CN109188369B - 支撑装备及其制造方法以及控制方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例提供了用于雷达(210)的支撑装备及其制造方法、以及雷达系统(110)和用于控制雷达系统(110)的方法、装置、设备和介质。该支撑装备包括：固定件(260)，用于将所述支撑装备固定到目标物体(120)；基座(240A，240B)，可枢转地耦接到所述固定件(260)；以及支撑臂(220)，可枢转地耦接到所述基座(240A，240B)并且用于耦接所述雷达(210)，其中所述基座(240A，240B)可操作以围绕第一轴(X1)相对于所述固定件(260)转动，并且所述支撑臂能够携所述雷达(210)一起绕第二轴(X2)相对于所述基座(240A，240B)转动，其中所述第一轴(X1)和所述第二轴(X2)彼此分离。以此方式，可以以灵活和有效的方式对雷达(210)的辐射区域进行控制。

Description

支撑装备及其制造方法以及控制方法、装置、设备和介质

技术领域

本公开的实施例主要涉及雷达领域，并且更具体地，涉及用于雷达的支撑装备及其制造方法、以及雷达系统和用于控制雷达系统的方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着雷达的应用范围的逐渐增加，某些特殊场景对雷达的要求日益增加。限于当前雷达的原理和生产工艺，垂直扫描角度范围通常远远小于水平扫描角度范围，垂直扫描角分辨率远远小于水平扫描角分辨率。例如，16线激光雷达的垂直扫描角度范围为30度，水平扫描角度范围为360度，垂直扫描角分辨率为0.1度，水平扫描角分辨率为2度。此外，也无法简单地控制雷达的辐射区域的范围、位置和/或图案。因此，在某些特殊场景下，雷达的垂直方向扫描能力以及对雷达的辐射区域的控制无法满足测量需求。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种雷达系统。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于雷达的支撑装备，包括：固定件，用于将所述支撑装备固定到目标物体；基座，可枢转地耦接到所述固定件；以及支撑臂，可枢转地耦接到所述基座并且用于耦接所述雷达，其中所述基座可操作以围绕第一轴相对于所述固定件转动，并且所述支撑臂能够携所述雷达一起绕第二轴相对于所述基座转动，其中所述第一轴和所述第二轴彼此分离。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于控制雷达系统的方法，所述雷达系统包括雷达以及根据本公开的第一方面的支撑装备，所述方法包括：确定所述雷达的参数，所述参数包括以下至少一个：辐射区域的范围、位置和图案；以及基于所述参数来驱动所述基座围绕所述第一轴相对于所述固定件转动和/或所述支撑臂围绕所述第二轴相对于所述基座转动。

在本公开的第三方面中，提供了一种用于控制雷达系统的装置，所述雷达系统包括雷达以及根据本公开的第一方面的支撑装备，所述装置包括：确定模块，被配置为确定所述雷达的参数，所述参数包括以下至少一个：辐射区域的范围、位置和图案中；以及转动模块，被配置为基于所述参数来驱动所述基座围绕所述第一轴相对于所述固定件转动和/或所述支撑臂围绕所述第二轴相对于所述基座转动中的至少一个。

在本公开的第四方面中，提供了一种用于制造根据本公开的第一方面的支撑装备的方法。

在本公开的第五方面中，提供了一种雷达系统，包括：雷达；以及根据本公开的第一方面的支撑装备。

在本公开的第六方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第二方面的方法。

在本公开的第七方面中，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第二方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的雷达系统的示意图；

图3示出了根据本公开的一些实施例的经调整的雷达系统的示意图；

图4示出了根据本公开的一些实施例的用于控制雷达系统的过程的流程图；

图5示出了根据本公开的一些实施例的雷达的辐射区域的示例的示意图；

图6示出了根据本公开的一些实施例的经调整的雷达的辐射区域的一个示例的示意图；

图7示出了根据本公开的一些实施例的经调整的雷达的辐射区域的另一示例的示意图；

图8示出了根据本公开的一些实施例的经调整的雷达的辐射区域的再一示例的示意图；

图9示出了根据本公开的实施例的用于控制用于雷达的支撑装备的装置的示意框图；以及

图10示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

如以上提及的，在传统方案中，雷达的垂直方向扫描能力以及对雷达的辐射区域的控制无法满足测量需求。为了至少部分地解决上述问题以及其他潜在问题中的一个或者多个问题，本公开的示例实施例提出了一种用于雷达的支撑装备，包括：固定件，用于将所述支撑装备固定到目标物体；基座，可枢转地耦接到所述固定件；以及支撑臂，可枢转地耦接到所述基座并且用于耦接所述雷达，其中所述基座可操作以围绕第一轴相对于所述固定件转动，并且所述支撑臂能够携所述雷达一起绕第二轴相对于所述基座转动，其中所述第一轴和所述第二轴彼此分离。

由此，可以以灵活和有效的方式提高雷达的垂直方向扫描能力以及对雷达的辐射区域进行控制，从而提高使用雷达进行测量的可用性、准确性和灵活性。

以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。如图1所示，在该示例环境100中，雷达系统110被固定到参考平面130上的目标物体120上。雷达系统110包括用于发射诸如激光115的波束和输出点云数据的雷达，以及用于雷达的支撑装备。雷达系统110将在下文中详细描述。

在图1的示例中，虽然目标物体120被示出为具有相对于参考平面130一定高度的杆状物，但是目标物体120可以是建筑物、红绿灯、电线杆、道路标牌等能够固定雷达系统110的任何物体。此外，参考平面130可以是地面，但不限于此。例如，参考平面130还可以是实验台等任何需要被雷达扫描(在本文中可互换地称为“辐射”)的物体。

图2示出了根据本公开的一些实施例的雷达系统110的示意图200。雷达系统110包括雷达210和用于该雷达210的支撑装备。雷达210可以是激光雷达，或者是能够发射无线信号以进行测量的任何雷达。在图2所示的实施例中，雷达210具有中轴212，并且可以围绕中轴212发射诸如激光的波束。例如，雷达210可以围绕中轴212、关于与中轴212垂直的平面、以360度的扫描角度范围(也可以被称为雷达210的水平角度范围)发射波束214。为了清楚，图2中仅示出了雷达210发射的波束214的一个横截面。应当理解，这仅仅是示例性的，而无意限制本公开的范围。

如上所述，由于雷达210的原理和生产工艺，雷达210发射的波束214在与中轴212平行的平面上仅具有一个较小的扫描角度范围(也可以被称为雷达210的垂直角度范围)。例如，从雷达210发射的波束214的横截面可见，雷达210的垂直扫面范围仅为一个较小的锐角216，例如30度。

如图2所示，根据本公开的示例实施例的用于雷达210的支撑装备可以包括：固定件260，基座240A和240B，以及支撑臂220。在一些实施例中，基座240A和240B可以是一体的。在本公开的上下文中，也可以将这个整体称为基座240。备选地，在一些实施例中，基座240可以包括彼此分离的第一部分240A和第二部分240B。

在某些实施例中，固定件260可以用于将雷达系统110固定到目标物体120。雷达系统110与参考平面130之间的距离可以影响雷达210在参考平面130上的辐射区域的范围或大小。在某些实施例中，辐射区域的范围与雷达系统110与参考平面130之间的距离成比例。例如，当固定件260将雷达系统110固定到距离参考平面130较远的位置时，雷达210的辐射区域的范围将增大。反之，当固定件260将雷达系统110固定到距离参考平面130较近的位置时，雷达210的辐射区域的范围将减小。

在某些实施例中，基座240可枢转地耦接到固定件260，并且可操作以围绕第一轴X1枢转地耦接到固定件260。例如，基座240可操作以经由第一驱动装置围绕第一轴X1枢转地耦接到固定件260。第一驱动装置可操作以响应于接收到用于调整雷达系统110的姿态的信号，使得基座240围绕第一轴250相对于固定件260转动。进一步地，基座240可操作以围绕第一轴相对于固定件260转动到角度280(以下也称为“第一角度280”)。第一角度280可以影响雷达210的辐射区域的位置或雷达210发射波束的方向。

当基座240围绕第一轴X1相对于固定件260转动，使得第一角度280变化时，辐射区域的位置将随之变化。例如，当基座240与固定件260垂直，即第一角度280为90度时，雷达210发射的激光垂直向下，从而在参考平面130上与雷达210垂直的位置处形成辐射区域。而当基座240相对于固定件260向左上方抬起，即第一角度280小于90度时，可以携雷达210向左上方抬起，从而在参考平面130上与雷达210垂直的位置向左偏移的位置处形成辐射区域。

如上所述，在某些实施例中，基座240可以包括第一部分240A和第二部分240B。第一部分240A与固定件260耦接，并且第二部分240B与支撑臂220耦接。在某些实施例中，第二部分240B可操作以携支撑臂220围绕第三轴X3可旋转，第三轴X3垂直于所述第一部分240A所限定的表面。

例如，第二部分240B可操作以经由第三驱动装置耦接到第一部分(240A)，并且围绕第三轴X3旋转。第三驱动装置可操作以响应于接收到用于调整雷达系统110的姿态的信号，使得第二部分(240B)携支撑臂(220)围绕第三轴(X3)旋转。以此方式，雷达210发射的波束能够围绕中轴212和第三轴X3、在两个自由度上进行旋转，使得雷达210的垂直扫描范围能够到达360度，从而极大地提高雷达210的垂直扫描能力。

在某些实施例中，第二部分240B围绕第三轴X3转动的转速可以与雷达210发射的波束的频率相对应，使得雷达210稳定旋转。例如，在雷达210发射的波束的频率为5Hz的情况下，第二部分240B的转速可以为5转每秒。

在某些实施例中，支撑臂220可枢转地耦接到基座240，并且用于耦接雷达210。支撑臂220能够携所述雷达210一起绕第二轴X2相对于基座240转动。在某些实施例中，支撑臂220可以经由第二驱动装置耦接到基座240。第二驱动装置可操作以响应于接收到用于调整雷达系统110的姿态的信号，使得支撑臂220围绕第二轴X2相对于基座240转动。进一步地，支撑臂220可以围绕第二轴X2相对于基座240旋转到角度270(也被称为第二角度270)。第二角度270可以影响雷达210的辐射区域的图案或形态。当支撑臂220围绕第二轴X2相对于基座240转动，使得第二角度270变化时，辐射区域的图案将随之变化。辐射区域的图案变化将在下文中详细描述。

此外，虽然在上文中将雷达系统110与参考平面130之间的距离的变化描述为影响雷达210的辐射区域的范围，将第一角度280的变化描述为影响雷达210的辐射区域的位置，将第二角度270的变化描述为影响雷达210的辐射区域的图案，然而本领域技术人员很容理解，辐射区域受到距离、第一角度280和第二角度270的共同影响。换言之，第二角度270同样可以影响雷达210的辐射区域的位置和范围，第一角度280同样可以影响雷达210的辐射区域的范围和图案，而距离同样可以影响雷达210的辐射区域的位置和图案。在下文中将详细描述各种因素对辐射区域的影响。

以此方式，本公开的实施例通过使得雷达210在两个自由度上旋转，极大地提高了雷达210的垂直方向扫描能力，并且通过调整支撑装备的位置和姿态，简单有效地实现了对雷达的扫描区域的控制。

图3示出了根据本公开的一些实施例的经调整的雷达系统的示意图300。如图3所示，与图1中未经调整的雷达系统相比，经调整的雷达系统发射的波束310的辐射区域明显偏移。

图4示出了根据本公开的一些实施例的用于控制雷达系统110的过程的流程图400。过程400可以由计算设备(未示出)来实现。计算设备可以被嵌入在雷达系统110中，可以被布置在雷达系统110之外，并且通过网络与雷达系统110连接。在410，计算设备可以确定雷达210的参数，参数包括以下至少一个：辐射区域的范围、位置和图案中。

关于辐射区域，以16线激光雷达210为例，16线激光雷达210的任意一条激光投影到参考平面130上的轨迹形成双曲线，如图5所示的510，从而总地形成双曲线族，如图5所示的520。

通过建立以目标物体120在参考平面130上的位置为原点的参考平面130的局部坐标系，可以将双曲线510表示为：

Ax²+By²+Cx+Dy+Exy＝1， (1)

其中x表示双曲线或轨迹上的点在X方向上与原点的距离，y表示双曲线或轨迹上的点在Y方向上与原点的距离，而各项系数A、B、C、D、E为雷达系统110与参考平面130之间的距离、固定件260与基座240之间的第一角度280、以及基座240与支撑臂220之间的第二角度270的函数：

其中h表示雷达系统110与参考平面130之间的距离，θ表示固定件260与基座240之间的第一角度280，以及

表示基座240与支撑臂220之间的第二角度270。

因此，可以将上述等式(1)表示为：

当基座240的第二部分240B匀速旋转时，雷达210内部的波束扫描器件的运动实际上叠加了围绕基座240的旋转轴(例如第三轴X3)和雷达210自身的旋转轴(例如中轴212)的两个自由度的运动。在这种情况下，投影双曲线变化为如图6中所示的双曲线族610。与图5中所示的双曲线族510相比，图6中所示的双曲线族610辐射区域增大。可见通过增加一个旋转轴或自由度，可以扩展雷达210的辐射区域。

进一步地，可以理解，由于双曲线取决于雷达系统110与参考平面130之间的距离、固定件260与基座240之间的第一角度280、以及基座240与支撑臂220之间的第二角度270，因此可以通过控制这些参数，来控制双曲线或双曲线族，从而控制雷达210的辐射区域，以满足不同应用场景的需求。

例如，当h＝10m，θ＝90°，

时，雷达210的辐射区域为如图7所示的双曲线族710。其分布图案或形态为：中部为类似矩形的密集扫描区域，周边为均匀稀疏扫描区域。这适合于例如交通情况复杂的十字路口等场景。

而当h＝10m，θ＝90°，

时，雷达210的辐射区域为如图8所示的双曲线族810。其分布图案或形态为：内部为类似圆形的扫描盲区或非扫描区域，中部为环形密集扫描区域，外部为均匀稀疏扫描区域。这适合于例如环岛等场景。

基于上述原理，可以在确定需要被雷达210扫描的地理区域的情况下，确定雷达210的辐射区域的范围、位置和图案，使得辐射区域的范围、位置和图案与地理区域相匹配。进一步地，在已知辐射区域的范围、位置和图案的情况下，可以确定雷达系统110与参考平面130之间的距离、固定件260与基座240之间的第一角度280、以及基座240与支撑臂220之间的第二角度270。

在某些实施例中，为了确定辐射区域的范围、位置和图案，计算设备可以获取包含需要被雷达210扫描的地理区域的图像，并且基于图像使用图像识别技术来确定辐射区域的范围、位置和图案。例如，在地理区域为十字路口的情况下，计算设备可以通过图像识别方法，识别出图像中的十字路口，并且通过图像与现实空间的映射确定十字路口在现实空间中的属性(例如，道路宽度、路口中心位置、道路延伸方向等)，从而基于这些属性确定辐射区域的范围、位置和图案。类似地，在地理区域为环岛的情况下，计算设备可以通过图像识别方法，识别出图像中的环岛，并且通过图像与现实空间的映射确定环岛在现实空间中的属性(例如，扫描盲区的大小、环岛中心位置、道路延伸方向等)，从而基于这些属性确定辐射区域的范围、位置和图案。

备选地，计算设备也可以从存储有需要被雷达210扫描的地理区域的信息的数据库，直接获取地理区域的属性，从而基于这些属性确定辐射区域的范围、位置和图案。

然后，在420，计算设备基于包括辐射区域的范围、位置和图案中的至少一个的参数来驱动基座240围绕第一轴X1相对于固定件260转动和/或支撑臂围绕第二轴X2相对于基座240转动。如上所述，由于辐射区域或双曲线族的范围、位置和图案取决于雷达系统110与参考平面130之间的距离、固定件260与基座240之间的第一角度280、以及基座240与支撑臂220之间的第二角度270，因此在已知辐射区域或双曲线族的范围、位置和图案的情况下，可以反推出雷达系统110与参考平面130之间的距离、固定件260与基座240之间的第一角度280、以及基座240与支撑臂220之间的第二角度270。

然后，计算设备可以将所确定的距离、第一角度280和第二角度270提供至雷达系统110来驱动基座240围绕第一轴X1相对于固定件260转动到第一角度280，并且驱动支撑臂围绕第二轴X2相对于基座240转动到第二角度270。在某些实施例中，第一驱动装置可以响应于接收到来自计算设备的指示第一角度280的信号(也被称为第一信号)，来驱动基座240围绕第一轴X1相对于固定件260转动到第一角度280。另外或备选地，第二驱动装置可以响应于接收到来自计算设备的指示第二角度270的信号(也被称为第二信号)，驱动支撑臂围绕第二轴X2相对于基座240转动到第二角度270。

同时，也可以确定固定件260将雷达系统110固定到目标物体120的位置与参考平面130之间的距离或高度。关于距离，例如，假设在十字路口场景中，第一角度280为90度，并且第二角度270为75度，可以如下确定距离或高度：

其中h表示距离或高度，D表示辐射区域的范围(在此示例中为路口的宽度)。

另外，假设在环岛场景中，第一角度280为90度，并且第二角度270为50度，可以如下确定距离或高度：

其中h表示距离或高度，D表示辐射区域的范围(在此示例中为扫描盲区的直接)。如上所述，辐射区域的范围可以通过对包含地理区域的图像进行识别获得，也可以直接从存储包含地理区域的信息的数据库获得。

以此方式，本公开的实施例可以基于辐射区域的范围、位置和图案来调整支撑装备的姿态，简单有效地实现了对雷达的扫描区域的控制。

图9示出了根据本公开实施例的用于控制用于雷达210的支撑装备的装置900的示意性框图。如图9所示，装置900包括：确定模块910，被配置为确定所述雷达210的参数，所述参数包括以下至少一个：辐射区域的范围、位置和图案中；以及第一驱动模块920，被配置为基于所述参数来驱动所述基座240围绕所述第一轴相对于所述固定件260转动和/或所述支撑臂围绕所述第二轴相对于所述基座240转动。

在某些实施例中，装置900还包括：获取模块930，被配置为获取所述雷达210发射的波束的频率；以及第二驱动模块940，被配置为基于所述频率来驱动所述第二部分240B围绕所述第三轴X3、以与所述频率相对应的转速转动。

图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例设备1000的示意性框图。设备1000可以用于实现执行用于控制用于雷达210的支撑装备的方法的计算设备。如图所示，设备1000包括中央处理单元(CPU)1010，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1020中的计算机程序指令或者从存储单元1080加载到随机访问存储器(RAM)1030中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1030中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。CPU 1010、ROM 1020以及RAM 1030通过总线1040彼此相连。输入/输出(I/O)接口1050也连接至总线1040。

设备900中的多个部件连接至I/O接口1050，包括：输入单元1060，例如键盘、鼠标等；输出单元1070，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1080，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1090，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1090允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理单元1010执行上文所描述的各个方法和处理，例如过程400。例如，在一些实施例中，过程400可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1080。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1020和/或通信单元1090而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到RAM 1030并由CPU 1010执行时，可以执行上文描述的过程400的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 1010可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而可操作以执行过程400。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (13)

1.一种用于雷达(210)的支撑装备，包括：

固定件(260)，用于将所述支撑装备固定到目标物体(120)；

基座(240A，240B)，可枢转地耦接到所述固定件(260)；以及

支撑臂(220)，可枢转地耦接到所述基座(240A，240B)并且用于耦接所述雷达(210)，

其中所述基座(240A，240B)可操作以围绕第一轴(X1)相对于所述固定件(260)转动，并且所述支撑臂能够携所述雷达(210)一起绕第二轴(X2)相对于所述基座(240A，240B)转动，

其中所述第一轴(X1)和所述第二轴(X2)彼此分离，从而提升所述雷达在垂直方向的扫描能力以及对所述雷达的辐射区域进行控制。

2.根据权利要求1所述的支撑装备，还包括：

第一驱动装置，其耦接到所述固定件(260)和所述基座(240A，240B)，并且可操作以响应于接收到第一信号，使得所述基座(240A，240B)围绕所述第一轴(X1)相对于所述固定件(260)转动到第一角度(280)；以及

第二驱动装置，其耦接到所述基座(240A，240B)和所述支撑臂(220)，并且可操作以响应于接收到第二信号，使得所述支撑臂(220)围绕所述第二轴(X2)相对于所述基座(240A，240B)转动到第二角度(270)。

3.根据权利要求1所述的支撑装备，其中所述基座(240A，240B)包括与所述固定件(260)耦接第一部分(240A)以及与所述支撑臂(220)耦接的第二部分(240B)。

4.根据权利要求3所述的支撑装备，其中所述第二部分(240B)可操作以携支撑臂(220)围绕第三轴(X3)可旋转，所述第三轴(X3)垂直于所述第一部分(240A)所限定的表面。

5.根据权利要求4所述的支撑装备，其中所述第二部分(240B)围绕所述第三轴(X3)转动的转速与所述雷达(210)发射的波束的频率相对应。

6.根据权利要求3所述的支撑装备，还包括：

第三驱动装置，其耦接到所述第一部分(240A)和所述第二部分(240B)，并且可操作以响应于接收到第三信号，使得所述第二部分(240B)携支撑臂(220)围绕第三轴(X3)可旋转。

7.一种用于控制雷达系统(110)的方法，所述雷达系统(110)包括雷达(210)以及根据权利要求1所述的支撑装备，所述方法包括：

确定所述雷达(210)的参数，所述参数包括以下至少一个：辐射区域的范围、位置和图案；以及

基于所述参数来驱动所述基座(240A，240B)围绕所述第一轴(X1)相对于所述固定件(260)转动和/或所述支撑臂围绕所述第二轴(X2)相对于所述基座(240A，240B)转动。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述基座(240A，240B)包括与所述固定件(260)耦接第一部分(240A)以及与所述支撑臂(220)耦接的第二部分(240B)，并且所述方法还包括：

获取所述雷达(210)发射的波束的频率；以及

基于所述频率来驱动所述第二部分(240B)围绕第三轴(X3)、以与所述频率相对应的转速转动，所述第三轴(X3)垂直于所述第一部分(240A)所限定的表面。

9.一种用于控制雷达系统(110)的装置，所述雷达系统(110)包括雷达(210)以及根据权利要求1所述的支撑装备，所述装置包括：

确定模块，被配置为确定所述雷达(210)的参数，所述参数包括以下至少一个：辐射区域的范围、位置和图案；以及

第一驱动模块，被配置为基于所述参数来驱动所述基座(240A，240B)围绕所述第一轴(X1)相对于所述固定件(260)转动和/或所述支撑臂围绕所述第二轴(X2)相对于所述基座(240A，240B)转动。

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述基座(240A，240B)包括与所述固定件(260)耦接第一部分(240A)以及与所述支撑臂(220)耦接的第二部分(240B)，并且所述装置还包括：

获取模块，被配置为获取所述雷达(210)发射的波束的频率；以及

第二驱动模块，被配置为基于所述频率来驱动所述基座(240A，240B)的所述第二部分(240B)围绕第三轴(X3)、以与所述频率相对应的转速转动，所述第三轴(X3)垂直于所述第一部分(240A)所限定的表面。

11.一种雷达系统，包括：

雷达；以及

根据权利要求1至6中任一项所述的支撑装备。

12.一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求7-8中任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求7-8中任一项所述的方法。

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