能够使联合收割机1提前到达排出位置Pe，因此能够提高作业效率。此外，控制装置11也可以在直行路径Ra3的长度为规定长度以上的情况下，将直行路径Ra3上的联合收割机1的车速设定为与直行路径Ra3的长度L1相应的速度。

另外，在上述实施方式中，当在从转弯中心点至田地端部的距离为规定距离以下的转弯路径Rb2上行驶时，控制装置11将起始自转弯开始点Pc的转弯路径Rb2上的车速设定为低速(参照图7)。作为其他实施方式，控制装置11也可以从转弯路径Rb2的中途将车速设定为低速。具体而言，当在转弯路径Rb2上从联合收割机1的当前位置至田地端部的距离超过阈值时，控制装置11使联合收割机1以规定速度以下的第一车速(例如设定速度的80％(参照图6))而行驶，另一方面，当从联合收割机1的当前位置至田地端部的距离为所述阈值以下时，控制装置11使联合收割机1以小于所述第一车速的第二车速(例如50％)而行驶。例如如图11所示，所述阈值也可以设定为从转弯中心点C2至田地端部的距离L2。如图11所示，当在转弯路径Rb2上从联合收割机1至田地端部的距离大于距离L2时，假想点Ps设定于远离联合收割机1的位置，当从联合收割机1至田地端部的距离为距离L2以下时，假想点Ps设定于接近联合收割机1的位置。由此，在使得假想点Ps超出到田地外的可能性较低的位置使联合收割机1以通常的速度而行驶，能够使联合收割机1从使得假想点Ps超出到田地外的可能性较高的位置以低速而行驶，因此能够防止联合收割机1驶出到田地外，并且能够提高作业效率。此外，所述阈值基于所述设定速度及转弯中心点的位置而设定。

另外，作为其他实施方式，操作终端3的操作控制部31也可以在显示作业路径的作业画面(未图示)中对从转弯中心点至田地端部的距离为规定距离以下的田地端部附近的转弯路径以与其他路径不同的显示方式(颜色、线种类等)进行显示。另外，当联合收割机1在所述田地端部附近的转弯路径上行驶时，操作控制部31可以针对督促注意的消息在作业画面中进行显示或进行语音输出。由此，能够唤起作业者的注意。此外，也可以形成为，当联合收割机1在相对于所述田地端部附近的转弯路径连续的直行路径上行驶时，操作控制部31同样对所述消息在作业画面中进行显示或进行语音输出。

另外，在上述实施方式中，作为转弯路径的基准点的一例而列举了转弯中心点，但所述基准点并不限定于转弯中心点，也可以是转弯开始点(例如图7所示的Pa、Pc等)或转弯结束点(例如图7所示的Pb、Pd等)。另外，本发明中的规定距离也可以根据每个转弯中心点、转弯开始点、转弯结束点而设定不同的值。控制装置11也可以判定转弯中心点、转弯开始点、转弯结束点中的任一个是否为对应的规定距离以下(与图8的步骤S5对应)。另外，控制装置11也可以判定转弯中心点、转弯开始点、转弯结束点是否全部都处于分别对应的规定距离以下。

在上述实施方式中，作为作业车辆的一例而列举了联合收割机1，但本发明的作业车辆并不限定于联合收割机1，也可以是拖拉机、插秧机、建筑机械等各种作业车辆。

[发明的附记]

以下，对从上述实施方式1提炼出的发明的概要进行附记。此外，对于以下附记中说明的各结构及各处理功能可以取舍选择而任意地组合。

<附记1>

一种自动行驶方法，其特征在于，所述自动行驶方法执行以下步骤：

使作业车辆在作业区域中按照包含转弯路径的目标路径而自动行驶；

获取从所述转弯路径的基准点至所述作业区域的端部的距离；以及

将从所述基准点至所述作业区域的端部的距离为规定距离以下的第一转弯路径上的所述作业车辆的车速设定为比从所述基准点至所述作业区域的端部的距离超过所述规定距离的第二转弯路径上的所述作业车辆的车速慢的规定速度。

<附记2>

根据附记1所述的自动行驶方法，其特征在于，

在所述作业车辆的行进方向上的规定位置设定假想点，在所述假想点超出到所述作业区域外的情况下使所述作业车辆停止行驶，

所述作业车辆的车速越快，在距所述作业车辆越远的位置设定所述假想点，

将所述规定速度设定为在所述第一转弯路径上使得所述假想点收敛于所述作业区域内的速度。

<附记3>

根据附记2所述的自动行驶方法，其特征在于，

将所述假想点设定于从所述作业车辆的车身沿所述行进方向以所述作业车辆的制动距离而分离的所述规定位置。

<附记4>

根据附记1至3中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

所述自动行驶方法还执行以下步骤：受理根据预先设定的设定速度对自动行驶中的所述作业车辆的车速进行变更的操作，

所述自动行驶方法允许以下操作：在所述第一转弯路径上对所述作业车辆的车速在比所述设定速度慢的所述规定速度以内的范围内进行变更，

所述自动行驶方法允许以下操作：在所述第二转弯路径上对所述作业车辆的车速在所述设定速度以内的范围内进行变更。

<附记5>

根据附记1至4中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

在相对于所述第一转弯路径连续的直行路径是沿着所述作业区域的端部的路径的情况下，将所述直行路径上的所述作业车辆的车速设定为所述第一转弯路径上的所述作业车辆的车速。

<附记6>

根据附记1至5中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

在相对于所述第一转弯路径连续的直行路径是沿着所述作业区域的端部的路径、且所述直行路径的长度为规定长度以上的情况下，将所述直行路径上的所述作业车辆的车速设定为比所述规定速度快的速度。

<附记7>

根据附记6所述的自动行驶方法，其特征在于，

在所述直行路径的长度为规定长度以上的情况下，将所述直行路径上的所述作业车辆的车速设定为与所述直行路径的长度相应的速度。

<附记8>

根据附记1至7中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

在所述第一转弯路径上，当从所述作业车辆的当前位置至所述作业区域的端部的距离超过阈值时，使所述作业车辆以所述规定速度以下的第一车速行驶，

另一方面，在所述第一转弯路径上，当从所述作业车辆的当前位置至所述作业区域的端部的距离为所述阈值以下时，使所述作业车辆以小于所述第一车速的第二车速行驶。

<附记9>

根据附记1至8中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

所述基准点是所述转弯路径的转弯中心点、所述转弯路径的开始点以及所述转弯路径的结束点中的任一个。

Claims (11)

1.一种自动行驶方法，其特征在于，所述自动行驶方法执行以下步骤：

使作业车辆在作业区域中按照包含转弯路径的目标路径而自动行驶；

获取从所述转弯路径的基准点至所述作业区域的端部的距离；以及

将从所述基准点至所述作业区域的端部的距离为规定距离以下的第一转弯路径上的所述作业车辆的车速设定为比从所述基准点至所述作业区域的端部的距离超过所述规定距离的第二转弯路径上的所述作业车辆的车速慢的规定速度。

2.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，

在所述作业车辆的行进方向上的规定位置设定假想点，在所述假想点超出到所述作业区域外的情况下使所述作业车辆停止行驶，

所述作业车辆的车速越快，在距所述作业车辆越远的位置设定所述假想点，

将所述规定速度设定为在所述第一转弯路径上使得所述假想点收敛于所述作业区域内的速度。

3.根据权利要求2所述的自动行驶方法，其特征在于，

将所述假想点设定于从所述作业车辆的车身沿所述行进方向以所述作业车辆的制动距离而分离的所述规定位置。

4.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，

所述自动行驶方法还执行以下步骤：受理根据预先设定的设定速度而变更自动行驶中的所述作业车辆的车速的操作，

所述自动行驶方法允许以下操作：在所述第一转弯路径上对所述作业车辆的车速在比所述设定速度慢的所述规定速度以内的范围内进行变更，

所述自动行驶方法允许以下操作：在所述第二转弯路径上对所述作业车辆的车速在所述设定速度以内的范围内进行变更。

5.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，

在相对于所述第一转弯路径连续的直行路径是沿着所述作业区域的端部的路径的情况下，将所述直行路径上的所述作业车辆的车速设定为所述第一转弯路径上的所述作业车辆的车速。

6.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，

在相对于所述第一转弯路径连续的直行路径是沿着所述作业区域的端部的路径、且所述直行路径的长度为规定长度以上的情况下，将所述直行路径上的所述作业车辆的车速设定为比所述规定速度快的速度。

7.根据权利要求6所述的自动行驶方法，其特征在于，

在所述直行路径的长度为规定长度以上的情况下，将所述直行路径上的所述作业车辆的车速设定为与所述直行路径的长度相应的速度。

8.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，

在所述第一转弯路径上，当从所述作业车辆的当前位置至所述作业区域的端部的距离超过阈值时，使所述作业车辆以所述规定速度以下的第一车速行驶，

另一方面，在所述第一转弯路径上，当从所述作业车辆的当前位置至所述作业区域的端部的距离为所述阈值以下时，使所述作业车辆以小于所述第一车速的第二车速行驶。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

所述基准点是所述转弯路径的转弯中心点、所述转弯路径的开始点以及所述转弯路径的结束点中的任一个。

10.一种自动行驶系统，其特征在于，所述自动行驶系统具备：

行驶处理部，其使作业车辆在作业区域中按照包含转弯路径的目标路径而自动行驶；

获取处理部，其获取从所述转弯路径的基准点至所述作业区域的端部的距离；以及

设定处理部，其将从所述基准点至所述作业区域的端部的距离为规定距离以下的第一转弯路径上的所述作业车辆的车速设定为比从所述基准点至所述作业区域的端部的距离超过所述规定距离的第二转弯路径上的所述作业车辆的车速慢的规定速度。

11.一种自动行驶程序，用于使一个或多个处理器执行以下步骤：

使作业车辆在作业区域中按照包含转弯路径的目标路径而自动行驶；

获取从所述转弯路径的基准点至所述作业区域的端部的距离；以及

将从所述基准点至所述作业区域的端部的距离为规定距离以下的第一转弯路径上的所述作业车辆的车速设定为比从所述基准点至所述作业区域的端部的距离超过所述规定距离的第二转弯路径上的所述作业车辆的车速慢的规定速度。