CN117233777A - 光收发器以及光收发器的控制方法 - Google Patents

Abstract

提供了一种光收发器的控制方法，其中，所述光收发器耦合到服务器，并被配置用于发射第一光束和第二光束，以及接收反射的第一光束，所述方法包括：所述光收发器向周围空间发射多个第一光束；所述光收发器接收反射的所述第一光束；基于与反射的所述第一光束相关的信息确定相对于所述光收发器的一些方向上的深度信息；基于所述深度信息，检测符合预定特征的对象并确定所述对象的位置信息；所述服务器为所述对象分配标识信息并将其与所述对象的位置信息关联地存储；以及所述光收发器向所述对象发射第二光束，其中，所述第二光束中编码有所述对象的标识信息，所述标识信息能够用于获得所述对象的位置信息。

Description

光收发器以及光收发器的控制方法

技术领域

本发明涉及定位领域，尤其涉及一种光收发器以及光收发器的控制方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是为了提供与本申请的技术方案有关的背景信息，以帮助理解，其对于本申请的技术方案而言并不一定构成现有技术。

在现实生活中，经常需要对设备进行定位。目前常见的定位技术有卫星定位技术、基站定位技术、RFID定位技术、超声波定位技术、WIFI定位技术、蓝牙定位技术、地磁定位技术等。但是，现有的这些定位技术存在一些缺陷，例如精度不高(GPS定位误差在几米到几十米之间)、易受信号干扰、不能确定设备的姿态信息、等等。

本申请提供了一种光收发器以及光收发器的控制方法，其可以用于对周围的对象进行定位。

发明内容

本发明的一个方面涉及一种光收发器的控制方法，其中，所述光收发器耦合到服务器，并被配置用于发射第一光束和第二光束，以及接收反射的第一光束，所述方法包括：所述光收发器向周围空间发射多个第一光束；所述光收发器接收反射的所述第一光束；基于与反射的所述第一光束相关的信息确定相对于所述光收发器的一些方向上的深度信息；基于所述深度信息，检测符合预定特征的对象并确定所述对象的位置信息；所述服务器为所述对象分配标识信息并将其与所述对象的位置信息关联地存储；以及所述光收发器向所述对象发射第二光束，其中，所述第二光束中编码有所述对象的标识信息，所述标识信息能够用于获得所述对象的位置信息。

在一个实施例中，所述第二光束能够被所述对象的光接收器接收并能够被解码以获得所述标识信息。

在一个实施例中，所述对象能够使用所述标识信息从所述服务器查询获得所述对象的位置信息。

在一个实施例中，所述第二光束中还编码有所述光收发器的标识信息，所述光收发器的标识信息能够用于获得所述光收发器的位姿信息。

在一个实施例中，所述方法还包括：从所述对象接收与所述对象有关的信息，所述信息包括下列中的至少一项：所述对象的类型、所述对象需要的定位精度、所述对象需要的定位信息刷新频率。

在一个实施例中，所述方法还包括：根据与所述对象有关的信息，调整所述光收发器的工作方式。

在一个实施例中，所述方法还包括：基于所述深度信息确定所述对象的姿态信息。

在一个实施例中，所述方法还包括：所述光收发器接收反射的所述第二光束；基于与反射的所述第二光束相关的信息确定或更新相对于所述光收发器的一些方向上的深度信息；以及基于所述深度信息确定或更新所述对象的位置信息。

本发明的另一个方面涉及一种光收发器，其被配置用于实现上述方法。

本发明的另一个方面涉及一种使用光收发器对对象进行定位的方法，其中，所述光收发器被配置用于发射第一光束和第二光束，以及接收反射的第一光束，所述对象具有用于接收所述第二光束的一个或多个光接收器，所述光收发器和所述对象都耦合到服务器，所述方法包括：所述光收发器向周围空间发射多个第一光束；所述光收发器接收反射的所述第一光束；基于与反射的所述第一光束相关的信息确定相对于所述光收发器的一些方向上的深度信息；基于所述深度信息，检测符合预定特征的对象并确定所述对象的位置信息；所述服务器为所述对象分配标识信息并将其与所述对象的位置信息关联地存储；所述光收发器向所述对象发射第二光束，其中，所述第二光束中编码有所述对象的标识信息，所述标识信息能够用于获得所述对象的位置信息；通过所述对象的光接收器接收所述第二光束，并解码所接收的第二光束以获得所述标识信息；以及通过所述标识信息，获得所述对象的位置信息。

在一个实施例中，所述方法还包括：所述对象向所述光收发器或者与所述光收发器耦合的服务器发送与所述对象有关的信息，所述信息包括下列中的至少一项：所述对象的类型、所述对象需要的定位精度、所述对象需要的定位信息刷新频率。

在一个实施例中，所述方法还包括：根据与所述对象有关的信息，调整所述光收发器的工作方式。

本发明的另一个方面涉及一种使用光收发器对对象进行定位的系统，所述系统中包括所述光收发器、所述对象以及与所述光收发器和所述对象耦合的服务器，其中，所述光收发器被配置用于发射第一光束和第二光束，以及接收反射的第一光束，所述对象具有用于接收所述第二光束的一个或多个光接收器，所述系统被配置用于实现权利要求9-11中任一项所述的方法。

本发明的另一个方面涉及一种存储介质，其中存储有计算机程序，在所述计算机程序被处理器执行时，能够用于实现上述方法。

本发明的另一个方面涉及一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，在所述计算机程序被处理器执行时，能够用于实现上述方法。

通过本申请的方案，提供了一种光收发器以及光收发器的控制方法，其能够以简单、快速、高效的方式确定并跟踪光收发器周围的各个对象的位置或姿态，并且能够让各个对象也知悉其各自的位置或姿态信息，从而使得各个对象能够进行各种与其位置/姿态相关的操作，例如定位、导航、增强现实(AR)/虚拟现实(VR)信息呈现与交互、等等。另外，本申请的方案也不需要在光收发器和对象之间进行时间同步。

附图说明

以下参照附图对本发明的实施例作进一步说明，其中：

图1示出了根据一个实施例的光收发器；

图2示出了一个球坐标系；

图3示出了根据一个实施例的用于使用光束对对象进行定位的系统；

图4示出了根据一个实施例的光收发器的控制方法；

图5示出了根据一个实施例的使用光收发器对对象进行定位的方法；

图6示出了根据另一个实施例的使用光收发器对对象进行定位的方法。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图通过具体实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限制本发明。

图1示出了根据一个实施例的光收发器110，其中包含光发射器111和光接收器112，光发射器111用于发射第一光束和第二光束，光接收器112用于接收反射的第一光束。光收发器110例如可以是激光雷达，其可以发射具有指向性的光束，例如激光束。在本文中，“第一”和“第二”仅用于区分不同的物体或对象，并不用于表示数量。在一个实施例中，光接收器112也可以用于接收反射的第二光束或者接收其他光束。

光发射器111可以使用同一器件在不同的时间分别发射第一光束和第二光束，也可以包含分别用于发射第一光束和第二光束的不同器件。光发射器可以通过各种器件来控制光束的发射角度(也即，发射方向)，这些器件例如可以是可旋转的反射镜、DMD反射镜、机械振镜、舵机、快反镜、MEMS反射镜、光学相控阵列(Optical Phased Array)、光子集成电路(Photonic IC)、远场辐射方向图(Far Field Radiation Pattern)等。通常，光发射器可以控制反射镜等器件旋转到指定角度，并发射光束，之后，光发射器可以控制反射镜旋转到下一角度，并发射下一光束。可以根据实际的定位需求来设置两个相邻角度之间的步长，例如，1度、0.5度、0.2度、0.1度、0.05度、0.01度、等等。

光发射器111可以以任何可行的方式向其周围的空间发射多个第一光束。在本申请中，以光发射器发出的光束在与光束垂直的平面(例如，墙壁)上的成像的形状来定义光束形状。例如，如果光发射器发出的光束在与光束垂直的平面上成点状，则将该光束定义为“点状光束”；如果光发射器发出的光束在与光束垂直的平面上成线状，则将该光束定义为“线状光束”；如果光发射器发出的光束在与光束垂直的平面上成面状，则将该光束定义为“面状光束”。在一个实施例中，光发射器可以每次发射一个点状光束。在一个实施例中，光发射器可以每次发射多个点状光束。在一个实施例中，光发射器可以每次发射一个线状光束。该线状光束在行进过程中例如可以覆盖或者掠扫过一个扇形形状、矩形形状或其他形状。在一个实施例中，光发射器可以每次发射多个线状光束。在一个实施例中，光发射器可以每次向一片区域发射大量光束(例如，flash激光雷达发射的光束)。在其他实施例中，根据需要，光发射器也可以发射不同形式的光束。

在光发射器111向其周围空间发射了第一光束之后，可以通过光接收器112接收被周围物体反射回来的第一光束，并例如通过飞行时间(TOF)等方法来确定光收发器110周围一些方向上的深度信息，也即，光收发器110周围一些方向上的最近的物体相对于光收发器110的距离信息。所确定的光收发器110周围一些方向上的深度信息例如可以是第一光束的发射方向上的深度信息，但并不局限于此，例如，在一些实施例中，可以基于第一光束的发射方向上的深度信息以各种可行的方式(例如插值)来推测或估计其他一些方向上的深度信息。

光发射器111发射的第二光束可以是向某个特定方向发射的点状光束或者其他形式的光束。第二光束中可以嵌入编码信息，该编码信息可以包括标识信息，例如光收发器110本身的标识信息或者光收发器110周围的不同对象的标识信息。可以使用各种可行的方式来在光束中嵌入编码信息，例如，可以通过对光信号的幅度、频率、相位等进行调制来在光束中嵌入编码信息。

在一个实施例中，可以使用球坐标系中的方位角和仰角θ来表示光发射器发射的点状光束的发射角度信息。图2示出了一个球坐标系，在球坐标系中，空间中的任何一个点可以用/>来表示,其中r表示该点到坐标系原点的距离，/>表示方位角，θ表示仰角。在将光收发器或光发射器作为坐标系原点的情况下，从其发射的任一个点状光束的发射角度信息可以由方位角/>和仰角θ来表示。

在光收发器110周围的特定光接收器接收到第二光束之后，便可以对第二光束解码以获得其中嵌入的编码信息，例如标识信息。

图3示出了根据一个实施例的用于使用光束对对象进行定位的系统，该系统包括光收发器110和对象120。光收发器110中包含光发射器111和光接收器112(本文中也称为“第一光接收器”)，光发射器111用于发射第一光束和第二光束，光接收器112用于接收反射的第一光束，但也可以接收其他光束。对象120具有一个或多个光接收器121(本文中也称为“第二光接收器”)，其用于接收光发射器111发射的第二光束。可以理解，在一个实施例中，光接收器121也可以用于接收光发射器111发射的第一光束。在一个实施例中，对象120也可以具有光发射器，并可以向光收发器110发射光束，以例如用于向光收发器110反馈信息。

对象120例如可以是机器人、无人机、车辆、智能眼镜、智能头盔、手机等，或者任何其他智能设备，对象120也可以是携带或佩戴智能设备(智能眼镜、智能头盔、手机)的人。对象120可以通过其光接收器121接收光发射器111发射的第二光束，并可以对第二光束解码，以获得第二光束中编码的信息，例如标识信息。

在一个实施例中，系统中还包括与光收发器110和对象120以有线、无线或者通过网络耦合的服务器，该服务器可以是与光收发器110分离的设备，也可以与光收发器110集成在一起，例如集成在同一壳体中。

图4示出了根据一个实施例的光收发器的控制方法，其中，光收发器以有线、无线或者通过网络耦合到服务器，并用于发射第一光束和第二光束，以及接收反射的第一光束。该方法可以包括如下步骤：

步骤401：光收发器向周围空间发射多个第一光束。

光收发器中可以具有光发射器和光接收器，光发射器可以用于向周围空间发射多个第一光束。

步骤402：光收发器接收反射的第一光束。

在光收发器中的光发射器向其周围空间发射了多个第一光束之后，光收发器中的光接收器可以接收被周围物体反射回来的第一光束。

步骤403：基于与反射的第一光束相关的信息确定相对于光收发器的一些方向上的深度信息。

在光收发器接收到反射的第一光束之后，可以基于与反射的第一光束相关的信息确定相对于光收发器的一些方向上的深度信息，也即，光收发器周围一些方向上的物体(通常是光收发器周围一些方向上的最近的物体)相对于光收发器的距离信息。例如，可以基于与从某个方向反射的第一光束相关的信息确定第一光束的飞行时间(TOF)，从而确定该方向上的深度信息。所确定的相对于光收发器的一些方向上的深度信息例如可以是第一光束的发射方向上的深度信息，但并不局限于此，例如，在一些实施例中，可以基于第一光束的发射方向上的深度信息以各种可行的方式(例如插值)来推测或估计其他一些方向上的深度信息。

此步骤可以由光收发器执行，也可以由其他设备执行，例如与光收发器耦合的服务器。

步骤404：基于所述深度信息，检测符合预定特征的对象并确定所述对象的位置信息。

基于相对于光收发器的一些方向上的深度信息，可以检测在光收发器周围的空间中是否存在符合预定特征的对象，该预定特征例如可以是大小特征、形状特征等，该对象例如可以是机器人、无人机、车辆、智能眼镜、智能头盔、手机等，或者任何其他智能设备，该对象也可以是携带或佩戴智能设备的人。

进一步地，基于相对于光收发器的一些方向上的深度信息，可以确定所述对象的位置信息。对象的位置信息例如可以包括其相对于光收发器的方向和深度信息。在一个实施例中，还可以基于所述深度信息确定所述对象的姿态信息。

此步骤可以由光收发器执行，也可以由其他设备执行，例如与光收发器耦合的服务器。

步骤405：服务器为所述对象分配标识信息并将其与所述对象的位置信息关联地存储。

在检测到符合预定特征的对象后，服务器可以为该对象分配标识信息，并将对象的标识信息与该对象的位置信息和/或姿态信息关联地存储。上述信息可以存储于服务器内的存储设备，也可以存储于与服务器耦合的其他存储设备。

步骤406：所述光收发器向所述对象发射第二光束，其中，所述第二光束中编码有所述对象的标识信息，所述标识信息能够用于获得所述对象的位置信息。

光收发器发射的第二光束可以是向所述对象的方向发射的一个或多个点状光束。第二光束中可以嵌入编码信息，该编码信息可以包括所述对象的标识信息。所述对象具有光接收器，该光接收器能够接收所述第二光束并对其解码以获得所述标识信息。之后，所述对象可以使用所述标识信息从所述服务器查询(例如通过移动网络、蓝牙、wifi等)获得所述对象的位置信息。在一个实施例中，也可以使用所述标识信息从所述服务器查询获得所述对象的姿态信息。第二光束中可以包括多个光束，并覆盖对象或其光接收器所在的区域，以确保该第二光束能够被对象的光接收器所接收，同时，第二光束覆盖的区域也不宜过大，以免被其他对象误接收。

如此，在光收发器周围的对象在接收到第二光束之后，便可以对其解码以获得其中嵌入的编码信息，例如该对象的标识信息。然后，基于该标识信息，便可以查询获得该对象的位置信息和/或姿态信息(例如相对于光收发器的位置信息和/或姿态信息)，从而能够进行各种与其对象的位置/姿态相关的操作，例如定位、导航、增强现实(AR)/虚拟现实(VR)信息呈现与交互、等等。

在一些实施例中，第二光束中不仅编码有对象的标识信息，还编码有发射该第二光束的光收发器的标识信息。服务器可以将光收发器的标识信息与光收发器的位置和姿态信息(可以统称为位姿信息)关联地存储，以使得可以使用光收发器的标识信息(例如通过查询)来获得其位姿信息。光收发器的位姿信息例如可以是光收发器在某个场所坐标系(例如，针对某个房间、建筑物、园区等建立的坐标系)或者世界坐标系中的位姿信息。如此，基于光收发器的位姿信息以及光接收器相对于光收发器的位置信息或姿态信息，可以确定光接收器的位置信息或姿态信息。

在一个实施例中，在所述对象的光接收器接收所述第二光束并对其解码获得所述对象的标识信息后，所述对象可以通过各种可行的方式(例如通过移动网络、蓝牙、wifi等)向所述服务器发送与所述对象有关的信息，例如所述对象的类型(例如，智能眼镜、机器人、无人机)、所需的定位精度、所需的定位信息刷新频率、等等。在所发送的与所述对象有关的信息中可以包含该对象的标识信息，从而所述服务器能够知悉所收到的信息来自于哪个对象。如此，可以根据与所述对象有关的信息，调整所述光收发器针对该对象的工作方式，例如针对该对象所在的区域增加或缩小角分辨率、调整追踪频率、等等，从而可以针对不同的对象实现定制化的位置追踪功能，满足不同对象的不同需求。在一个实施例中，如果所述对象具有光发射器，其也可以通过该光发射器直接向所述光收发器发送所述信息。

在一个实施例中，所述光收发器或者与所述光收发器耦合的服务器可以判断哪些对象反馈了相关信息，并仅对反馈信息的对象进行后续的位置追踪，如此，可以排除环境中的噪声，并可以提高相应对象的位置追踪效率和精确度。

图5示出了根据一个实施例的使用光收发器对对象进行定位的方法，其中，光收发器可以发射第一光束和第二光束，并可以接收反射的第一光束，所述对象具有用于接收第二光束的一个或多个光接收器。光收发器和对象都以有线、无线或者通过网络耦合到服务器，服务器可以是与光收发器分离的设备，也可以与光收发器集成在一起。该方法可以包括如下步骤(部分步骤与图4中的步骤类似，不再赘述)：

步骤501：光收发器向周围空间发射多个第一光束。

步骤502：光收发器接收反射的第一光束。

步骤503：基于与反射的第一光束相关的信息确定相对于光收发器的一些方向上的深度信息。

步骤504：基于所述深度信息，检测符合预定特征的对象并确定所述对象的位置信息。

步骤505：服务器为所述对象分配标识信息并将其与所述对象的位置信息关联地存储。

步骤506：所述光收发器向所述对象发射第二光束，其中，所述第二光束中编码有所述对象的标识信息，所述标识信息能够用于获得所述对象的位置信息。

步骤507：通过所述对象的光接收器接收所述第二光束，并解码所接收的第二光束以获得所述标识信息。

可以通过所述对象的光接收器接收所述光收发器发射的某个第二光束，并对该第二光束解码，以获得该第二光束中编码的信息，例如所述对象的标识信息。

步骤508：通过所述标识信息，获得所述对象的位置信息。

在获得了所述标识信息之后，所述对象可以使用所述标识信息从所述服务器查询获得所述对象的位置信息。

在一个实施例中，在步骤504中，还可以基于所述深度信息确定所述对象的姿态信息，并且可以在步骤508通过所述标识信息也获得所述对象的姿态信息。

图6示出了根据另一个实施例的使用光收发器对对象进行定位的方法，其中，光收发器可以发射第一光束和第二光束，并可以接收反射的第一光束，所述对象具有用于接收第二光束的一个或多个光接收器。在该实施例中，第二光束中不仅编码有所述对象的标识信息，还编码有所述光收发器的标识信息。可以在数据库中将光收发器的标识信息与光收发器的位姿信息关联地存储，以使得可以使用光收发器的标识信息来获得其位姿信息。如此，基于光收发器的位姿信息以及所述对象相对于光收发器的位置信息，可以确定对象的位置信息；或者，基于光收发器的位姿信息以及所述对象相对于光收发器的位置或姿态信息，可以确定所述对象的位置或姿态信息。该方法可以包括如下步骤：

步骤601：光收发器向周围空间发射多个第一光束。

步骤602：光收发器接收反射的第一光束。

步骤603：基于与反射的第一光束相关的信息确定相对于光收发器的一些方向上的深度信息。

步骤604：基于所述深度信息，检测符合预定特征的对象并确定所述对象的位置信息。

步骤605：服务器为所述对象分配标识信息并将其与所述对象的位置信息关联地存储。

步骤606：所述光收发器向所述对象发射第二光束，其中，所述第二光束中编码有所述对象的标识信息和所述光收发器的标识信息。

步骤607：通过所述对象的光接收器接收所述第二光束，并解码所接收的第二光束以获得所述对象的标识信息和所述光收发器的标识信息。

可以通过所述对象的光接收器接收所述光收发器发射的某个第二光束，并可以对第二光束解码，以获得第二光束中编码的信息，例如所述对象的标识信息和所述光收发器的标识信息。

步骤608：通过所述对象的标识信息，获得所述对象相对于所述光收发器的位置信息。

步骤609：通过所述光收发器的标识信息，获得光收发器的位姿信息。

在一个实施例中，可以使用光收发器的标识信息来查询获得该光收发器在现实空间中的位姿信息，例如，光收发器在某个场所坐标系或者世界坐标系中的位姿信息。

步骤610：基于光收发器的位姿信息以及所述对象相对于光收发器的位置信息，确定所述对象的位置信息。

在获得了光收发器的位姿信息以及所述对象相对于光收发器的位置信息之后，便可以相应地确定所述对象的位置信息，例如，所述对象在某个场所坐标系或者世界坐标系中的位置信息。

在一个实施例中，对象120的光接收器121也可以接收第一光束。如果发现无法对第一光束解码或者如果在对第一光束解码后发现其中不包含标识信息，则不对第一光束进行后续处理。

在一个实施例中，光收发器110中包含的光接收器112也可以接收反射的第二光束，基于与反射的第二光束相关的信息确定或更新相对于光收发器的一些方向上的深度信息，并基于该深度信息更新所述对象的位置信息或姿态信息。第二光束中可以包括多个光束，并可以覆盖对象或其光接收器所在的区域，以确保该第二光束能够用于跟踪对象的位置变化。

在本发明的一个实施例中，可以以计算机程序的形式来实现本发明。计算机程序可以存储于各种存储介质(例如，硬盘、光盘、闪存等)中，当该计算机程序被处理器执行时，能够用于实现本发明的方法。

在本发明的另一个实施例中，可以以电子设备的形式来实现本发明。该电子设备包括处理器和存储器，在存储器中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，能够用于实现本发明的方法。

本文中针对“各个实施例”、“一些实施例”、“一个实施例”、或“实施例”等的参考指代的是结合所述实施例所描述的特定特征、结构、或性质包括在至少一个实施例中。因此，短语“在各个实施例中”、“在一些实施例中”、“在一个实施例中”、或“在实施例中”等在整个本文中各处的出现并非必须指代相同的实施例。此外，特定特征、结构、或性质可以在一个或多个实施例中以任何合适方式组合。因此，结合一个实施例中所示出或描述的特定特征、结构或性质可以整体地或部分地与一个或多个其他实施例的特征、结构、或性质无限制地组合，只要该组合不是不符合逻辑的或不能工作。本文中出现的类似于“根据A”、“基于A”、“通过A”或“使用A”的表述意指非排他性的，也即，“根据A”可以涵盖“仅仅根据A”，也可以涵盖“根据A和B”，除非特别声明其含义为“仅仅根据A”。在本申请中为了清楚说明，以一定的顺序描述了一些示意性的操作步骤，但本领域技术人员可以理解，这些操作步骤中的每一个并非是必不可少的，其中的一些步骤可以被省略或者被其他步骤替代。这些操作步骤也并非必须以所示的方式依次执行，相反，这些操作步骤中的一些可以根据实际需要以不同的顺序执行，或者并行执行，只要新的执行方式不是不符合逻辑的或不能工作。

由此描述了本发明的至少一个实施例的几个方面，可以理解，对本领域技术人员来说容易地进行各种改变、修改和改进。这种改变、修改和改进意于在本发明的精神和范围内。虽然本发明已经通过一些实施例进行了描述，然而本发明并非局限于这里所描述的实施例，在不脱离本发明范围的情况下还包括所作出的各种改变以及变化。

Claims (15)

1.一种光收发器的控制方法，其中，所述光收发器耦合到服务器，并被配置用于发射第一光束和第二光束，以及接收反射的第一光束，所述方法包括：

所述光收发器向周围空间发射多个第一光束；

所述光收发器接收反射的所述第一光束；

基于与反射的所述第一光束相关的信息确定相对于所述光收发器的一些方向上的深度信息；

基于所述深度信息，检测符合预定特征的对象并确定所述对象的位置信息；

所述服务器为所述对象分配标识信息并将其与所述对象的位置信息关联地存储；以及

所述光收发器向所述对象发射第二光束，其中，所述第二光束中编码有所述对象的标识信息，所述标识信息能够用于获得所述对象的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二光束能够被所述对象的光接收器接收并能够被解码以获得所述标识信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述对象能够使用所述标识信息从所述服务器查询获得所述对象的位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二光束中还编码有所述光收发器的标识信息，所述光收发器的标识信息能够用于获得所述光收发器的位姿信息。

5.根据权利要求2所述的方法，还包括：从所述对象接收与所述对象有关的信息，所述信息包括下列中的至少一项：所述对象的类型、所述对象需要的定位精度、所述对象需要的定位信息刷新频率。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：根据与所述对象有关的信息，调整所述光收发器的工作方式。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述深度信息确定所述对象的姿态信息。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

所述光收发器接收反射的所述第二光束；

基于与反射的所述第二光束相关的信息确定或更新相对于所述光收发器的一些方向上的深度信息；以及

基于所述深度信息确定或更新所述对象的位置信息。

9.一种使用光收发器对对象进行定位的方法，其中，所述光收发器被配置用于发射第一光束和第二光束，以及接收反射的第一光束，所述对象具有用于接收所述第二光束的一个或多个光接收器，所述光收发器和所述对象都耦合到服务器，所述方法包括：

所述光收发器向周围空间发射多个第一光束；

所述光收发器接收反射的所述第一光束；

基于与反射的所述第一光束相关的信息确定相对于所述光收发器的一些方向上的深度信息；

基于所述深度信息，检测符合预定特征的对象并确定所述对象的位置信息；

所述服务器为所述对象分配标识信息并将其与所述对象的位置信息关联地存储；

所述光收发器向所述对象发射第二光束，其中，所述第二光束中编码有所述对象的标识信息，所述标识信息能够用于获得所述对象的位置信息；

通过所述对象的光接收器接收所述第二光束，并解码所接收的第二光束以获得所述标识信息；以及

通过所述标识信息，获得所述对象的位置信息。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

所述对象向所述光收发器或者与所述光收发器耦合的服务器发送与所述对象有关的信息，所述信息包括下列中的至少一项：所述对象的类型、所述对象需要的定位精度、所述对象需要的定位信息刷新频率。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括：

根据与所述对象有关的信息，调整所述光收发器的工作方式。

12.一种光收发器，其被配置用于实现权利要求1-8中任一项所述的方法。

13.一种使用光收发器对对象进行定位的系统，所述系统中包括所述光收发器、所述对象以及与所述光收发器和所述对象耦合的服务器，其中，所述光收发器被配置用于发射第一光束和第二光束，以及接收反射的第一光束，所述对象具有用于接收所述第二光束的一个或多个光接收器，所述系统被配置用于实现权利要求9-11中任一项所述的方法。

14.一种存储介质，其中存储有计算机程序，在所述计算机程序被处理器执行时，能够用于实现权利要求1-11中任一项所述的方法。

15.一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，在所述计算机程序被处理器执行时，能够用于实现权利要求1-11中任一项所述的方法。